JP6697554B2 - バックラッシュ防止クラッチプレート - Google Patents

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Description

関連出願についての相互参照
本出願は、2015年12月7日に出願された米国仮特許出願第62/263、933号の利益を主張する2016年12月7日に出願された米国特許出願第15/371、884号の利益を主張するものであり、参照によりその全体が本明細書に援用される。
本願は、クラッチプレートに関し、より詳細には、筺体内のクラッチプレートの回転および係合により生ずるバックラッシュを最小化するバックラッシュ防止クラッチプレートに関する。
機械部品に過剰なトルクがかかると、機械部品がクラッシュしまたは詰まり、機械部品および/または機械部品が操作している任意の工作物に著しい損傷が生じる。このため、機械部品および工作物を保護するために、トルクリミッタがしばしば使用される。トルクリミッタは、トルクリミッタによって回転可能に取り付けられ且つ接続される2つの機械部品に適用されてもよい。フリクションプレートの滑りクラッチにおいて見られるような滑りまたはせん断ピンアプリケーションにおいて見られるような負荷全体のアンカップリングによって、トルクリミッタは、2つの機械部品にかかるトルクを制限することができる。
クラッチプレートが、トルクリミッタとして使用される場合、または、他のクラッチ用途に使用される場合、クラッチプレートは、機械部品の筺体内の対応する溝に係合する半径方向に延びる歯を有していてもよい。機械部品に対するクラッチプレートの回転によって生じるバックラッシュを防止するために、クラッチプレートの嵌合歯と筺体の溝との間のスペースをなくすか、あるいは最小化するように、クラッチプレートの歯と機械部品の筺体の溝は細かい許容差で製造されている。そのようなトルクリミッタでは、典型的に多数のクラッチプレートが使用されるため、これらのコンポーネントを細かい許容差で製造するコストは非常に高くなる可能性がある。
クラッチプレートの回転によって生じるバックラッシュを最小化するクラッチプレートが開示されている。一実施形態において、アセンブリは、第1の付勢部材と、第1の付勢部材から一定の離間関係に維持された第2の付勢部材と、クラッチプレートとを含む。クラッチプレートは、半径方向に延びる係合構造を有し、第1の付勢部材と、第2の付勢部材の間に配置される。クラッチプレートは、互いに摺動自在に回転可能な第1の半割体と第2の半割体を有する。クラッチプレートの第1の半割体と第2の半割体は、第1の部材に軸方向の圧力が加えられると、各半径方向に延びる係合構造の幅を広げるために、反対方向に回転する。
アセンブリは、溝が形成された実質的に円筒形の壁を有する筺体を含むことができる。クラッチプレートの半径方向に延びる係合構造は、実質的に円筒形の壁の溝内に配置することができる。軸方向の圧力が加えられていない場合の、クラッチプレートの半径方向に延びる各係合構造の幅は、半径方向に延びる係合構造が配置される実質的に円筒形の壁のそれぞれの溝の幅未満である。アセンブリは、溝が形成された軸を有する筺体を含むことができる。クラッチプレートの半径方向に延びる係合構造は、軸の溝内に配置することができる。軸方向の圧力が加えられていない場合のクラッチプレートの半径方向に延びる各係合構造の幅は、半径方向に延びる係合構造が配置されている軸内のそれぞれの溝の幅未満である。
クラッチプレートの第1の半割体と第2の半割体は、半径方向に延びる係合構造に対して実質的に垂直に延びる傾斜面を有することができる。クラッチプレートの第1の半割体と第2の半割体の傾斜面のそれぞれは、実質的に三角形の断面形状を有することができる。各傾斜面の実質的に三角形の断面形状の二つの脚は、斜辺に対向する直角をなすことができる。クラッチプレートの第1の半割体の傾斜面は、各傾斜面の直角が各傾斜面の第1の側上になるように整列される。クラッチプレートの第2の半割体の傾斜面は、各傾斜面の直角が各傾斜面の第2の側上になるように整列される。クラッチプレートの第1の半割体の各傾斜面の斜辺は、クラッチプレートの第2の半割体の各傾斜面の斜辺と係合することができる。クラッチプレートの第1の半割体とクラッチプレートの第2の半割体の傾斜面は実質的に類似する。クラッチプレートの第1の半割体の傾斜面は正の傾きを有し、クラッチプレートの第2の半割体の傾斜面は、負の傾きを有することができる。
クラッチプレートは、軸方向に延びる実質的に円筒形の開口部を有する略円盤状の構成を備えることができる。クラッチプレートの厚さを軸方向に測定することができる。クラッチプレートの厚さが最小厚さに達するまで、第1の部材にかかる軸方向の圧力が増加するにつれて、クラッチプレートの厚さは薄くなる。
アセンブリは、筺体および第2のクラッチプレートを有することができる。筺体は、溝が形成された実質的に円筒形の壁と、溝が形成された軸とを有することができる。第2のクラッチプレートは、半径方向に延びる係合構造を有し、第1の部材と第2の部材の間に配置される。第2のクラッチプレートは、互いに摺動自在に回転可能な第1の半割体と第2の半割体を有する。軸方向の圧力が第1の部材にかかると、半径方向に延びる係合構造の幅を広げるために、第2のクラッチプレートの第1の半割体および第2の半割体は反対方向に回転する。クラッチプレートの半径方向に延びる係合構造は、実質的に円筒形の壁の溝に配置することができる。第2のクラッチプレートの半径方向に延びる係合構造は、軸の溝内に配置することができる。
第2の部材は、実質的に円筒形の壁に接続されたエンドプレートである。クラッチプレートおよび第2のクラッチプレートの第1の半割体および第2の半割体は、それぞれ半径方向に延びる係合構造に対して実質的に垂直に延びる傾斜面を有することができる。クラッチプレートおよび第2のクラッチプレートの第1の半割体および第2の半割体の傾斜面は、それぞれ実質的に三角形の断面形状を有する。各傾斜面の実質的に三角形の断面形状の2つの脚は、斜辺に対向する直角をなす。
クラッチプレートの第1の半割体の傾斜面は、各傾斜面の直角が各傾斜面の第1の側になるように整列される。クラッチプレートの第2の半割体の傾斜面は、各傾斜面の直角が各傾斜面の第2の側上になるように整列される。クラッチプレートの第1の半割体の各傾斜面の斜辺は、クラッチプレートの第2の半割体の各傾斜面の斜辺と係合する。第2のクラッチプレートの第1の半割体の傾斜面は、各傾斜面の直角が各傾斜面の第1の側になるように整列される。第2のクラッチプレートの第2の半割体の傾斜面は、各傾斜面の直角が各傾斜面の第2の側上になるように整列される。第2のクラッチプレートの第1の半割体の各傾斜面の斜辺は、第2のクラッチプレートの第2の半割体の各傾斜面の斜辺と係合する。
クラッチプレートの第1の半割体の傾斜面、またはクラッチプレートの第2の半割体の傾斜面の内の何れか一方が正の傾きを有することができる。クラッチプレートの第1の半割体の傾斜面またはクラッチプレートの第2の半割体の傾斜面の内の他方は、負の傾きを有することができる。第2のクラッチプレートの第1の半割体の傾斜面または第2のクラッチプレートの第2の半割体の傾斜面の内の何れか一方が正の傾きを有することができる。第2のクラッチプレートの第1の半割体の傾斜面または第2のクラッチプレートの第2の半割体の傾斜面の内の他方が負の傾きを有することができる。
本発明は、添付の図面と併せて読むと以下の詳細な説明から最もよく理解される。一般的な慣習によれば、図面の様々な特徴は、正確な縮尺ではないことが強調されている。逆に、様々な特徴の寸法は、明確にするために任意に拡大または縮小される。
第1の半割体および第2の半割体を有する第1のクラッチプレートの透視図である。 第1の半割体および第2の半割体を有する第2のクラッチプレートの透視図である。 図3A及び図3Bは、軸方向の圧力がかかった場合の第1及び第2のクラッチプレートの幅を示す概略図である。 図3A及び図3Bは、軸方向の圧力がかかった場合の第1及び第2のクラッチプレートの幅を示す概略図である。 図4A及び図4Bは、軸方向の圧力がかった場合の、第1及び第2のクラッチプレートの厚さを示す概略図である。 図4A及び図4Bは、軸方向の圧力がかった場合の、第1及び第2のクラッチプレートの厚さを示す概略図である。 積層された第1及び第2のクラッチプレートを有するクラッチアセンブリの断面図である。 第1の実施例による第1及び第2のクラッチプレートを有する位置決め可能なジョイントの断面図である。 図6の位置決め可能なジョイントの分解斜視図である。 図6の位置決め可能なジョイントの第2の筺体の部分を示す詳細な分解斜視図である。 図6の位置決め可能なジョイントの第1の筺体の部分を示す詳細な分解斜視図である。 第2の実施例による第1及び第2のクラッチプレートを有する位置決め可能なジョイントの断面図である。 図10の位置決め可能なジョイントの分解斜視図である。 図10の位置決め可能なジョイントの第2の筺体の部分を示す詳細な分解斜視図である。 図10の位置決め可能なジョイントの第1の筺体の部分を示す詳細な分解斜視図である。
この記載は、クラッチプレート210、212が回転するときに生じるバックラッシュを最小化するか排除するクラッチプレート210、212(図1および2に示す)に関する。クラッチプレート210、212は、図5に示すクラッチアセンブリ200等のクラッチアセンブリ、図6から9に示す位置決め可能なジョイント300または図10から13に示す位置決め可能なジョイント400等の位置決め可能なジョイントに使用されてもよい。クラッチプレート210、212が他のアセンブリ、ジョイント、または機械部品に使用され得るので、これらの実施例に限定されない。
図5に示すクラッチアセンブリ200は、複数の第1クラッチプレート210と、複数の第2クラッチプレート212と、筺体220と、付勢部材230とを有する。しかしながら、クラッチアセンブリ200は、単一の第1クラッチプレート210または単一の第2クラッチプレート212から構成されてもよい。筺体220は、外側円筒壁223を有する実質的に管状の構成を備えていてもよい。エンドプレート225は、筺体220の外側円筒壁223に接続されるか、または一体的に形成される。複数の第1溝224が、外側円筒壁223に形成されてもよい。複数の第1溝224は、エンドプレート225から外側円筒壁223の自由端まで軸方向に延びることができる。複数の第1溝224は、中心軸221に実質的に平行である。複数の第2溝222が、中心軸221には形成される。複数の第2溝222は、複数の第1溝224と実質的に平行に軸方向に延びることができる。
図1および2に示されるように、第1及び第2のクラッチプレート210、212は、軸方向に延びる実質的に円筒形の開口部を有する略円盤状の構成を有することができる。第1及び第2のクラッチプレート210、212は、筺体220内にそれぞれ形成された第1の溝224または第2の溝222と係合する歯等の半径方向に延びる係合構造115、125を有していてもよい。図示された例では、第1のクラッチプレート210上の係合構造115は、第1のクラッチプレート210の外周から径方向外側に延び、筺体220の外側円筒壁223の第1の溝224と係合し、第2のクラッチプレート212上の係合構造125は、第2のクラッチプレート212の内周から径方向内側に延び、クラッチアセンブリ200の中心軸221の第2の溝222と係合する。これにより、複数の第1のクラッチプレート210が筺体220の外側円筒壁223と一体に回転でき、複数の第2のクラッチプレート212が、第1のクラッチプレート210とは独立して、クラッチアセンブリ200の中心軸221と一体に回転できる。それぞれの係合構造115、125は、第1または第2の溝224、222のそれぞれの幅より僅かに狭い幅を有することにより、係合を可能にする。
第1及び第2のクラッチプレート210、212は、金属または有機材料等の高摩擦材料から製造することができるが、他の材料を使用することもできる。第1及び第2のクラッチプレート210、212は、エンドプレート225に隣接して筺体220内で交互に積層される。付勢部材230は、第1及び第2のクラッチプレート210、212に軸方向の圧力Apをかけるために、積層された第1及び第2のクラッチプレート210、212の対向する端部に隣接して位置決めされる。それにより、第1及び第2のクラッチプレート210、212間の摩擦係合が増加する。軸方向の圧力Apは、ばね、クランプ、留め具または他の機械部品(図示せず)によって加えられてもよい。
係合構造115、125および第1または第2の溝224、222それぞれの間の寸法の違いにより生じるバックラッシュを最小化するために、第1及び第2のクラッチプレート210、212に軸方向の圧力Apがかかった場合、クラッチプレート210、212上の係合構造115、125は広がることができる。径方向外側および内側に延びる係合構造115、125を除いて、第1及び第2のクラッチプレート210、212は実質的に類似している。そのため、第1及び第2のクラッチプレート210、212の以下の説明は、簡略化のために、第1のクラッチプレート210に関する。
各クラッチプレート210は、図1に示すように、実質的に類似し、互いに隣接して位置する第1の半割体111および第2の半割体112を有する。第1の半割体111および第2の半割体112は、係合構造115に形成された嵌合傾斜面113、114とクラッチプレート210の本体110を有し、それによりクラッチプレート210の第2の半割体112に対し、第1の半割体111が摺動可能に回転する。嵌合傾斜面113、114は、係合構造115に対して実質的に垂直な方向に、軸方向に延びる複数の突出突起部120、121を含むことができる。各突出突起部120、121の傾斜および高さは実質的に類似している。
図示された、非限定的な例では、図4Aと4Bに示されるように、各嵌合傾斜面113、114は、実質的に三角形の断面形状を有する。各嵌合傾斜面113、114の2つの脚116、117は実質的に直角をなし、斜辺118、119が直角に対向する。各傾斜面113の直角が各傾斜面113の第1の側、即ち、図示された例では右側にあるように、嵌合傾斜面113を、整列させることができる。同様に、各傾斜面114の直角が各傾斜面114の第2の側、即ち、図示された例では左側にあるように嵌合傾斜面114を整列させることができる。その結果、クラッチプレート210の第1の半割体111の各嵌合傾斜面113の斜辺118は、クラッチプレート210の第2の半割体112のそれぞれの嵌合傾斜面114の斜辺1119と連通するか、あるいは、係合することができる。図示された例において、クラッチプレート210の第1の半割体111の各嵌合傾斜面113は、負の傾きを有しており、クラッチプレート210の第2の半割体112の各嵌合傾斜面114は、正の傾きを有している。クラッチプレート210の第1および第2の半割体111、112の嵌合傾斜面113、114の傾斜の絶対値は、互いに実質的に類似しており、嵌合傾斜面113、114の摺動を可能にする。
図3A、3Bおよび図4A、4Bは、クラッチプレート210に軸方向の圧力Apがかかる場合の、第1の半割体111および第2の半割体112の相互作用を示している。殆ど、または全く軸方向の圧力Apがクラッチプレート210にかかっていない場合、各係合構造115は、最大厚さTmaxおよび最小幅Wminを有し、それらは、クラッチプレート210の第1の半割体111および第2の半割体112が図3Aに示される様に整列する場合に生じる(この整列のため、第2の半割体112は、図3Aにおいて見えない)。各係合構造115の幅が、最大幅Wmax以外の任意の寸法である場合、溝224と係合構造115の間に隙間150が形成される。この隙間は、クラッチプレート210が回転された場合、バックラッシュを生じる可能性がある。各係合構造115の幅が最小幅Wminにあるとき、バックラッシュは、最大Bmaxにある。
バックラッシュを最小化するために、軸方向の圧力Apがかかった場合、クラッチプレート210の第1の半割体111および第2の半割体112は反対方向に回転する。第1の半割体111および第2の半割体112の反対方向への回転は、クラッチプレート210の厚さを小さくする一方、係合構造115の幅を大きくする。係合構造115の幅は、係合構造115が配置される溝224の全幅を係合構造115が占めるまで、大きくなり、この時点で、係合構造115の幅は、図3Bに示す最大幅Wmaxを有し、クラッチプレート210の厚さは、図4Bに示す最小厚さTminを有する。しかしながら、Wmaxは溝224の幅により制限されるので、Tminも同様に制限され、係合構造115が溝224内に無い場合、クラッチプレート210の可能な最小厚さより大きくてもよい。係合構造115と溝224の間の隙間が効果的に除去されているため、係合構造115の幅がその最大幅Wmaxにあるとき、バックラッシュは、最小Bminにある。
クラッチプレート210、212は、図6から9に示す位置決め可能なジョイント300と共に使用されてもよい。位置決め可能なジョイント300は、第2のジョイント部材319に対して回転可能な第1のジョイント部材309を含んでもよい。位置決め可能なジョイント300の第1のジョイント部材309は、第1の筺体310とエンドプレート312により画成される。第1の筺体310は、位置決め可能なジョイント300のコンポーネントを受け入れ収容するための中空内部を画成する。第1の筺体310の中空内部は、全体的または部分的に実質的に円筒形であってもよい。第1の筺体310は、別のコンポーネントと係合するための一体的に形成されたコネクタ314を含んでもよい。
エンドプレート312は、実質的に平面円形部材であり、該平面円形部材は、第1の筺体310に対するエンドプレート312の回転を動作可能に防止するねじ部品等の従来の留め具によって、第2のジョイント部材319と反対側の第1の筺体310の開口端にしっかりと接続される。これにより、エンドプレート312は、駆動開口313で回転駆動力を受けることができ、駆動開口313は、この実施例において非円形の(例えば六角形の)開口であり、エンドプレート312の半径方向中心に形成され、第2のジョイント部材319に対して第1のジョイント部材309の回転軸線上に位置し、およびこれに沿って延びる。
位置決め可能なジョイント300の第2のジョイント部材319は、第2の筺体320、エンドプレート322、および保持リング326により画成される。第2の筺体320は、本明細書でさらに説明するように、位置決め可能なジョイント300のコンポーネントを受け入れ収容するための中空内部を画成する。いくつかの実装において、第2の筺体320の中空内部は、全体的または部分的に円筒形または実質的に円筒形である。第2の筺体320は、モジュラーツーリングまたは他の機械部品に接続するための一体的に形成されたコネクタ324を含んでもよい。
第2の筺体320は、また第2のジョイント部材319に対して、第1のジョイント部材309の回転軸線に位置決めされ、その回転軸に沿って延びる一体的に形成された係合面325を有する。係合面325は、第2の筺体320の外周に形成され、その周囲に延びることができる。本実施例において係合面325は、第2の筺体320のための実質的に多角形の外周を画成し、多角形の外周が回転軸線の中心にあり、回転軸線に実質的に平行な方向から見たときに、第2の筺体320のための多角形断面が、係合面325の領域に画成される。他の形状を使用することもできる。
エンドプレート322は、実質的に平面円形部材であり、平面円形部材は、第2の筺体320に対するエンドプレート322の回転を防止するように作動可能なねじ部品等の従来の留め具により、第1のジョイント部材309とは反対側の第2の筺体320の開口端にしっかりと接続されている。開口323は、エンドプレート322を貫通して形成されている。本実施例において、開口323は、第2のジョイント部材319に対して第1のジョイント部材309の回転軸線上に位置決めされその回転軸線に沿って延びる。
保持リング326は、従来の留め具によってしっかりと第2の筺体320に接続されている。保持リング326は、第2の筺体320に対して構成され、第1の筺体310の一部が受け入れられる環状チャンネルを画成する。この接続は、第1の筺体310と第2の筺体320が互いに回転可能であるが、保持リング326が第2の筺体320に接続されている間は、有意な距離だけ軸方向に分離または移動することができないように構成される。
第2のジョイント部材319に対する第1のジョイント部材309の回転を駆動するために、位置決め可能なジョイント300は、モーター330を有する。モーター330は、モータハウジング332と出力軸334とを含む。モーター330は、入力信号を受信して、入力信号に応じて、所望の回転度で出力軸334を回転するように動作可能である。別の実装において、モーター330は、減速機を含まない電気モーターであってもよく、第2の筺体320の内部など、別個に歯車列を設けることができる。
第2のジョイント部材319に対するモータハウジング332の相対的な回転を防止するように、モータハウジング332は、第2のジョイント部材319に固定的に接続されている。例えば、ねじ部品または他の従来の留め具を使用して、モータハウジング332をしっかりとエンドプレート322に接続することができる。出力軸334は、エンドプレート322の開口323を貫通している。ハブ336は、出力軸334に接続されている。この実装において、ハブは、出力軸334を受け入れるための内側ボアを有し、軸は六角ねじのような従来の手段によって保持され、六角ねじは内側ボアに、実質的に垂直な通路に沿ってハブにねじ込まれ、六角ねじの、ねじの進退に応じて、出力軸334との係合および離脱を可能にする。ハブ336の外周は、他の構造の回転を駆動するためのハブの係合を可能にするように意図された特徴を含み、この実装において、該特徴は、実質的に多角形の(例えば六角形)の周辺の一部として、実質的に平面である。
モーターの出力軸334は、クラッチアセンブリ350を介して、駆動部材340に接続されている。駆動部材340は、第2の筺体320および軸受341に配置されている。クラッチアセンブリ350は、駆動部材340からモーターに伝達されるトルクの量を制限するように機能する非作動クラッチである。例えば、クラッチアセンブリ350にかかるトルクが所定のトルクの量を満たすあるいはそれを超える場合、クラッチアセンブリ350は滑る(回転を伝達しない)ように構成することができる。このことにより、外力が加えられた結果としてのモーター330の損傷を防止することができる。
クラッチアセンブリ350は、駆動部材340の円筒部342内に格納される。円筒部342は、幾何学的特徴を含む円筒形の壁の形態を有し、幾何学的特徴は、クラッチアセンブリ350に係合するように構成され、駆動部材340は、クラッチアセンブリ350によって駆動することができる。図示された例において、駆動部材340は、複数の軸方向に延びるスロット343を有しており、スロットは、円筒部342の開口端から円筒形の壁まで下がった閉端部まで延びる。以下に説明するように、クラッチアセンブリ350の部分は、軸方向に延びるスロット343に受け入れられる。
クラッチアセンブリ350は、付勢要素352と複数の第1のクラッチプレート356と複数の第2のクラッチプレート354とを含む。複数の第1のクラッチプレート356は、複数の第1のクラッチプレート210と実質的に類似し、複数の第2のクラッチプレート354は、複数の第2のクラッチプレート212と実質的に類似する。複数の第1のクラッチプレート356と複数の第2のクラッチプレート354は、交互に積層される。付勢要素352は、第1及び第2のクラッチプレート354、356とエンドプレート322との間に位置決めされ、第1及び第2のクラッチプレート354、356に圧力を加え、それにより第1及び第2のクラッチプレート354、356間の摩擦係合を増加させる。各第2のクラッチプレート354は、ハブ336に係合するように構成された駆動開口355を有する。ハブ336と駆動開口355が係合する結果、第2のクラッチプレート354は、モーター330の出力軸334と一体に回転する。各第1のクラッチプレート364は、駆動部材340の軸方向に延びるスロット343に延びるフィンガーや歯等の複数の係合構造357を有する。係合構造357が軸方向に延びるスロット343と係合する結果、第1のクラッチプレート356は、駆動部材340と一体に回転する。
モーター330によって第1及び第2のクラッチプレート354、356にかかるトルクは、正常動作条件および予想される動作条件下で、クラッチアセンブリ350が収容しようとする閾値トルク値未満であり、したがって、モーター330の出力軸334の回転は、クラッチアセンブリ350を介して、駆動部材340の回転を生じさせる。しかしながら、仮にトルクが駆動部材340によってクラッチアセンブリ350にかかり、クラッチアセンブリ350が滑ると、駆動部材340によって第1及び第2のクラッチプレート354、356にかかるトルクが所定値を超えて、モーター330の出力軸334の回転が防止される。所定値は、第1及び第2のクラッチプレート354、356のために選択された寸法や素材の関数ならびに付勢要素352によって第1及び第2のクラッチプレート354、356にかかる力の量であり、モーター330の特性に基づいて設定される。
駆動部材340は、第1の筺体310に延びる駆動軸344を有する。駆動軸344の端において、駆動軸344の外周に係合構造345が画成されている。本実施例において、係合構造345は、駆動開口313の幾何学的な構成と相補的な幾何学的な構成を有し、係合構造345は、駆動開口313内に配置され、駆動部材340に対するエンドプレート312と第1の筺体310の動きが抑制される。
解放可能なクラッチアセンブリ360が、第1の筺体310内に配置される。解放可能なクラッチアセンブリ360は、解放可能なクラッチアセンブリ360が第2のジョイント部材319に対する第1のジョイント部材309の回転を抑える係合位置と、解放可能なクラッチアセンブリ360が第2のジョイント部材319に対する第1のジョイント部材309の回転を許容する解除位置との間で移動可能である。解放可能なクラッチアセンブリ360は、係合位置と解除位置との間で、解放可能なクラッチアセンブリ360の動きを生じさせるように作動可能である。例えば、解放可能なクラッチアセンブリ360は、圧搾空気の供給により作動可能な空気圧作動式クラッチであってよく、解放可能なクラッチアセンブリ360は、係合位置に向かって付勢され、圧搾空気の供給に応じて解除位置に移動可能であってよい。
解放可能なクラッチアセンブリ360は、バックプレート362と、波形ばね等の付勢要素364と、鍔部367を有するプレッシャープレート366と、複数の第1のクラッチプレート370と、複数の第2のクラッチプレート368とを有する。複数の第1のクラッチプレート370は、第1のクラッチプレート210と実質的に類似しており、複数の第2のクラッチプレート368は、第2のクラッチプレート212と実質的に類似している。バックプレート362は、駆動軸344に据え付けられる円形部材である。プレッシャープレート366も、駆動軸344上に据え付けられ、付勢要素364は、バックプレート362とプレッシャープレート366との間に位置決めされ、プレッシャープレートを第1及び第2のクラッチプレート368、370に向けて付勢し、複数の第2のクラッチプレート368に対する複数の第1のクラッチプレート370の摩擦係合を生じさせる。各第2のクラッチプレート368の内周部は、フィンガーや歯等の係合構造369を含んでもよく、係合構造は、第2の筺体320の係合面325に受け入れられ、第2の筺体320と第2のクラッチプレート368の相対的な回転が抑制される。第1のクラッチプレート370上のフィンガーや歯等の係合構造371と、第1の筺体310の内周部の溝311は互いに係合し、第1の筺体310と第1のクラッチプレート370の相対的な回転を防止する。付勢要素が第1及び第2のクラッチプレート368、370を圧縮して第1及び第2のクラッチプレート368、370の摩擦係合を提供することにより解放可能なクラッチアセンブリ360が係合位置にある状態で、第1及び第2のクラッチプレート368、370の係合を克服する外力を受けない限りは、第1の筺体310に対する第2の筺体320の回転は抑制される。
位置決め可能なジョイント300が所定の位置にロックされている間、解放可能なクラッチアセンブリ360は係合位置にとどまる。第1のジョイント部材309に対する第2のジョイント部材319の角度位置の調整より前に、解放可能なクラッチアセンブリ360は、解除位置に移動させられる。プレッシャープレート366によって第1及び第2のクラッチプレート368、370にかかる圧力を解放することによって、解放可能なクラッチアセンブリ360は、解除位置に移動される。図示された例において、鍔部367は、第2の筺体320と駆動軸344との間に画成されるチャンバ372に配置される。解放可能なクラッチアセンブリ360を解放するために、圧搾空気の外部ソースに接続された供給ポート373等を介して、圧搾空気の供給がチャンバ372に導入される。付勢要素364の力に逆らって、チャンバ372内の空気圧は、プレッシャープレートをバックプレート362に向かって移動させる。これにより第1及び第2のクラッチプレート368、370の摩擦係合が解除され、モーター330が第1のジョイント部材309に対する第2のジョイント部材319の調節を駆動すると、第1のクラッチプレート370が第2のクラッチプレート368に対して回転することができる。位置決め可能なジョイント300が所望の角度設定に達すると、解放可能なクラッチアセンブリ360は、チャンバ372への圧搾空気の供給を終了する係合位置へ移動させられ、それにより第2のジョイント部材319に対する第1のジョイント部材309の位置を固定する。
第2の筺体320に対する第1の筺体310の位置を決定するために、位置決め可能なジョイント300はアブソリュートエンコーダー380を含む。アブソリュートエンコーダー380は、データムへの較正等相対的な測定技術を使用することなく、またデータムに対する動きを測定することなく、他の構造に対するある構造の位置を直接感知するデバイスである。したがって、モーター330のオペレーションを駆動し、第2のジョイント部材319に対する第1のジョイント部材309の所望の角度方向を設定するために、位置は、モーションコントローラー(図示せず)によって感知することができる。図示された例において、アブソリュートエンコーダーは、米国マサチューセッツ州ボストンのTekscan社製FlexiPotリングのようなフレキシブルポテンショメータである。他のタイプのモーターおよび制御方式を使用して、第2のジョイント部材319に対する第1のジョイント部材309の所望の回転度を駆動するように作動可能なモーターを提供することができる。
クラッチプレート210、212は、図10から図13に示す位置決め可能なジョイント400と共に使用されてもよい。位置決め可能なジョイント400は、第2のジョイント部材419に対して回転可能な第1のジョイント部材409を含む。位置決め可能なジョイント400は、位置決め可能なジョイント300に類似し、位置決め可能なジョイント300に関する記載は、注記を除いて、位置決め可能なジョイント400に適用される。
位置決め可能なジョイント400の第1のジョイント部材409は、エンドプレート412および一体的に形成されたコネクタ414を有する第1の筺体410を備える。位置決め可能なジョイント400の第2のジョイント部材419は、エンドプレート422と、一体的に形成されたコネクタ424と、を有する第2の筺体420を備える。モータハウジング432と駆動軸434を有するモーター430は、エンドプレート422を介して、位置決め可能なジョイント400に接続可能である。駆動軸434は、ピニオンギア436を介して、歯車列448を駆動する。歯車列448は、モーター430によって提供される回転力のスピードを減少させ、モーター430によって提供される回転力のトルクを増加させる。歯車列448は、ギアキャリア446を回転させる。図示された例において、歯車列448は遊星歯車列である。他のタイプの歯車列を使用することもできる。また、モーター330に関して記載されたように、内部歯車減速を有するモーターを使用することに有利になるように、歯車列448を省略することができる。
駆動部材440およびクラッチアセンブリ450は、駆動部材340およびクラッチアセンブリ350に関して記載した通りであり、クラッチアセンブリ450は、モーターと駆動部材440との間の所定レベル未満のトルクを伝導する。クラッチアセンブリは、付勢要素452とクラッチプレート454、456とを含む。クラッチプレート454、456は、クラッチプレート210、212に類似している。クラッチアセンブリ450は、所定のトルクレベル未満でクラッチアセンブリ450と駆動部材440と一体に回転するギアキャリア446を介して、モーター430から回転力を受ける。保持リング447は、クラッチアセンブリ450をギアキャリア446上に保持し、クラッチアセンブリ450がギアキャリア446と保持リング447との間にキャプチャーされ、クラッチアセンブリ450のディスクが圧縮される。軸受441は、第2の筺体420に対する駆動部材440の回転を容易にする。駆動軸444は、第1の筺体410を貫通し、留め具445によって筺体に固定されている。駆動軸444の内部の空気通路は、ポート473を介して、圧搾空気を第1のジョイント部材409に供給する。軸受466は、第2の筺体420に対する第1の筺体410の回転を容易にする。
解放可能なクラッチアセンブリ460は、係合位置と解除位置との間で移動可能であり、解放可能なクラッチアセンブリ460は、図6から図9の解放可能なクラッチアセンブリ360と同様に機能するが、異なる構造的構成を有する。解放可能なクラッチアセンブリ460は、駆動部材440の軸部分に据え付けられるカラー462を含む。カラー462は、くさび面464を有する。複数のJ字型のレバー465は、ピンによって枢動可能に第2の筺体420に接続されている。各J字型のレバー465は、カラー462と係合する第1の端部と、第1及び第2のクラッチプレート468、470に圧力をかけて、係合したときの、第2のジョイント部材419に対する第1のジョイント部材409の回転を抑える第2の端部とを備える。複数の第1のクラッチプレート470は、複数の第1のクラッチプレート210と実質的に類似し、複数の第2のクラッチプレート468は、複数の第2のクラッチプレート212と実質的に類似する。ポート473からの第2の筺体420内の空気圧は、カラー462を下方に押して、J字型のレバー465を旋回させ、第1及び第2のクラッチプレート468、470と係合させ、解放可能なクラッチアセンブリ460を係合位置に配置させる。第2の筺体420内の空気圧の解放に応じて、カラー462は上方にスライドし、くさび面464がもはやJ字型のレバー465の旋回を妨げることはない。J字型のレバー465が旋回し、第1及び第2のクラッチプレート468、470の圧力を解放し、第1のジョイント部材409および第2のジョイント部材419の相対的な回転がもはや抑制されない状態で、解放可能なクラッチアセンブリ460が解除位置に配置される。
位置決め可能なジョイント400は、エンドプレート412と第2の筺体420との間に位置するアブソリュートエンコーダー480を有する。アブソリュートエンコーダー480は、アブソリュートエンコーダー380と同様に機能する。
本発明は、特定の実施形態に関連して説明されたが、本発明は、開示された実施形態に限定されるものでなく、反対に、精神および添付の請求の範囲の範囲内に含まれる様々な変更および均等物をカバーすることを理解されたい。その範囲は法の下で認められているような全ての変更および均等物を包含するように最も広い解釈が与えられるべきである。

Claims (17)

  1. 第1の部材と、
    前記第1の部材から離間した関係に維持される第2の部材と、
    前記第1の部材と前記第2の部材との間に配置さるクラッチプレートと、を備え、
    前記クラッチプレートは、前記クラッチプレートの軸方向に垂直な面で分割され互いに摺動自在に回転可能な第1の半割体及び第2の半割体と、前記第1の半割体及び前記第2の半割体からそれぞれ半径方向に延びて互いに対向する一対の係合構造を有し、
    前記軸方向の圧力が前記第1の部材にかかるときに、前記クラッチプレートの前記第1の半割体と前記第2の半割体は、反対方向に回転し、前記一対の係合構造がなす幅を広げる、アセンブリ。
  2. 溝が形成された円筒形の壁を有する筺体を更に備え、
    前記一対の係合構造は、前記円筒形の壁の前記溝内に配置される、請求項1に記載のアセンブリ。
  3. 前記軸方向の圧力がかからない場合の、前記一対の係合構造がなす前記幅は、前記一対の係合構造が配置される前記円筒形の壁のそれぞれの前記溝の幅未満である、請求項2に記載のアセンブリ。
  4. 溝が形成された軸を有する筺体を更に備え、
    前記クラッチプレートの前記一対の係合構造は、前記軸の前記溝内に配置される、請求項1に記載のアセンブリ。
  5. 前記軸方向の圧力がかからない場合の、前記一対の係合構造がなす前記幅は、前記一対の係合構造が配置される前記軸の前記溝それぞれの幅未満である、請求項4に記載のアセンブリ。
  6. 前記クラッチプレートの前記第1の半割体および前記第2の半割体の互いに対向する対向面には、前記軸方向に突出する一対の突出部がそれぞれ形成され、前記一対の突出部の各々の端面が互いに対向する傾斜面となるように形成される、請求項1に記載のアセンブリ。
  7. 前記クラッチプレートの前記第1の半割体と前記第2の半割体の前記一対の突出部は、それぞれ三角形の断面形状を有している、請求項6に記載のアセンブリ。
  8. 各前記一対の突出部は、それぞれ直角三角形の断面形状を有し、前記直角三角形の斜辺が前記傾斜面に含まれる、請求項7に記載のアセンブリ。
  9. 前記クラッチプレートの前記第1の半割体の前記傾斜面と、前記第2の半割体の前記傾斜面とは、前記一対の突出部の各々の前記直角三角形の直角から前記斜辺までの向きが反対となるように配列される、請求項8に記載のアセンブリ。
  10. 前記クラッチプレートの前記第1の半割体の各前記傾斜面の前記斜辺は、前記クラッチプレートの前記第2の半割体の前記傾斜面それぞれの前記斜辺と係合する、請求項8に記載のアセンブリ。
  11. 前記クラッチプレートの前記第1の半割体および前記第2の半割体の前記傾斜面は類似する、請求項6に記載のアセンブリ。
  12. 前記クラッチプレートは、前記軸方向に延びる円筒形の開口部を有する略円盤状の構成を含み、前記第1の部材にかかる前記軸方向の圧力が増加するにつれて、前記軸方向に測定される前記クラッチプレートの厚さが最小厚さに達するまで、前記クラッチプレートの前記厚さは減少する、請求項1に記載のアセンブリ。
  13. 溝が形成された円筒形の壁と溝が形成された軸とを有する筺体と、
    前記第1の部材と前記第2の部材との間に配置される第2のクラッチプレートと、を備え、
    前記第2のクラッチプレートは、前記第2のクラッチプレートの軸方向に垂直な面で分割され互いに摺動自在に回転可能な第3の半割体及び第4の半割体と、前記第3の半割体及び前記第4の半割体からそれぞれ半径方向に延びて互いに対向する第2の一対の係合構造を有し、
    前記第1の部材に前記軸方向の圧力がかかるときに、前記第2のクラッチプレートの前記第3の半割体と前記第4の半割体は反対方向に回転して、前記第2の一対の係合構造のなす幅を広げ、
    前記クラッチプレートの前記一対の係合構造は、前記円筒形の壁の前記溝に配置され、前記第2のクラッチプレートの前記第2の一対の係合構造は、前記軸の前記溝に配置される、請求項1に記載のアセンブリ。
  14. 前記第2の部材は、前記円筒形の壁に接続されたエンドプレートを備える、請求項13に記載のアセンブリ。
  15. 前記クラッチプレートの前記第1の半割体および前記第2の半割体の互いに対向する対向面には、前記軸方向に突出する一対の突出部がそれぞれ形成され、前記一対の突出部の各々の端面が互いに対向する傾斜面となるように形成され、
    前記第2のクラッチプレートの前記第3の半割体および前記第4の半割体の互いに対向する対向面には、前記軸方向に突出する一対の突出部がそれぞれ形成され、前記一対の突出部の各々の端面が互いに対向する傾斜面となるように形成される、請求項13に記載のアセンブリ。
  16. 前記第1の半割体と前記第2の半割体の前記一対の突出部と、前記第3の半割体と前記第4の半割体の前記一対の突出部とは、それぞれ三角形の断面形状を有しており、
    各前記一対の突出部は、それぞれ直角三角形の断面形状を有し、前記直角三角形の斜辺が前記傾斜面に含まれ、
    前記クラッチプレートの前記第1の半割体の前記傾斜面と、前記第2の半割体の前記傾斜面とは、前記一対の突出部の各々の前記直角三角形の直角から前記斜辺までの向きが反対となるように配列され、
    前記クラッチプレートの前記第1の半割体の各前記傾斜面の前記斜辺は、前記クラッチプレートの前記第2の半割体の前記傾斜面それぞれの前記斜辺と係合する、請求項15に記載のアセンブリ。
  17. 前記第1の半割体と前記第2の半割体の前記一対の突出部と、前記第3の半割体と前記第4の半割体の前記一対の突出部とは、それぞれ三角形の断面形状を有しており、
    各前記一対の突出部は、それぞれ直角三角形の断面形状を有し、前記直角三角形の斜辺が前記傾斜面に含まれ、
    前記第2のクラッチプレートの前記第3の半割体の前記傾斜面は、前記第4の半割体の前記傾斜面とは、前記一対の突出部の各々の前記直角三角形の直角から前記斜辺までの向きが反対となるように整列され、
    前記第2のクラッチプレートの前記第3の半割体の各前記傾斜面の前記斜辺は、前記第2のクラッチプレートの前記第4の半割体の前記傾斜面それぞれの前記斜辺と係合する、請求項15に記載のアセンブリ。
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