JP6706032B2 - 移動体システム及び制御装置 - Google Patents

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Description

本発明は、移動体の動作を制御する移動体システム及び制御装置に関する。
巡回警備を行う方法として、カメラを備え自律走行を行う移動体を用いることが提案されている。例えば、移動体は、特定の経路を走行しながらカメラで外部を撮影し、警備室では、移動体が撮影した画像が表示装置に表示される。従来技術では、移動体の経路を含む地図を表示装置に表示し、地図上に示された経路を修正するための操作を使用者が行うことにより、移動体を制御している。また、侵入者の発見等のイベントが発生した場合に、表示装置は、警告を表示することによって、イベントが発生したことを使用者に告知する。特許文献１には、散布材を散布する複数の作業機械の動作を、表示装置に表示する地図を利用して管理する技術が開示されている。
特開２００６−１２４９８６号公報
従来技術では、表示装置に表示された警告は、消去することができる。警告が一旦消去されてしまった後は、イベントが発生したことを使用者が確認することはできない。特に、表示装置に表示される地図はイベントの発生によって変化することが無く、警告の消去後には、イベントの発生がどの地点で発生したものであるのかを確認することができない。このため、イベントが発生する地点を把握して対策を施すことが困難である。
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、イベントの履歴を記録することによって、イベントの発生に対する対策を容易にさせる移動体システム及び制御装置を提供することにある。
本発明に係る移動体システムは、撮影を行う移動体と、前記移動体の外部に配置された制御装置とを含み、前記移動体の外部において使用者が前記移動体を用いて予め定められた区域内を監視するための移動体システムにおいて、前記移動体は、撮影画像を表す画像データ及び自己の状態を示す状態情報を前記制御装置へ送信する送信部を備え、前記制御装置は、前記画像データ及び前記状態情報を受信する受信部と、前記移動体の移動範囲を含む地図を前記使用者が監視可能なように表示する表示部と、受信した前記画像データ又は前記状態情報に基づいて、前記移動体に前記区域内において侵入者を発見するイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、前記状態情報に基づいて、前記イベントが発生したときの前記移動体の位置を検出する位置検出部と、前記表示部に、前記位置検出部が検出した位置を前記地図上で示したマーカーを表示させるマーカー表示部とを備え、前記表示部は、前記移動体が走行した経路を前記地図に重ねて表示し、前記マーカー表示部は、前記イベントが発生する都度、前記マーカーを前記地図及び前記経路に重ねて表示することを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記マーカー表示部は、前記イベントの内容に応じて異なるマーカーを前記表示部に表示させるように構成してあることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記制御装置は、前記イベントの内容及び前記位置を含んだイベント情報を記憶する記憶部を更に備えることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記イベント情報は、前記イベント検出部が前記イベントが発生したことを検出した時刻を含んでいることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記制御装置は複数であり、複数の前記制御装置は、前記移動体の移動範囲が異なっており、複数の前記制御装置に関する前記イベント情報を記憶する記憶装置を更に含んでおり、前記記憶装置は、複数の前記制御装置に関する前記イベント情報の全体に対して、又は夫々の前記制御装置に関する前記イベント情報に対して、統計処理を行う統計処理部を備え、前記制御装置は、前記記憶装置から、前記統計処理部での統計処理による統計結果を取得する取得部と、取得した前記統計結果を前記表示部に表示させる統計結果表示部を更に備えることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記制御装置は、前記表示部に、前記画像データが表す撮影画像を前記地図と同時に表示させる表示制御部を更に備えることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記表示制御部は、前記表示部の表示画面を分割し、前記表示部に、分割した表示画面の一部に前記地図を表示させ、他の部分に前記撮影画像を表示させるように構成してあることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記表示制御部は、前記イベント検出部が前記イベントの発生を検出したときに前記表示部に前記撮影画像を前記地図と同時に表示させるように構成してあることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記イベント検出部は、前記状態情報に基づいて、前記移動体の状態の変化をイベントとして検出するように構成してあることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記イベント検出部は、前記移動体が予め定められている経路の一部を通らないことをイベントとして検出するように構成してあり、前記制御装置は、前記移動体が前記経路の特定の部分を通らないイベントの発生数が所定数以上である場合に、前記特定の部分を迂回する経路を生成する経路生成部を更に備えることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記制御装置は、前記イベント検出部が前記イベントの発生を検出した場合に、前記表示部に、イベントが発生したことを示す画像を表示させるイベント表示部を更に備えることを特徴とする。
本発明に係る制御装置は、撮影を行う移動体の外部に配置されており、前記移動体を制御する制御装置において、撮影画像を表す画像データ及び前記移動体の状態を示す状態情報を前記移動体から受信する受信部と、前記移動体の移動範囲を含む地図を前記移動体の外部において使用者が監視可能なように表示する表示部と、受信した前記画像データ又は前記状態情報に基づいて、前記移動体に予め定められた区域内において侵入者を発見するイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、前記状態情報に基づいて、前記イベントが発生したときの前記移動体の位置を検出する位置検出部と、前記表示部に、前記位置検出部が検出した位置を前記地図上で示したマーカーを表示させるマーカー表示部とを備え、前記表示部は、前記移動体が走行した経路を前記地図に重ねて表示し、前記マーカー表示部は、前記イベントが発生する都度、前記マーカーを前記地図及び前記経路に重ねて表示することを特徴とする。
本発明に係る制御装置は、前記イベント検出部が前記イベントの発生を検出した場合に、前記表示部に、イベントが発生したことを示す画像を表示させるイベント表示部を更に備えることを特徴とする。
本発明にあっては、制御装置が表示する地図上に、過去にどの位置でイベントが発生したのかが記録される。これにより、イベントが発生する位置を把握して対策を立てることが容易になる等、本発明は優れた効果を奏する。
実施形態１に係る移動体システムを示す模式図である。 移動体の内部の機能構成を示すブロック図である。 制御装置の内部の機能構成を示すブロック図である。 実施形態１に係る表示部が表示する地図の例を示す模式図である。 制御装置がイベントの発生に関して実行する処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態１に係る表示部でのイベント発生時の表示例を示す模式図である。 実施形態１に係る表示部でのマーカーの表示例を示す模式図である。 実施形態１に係る複数のマーカーが重ねられた地図の例を示す模式図である。 制御装置が新たな経路を生成する処理の手順を示すフローチャートである。 新たな経路の表示例を示す模式図である。 実施形態２に係る表示部での表示例を示す模式図である。 実施形態３に係る移動体システムを示す模式図である。 記憶装置の内部の機能構成を示すブロック図である。 移動体システムが実行する統計処理及び統計結果出力の処理の手順を示すフローチャートである。
以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。
（実施形態１）
図１は、実施形態１に係る移動体システムを示す模式図である。移動体システムは、移動体１と、移動体１の動作を制御する制御装置２とを含んで構成されている。移動体システムは、所定の施設又は敷地等の予め定められた区域内を移動体１を用いて監視するためのシステムである。移動体１は、車輪及びモータ等の移動機構を備え、地上を自律走行する車両である。移動体１は、カメラ１１を備えている。カメラ１１は本発明における撮影部に相当する。制御装置２は、コンピュータで構成されており、移動体１の動作を制御する。移動体１は、制御装置２との間で通信を行うことができるようになっている。通信は無線及び／又は有線の図示しない通信ネットワークを介して行われる。移動体１は、カメラ１１で撮影した画像を表す画像データを制御装置２へ送信する。制御装置２へ受信された画像データに基づいて、監視が行われる。
通信ネットワークは、インターネット等の公衆に開放されている通信ネットワークを利用してもよく、あるいは、接続できる装置が限定される専用回線の通信ネットワークを利用してもよい。無線伝送方式としては、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） ＬＥ（Low Energy）、又はその他の無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の各種の規格に準じた方式を用いればよい。また、携帯電話網を用いてもよい。無線伝送方式には、認証の有無は問わない。無線到達距離又は伝送帯域等を考慮して適切な無線伝送方式を使用すればよく、状況に応じて複数の無線伝送方式を使い分けてもよい。
図２は、移動体１の内部の機能構成を示すブロック図である。移動体１は、カメラ１１、移動体１の動作を制御する制御部１２、制御装置２との間で通信を行う通信部１３、移動体１を移動させるための移動機構１４、移動体１が自律走行を行うために必要な自律走行用センサ１５、及び電池１６を備えている。移動機構１４は、車輪及びモータ等を含む。自律走行用センサ１５は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）衛星からの信号を受信して移動体１の位置を計測するＧＰＳ処理部、移動体１の加速度及び角速度を計測するＩＭＵ（Inertial Measurement Unit ）、走行距離を計測するエンコーダ、並びに時間を計測する時計部等を含んで構成されている。なお、自律走行用センサ１５は、ＧＰＳと同様に、現在利用されている他の衛星測位システムを用いてもよい。例えば、日本の準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellites System：ＱＺＳＳ）、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＥＵのガリレオ、中国の北斗、又はインドのＩＲＮＳＳ（Indian Regional Navigational Satellite System ）等を利用してもよい。
制御部１２は、演算を行う演算部及びメモリを含んで構成されており、カメラ１１、通信部１３、移動機構１４、自律走行用センサ１５及び電池１６が接続されている。制御部１２は、自律走行用センサ１５で計測したデータに基づいて、移動体１の位置及び姿勢を特定し、通信部１３で受信した情報に応じた経路で移動体１を移動させるべく移動機構１４の動作を制御する。電池１６は、移動体１の各機能要素に対して電力を供給する。主に、電池１６は、移動体１の走行機能、走行距離を検出する機能、制御装置２からの指示を認識する機能、及び通信機能を実現するための電力を供給する。電池１６には、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、ニッケル・カドミウム電池、若しくは鉛電池等の充電池、又は各種の燃料電池が用いられる。本実施形態では、主に、電池１６が充電池である例を示す。
図３は、制御装置２の内部の機能構成を示すブロック図である。制御装置２は、演算を行うＣＰＵ（Central Processing Unit ）２１、ＲＡＭ（Random Access Memory）２２、不揮発性の記憶部２３、時計部２４、移動体１と通信を行う通信部２５、画像を表示する表示部２６、及び使用者の操作を受け付けるキーボード等の操作部２７を備えている。記憶部２３は、コンピュータプログラム２３１を記憶している。ＣＰＵ２１は、必要に応じてコンピュータプログラム２３１をＲＡＭ２２に展開し、コンピュータプログラム２３１に従って処理を実行する。例えば、記憶部２３はハードディスクであり、表示部２６は液晶ディスプレイである。
ＣＰＵ２１は、通信部２５が受信した情報が示す移動体１の位置を参照して、移動体１が移動すべき将来の経路を計算し、通信部２５は、経路を示す情報を移動体１へ送信する。移動体１は、通信部１３で経路を示す情報を受信する。制御部１２は、自律走行用センサ１５の計測結果に基づいて、移動体１の位置を随時特定し、受信した情報が示す経路を移動体１が移動するように、移動機構１４の動作を制御する。なお、制御装置２は、記憶部２３に予め記憶している所定の経路を示す情報を移動体１へ送信し、移動体１は受信した情報が示す経路を移動してもよい。また、移動体１は、所定の経路を示す情報を内部に記憶しておき、所定の経路を移動してもよい。
移動体１は、移動を続けながら、カメラ１１で外部を撮影する。通信部１３は、カメラ１１で撮影した画像を表す画像データを制御装置２へ送信する。また、制御部１２は、自律走行用センサ１５の計測結果に基づいて特定される位置、速度及び姿勢、並びに電池１６の出力電圧から特定される電池１６の残容量等、移動体１の状態を示した状態情報を生成する。通信部１３は、状態情報を制御装置２へ送信する。制御装置２は、画像データ及び状態情報を通信部２５で受信する。
制御装置２は、移動体１の移動範囲を含む地図を表示部２６に表示する。記憶部２３は、予め地図データを記憶しており、ＣＰＵ２１は、記憶部２３が記憶している地図データに基づいて表示部２６に地図を表示する。図４は、実施形態１に係る表示部２６が表示する地図の例を示す模式図である。建物及び道路の位置を平面図で示した地図が表示されている。図４には、屋外の地図を示しているが、移動体１が屋内を移動する場合は、屋内の地図が表示される。また、地図として写真が表示されてもよい。更に、ＣＰＵ２１は、移動体１の経路を地図に重ねて表示部２６に表示させる。具体的には、ＣＰＵ２１は、地図に経路を重ねた画像を生成し、生成した画像を表示部２６に表示させる処理を実行する。図４中には、移動体１の経路が矢印で示されている。使用者は、表示部２６に表示された内容を視認し、移動体１の経路を確認する。また、ＣＰＵ２１は、移動体１の位置を示す画像を地図に重ねて表示部２６に表示させてもよい。例えば、図４中の矢印の先端が移動体１の位置を示す。
また、制御装置２は、侵入者の発見、移動体１の状態の変化、又は定められた経路の一部を移動体１が通らないこと等の特定のイベントの発生を検出し、イベントが発生したことを記録する処理を行う。図５は、制御装置２がイベントの発生に関して実行する処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ２１は、コンピュータプログラム２３１に従って以下の処理を実行する。ＣＰＵ２１は、随時、通信部２５が受信した移動体１からの画像データ及び状態情報に基づいて、移動体１に特定のイベントが発生したか否かを判定する（Ｓ１１）。
例えば、ＣＰＵ２１は、受信した画像データが表す画像に人物が映っているか否かを判定し、画像に人物が映っている場合に、侵入者の発見というイベントが発生したと判定する。受信した画像データが表す画像は、移動体１がカメラ１１で撮影した撮影画像である。移動体１の移動範囲が立ち入り禁止区域である場合、移動体１が撮影した撮影画像に人物が映っているときは、侵入者を発見したと判定できる。また、例えば、移動体１の移動範囲に立ち入りが許可されている人物に関する情報を記憶部２３が予め記憶しておき、ＣＰＵ２１は、記憶部２３が記憶している情報を参照し、画像に映っている人物が立ち入りの許可されている人物であるか否かを判定し、許可されている人物ではない場合に侵入者の発見というイベントが発生したと判定する。また、例えば、侵入者とみなすべき人物に関する情報を記憶部２３が予め記憶しておき、ＣＰＵ２１は、記憶部２３が記憶している情報を参照し、画像に映っている人物が侵入者とみなすべき人物であるか否かを判定し、侵入者とみなすべき人物である場合に侵入者の発見というイベントが発生したと判定する。なお、侵入者を発見するための処理を移動体１の制御部１１で行ってもよい。この形態では、通信部１３は侵入者の発見を示す情報を制御装置２へ送信し、制御装置２では、侵入者の発見を示す情報を通信部２５で受信した場合に、ＣＰＵ２１が侵入者の発見というイベントが発生したと判定する。
また、ＣＰＵ２１は、移動体１からの状態情報に基づいて、移動体１の状態が特定の状態へ変化したというイベントが発生したか否かを判定する。特定の状態への変化は、移動体１での異常の発生を含む。例えば、ＣＰＵ２１は、受信した状態情報が示す電池１６の残容量が所定値以下であるか否かを判定し、残容量が所定値以下である場合に、電池１６の残容量の低下というイベントが発生したと判定する。また、例えば、移動体１は、電池１６の出力電圧を示す情報を含んだ状態情報を制御装置２へ送信し、ＣＰＵ２１は、状態情報が示す電池１６の出力電圧から残容量を計算し、計算した残容量が所定値以下であるか否かを判定し、残容量が所定値以下である場合に電池１６の残容量の低下というイベントが発生したと判定する。なお、電池１６の残容量が所定値以下であるか否かの判定を移動体１の制御部１２で行ってもよい。この形態では、通信部１３は判定結果を示す情報を含んだ状態情報を制御装置２へ送信し、制御装置２では、ＣＰＵ２１は、受信した状態情報に応じて、イベントが発生したか否かを判定する。また、例えば、状態情報が移動体１内の温度を含んでいる場合、ＣＰＵ２１は、状態情報が示す温度が所定値以上であるか否かを判定し、温度が所定値以上である場合に、移動体１の温度が異常に上昇したというイベントが発生したと判定する。また、例えば、ＣＰＵ２１は、状態情報が示す速度が所定値以下である場合に、移動体１が異常に減速又は停止したというイベントが発生したと判定する。また、例えば、移動体１は、規定以上の温度上昇、車輪のタイヤのパンク、各部分の故障、又は転倒等の異常の発生を検出する機能を備え、通信部１３は異常の発生を示す情報を含んだ状態情報を送信し、制御装置２では、ＣＰＵ２１は、受信した状態情報に基づいて、移動体１での異常の発生というイベントが発生したか否かを判定する。
また、例えば、ＣＰＵ２１は、受信した状態情報が示す移動体１の位置と移動体１が移動すべき定められた経路とを比較し、定められた経路の一部を移動体１が通らないというイベントが発生したか否かを判定する。例えば、定められた経路上で移動体１に最も近い点と移動体１との間の距離が処理距離以上になった場合に、ＣＰＵ１１は、定められた経路の一部を移動体１が通らないというイベントが発生したと判定する。例えば、定められた経路の途中で移動体１が停止した場合に、ＣＰＵ１１は、経路の以降の部分を移動体１が通らないというイベントが発生したと判定する。例えば、定められた経路の途中から移動体１が経路から所定距離以上離れた場合に、移動体１が離れた点以降の部分を移動体１が通らないというイベントが発生したと判定する。なお、定められた経路の一部を移動体１が通らないというイベントが発生したか否かの判定を移動体１の制御部１１で行ってもよい。この形態では、通信部１３は判定結果を示す情報を含んだ状態情報を制御装置２へ送信し、制御装置２では、ＣＰＵ２１は、受信した状態情報に応じて、イベントが発生したか否かを判定する。
イベントの発生が無い場合は（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ２１は、処理を終了する。イベントの発生を検出した場合は（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、イベントが発生したときの移動体１の位置及び時刻を検出する（Ｓ１２）。Ｓ１２では、ＣＰＵ２１は、イベントの発生の判定を行う際に受信した状態情報が示す移動体１の位置を取得することにより、移動体１の位置を検出する。また、ＣＰＵ２１は、イベントの発生の判定を行う際に時計部２４が計測した時刻を取得することにより、時刻を検出する。なお、ＣＰＵ２１は、計算した移動体１の経路に基づいて移動体の位置を計算することにより、移動体１の位置を検出してもよい。また、ＣＰＵ２１は、移動体１の速度等を含む状態情報に基づいて移動体１の位置を計算することにより、移動体１の位置を検出してもよい。また、ＣＰＵ２１は、受信した状態情報が示す時刻を取得することにより、時刻を検出してもよい。
ＣＰＵ２１は、次に、イベントが発生したことを示す画像を表示部２６に表示させることにより、イベントの発生を報知する（Ｓ１３）。図６は、実施形態１に係る表示部２６でのイベント発生時の表示例を示す模式図である。発生したイベントの内容を文字で示した画像が地図に重ねて表示される。また、移動体１のカメラ１１がイベントの発生時に撮影した撮影画像、日付、及び検出した時刻が地図に重ねて表示される。図６には、侵入者を発見した場合の表示例を示している。侵入者発見を報知する文字が表示され、侵入者を撮影した撮影画像が表示される。Ｓ１３では、ＣＰＵ２１は、発生したイベントの内容を示した文字、撮影画像、日付及び時刻を地図及び移動体１の経路に重ねた画像を生成し、生成した画像を表示部２６に表示させる処理を実行する。発生したイベントの内容を示す文字を表すデータは、イベントの内容に関連付けて予め記憶部２３に記憶されており、ＣＰＵ２１は、イベントの内容に応じて必要なデータを記憶部２３から読み出し、画像を生成する。このようにして、撮影画像が地図と同時に表示され、ＣＰＵ２１は、本発明における表示制御部として機能する。図６に示す如きイベントの報知内容は、使用者が操作部２７を操作して消去の指示を入力した場合、又は所定時間が経過した後に、消去される。ＣＰＵ２１は、消去の指示に応じて、イベントの報知内容を消去した画像を表示部２６に表示させる。なお、Ｓ１３で、ＣＰＵ２１は、文字以外の絵又は記号等でイベントの内容を示した画像又はイベントが発生したことのみを示した画像を表示部２６に表示させてもよい。
ＣＰＵ２１は、次に、イベントが発生した位置を地図上で示したマーカーを地図に重ねて表示部２６に表示させる（Ｓ１４）。Ｓ１４では、ＣＰＵ２１は、所定の形状のマーカーを地図上のＳ１２で検出した位置に重ねた画像を生成し、生成した画像を表示部２６に表示させる処理を実行する。図７は、実施形態１に係る表示部２６でのマーカーの表示例を示す模式図である。地図上の、イベントが発生した位置に、星形のマーカー３１が表示されている。イベントの発生位置がマーカー３１によって地図上に示される。マーカー３１は、消去される事無く、地図に重ねて表示され続ける。マーカー３１が地図に重ねて表示されているので、表示部２６が表示した地図を視認した使用者は、過去にイベントが発生したことを確認することができる。地図上の、イベントが発生した位置にマーカー３１が表示されているので、使用者は、どの位置でイベントが発生したかを容易に知ることができる。また、移動体１の経路と共にマーカー３１が表示されているので、使用者は、移動体１の経路上のどの位置でイベントが発生したかを容易に知ることができる。
ＣＰＵ２１は、次に、発生したイベントの内容、イベントが発生した位置及び時刻を示すイベント情報２３２を記憶部２３に記憶させ（Ｓ１５）、処理を終了する。イベント情報２３２は、イベントの発生時に移動体１のカメラ１１が撮影した撮影画像を表す画像データを含んでもよい。ＣＰＵ２１は、Ｓ１１〜Ｓ１５の処理を随時繰り返す。例えば、ＣＰＵ２１は、通信部２５が移動体１からの画像データ及び状態情報を受信する都度、Ｓ１１〜Ｓ１５の処理を繰り返す。
ＣＰＵ２１がＳ１１〜Ｓ１６の処理を実行することにより、イベントが発生する都度、マーカー３１が地図に重ねて表示され、マーカーは表示され続ける。例えば、複数のイベントが発生した後は、表示部２６は、複数のマーカー３１が重ねられた地図を表示する。このため、発生したイベントの履歴が地図上に記録される。使用者は、地図を見ることによって、過去にどの位置でイベントが発生したのかを容易に確認することができる。また、ＣＰＵ２１は、Ｓ１４でイベントの内容に応じたマーカー３１を生成する。即ち、発生したイベントの内容に応じて、形状、色又は大きさ等の見た目の異なるマーカー３１が地図に重ねて表示される。
図８は、実施形態１に係る複数のマーカー３１が重ねられた地図の例を示す模式図である。地図上の二か所に、星形のマーカー３１が重ねられている。星形のマーカー３１が侵入者の発見というイベントに対応しており、使用者は、表示された地図を見ることによって、侵入者の発見が二か所で行われたことを確認することができる。また、地図上の二か所に、％を単位にした数値を含んだマーカー３１が重ねられている。これらのマーカー３１は、移動体１の電池１６の残容量が所定値以下になるイベントに対応する。「９５％」の数値を含むマーカー３１は、マーカー３１が地図上で示した位置で電池１６の残容量が９５％以下になったことを示し、「９０％」の数値を含むマーカー３１は、マーカー３１が地図上で示した位置で電池１６の残容量が９０％以下になったことを示す。使用者は、これらのマーカー３１を確認することで、電池１６の現在の残容量を推測することができる。例えば、電池１６の残容量がある程度低下した段階で、使用者が移動体１に対して充電のために帰還するための指示を行うことも可能となる。また、ＣＰＵ２１は、移動体１の経路の色を電池１６の残容量に応じて変えるようにして、表示部２６に表示させてもよい。例えば、残容量が５０％を超過している場合は経路の色を緑にし、残容量が３０〜５０％の場合は経路の色を黄色にし、残容量が３０％以下の場合は経路の色を赤にしてもよい。経路の色を電池１６の残容量に応じて変えることにより、使用者は移動体１の電池１６の残容量を推測しやすくなる。また、移動体１の異常というイベントが発生した場合には、マーカー３１によってイベントの発生した位置が明らかであるので、移動体１の回収が容易となる。
イベント情報２３２の内容は、後で確認することができる。例えば、使用者が操作部２７を操作して、地図上のマーカー３１を指定した場合に、ＣＰＵ２１は、指定されたマーカー３１が関係するイベント情報２３２の内容を表示部２６に表示させる。例えば、指定されたマーカー３１が地図上で示す位置で発生したイベントに関するイベント情報２３２の内容が表示される。イベント情報２３２に基づき、イベントの発生時に移動体１のカメラ１１が撮影した撮影画像が表示されてもよい。これにより、発生したイベントの内容、イベントが発生した位置及び時刻を確認することができる。また、記憶部２３が記憶しているイベント情報２３２を他のコンピュータで出力することも可能である。
表示部２６が表示する地図上に記録されたイベント発生の履歴、及び記憶部２３が記憶するイベント情報２３２は、イベントの発生に対する対策に役立てることができる。例えば、移動体１の状態の変化の記録に基づき、移動体システムの改善を図ることができる。より具体的には、電池１６の残容量の経緯に基づき、電池１６の残容量が十分な状態で移動体１が移動できるように移動体１の経路を適切に定めることができる。温度情報等の移動体１の異常の記録に基づき、異常の発生を抑制できるように、移動体１の適切な整備及び道路の適切な補修を行うことができる。また、例えば、侵入者の発見が行われた実際の位置で、フェンスを設置する又は進入禁止の注意書きを設置する等、侵入者の発生を防止するように設備の改善を図ることができる。また、例えば、侵入者の発見が多い領域を重点的に巡回できるように移動体１の経路を改善することができる。
また、制御装置２は、定められた経路の一部を移動体１が通らないというイベントの記録に基づき、自動で新たな経路を生成する処理を行う。図９は、制御装置２が新たな経路を生成する処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ２１は、記憶部２３が記憶するイベント情報２３２に基づき、定められた経路上に、移動体１が通らないというイベントが所定回数以上発生した地点があるか否かを判定する（Ｓ２１）。移動体１が通らないというイベントが複数回発生しており、イベントの発生位置間の距離が所定範囲内である場合に、ＣＰＵ２１は、同一地点でイベントが発生したものとしてイベントの発生回数をカウントする。イベントが所定回数以上発生した地点が無い場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ２１は、処理を終了する。イベントが所定回数以上発生した地点がある場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、イベントが所定回数以上発生した地点を迂回した迂回路を含む新たな経路を生成する（Ｓ２２）。例えば、記憶部２３は、移動体１が移動可能な複数の経路のデータを予め記憶しており、ＣＰＵ２１は、複数の経路の中から、イベントが所定回数以上発生した地点から所定距離以上離れた迂回路を含む一つの経路を選択する。また、例えば、記憶部２３は、複数のノードの位置を示すデータを記憶しており、ＣＰＵ２１は、イベントが所定回数以上発生した地点を迂回するようにノード間を繋いだ経路を生成する処理を行ってもよい。ＣＰＵ２１は、次に、新たな経路を地図に重ねて表示部２６に表示させる（Ｓ２３）。Ｓ２３では、ＣＰＵ２１は、新たな経路を地図上に重ねた画像を生成し、生成した画像を表示部２６に表示させる処理を実行する。
図１０は、新たな経路の表示例を示す模式図である。図中には、新たな経路を実線矢印で示し、元の経路の新たな経路と異なる部分を破線で示す。菱形のマーカー３１は、定められた経路の一部を移動体１が通らないというイベントに対応するものとする。移動体１が通らないというイベントが多く発生した地点を迂回する新たな経路が表示されている。使用者は、表示された新たな経路を確認し、操作部２７を操作して、経路を確定させる指示を入力する。ＣＰＵ２１は、経路を確定させる指示の入力を待ち受け（Ｓ２４）、経路を確定させる指示の入力が無い場合は（Ｓ２４：ＮＯ）、処理をＳ２２へ戻す。経路を確定させる指示を受け付けた場合は（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、移動体１が移動すべき経路を、生成した新たな経路に更新し（Ｓ２５）、処理を終了する。Ｓ２５では、更新した経路を示すデータを記憶部２３に記憶させる。制御装置２は、例えば、定期的にＳ２１〜Ｓ２５の処理を実行する。Ｓ２１〜Ｓ２５の処理により、制御装置２は、定められた経路を移動体１が通らないイベントが同一地点で頻発する場合に、イベントが発生する地点を迂回する新たな経路を提案する。このようにして、移動体１の実際の経路が定められた経路から外れないように、移動体１の経路を改善することができる。なお、イベント情報２３の内容に基づき、定められた経路を移動体１が通らないイベントが発生する地点で、障害物を撤去するか又は破損していた道を修理する等、移動体１が通らなくなる原因を除去するように設備の改善を図ることも可能である。
以上のように、本実施形態を利用することによって、侵入者の発見等のイベントが発生する位置を把握して、イベントの発生に対する対策を立てることが容易となる。従って、移動体システムの監視対象について、セキュリティの改善を図ることが可能となる。
なお、移動システムは、複数の移動体１を備えた形態であってもよい。この形態では、制御装置２は、複数の移動体１との間で通信を行う。例えば、表示部２６は、地図に重ねて複数の移動体１の経路を表示してもよい。また、例えば、同一の経路を複数の移動体１が移動してもよい。
（実施形態２）
実施形態２に係る移動体１及び制御装置２の内部の機能構成は、実施形態１と同様である。図１１は、実施形態２に係る表示部２６での表示例を示す模式図である。表示部２６の表示画面は、複数の画面に分割されている。ＣＰＵ２１は、表示部２６の表示画面を分割し、表示部２６に、分割した表示画面の一部に地図を表示させ、他の部分に移動体１のカメラ１１で撮影した撮影画像を表示させる。具体的には、ＣＰＵ２１は、通信部２５が受信した画像データが表す撮影画像と地図とを組み合わせて一つの画像を生成し、生成した画像を表示部２６に表示させる処理を行う。図１１中には、表示部２６の表示画面を第１画面４１、第２画面４２及び第３画面４３に分割し、第１画面４１に地図を表示し、第２画面４２及び第３画面４３の夫々に撮影画像を表示した例を示す。例えば、移動体システム１は、二つの移動体１を備えており、一方の移動体１で撮影した撮影画像が第２画面４２に表示され、他方の移動体１で撮影した撮影画像が第３画面４３に表示される。
制御装置２は、実施形態１と同様の処理を実行する。即ち、表示部２６の第１画面４１には、地図に重ねて移動体１の経路が表示され、イベントが発生する都度、マーカー３１が地図に重ねて表示される。また、ＣＰＵ２１は、実施形態１における処理と並行して、表示部２６に、移動体１のカメラ１１で撮影した撮影画像をリアルタイムで第２画面４２及び第３画面４３に表示させる処理を行う。使用者は、第１画面４１に表示された地図を監視しながら、第２画面４２及び第３画面４３に表示された撮影画像を監視する。このように、ＣＰＵ２１は、本発明における表示制御部として機能する。
本実施形態においても、侵入者の発見等の発生したイベントの履歴が地図上に記録され、イベント情報２３２が記憶部２３に記憶される。このため、イベントが発生する位置を把握して、イベントの発生に対する対策を立てることが容易となる。また、本実施形態においては、移動体１が撮影した撮影画像が地図と同時に表示され、使用者が撮影画像を監視することができる。使用者が撮影画像を監視することで、イベントとして検出することができない異常を発見することもできる。例えば、イベント検出のアルゴリズムの改善を図ることができる。
なお、ＣＰＵ２１は、撮影画像をリアルタイムで第２画面４２及び第３画面４３に表示させる以外の処理を行ってもよい。ＣＰＵ２１は、表示部２６に、イベントの発生時に移動体１のカメラ１１で撮影した撮影画像を、第２画面４２及び第３画面４３に表示させてもよい。例えば、第２画面４２と第３画面４３とでは、内容が異なるイベントに係る撮影画像を表示させてもよい。イベントに係る撮影画像が表示されることにより、使用者は、イベント発生時の状況を容易に確認することができる。また、例えば、移動体１から順次送信された画像データを記憶部２３が順次記憶し、記憶部２３が記憶した画像データに基づいて、ＣＰＵ２１は、表示部２６に、過去に移動体１のカメラ１１で撮影した撮影画像を第２画面４２又は第３画面４３に表示させてもよい。過去の撮影画像が表示されることで、使用者は、撮影画像を見逃した場所の監視をやり直すことができる。また、第２画面４２にリアルタイムで撮影画像を表示し、第３画面４３に過去の撮影画像を表示する等、撮影した時点が異なる複数の撮影画像を同時に表示することも可能であり、使用者は、撮影画像を見比べて異常の発見を図ることもできる。また、例えば、移動体システムは移動体１とは別に所定の位置に固定された固定カメラを備えており、ＣＰＵ２１は、表示部２６に、固定カメラで撮影した撮影画像を第２画面４２又は第３画面４３に表示させてもよい。固定カメラで撮影した撮影画像が常時表示され、使用者は、移動体１を用いた監視と並行して、重要地点を常時監視することができる。
（実施形態３）
図１２は、実施形態３に係る移動体システムを示す模式図である。実施形態３においては、移動体システムは複数の制御装置２を備えている。夫々の制御装置２は、一又は複数の移動体１の動作を制御する。夫々の制御装置２は、制御する移動体１の移動範囲が互いに異なっている。夫々の制御装置２に制御される移動体１を用いて、互いに異なった地域の監視が行われる。また、夫々の制御装置２は、通信ネットワーク６に接続されており、通信ネットワーク６には記憶装置５が接続されている。実施形態３に係る移動体１及び制御装置２の内部の機能構成は、実施形態１と同様である。但し、制御装置２の通信部２５は、移動体１との通信を行うと共に、通信ネットワーク６に接続され、通信ネットワーク６を介して記憶装置５と通信を行う。図１２には、移動体システムが二つの制御装置２を備えた例を示しているが、移動体システムは三つ以上の制御装置２を備えていてもよい。
図１３は、記憶装置５の内部の機能構成を示すブロック図である。記憶装置５は、コンピュータで構成されており、演算を行うＣＰＵ５１、ＲＡＭ５２、不揮発性の記憶部５３、及び通信部５４を備えている。記憶部５３は、コンピュータプログラム５３１を記憶している。ＣＰＵ５１は、必要に応じてコンピュータプログラム５３１をＲＡＭ５２に展開し、コンピュータプログラム５３１に従って処理を実行する。記憶部５３は、例えばハードディスクである。通信部５４は、通信ネットワーク６に接続され、通信ネットワーク６を介して複数の制御装置２と通信を行う。なお、記憶装置５は、複数のコンピュータで構成されていてもよい。
本実施形態に係る移動体１及び制御装置２は、実施形態１又は２と同様の処理を実行する。このため、本実施形態においても、侵入者の発見等の発生したイベントの履歴が地図上に記録され、イベント情報２３２が記憶部２３に記憶される。また、ＣＰＵ２１は、イベントが発生した位置の特徴を示した特徴情報を含ませたイベント情報２３２を記憶部２３に記憶させる。例えば、特徴情報は、「道路上」、「塀の脇」、「門の前」及び「建物の入り口」等、位置を特徴づける予め定められた複数のキーワードの内、イベントが発生した位置に該当するものである。ＣＰＵ２１は、イベント情報２３２を記憶する都度、又は所定期間が経過する都度、イベント情報２３２を通信部２５に記憶装置５へ送信させる。記憶装置５は、各制御装置２から送信されたイベント情報２３２を通信部５４で受信し、ＣＰＵ５１は、受信したイベント情報２３２を記憶部５３に記憶させる。このようにして、記憶部５３は、イベント情報５３２は、複数の制御装置２の夫々に関するイベント情報２３２を記憶する。夫々のイベント情報２３２は、移動体１を用いた監視を行っている夫々の地域において発生したイベントの内容及びイベントの発生した位置の特徴を含んでいる。
本実施形態に係る移動体システムは、イベント情報２３２に対して統計処理を行い、統計結果を出力する処理を行う。図１４は、移動体システムが実行する統計処理及び統計結果出力の処理の手順を示すフローチャートである。記憶装置５のＣＰＵ５１は、記憶部５３が記憶している複数の制御装置２に係るイベント情報２３２の全体に対して、及び夫々の制御装置２に係るイベント情報２３２に対して、統計処理を行う（Ｓ３１）。具体的には、ＣＰＵ５１は、イベントの内容別、イベントが発生した位置の特徴別、又は日時別に、イベントの発生回数を集計する。また、ＣＰＵ５１は、イベントの内容別、位置の特徴別、又は日時別のイベントの発生率を計算する。ＣＰＵ５１は、更に、計算結果に基づいて、イベントの発生回数の変動の計算又はイベントの発生回数が所定回数以上となる位置の特徴の抽出等、より詳細な統計処理を行ってもよい。また、ＣＰＵ５１は、侵入者の発見というイベントに関して侵入者を撮影した撮影画像が集合情報５３２に含まれている場合に、撮影画像を表す画像データを集合情報５３２から抽出する処理を行ってもよい。ＣＰＵ５１は、これらの統計処理を、複数の制御装置２に係るイベント情報２３２の全体に対して行い、夫々の制御装置２に係るイベント情報２３２に対しても行う。複数の制御装置２に係るイベント情報２３２の全体に対する統計処理により、監視を行っている複数の地域全体で発生するイベントの傾向が得られる。夫々の制御装置２に係るイベント情報２３２に対する統計処理により、監視を行っている複数の地域の夫々で発生するイベントの特徴が得られる。なお、ＣＰＵ５１は、複数の制御装置２に係るイベント情報２３２の全体、又は夫々の制御装置２に係るイベント情報２３２の何れか一方に対して統計処理を行ってもよい。
ＣＰＵ５１は、次に、Ｓ３１での統計処理による統計結果を表す統計データ５３２を生成し、生成した統計データ５３２を記憶部５３に記憶させる（Ｓ３２）。統計データ５３２は、侵入者を撮影した撮影画像を表す画像データを含んでいてもよい。ＣＰＵ５１は、次に、通信部５４に、統計データ５３２を夫々の制御装置２へ送信する（Ｓ３３）。統計データ５３２は、通信ネットワーク６を介して夫々の制御装置２へ送信される。
制御装置２では、記憶装置５から送信された統計データ５３２を通信部１３で受信する（Ｓ３４）。Ｓ３４により、制御装置２は統計データ５３２を取得する。ＣＰＵ２１は、受信した統計データ５３２が表す統計結果を表示部２６に表示させ（Ｓ３５）、処理を終了する。Ｓ３５では、例えば、イベントの内容別、イベントが発生した位置の特徴別、又は日時別のイベントの発生回数又は発生率が示された表又はグラフの形で統計結果が表示される。統計結果は、移動体１を用いた監視を行っている複数の地域全体について、又は夫々の地域別に表示される。移動体システムは、例えば、Ｓ３１〜Ｓ３５の処理を定期的に実行する。使用者は、表示された統計結果を見ることで、監視を行っている複数の地域全体、自分が担当する地域、又は他の地域でのイベントの発生状況を確認することができる。表示部２６に表示される統計結果は、イベントの発生に対する対策に役立てることができる。例えば、地域別及びイベントの内容別のイベントの発生回数又は発生率により、地域別に発生しやすいイベントが明らかとなる。また、地域別の統計結果により、いずれの地域でイベントの発生が多いのかが明らかとなる。イベントの発生回数の多い地域では移動体１の台数を増やす、又は発生回数の多いイベントに応じて移動体１の経路を改善する等、セキュリティの改善を図ることが可能となる。また、他の地域で発生し易いイベントを使用者が確認し、使用者が担当する地域ではそのイベントが発生し難いようにセキュリティの改善を図ることが可能となる。また、イベントが発生した位置の特徴別、又は日時別の統計結果により、どのような特徴の位置で、又はどのような日時に、イベントが発生しやすいのかが明らかとなる。イベントの発生しやすい位置又は日時を重点的に監視できるように移動体１の経路又は巡回の日程を改善する等、セキュリティの改善を図ることが可能となる。また、統計データ５３２が画像データを含んでいる場合、ＣＰＵ５１は、画像データが表す画像を表示部２６に表示させる。例えば、侵入者を撮影した画像が表示され、侵入者の情報を複数の制御装置２で共有することができる。
なお、本実施形態においては、記憶装置５が統計処理を行う都度統計データ５３２を制御装置２へ送信する形態を示したが、記憶装置５は、統計データ５３２を記憶し、制御装置２から要求があった場合に統計データ５３２を制御装置２へ送信する形態であってもよい。この形態では、制御装置２は、必要に応じて統計データ５３２を取得し、統計データ５３２が表す統計結果を表示する。また、本実施形態においては、移動体システムが記憶装置５を含んだ形態を示したが、移動体システムは、記憶装置５を含んでおらず複数の制御装置２が通信ネットワーク６を介して接続されている形態であってもよい。この形態では、制御装置２は、イベント情報２３２を他の制御装置２へ送信し、他の制御装置２に係るイベント情報２３２を記憶する。また、制御装置２は、統計処理を行い、統計結果を表示部２６に表示する。この形態においても、統計結果に基づき、セキュリティの改善を図ることが可能となる。
以上のように、本発明に係る移動体システムは、撮影を行う移動体（１）と、制御装置（２）とを含んだ移動体システムにおいて、前記移動体（１）は、撮影画像を表す画像データ及び自己の状態を示す状態情報を前記制御装置（２）へ送信する送信部（１３）を備え、前記制御装置（２）は、前記画像データ及び前記状態情報を受信する受信部（２５）と、前記移動体（１）の移動範囲を含む地図を表示する表示部（２６）と、受信した前記画像データ又は前記状態情報に基づいて、前記移動体（１）に特定のイベントが発生したことを検出するイベント検出部（Ｓ１１）と、前記状態情報に基づいて、前記イベントが発生したときの前記移動体（１）の位置を検出する位置検出部（Ｓ１２）と、前記表示部（２６）に、前記位置検出部（Ｓ１２）が検出した位置を前記地図上で示したマーカーを表示させるマーカー表示部（Ｓ１４）とを備えることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記表示部（２６）は、前記移動体（１）の経路を前記地図に重ねて表示するように構成してあることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記マーカー表示部（Ｓ１４）は、前記イベントの内容に応じて異なるマーカー（３１）を前記表示部（２６）に表示させるように構成してあることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記制御装置（２）は、前記イベントの内容及び前記位置を含んだイベント情報（２３２）を記憶する記憶部（２３）を更に備えることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記イベント情報（２３２）は、前記イベント検出部（Ｓ１１）が前記イベントが発生したことを検出した時刻を含んでいることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記制御装置（２）は複数であり、複数の前記制御装置（２）は、前記移動体（１）の移動範囲が異なっており、複数の前記制御装置（２）に関する前記イベント情報（２３２）を記憶する記憶装置（５）を更に含んでおり、前記記憶装置（５）は、複数の前記制御装置（２）に関する前記イベント情報（２３２）の全体に対して、又は夫々の前記制御装置（２）に関する前記イベント情報（２３２）に対して、統計処理を行う統計処理部（Ｓ３１）を備え、前記制御装置は、前記記憶装置から、前記統計処理部（Ｓ３１）での統計処理による統計結果を取得する取得部（Ｓ３４）と、取得した前記統計結果を前記表示部（２６）に表示させる統計結果表示部（Ｓ３５）を更に備えることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記制御装置（２）は、前記表示部（２６）に、前記画像データが表す撮影画像を前記地図と同時に表示させる表示制御部（２１）を更に備えることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記表示制御部（２１）は、前記表示部（２６）の表示画面を分割し、前記表示部（２６）に、分割した表示画面の一部に前記地図を表示させ、他の部分に前記撮影画像を表示させるように構成してあることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記表示制御部（２１）は、前記イベント検出部（Ｓ１１）が前記イベントの発生を検出したときに前記表示部（２６）に前記撮影画像を前記地図と同時に表示させるように構成してあることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記イベント検出部（Ｓ１１）は、前記状態情報に基づいて、前記移動体（１）の状態の変化をイベントとして検出するように構成してあることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記イベント検出部（Ｓ１１）は、前記移動体（１）が予め定められている経路の一部を通らないことをイベントとして検出するように構成してあり、前記制御装置（２）は、前記移動体（１）が前記経路の特定の部分を通らないイベントの発生数が所定数以上である場合に、前記特定の部分を迂回する経路を生成する経路生成部（Ｓ２５）を更に備えることを特徴とする。
本発明に係る移動体システムは、前記制御装置（２）は、前記イベント検出部（Ｓ１１）が前記イベントの発生を検出した場合に、前記表示部（２６）に、イベントが発生したことを示す画像を表示させるイベント表示部（Ｓ１３）を更に備えることを特徴とする。
本発明に係る制御装置（２）は、撮影を行う移動体（１）を制御する制御装置（２）において、撮影画像を表す画像データ及び前記移動体（１）の状態を示す状態情報を前記移動体（１）から受信する受信部（２５）と、前記移動体（１）の移動範囲を含む地図を表示する表示部（２６）と、受信した前記画像データ又は前記状態情報に基づいて、前記移動体（１）に特定のイベントが発生したことを検出するイベント検出部（Ｓ１１）と、前記状態情報に基づいて、前記イベントが発生したときの前記移動体（１）の位置を検出する位置検出部（Ｓ１２）と、前記表示部（２６）に、前記位置検出部（Ｓ１２）が検出した位置を前記地図上で示したマーカーを表示させるマーカー表示部（Ｓ１４）とを備えることを特徴とする。
本発明に係る制御装置（２）は、前記イベント検出部（Ｓ１１）が前記イベントの発生を検出した場合に、前記表示部（２６）に、イベントが発生したことを示す画像を表示させるイベント表示部（Ｓ１３）を更に備えることを特徴とする。
本発明においては、移動体（１）は、撮影画像を表す画像データと自己の位置等の自己の状態を示す状態情報とを制御装置（２）へ送信し、制御装置（２）は、移動体（１）の移動範囲を含む地図を表示部（２６）に表示する。制御装置（２）は、受信した画像データ及び状態情報に基づき、侵入者の発見等のイベントの発生を検出し、イベント発生時の移動体（１）の位置を検出し、検出した位置を示すマーカー（３１）を地図に重ねて表示する。イベントが発生する都度、地図に重ねてマーカー（３１）が表示され、発生したイベントの履歴が地図上に記録される。
また、本発明においては、表示部（２６）は、移動体（１）の経路を地図に重ねて表示する。移動体（１）の経路上のどの位置でイベントが発生したのかが明らかとなる。
また、本発明においては、制御装置（２）は、イベントの内容に応じて異なるマーカー（３１）を地図に重ねて表示する。発生したイベントの違いが地図上で容易に見分けられる。
また、本発明においては、制御装置（２）は、イベントの内容及びイベントの検出に応じて検出した移動体（１）の位置を含んだイベント情報（２３２）を記憶部（２３）に記憶する。イベント情報（２３２）に基づき、イベントの内容及びイベントが発生した位置を確認することができる。
また、本発明においては、イベント情報（２３２）は、制御装置（２）がイベントの発生を検出した時刻を含んでいる。イベント情報（２３２）に基づき、イベントの発生時刻を確認することができる。
また、本発明においては、移動体システムは、複数の制御装置（２）と、記憶装置（３）とを含んでいる。複数の制御装置（２）は、夫々に移動体（１）の移動範囲が異なっている。記憶装置（３）は、各制御装置（２）に関するイベント情報（２３２）を記憶する。記憶装置（３）はイベント情報（２３２）に対して統計処理を行い、制御装置（２）は統計結果を取得して表示する。使用者は、他の地域におけるイベントの発生状況を確認することができる。
また、本発明においては、制御装置（２）は、表示部（２６）に、移動体（１）で撮影した撮影画像を地図と同時に表示する。使用者は、地図を見ながら撮影画像を監視することができる。
また、本発明においては、制御装置（２）は、表示部（２６）の画面を分割し、画面の一部（４１）に地図を表示し、他の部分（４２、４３）に撮影画像を表示する。画面の分割により、地図と撮影画像とを容易に区別して監視することが可能となる。
また、本発明においては、制御装置（２）は、イベントの発生を検出したときに、地図と同時に撮影画像を表示する。使用者は、イベントの発生時に、撮影画像に基づいてイベントの内容を確認することができる。
また、本発明においては、制御装置（２）は、移動体（１）の状態の変化をイベントとして検出する。使用者は、電池（１６）の残容量の変化又は異常の発生等の移動体（１）の状態変化を知ることができる。
また、本発明においては、制御装置（２）は、定められた経路を移動体（１）が通らないことをイベントとして検出し、このイベントが所定回数以上発生する部分を迂回する新たな経路を生成する。移動体（１）の経路が改善される。
また、本発明においては、制御装置（２）は、イベントの発生を検出した場合に、イベントの発生を示す画像を表示する。イベントの発生が使用者に報知される。
１ 移動体
１１ カメラ
１２ 制御部
１３ 通信部
１６ 電池
２ 制御装置
２１ ＣＰＵ
２３ 記憶部
２３１ コンピュータプログラム
２３２ イベント情報
２５ 通信部
２６ 表示部
３１ マーカー
５ 記憶装置
５１ ＣＰＵ
５３ 記憶部

Claims (13)

  1. 撮影を行う移動体と、前記移動体の外部に配置された制御装置とを含み、前記移動体の外部において使用者が前記移動体を用いて予め定められた区域内を監視するための移動体システムにおいて、
    前記移動体は、
    撮影画像を表す画像データ及び自己の状態を示す状態情報を前記制御装置へ送信する送信部を備え、
    前記制御装置は、
    前記画像データ及び前記状態情報を受信する受信部と、
    前記移動体の移動範囲を含む地図を前記使用者が監視可能なように表示する表示部と、
    受信した前記画像データ又は前記状態情報に基づいて、前記移動体に前記区域内において侵入者を発見するイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、
    前記状態情報に基づいて、前記イベントが発生したときの前記移動体の位置を検出する位置検出部と、
    前記表示部に、前記位置検出部が検出した位置を前記地図上で示したマーカーを表示させるマーカー表示部とを備え、
    前記表示部は、前記移動体が走行した経路を前記地図に重ねて表示し、
    前記マーカー表示部は、前記イベントが発生する都度、前記マーカーを前記地図及び前記経路に重ねて表示する
    ことを特徴とする移動体システム。
  2. 前記マーカー表示部は、前記イベントの内容に応じて異なるマーカーを前記表示部に表示させるように構成してあること
    を特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
  3. 前記制御装置は、
    前記イベントの内容及び前記位置を含んだイベント情報を記憶する記憶部を更に備えること
    を特徴とする請求項１又は２に記載の移動体システム。
  4. 前記イベント情報は、前記イベント検出部が前記イベントが発生したことを検出した時刻を含んでいること
    を特徴とする請求項３に記載の移動体システム。
  5. 前記制御装置は複数であり、
    複数の前記制御装置は、前記移動体の移動範囲が異なっており、
    複数の前記制御装置に関する前記イベント情報を記憶する記憶装置を更に含んでおり、
    前記記憶装置は、
    複数の前記制御装置に関する前記イベント情報の全体に対して、又は夫々の前記制御装置に関する前記イベント情報に対して、統計処理を行う統計処理部を備え、
    前記制御装置は、
    前記記憶装置から、前記統計処理部での統計処理による統計結果を取得する取得部と、
    取得した前記統計結果を前記表示部に表示させる統計結果表示部を更に備えること
    を特徴とする請求項３又は４に記載の移動体システム。
  6. 前記制御装置は、
    前記表示部に、前記画像データが表す撮影画像を前記地図と同時に表示させる表示制御部を更に備えること
    を特徴とする請求項１から５までのいずれか一つに記載の移動体システム。
  7. 前記表示制御部は、前記表示部の表示画面を分割し、前記表示部に、分割した表示画面の一部に前記地図を表示させ、他の部分に前記撮影画像を表示させるように構成してあること
    を特徴とする請求項６に記載の移動体システム。
  8. 前記表示制御部は、前記イベント検出部が前記イベントの発生を検出したときに前記表示部に前記撮影画像を前記地図と同時に表示させるように構成してあること
    を特徴とする請求項６又は７に記載の移動体システム。
  9. 前記イベント検出部は、前記状態情報に基づいて、前記移動体の状態の変化をイベントとして検出するように構成してあること
    を特徴とする請求項１から８までのいずれか一つに記載の移動体システム。
  10. 前記イベント検出部は、前記移動体が予め定められている経路の一部を通らないことをイベントとして検出するように構成してあり、
    前記制御装置は、
    前記移動体が前記経路の特定の部分を通らないイベントの発生数が所定数以上である場合に、前記特定の部分を迂回する経路を生成する経路生成部を更に備えること
    を特徴とする請求項１から９までのいずれか一つに記載の移動体システム。
  11. 前記制御装置は、
    前記イベント検出部が前記イベントの発生を検出した場合に、前記表示部に、イベントが発生したことを示す画像を表示させるイベント表示部を更に備えること
    を特徴とする請求項１から１０までのいずれか一つに記載の移動体システム。
  12. 撮影を行う移動体の外部に配置されており、前記移動体を制御する制御装置において、
    撮影画像を表す画像データ及び前記移動体の状態を示す状態情報を前記移動体から受信する受信部と、
    前記移動体の移動範囲を含む地図を前記移動体の外部において使用者が監視可能なように表示する表示部と、
    受信した前記画像データ又は前記状態情報に基づいて、前記移動体に予め定められた区域内において侵入者を発見するイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、
    前記状態情報に基づいて、前記イベントが発生したときの前記移動体の位置を検出する位置検出部と、
    前記表示部に、前記位置検出部が検出した位置を前記地図上で示したマーカーを表示させるマーカー表示部とを備え、
    前記表示部は、前記移動体が走行した経路を前記地図に重ねて表示し、
    前記マーカー表示部は、前記イベントが発生する都度、前記マーカーを前記地図及び前記経路に重ねて表示する
    ことを特徴とする制御装置。
  13. 前記イベント検出部が前記イベントの発生を検出した場合に、前記表示部に、イベントが発生したことを示す画像を表示させるイベント表示部を更に備えること
    を特徴とする請求項１２に記載の制御装置。
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