JP6702574B1 - Elevator adjustment method and adjustment system - Google Patents
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Abstract
【課題】荷重検出装置の荷重調整を簡素化できるとともに、荷重検出装置の検出の精度を向上できるようにする。【解決手段】建物内の複数の階床間を昇降運転するエレベータ1の乗りかご6内に、利用者とともに、自律走行ロボット20を同乗させることが可能なエレベータの調整方法であって、乗りかご6の各種の制御を行うエレベータ制御装置10が、乗りかご6の昇降運転時の吊り合い制御などのための荷重検出装置6aの荷重調整を、テストウェイトを用いて行う際に、乗りかご6内に自律走行ロボット20が乗車したか否かを判定し、自律走行ロボット20の乗車を判定すると、乗りかご6内に利用者が乗車しているか否かを判断し、利用者が乗車していないと判断した場合に、自律走行ロボット20自身を、テストウェイトとして使用して荷重検出装置6aの荷重調整を行う。【選択図】図1PROBLEM TO BE SOLVED: To simplify the load adjustment of a load detecting device and to improve the detection accuracy of the load detecting device. Kind Code: A1 An elevator adjustment method that allows an autonomous mobile robot 20 to be mounted together with a user in a car 6 of an elevator 1 that is operated to move up and down between a plurality of floors in a building. When the elevator control device 10 that performs various controls of 6 uses the test weight to adjust the load of the load detection device 6a for the suspension control during the elevating operation of the car 6, the inside of the car 6 is controlled. When it is determined whether the autonomous mobile robot 20 has boarded the vehicle, and when the autonomous mobile robot 20 has boarded, it is determined whether the user is in the car 6, and the user is not in the car. If it is determined that the autonomous mobile robot 20 itself is used as a test weight, the load of the load detection device 6a is adjusted. [Selection diagram] Figure 1
Description
本発明の実施形態は、エレベータの調整方法および調整システムに関する。 Embodiments of the present invention relate to an elevator adjusting method and an adjusting system.
近年、建物内の清掃や荷物の運搬、建物利用者への道案内などの業務を行う自律走行ロボットの実用化が進められている。ビルのように複数の階床(フロア)が存在する建物において、上記の業務を行わせるには、自律走行ロボットのエレベータの利用が不可欠となる。 2. Description of the Related Art In recent years, practical applications of autonomous mobile robots that perform tasks such as cleaning the inside of buildings, transporting luggage, and providing directions to building users have been promoted. In a building having a plurality of floors such as a building, the use of an elevator of an autonomous mobile robot is indispensable in order to perform the above work.
エレベータは多くの人も利用しており、エレベータという限られた空間内への出入りの際には、ロボット側の人への安全配慮が重要となる。 Many people also use the elevator, and when entering and leaving the limited space called the elevator, it is important to consider the safety of the person on the robot side.
一方、エレベータには、乗りかごの昇降運転時の吊り合い制御などのために、乗りかご内の荷重を検出する荷重検出装置が設けられている。一般的な荷重検出装置は、経年変化などによって設定値が変化するため、保守点検時などに調整する必要があった。 On the other hand, the elevator is provided with a load detection device that detects the load inside the car, such as for suspension control during the lifting operation of the car. Since the set value of a general load detection device changes due to aging, it is necessary to make adjustments during maintenance and inspection.
しかしながら、これまでの荷重検出装置は、現地において、保守のための作業員が乗りかご内をバランス状態にするためのテストウェイトを持ち込み、設定値を調整するものであった。このため、調整作業が面倒で、調整には手間がかかるなどの問題があった。 However, the load detection devices used so far have been to adjust the set value on site by bringing in a test weight for a maintenance worker to bring the inside of the car into a balanced state. Therefore, there is a problem that the adjustment work is troublesome and the adjustment takes time.
本発明の実施形態は、荷重検出装置の荷重調整を簡素化できるとともに、荷重検出装置の検出の精度を向上できるエレベータの調整方法および調整システムを提供することを目的とする。 It is an object of an embodiment of the present invention to provide an elevator adjustment method and adjustment system that can simplify load adjustment of a load detection device and improve detection accuracy of the load detection device.
本発明の実施形態は、建物内の複数の階床間を昇降運転する乗りかご内に、利用者とともに、自律走行体を同乗させることが可能なエレベータの調整方法であって、前記乗りかごの各種の制御を行うエレベータ制御装置が、前記乗りかごの昇降運転時の吊り合い制御のために設けられた荷重検出装置の荷重調整を、荷重調整用おもりを用いて行う際に、前記乗りかご内に前記自律走行体が乗車したか否かを判定し、前記自律走行体の乗車を判定すると、前記乗りかご内に前記利用者が乗車しているか否かを判断し、前記利用者が乗車していないと判断した場合に、前記自律走行体自身を、前記荷重調整用おもりとして使用して前記荷重検出装置の荷重調整を行うことを特徴とする。 An embodiment of the present invention is an elevator adjustment method capable of carrying an autonomous traveling body together with a user in a car that moves up and down between a plurality of floors in a building. When the elevator control device that performs various controls adjusts the load of the load detection device provided for suspension control during the lifting operation of the car using the weight for adjusting the load, the inside of the car It is determined whether or not the autonomous traveling body has boarded, and if the autonomous traveling body is boarded, it is determined whether or not the user is in the car, and the user is boarding. When it is determined that the load is not satisfied, the autonomous traveling body itself is used as the weight for adjusting the load, and the load of the load detecting device is adjusted.
本発明の他の実施形態は、前記エレベータ制御装置および前記自律走行体により、前記エレベータの調整方法を実施することを特徴とする。 Another embodiment of the present invention is characterized in that the elevator control apparatus and the autonomous traveling body implement the method for adjusting the elevator.
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
≪第1実施形態≫
<システムの構成>
図1は、本発明の第1実施形態に係るエレベータの調整方法および調整システムを適用したエレベータシステムの構成を模式的に示す概略断面図である。ここでは、4階建てのビル(建物)に設置した場合を例示している。
«First embodiment»
<System configuration>
FIG. 1 is a schematic sectional view schematically showing a configuration of an elevator system to which an elevator adjusting method and an elevator adjusting system according to a first embodiment of the present invention are applied. Here, the case where it is installed in a four-story building is illustrated.
第1実施形態のエレベータシステムは、エレベータ1と自律走行ロボット(自律走行体)20とから構成されている。エレベータ1は、ビルの利用者(図示省略)が主に利用する一般的なエレベータ装置であって、自律走行ロボット20の乗車が可能とされている。即ち、このエレベータシステムでは、エレベータ1の乗りかご6内において、自律走行ロボット20の利用者との同乗が可能とされている。
The elevator system according to the first embodiment includes an elevator 1 and an autonomous traveling robot (autonomous traveling body) 20. The elevator 1 is a general elevator device that is mainly used by building users (not shown), and the autonomous
図1において、エレベータ1は、昇降路2の上部の機械室3に配置された巻上機4にメインロープ5が掛け渡され、ロープ5の一端に乗りかご6が、ロープ5の他端に釣り合い錘7が、それぞれつるべ式に吊り下げられている。 In FIG. 1, in the elevator 1, a main rope 5 is stretched over a hoisting machine 4 arranged in a machine room 3 above the hoistway 2, and a car 6 is attached to one end of the rope 5 and a car 6 is attached to the other end of the rope 5. The counterweights 7 are suspended in a slanting manner.
乗りかご6は、1階、2階、3階、4階の複数の階床の各乗場8-1,8-2,8-3,8-4間を昇降路2に沿って昇降運転されるもので、例えば床下には、通常運転(昇降運転)モード時の吊り合い制御などのための荷重検出装置6aが設けられている。その他、乗りかご6は、乗りかご扉、かご内監視カメラ、および、かご内操作盤などを備えて構成されるが(いずれも図示していない)、ここでの詳細な説明は省略する。 The car 6 is moved up and down along the hoistway 2 between the halls 8-1, 8-2, 8-3 and 8-4 on the first floor, the second floor, the third floor and the fourth floor. For example, under the floor, a load detection device 6a is provided for suspension control in the normal operation (elevation operation) mode. In addition, the car 6 is configured to include a car door, a car monitoring camera in the car, and an operation panel in the car (all are not shown), but detailed description thereof is omitted here.
一方、各乗場8-1,8-2,8-3,8-4には、それぞれ、ホール扉、乗場操作盤、および、通知ランプが設けられている(いずれも図示していない)。 On the other hand, each hall 8-1, 8-2, 8-3, 8-4 is provided with a hall door, a hall operation panel, and a notification lamp (none are shown).
機械室3には、巻上機4のほか、テールコード9を介して、乗りかご6に接続されたエレベータ制御装置10が配置されている。乗りかご扉の扉開閉動作などを行うエレベータ制御装置10は、運転制御部11、荷重調整部12、特殊運転判定部13、エレベータ側通信部14、および、設定値記憶部15を備えている。
In the machine room 3, in addition to the hoisting machine 4, an
運転制御部11は、利用者が各乗場8-1,8-2,8-3,8-4にて乗りかご6を呼ぶ行先方向の乗場呼びや乗りかご6を行先階(降車階)で停止させるためのかご呼びに応じて巻上機4を制御することにより、各階床間で乗りかご6を昇降および停止させる。また、運転制御部11は、自律走行ロボット20からのロボット用呼び情報(後述する)などの通知に応じて巻上機4を制御することにより、各階床間で乗りかご6を昇降および停止させる。
The
運転制御部11には、例えば、特殊運転判定部13および設定値記憶部15が接続されている。即ち、運転制御部11は、例えば、後述する荷重調整モードが設定されていない通常運転モードの場合に、設定値記憶部15に記憶された調整値(設定値)に応じて、運転時の吊り合い制御などを行うようになっている。
The special
荷重調整部12は、経年変化などに伴う荷重検出装置6aの荷重調整(例えば、バランスロードによるオフセット調整)を行うものである。荷重調整部12は、例えば、荷重調整に必要なテストウェイト(荷重調整用おもり)の重量などを管理している。荷重調整部12には、荷重検出装置6a、特殊運転判定部13、および、設定値記憶部15が接続されている。
The
特殊運転判定部13は、例えば、荷重調整モードが設定されているか否かを判定するもので、運転制御部11、荷重調整部12、および、エレベータ側通信部14を制御する。特殊運転判定部13は、例えば、荷重調整モードの設定が判定された場合に運転制御部11を制御し、エレベータ1を通常運転モードから専用運転モードに切り換える。
The special
エレベータ側通信部14は、自律走行ロボット20と無線通信を行うためのもので、例えば、特殊運転判定部13に接続されている。
The
設定値記憶部15は、エレベータ制御装置10の荷重調整部12によって荷重調整された荷重検出装置6aの調整値が記憶されるもので、例えば、運転制御部11と荷重調整部12との間に設けられている。
The set
ここで、本実施形態において、荷重調整部12による荷重検出装置6aの荷重調整は、乗りかご6をバランス状態にするためのテストウェイトとして、自律走行ロボット20それ自身を代用して行われる。また、荷重検出装置6aの荷重調整は、自律走行ロボット20からの調整要求に応じて不定期的に、または、エレベータ1の保守点検時などに定期的に行われる。
Here, in the present embodiment, the load adjustment of the load detection device 6a by the
なお、エレベータ制御装置10は、荷重検出装置6aの荷重調整時に、荷重調整可能なロボットか否かを判別するため、乗車した自律走行ロボット20の認証を行うようになっている。認証は、例えば、自律走行ロボット20からの識別番号の送信を受け付けることによって行われる。
The
図2は、自律走行ロボット20の概略ブロック図である。
FIG. 2 is a schematic block diagram of the autonomous
自律走行ロボット20は、専用のプログラムにしたがって、ビル内の清掃や荷物の運搬、ビルの利用者への道案内などの所定の業務を行うものである。自律走行ロボット20は、例えば図2に示すように、自律走行ロボット制御部21、駆動部22、ロボット側通信部23、重量記憶部24、入力装置25、および、出力装置26を備えている。
The autonomous
自律走行ロボット制御部21は、所定の業務を遂行するために、ビル内の現在位置から目的位置までの経路を演算し、その演算の結果に基づいて駆動部22を制御する。駆動部22は、自律走行ロボット制御部21での演算結果に基づいて、自律走行ロボット20を目的位置まで自律走行させる。
The autonomous mobile
ロボット側通信部23は、エレベータ側通信部14と無線通信し、例えば、エレベータ制御装置10にロボット用呼び情報や、荷重検出装置6aの調整要求などを送信するようになっている。また、ロボット側通信部23は、例えば、エレベータ制御装置10からの乗車可否判定や、荷重検出装置6aの調整要求に対する応答などを受信するようになっている。
The robot-
上記の自律走行ロボット20からの荷重検出装置6aの調整要求とは、例えば、エレベータ制御装置10に荷重検出装置6aの荷重調整を不定期に行うための荷重調整モードの設定を要求するものである。なお、荷重検出装置6aの調整要求は、例えば保守点検時などにおいて、エレベータ制御装置10が自律走行ロボット20に定期的に送信するようにしても良い。
The adjustment request of the load detection device 6a from the autonomous
また、ロボット用呼び情報とは、自律走行ロボット20がエレベータ1を利用する際に、乗りかご6を現在位置の乗車階(乗場階)に呼ぶための行先方向の乗場呼びと、乗りかご6を目的位置の降車階(目的階)で停止させるためのかご呼びと、を含んでいる。
In addition, the call information for robots means the destination-direction hall call for calling the car 6 to the boarding floor (carrying floor) at the current position when the autonomous
なお、ロボット側通信部23は、必要に応じて、その他の種類や同種の、別の自律走行ロボット(図示省略)と無線通信するようにしても良い。
The robot-
重量記憶部24には、荷重検出装置6aの荷重調整時に、テストウェイトとして代用される場合の、自身(自律走行ロボット20)の重量がデータとして記憶されている。
The
入力装置25は、例えば、移動時や乗車中の安全性を確保するためのカメラやセンサなどにより構成されている。荷重検出装置6aの荷重調整を実施する際には、入力装置25によって、乗りかご6内に利用者がいないことを確認するようにしても良い。
The
出力装置26は、利用者に音声や光により注意や案内を行うためのスピーカや表示器などにより構成されている。荷重検出装置6aの荷重調整を実施する際には、入力装置25によって、乗りかご6内にいる利用者が確認された場合に、出力装置26によって、乗車中の利用者に直ちに降車するように促すアナウンスなどを出力するようにしても良い。
The
<動作説明>
次に、図3のフローチャートを参照して、本実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、自律走行ロボット20をテストウェイトとして使用し、荷重検出装置6aの荷重調整を行う場合の例である。
<Operation explanation>
Next, the flow of processing of the elevator system according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. This embodiment is an example in which the autonomous
通常、自律走行ロボット20がエレベータ1を利用する場合、自律走行ロボット制御部21は、ロボット側通信部23からロボット用呼び情報を送信する。この送信に対して、自律走行ロボット20は、エレベータ1からエレベータ側通信部14を介してロボット側通信部23へ送信される乗車可否判定の結果にしたがって、乗りかご6内への乗車の可否が制御される。即ち、エレベータ制御装置10において、例えば、自律走行ロボット20の乗車可能が判定されると、ロボット用呼び情報の登録が行われる。これにより、ロボット呼び情報にしたがって昇降運転される乗りかご6への、自律走行ロボット20の乗車が可能となる。
Normally, when the autonomous
例えば、自律走行ロボット20が乗りかご6へ乗車した際に(ステップS1)、荷重検出装置6aの荷重調整が必要と判断した場合、自律走行ロボット制御部21は、エレベータ1のエレベータ制御装置10と通信する(ステップS2)。そして、エレベータ制御装置10に、荷重検出装置6aの荷重調整を行うための、荷重調整モードの設定を要求する。この要求は、ロボット側通信部23を介して、エレベータ側通信部14へと送られる。
For example, when the autonomous traveling
通信中、エレベータ1のエレベータ制御装置10において、当該自律走行ロボット20の認証が行われ、荷重調整可能なロボットか否かのチェックが行われる。荷重調整可能なロボットではないと判断されると(ステップS3のNG)、荷重検出装置6aの荷重調整は中止される。
During the communication, the
当該自律走行ロボット20が荷重調整可能なロボットであると判断されると(ステップS3のOK)、乗りかご6内には、自律走行ロボット20だけが単独で乗車しているか否かの確認が行われる。自律走行ロボット20は、例えば、自律走行ロボット制御部21にて入力装置25からの情報を解析し、乗車中の利用者がいないかどうかを判断する。乗車中の利用者が確認される、つまり、自律走行ロボット20だけが単独で乗車していると判断できない場合(ステップS4のNO)、荷重検出装置6aの荷重調整は中止される。
When it is determined that the autonomous
乗車中の利用者がおらず、自律走行ロボット20だけが乗車していると判断されると(ステップS4のYES)、自律走行ロボット制御部21によって、重量記憶部24より自身の重量が読み出されて、エレベータ制御装置10に送られる(ステップS5)。エレベータ制御装置10において、自律走行ロボット20の重量が、荷重検出装置6aの荷重調整用のテストウェイトとして代用できるか否かがチェックされる。例えば、自律走行ロボット20の重量が、乗りかご6をバランス状態に保つためのテストウェイトとしての重量に足りておらず、テストウェイトとしての代用に適さない場合(ステップS6のNO)、荷重検出装置6aの荷重調整は中止される。
When it is determined that there is no user in the vehicle and only the autonomous
テストウェイトとして代用できると判断された場合(ステップS6のYES)、エレベータ制御装置10によって、荷重検出装置6aの荷重調整モードが設定される。そして、その設定が特殊運転判定部13によって認識されることにより、荷重調整のための、エレベータ1の専用運転が行われる(ステップS7)。
When it is determined that the test weight can be used as a substitute (YES in step S6), the
この状態において、自律走行ロボット20をテストウェイトとして代用した、エレベータ制御装置10の荷重調整部12による荷重検出装置6aの荷重調整が行われ、その調整値が設定値記憶部15に記憶されて、新たな設定値として更新される(ステップS8)。こうして、荷重調整のための一連の処理が終了される。
In this state, the load of the load detection device 6a is adjusted by the
上記したように、自律走行ロボット20を、荷重調整用のテストウェイトとして代用することにより、乗りかご6内をバランス状態にするためのテストウェイトを持ち込まずとも、荷重検出装置6aの荷重調整を実施することが可能となる。
As described above, by substituting the autonomous traveling
第1実施形態によれば、エレベータ1を利用する自律走行ロボット20を、乗りかご6の荷重検出装置6aの荷重調整を行う際のテストウェイトとして代用することによって、荷重調整に係る作業を大幅に簡素化できる。したがって、荷重調整を自動化および無人化することが可能となり、現地での作業員による調整作業が不要となるとともに、調整の定期的な繰り返しが容易に可能となるため、荷重検出装置6aの検出の精度を向上できる。
According to the first embodiment, the autonomous traveling
≪第2実施形態≫
次に、図4のフローチャートを参照して、第2実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、自律走行ロボット20の重量がテストウェイトの重量として不足している場合の例である。なお、基本的な処理の流れは図3に示したフローチャートとほぼ同様なので、ステップS5以降の処理について説明する。
«Second embodiment»
Next, a processing flow of the elevator system according to the second embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. The present embodiment is an example of a case where the weight of the autonomous
上記したステップS5において、エレベータ制御装置10に自律走行ロボット20の重量が送信されると、続いて、乗りかご6をバランス状態に保つためのテストウェイトの重量として足りているかどうかが判断される。自律走行ロボット20の重量がテストウェイトの重量として不足していなければ(ステップS11のNO)、処理が上記したステップS7に移行し、それ以降の処理が同様に実行される。
When the weight of the autonomous
これに対し、自律走行ロボット20の重量がテストウェイトの重量として不足している場合(ステップS11のYES)、自律走行ロボット制御部21が、ロボット側通信部23を介して、例えば、近場にいる別の自律走行ロボットを呼び寄せる(ステップS12)。
On the other hand, when the weight of the autonomous
こうして、自律走行ロボットの合計重量がテストウェイトとしての重量となるように、呼び寄せた自律走行ロボットをテストウェイトの一部とし、上記したステップS7以降の処理が同様に実行される。即ち、複数台の自律走行ロボットをテストウェイトとして代用し、荷重検出装置6aの荷重調整が行われる。 In this way, the called autonomous mobile robot is made a part of the test weight so that the total weight of the autonomous mobile robot becomes the weight as the test weight, and the processes from step S7 described above are similarly executed. That is, a plurality of autonomous traveling robots are used as test weights, and the load of the load detection device 6a is adjusted.
第2実施形態によれば、自律走行ロボット20の重量がテストウェイトとして代用するための重量に不足している場合にも、複数台の自律走行ロボット20を用いることによって、荷重検出装置6aの荷重調整を実施できるようになる。即ち、自律走行ロボット20を荷重検出装置6aの荷重調整を行う際のテストウェイトとして使用する場合において、調整を要求した自律走行ロボット20の重量が不足している場合、無線通信により、別の自律走行ロボットを現地まで呼び寄せ、乗りかご6内に乗り込ませる。こうして、複数台の自律走行ロボットの合計重量が、テストウェイトの重量となるように、重量の不足分を別の自律走行ロボットによってカバーした後に、荷重検出装置6aの荷重調整を実施する。このようにした場合にも、ほぼ同様に、荷重調整に係る作業を大幅に簡素化でき、現地での作業員による調整作業が不要になるとともに、調整の定期的な繰り返しが容易に可能となるため、荷重検出装置6aの検出の精度を向上できる。
According to the second embodiment, even when the weight of the autonomous
なお、本実施形態の場合、呼び寄せた自律走行ロボットとの合計重量がテストウェイトの重量として不足する場合、さらに上記したステップS12での処理が繰り返される。 In the case of the present embodiment, when the total weight of the called autonomous traveling robot is insufficient as the weight of the test weight, the processing in step S12 described above is further repeated.
また、無線通信により、別の自律走行ロボットを呼び寄せる処理は、エレベータ制御装置10側で行うように構成することも可能である。
In addition, the process of calling another autonomous mobile robot by wireless communication can be configured to be performed on the side of the
≪第3実施形態≫
次に、図5のフローチャートを参照して、第3実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、自律走行ロボット20の重量がテストウェイトの重量として不足している場合に、その不足分に応じた重量の重りを乗りかご6内に搬入するようにした場合の例である。なお、基本的な処理の流れは図3に示したフローチャートとほぼ同様なので、ステップS5以降の処理について説明する。
<<Third Embodiment>>
Next, the flow of processing of the elevator system according to the third embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. In this embodiment, when the weight of the autonomous
上記したステップS5において、エレベータ制御装置10に自律走行ロボット20の重量が送信されると、続いて、乗りかご6をバランス状態に保つためのテストウェイトの重量として足りているかどうかが判断される。自律走行ロボット20の重量がテストウェイトの重量として不足していなければ(ステップS11のNO)、処理が上記したステップS7に移行し、それ以降の処理が同様に実行される。
When the weight of the autonomous
これに対し、自律走行ロボット20の重量がテストウェイトの重量として不足している場合(ステップS11のYES)、自律走行ロボット制御部21で、テストウェイトと自身の重量との差分(不足分)を算出する。そして、その不足分の重量に応じた重り(図示省略)を、自律走行ロボット20に重り置場まで取りに行かせ、乗りかご6内に搬入させる(ステップS13)。
On the other hand, when the weight of the autonomous
こうして、自律走行ロボット20と重りの合計重量がテストウェイトとしての重量となるように、持ち込んだ重りをテストウェイトの一部として、上記したステップS7以降の処理が同様に実行される。即ち、自律走行ロボット20と重りとをテストウェイトとして使用することによって、荷重検出装置6aの荷重調整が行われる。
In this way, the weights brought in are used as part of the test weights so that the total weight of the autonomous
第3実施形態によれば、自律走行ロボット20の重量がテストウェイトとして代用するための重量に不足している場合にも、不足分の重りを自動的に追加することによって、荷重検出装置6aの荷重調整を実施できるようになる。即ち、自律走行ロボット20を荷重検出装置6aの荷重調整を行う際のテストウェイトとして使用する場合において、調整を要求した自律走行ロボット20の重量が不足している場合、不足分の重量の重りを自律走行ロボット20によって乗りかご6内に搬入させる。こうして、自律走行ロボット20の重量と持ち込んだ重りの重量との合計重量が、テストウェイトの重量となるように、重量の不足分を重りによってカバーした後に、荷重検出装置6aの荷重調整を実施する。このようにした場合にも、ほぼ同様に、荷重調整に係る作業を大幅に簡素化でき、現地での作業員による調整作業が不要となるとともに、調整の定期的な繰り返しが容易に可能となるため、荷重検出装置6aの検出の精度を向上できる。
According to the third embodiment, even if the weight of the autonomous
なお、本実施形態において、自律走行ロボット20の重量とテストウェイトとの重量の差分を算出す処理は、エレベータ制御装置10側で行うように構成することも可能である。
In the present embodiment, the process of calculating the weight difference between the weight of the autonomous
≪第4実施形態≫
次に、図6のフローチャートを参照して、第4実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、自律走行ロボット20の重量がテストウェイトの重量として不足している場合に、不足分に応じた重量の自律走行ロボットを探索し、現地まで呼び寄せるようにした場合の例である。なお、基本的な処理の流れは図3に示したフローチャートとほぼ同様なので、ステップS5以降の処理について説明する。
<<Fourth Embodiment>>
Next, a processing flow of the elevator system according to the fourth embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. In the present embodiment, when the weight of the autonomous
上記したステップS5において、エレベータ制御装置10に自律走行ロボット20の重量が送信されると、続いて、乗りかご6をバランス状態に保つためのテストウェイトの重量として足りているかどうかが判断される。自律走行ロボット20の重量がテストウェイトの重量として不足していなければ(ステップS11のNO)、処理が上記したステップS7に移行し、それ以降の処理が同様に実行される。
When the weight of the autonomous
これに対し、自律走行ロボット20の重量がテストウェイトの重量として不足している場合(ステップS11のYES)、自律走行ロボット制御部21で、テストウェイトと自身の重量との差分(不足分)を算出する。そして、その不足分の重量に応じた重量の自律走行ロボットを探索し、見つからなければ(ステップS14のNO)、荷重検出装置6aの荷重調整は中止される。
On the other hand, when the weight of the autonomous
不足分の重量と同程度の重量の自律走行ロボット(図示省略)が見つかったならば(ステップS14のYES)、その自律走行ロボットを現場まで呼び寄せ(ステップS15)、荷重検出装置6aの荷重調整を行う乗りかご6内に乗車させる。 If an autonomous mobile robot (not shown) having a weight similar to the shortage is found (YES in step S14), the autonomous mobile robot is called to the site (step S15), and the load of the load detection device 6a is adjusted. Carry in the car 6.
こうして、自律走行ロボット20と探索した自律走行ロボットの合計重量がテストウェイトとしての重量となるように、探索した自律走行ロボットをテストウェイトの一部とし、上記したステップS7以降の処理が同様に実行される。即ち、2台の自律走行ロボットをテストウェイトの代用として使用して、荷重検出装置6aの荷重調整が行われる。
In this way, the searched autonomous mobile robot is made a part of the test weight so that the total weight of the autonomous
第4の実施形態によれば、自律走行ロボット20の重量がテストウェイトとして代用するための重量に不足している場合にも、差分の自律走行ロボットを自動的に追加することによって、荷重検出装置6aの荷重調整を実施できるようになる。即ち、自律走行ロボット20を荷重検出装置6aの荷重調整を行う際のテストウェイトとして使用する場合において、調整を要求した自律走行ロボット20の重量が不足している場合、自律走行ロボット20に、不足分の重量と同じ重量の自律走行ロボットを探索させる。こうして、不足分の重量とほぼ同じ重量の自律走行ロボットを探索できた場合には、その自律走行ロボットをテストウェイトの一部として代用し、重量の不足分を探索できた自律走行ロボットによってカバーした後に、荷重検出装置6aの荷重調整を実施する。このようにした場合にも、ほぼ同様に、荷重調整に係る作業を大幅に簡素化でき、現地での作業員による調整作業が不要となるとともに、調整の定期的な繰り返しが容易に可能となるため、荷重検出装置6aの検出の精度を向上できる。
According to the fourth embodiment, even when the weight of the autonomous
なお、本実施形態において、自律走行ロボット20の重量とテストウェイトとの差分を算出する処理、および、不足分の重量と同じ重量の自律走行ロボットを探索する処理は、エレベータ制御装置10側で行うように構成することも可能である。
In the present embodiment, the process of calculating the difference between the weight of the autonomous
≪第5実施形態≫
次に、図7のフローチャートを参照して、第5実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、自律走行ロボット20をテストウェイトとして代用して、荷重検出装置6aの荷重調整を行う場合において、乗りかご6内にいる利用者を降車させるようにした場合の例である。なお、基本的な処理の流れは図3に示したフローチャートとほぼ同様なので、ステップS3以降の処理について説明する。
<<Fifth Embodiment>>
Next, a processing flow of the elevator system according to the fifth embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 7. The present embodiment is an example of a case in which the autonomous traveling
本実施形態の場合、上記したステップS3において、自律走行ロボット20が荷重調整可能なロボットであると判断されると(ステップS3のOK)、自律走行ロボット20によって、重量記憶部24より自身の重量が読み出される。そして、その読み出された自律走行ロボット20の重量はエレベータ1のエレベータ制御装置10に送られ、荷重検出装置6aの荷重調整用のテストウェイトとして代用できるか否かがチェックされる(ステップS5)。自律走行ロボット20の重量が、乗りかご6をバランス状態に保つためのテストウェイトの重量として足りておらず、テストウェイトとしての使用に適さない場合(ステップS6のNO)、荷重検出装置6aの荷重調整は中止される。
In the case of the present embodiment, when it is determined in step S3 that the autonomous traveling
テストウェイトとして代用できると判断されると(ステップS6のYES)、続いて、乗りかご6内に利用者がいるかどうかの確認が行われる。即ち、自律走行ロボット20は、自律走行ロボット制御部21にて入力装置25からの情報を解析し、乗りかご6に乗車しようとする利用者がいないかどうかを判断する。利用者はいないと判断できた場合(ステップS21のYES)、処理が上記したステップS7に移行し、それ以降の処理が同様に実行される。
When it is determined that the test weight can be used as a substitute (YES in step S6), it is subsequently confirmed whether or not there is a user in the car 6. That is, the autonomous
これに対し、利用者の乗車が検出されると(ステップS21のNO)、自律走行ロボット制御部21が、例えば、出力装置26から「荷重調整中のため、ご乗車できません」といったアナウンスなどを行って、利用者に降車するように促す(ステップS22)。
On the other hand, when the user's boarding is detected (NO in step S21), the autonomous mobile
この後、利用者がいないことが確認されると、処理が上記したステップS7に移行し、それ以降の処理として、自律走行ロボット20をテストウェイトとして代用して、荷重検出装置6aの荷重調整が行われる。
After that, if it is confirmed that there is no user, the process proceeds to step S7 described above, and as a subsequent process, the autonomous
第5の実施形態によれば、エレベータ1を利用する自律走行ロボット20を、乗りかご6の荷重検出装置6aの荷重調整を行う際のテストウェイトとして使用する場合、利用者を降車させた後に、荷重検出装置6aの荷重調整を実施できる。即ち、自律走行ロボット20をテストウェイトとして代用して荷重検出装置6aの荷重調整を行う場合に、乗車中の利用者がいるか否かを確認し、利用者がいる場合には降車を促すようにしている。これにより、荷重検出装置6aの荷重調整を無人化した際にも、利用者に対する安全性を十分に確保することが可能となる。したがって、荷重調整に係る作業を大幅に簡素化でき、現地での作業員による調整作業が不要となるとともに、調整の定期的な繰り返しが容易に可能となるため、荷重検出装置6aの検出の精度を向上できる。
According to the fifth embodiment, when the autonomous traveling
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the scope equivalent thereto.
1…エレベータ、6…乗りかご、6a…荷重検出装置、10…エレベータ制御装置、11…運転制御部、12…荷重調整部、13…特殊運転判定部、14…エレベータ側通信部、15…設定値記憶部、20…自律走行ロボット、21…自律走行ロボット制御部、23…ロボット側通信部、25…入力装置、26…出力装置。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Elevator, 6... Car, 6a... Load detection device, 10... Elevator control device, 11... Operation control part, 12... Load adjustment part, 13... Special operation determination part, 14... Elevator side communication part, 15... Setting Value storage unit, 20... Autonomous traveling robot, 21... Autonomous traveling robot control unit, 23... Robot side communication unit, 25... Input device, 26... Output device.
Claims (7)
前記乗りかごの各種の制御を行うエレベータ制御装置が、前記乗りかごの昇降運転時の吊り合い制御のために設けられた荷重検出装置の荷重調整を、荷重調整用おもりを用いて行う際に、
前記乗りかご内に前記自律走行体が乗車したか否かを判定し、
前記自律走行体の乗車を判定すると、前記乗りかご内に前記利用者が乗車しているか否かを判断し、
前記利用者が乗車していないと判断した場合に、前記自律走行体自身を、前記荷重調整用おもりとして使用して前記荷重検出装置の荷重調整を行う
ことを特徴とするエレベータの調整方法。 A method for adjusting an elevator that allows an autonomous traveling body to be mounted together with a user in a car that moves up and down between a plurality of floors in a building,
Elevator control device for performing various controls of the car, the load adjustment of the load detection device provided for suspension control during lifting operation of the car, when using the weight for adjusting the weight,
Determining whether or not the autonomous vehicle has entered the car,
When the boarding of the autonomous traveling body is determined, it is determined whether or not the user is in the car,
An elevator adjusting method, wherein when the user determines that the user is not in the vehicle, the autonomous traveling body itself is used as the weight for adjusting the load to adjust the load of the load detecting device.
前記荷重調整用おもりとして使用される場合の重量に対し、自身の重量が不足する場合、不足分の重量の重りを前記乗りかご内に搬入することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のエレベータの調整方法。 The autonomous vehicle is
The weight of the shortage is carried into the car when the weight of the weight itself is insufficient with respect to the weight used as the weight for adjusting the load. The method for adjusting an elevator according to item 1.
前記荷重調整用おもりとして使用される場合の重量に対し、自身の重量が不足する場合、不足分の重量に応じて、別の自律走行体を呼び寄せて前記乗りかご内に乗車させることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のエレベータの調整方法。 The autonomous vehicle is
In the case where the weight of the weight for use as the weight for adjusting the load is insufficient, when the weight of the weight is insufficient, another autonomous traveling body is called to get into the car according to the weight of the shortage. The elevator adjusting method according to any one of claims 1 to 3.
前記エレベータ制御装置によって前記利用者の乗車が判断された場合に、当該利用者に降車の案内を行うことを特徴とする請求項1に記載のエレベータの調整方法。 The autonomous vehicle is
2. The elevator adjusting method according to claim 1, wherein when the passenger of the user is judged by the elevator control device, the user is guided to get off the vehicle.
An elevator adjustment system comprising: the elevator control device and the autonomous traveling body to perform the elevator adjustment method according to any one of claims 1 to 6.
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