JP6696477B2

JP6696477B2 - 搬送装置

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Publication number: JP6696477B2
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Inventors: 和治吉永
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Description

本発明は、搬送装置に関する。

物品保管設備において、例えばスタッカークレーン等と協働して物品の搬入及び搬出を行うために、搬送方向に沿って被搬送物を搬送するコンベヤと、幅方向の複数箇所に設けられた複数の可動ガイドレールとを備える搬送装置が利用されている。例えば特開２００３−１９２１０５号公報（特許文献１）には、一対のコンベヤ〔チェーンコンベヤ装置１１〕の両側に、昇降可能な一対の可動ガイドレール〔可動ガイド１３〕と、固定ガイドレール〔固定ガイド１２〕とを備えた搬送装置〔搬入出コンベヤ装置１〕が開示されている。幅の大きな被搬送物を搬送する際には、可動ガイドレールが降下されて被搬送物は一対の固定ガイドレールによってガイドされ、小幅の被搬送物を搬送する際には、可動ガイドレールが上昇されて被搬送物は一対の可動ガイドレールによってガイドされるようになっている。

特許文献１の搬送装置では、可動ガイドレールを昇降させるための昇降機構が、一対の可動ガイドレール毎に独立して設けられている。このため、必要なアクチュエータの個数が多く、搬送装置の大型化やコストアップに繋がっていた。特に、例えば多様なサイズの被搬送物に対応させるべく可動ガイドレールの個数を増加させる場合には、その個数が増えるに従って必要なアクチュエータの個数も増大し、上述した問題が顕著となる。

特開２００３−１９２１０５号公報

昇降可能な複数の可動ガイドレールを備える搬送装置の小型化及び低コスト化を図ることが望まれている。

本開示に係る搬送装置は、
搬送方向に沿って被搬送物を搬送するコンベヤと、
前記搬送方向に直交する幅方向の複数箇所に前記搬送方向に沿って設けられた複数の可動ガイドレールと、
前記幅方向に沿って配設された駆動軸と、
前記駆動軸を回転駆動する駆動装置と、
複数の前記可動ガイドレールの昇降状態を検出する昇降状態検出部と、を備え、
前記駆動軸に、複数の前記可動ガイドレールのそれぞれに対応させて複数のカム体がそれぞれの姿勢で固定され、
複数の前記可動ガイドレールが、前記駆動装置による前記駆動軸の回転駆動に連動して、それぞれに対応する前記カム体の固定姿勢に応じて昇降するように構成されている。

この構成によれば、複数のカム体が固定されている駆動軸を駆動装置が回転駆動すると、それに連動して、複数の可動ガイドレールが、それぞれに対応するカム体の固定姿勢に応じて昇降する。単一の駆動装置が複数の可動ガイドレールの昇降のために共用されるので、必要なアクチュエータが１つだけで済み、搬送装置の小型化及び低コスト化を図ることができる。特に、設置する可動ガイドレールの個数が２つを超えて増加する場合でも、アクチュエータの個数は増加させずに駆動軸に固定するカム体の個数を増加させることによって対応することができる。よって、搬送装置の小型化及び低コスト化を図りつつ、各種サイズの被搬送物の搬送を適切にガイドすることができる。
また、複数の可動ガイドレールがそれぞれ所期の位置（上昇位置／降下位置／（必要に応じて）その他の位置）にあるか否かを検出することができる。そして、その検出結果に基づいて、異常の有無を容易に判定することができる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

搬送装置の全体像を示す斜視図搬送装置の平面図搬送装置の正面図昇降機構の斜視図第一位相での２つの可動ガイドレールの状態を示す側面図第一位相での搬送装置の正面図第二位相での２つの可動ガイドレールの状態を示す側面図第二位相での搬送装置の正面図第三位相での２つの可動ガイドレールの状態を示す側面図第三位相での搬送装置の正面図第一可動ガイドレールが上昇位置にある場合の昇降状態検出部の状態を示す図第一可動ガイドレールが下降位置にある場合の昇降状態検出部の状態を示す図２つの可動ガイドレールが中間位置にある場合の昇降状態検出部の状態を示す図

搬送装置の実施形態について、図面を参照して説明する。搬送装置１は、物品保管設備において、例えばスタッカークレーン等と協働して物品の搬入及び搬出を行うために用いられる。本実施形態の搬送装置１は、走行経路に沿って走行する台車上にコンベヤ２０が設けられた台車式搬送装置として構成されている。

物品保管設備には、図１に示すように、予め定められた搬送方向Ｔに沿って搬入側コンベヤ装置８１と搬出側コンベヤ装置８２とが設置されている。搬入側コンベヤ装置８１と搬出側コンベヤ装置８２とは、搬送方向Ｔに所定間隔を隔てて配置されている。搬送方向Ｔにおける搬入側コンベヤ装置８１と搬出側コンベヤ装置８２との間の床面に、搬送方向Ｔに直交する幅方向Ｗに沿って一対の走行レール８４が敷設されている。走行レール８４は、直線状に設けられていても良いし、ループ状に設けられていても良い。

なお、図示は省略しているが、物品保管設備には、異なるサイズの被搬送物Ａを搬送可能とするべく、複数の異なる大きさの搬入側コンベヤ装置８１及び複数の異なる大きさの搬出側コンベヤ装置８２が、それぞれ幅方向Ｗに分かれて設置されている。搬送装置１は、複数の搬入側コンベヤ装置８１のうちの１つから所定サイズの被搬送物Ａを受け取り、複数の搬出側コンベヤ装置８２のうちの１つの位置まで走行レール８４に沿って移動し、当該搬出側コンベヤ装置８２に被搬送物Ａを受け渡す。このように、本実施形態の搬送装置１は、有軌道台車式搬送装置として構成されている。

搬送装置１は、下部フレーム１１と、この下部フレーム１１に固定された複数の車輪１２と複数の支柱１３とを備えている。車輪１２は、下部フレーム１１の下面に固定されており、走行レール８４上を転動する。複数の車輪１２のうちの少なくとも１つを走行用モータによって回転駆動することにより、搬送装置１は、走行レール８４及び幅方向Ｗに沿って走行する。支柱１３は、下部フレーム１１の上面に固定されており、搬送装置１を構成するコンベヤ２０や固定ガイドレール３０を支持している。また、支柱１３は、コンベヤ２０を介して、当該コンベヤ２０に連結された可動ガイドレール４をも支持している。

図２及び図３に示すように、搬送装置１は、コンベヤ２０と、固定ガイドレール３０と、可動ガイドレール４と、昇降機構６０とを主要構成として備えている。また、搬送装置１は、昇降状態検出部７０を備えている。

コンベヤ２０は、搬送方向Ｔに沿って被搬送物Ａを搬送する。搬送装置１は、複数（本実施形態では６台）のコンベヤ２０を備えており、これら複数のコンベヤ２０は、幅方向Ｗの複数箇所に分かれて互いに平行に配置されている。コンベヤ２０は、一対の第一コンベヤ２０Ａと、一対の第二コンベヤ２０Ｂと、一対の第三コンベヤ２０Ｃとを含んでいる。一対の第一コンベヤ２０Ａが互いに所定間隔を隔てて設置され、この一対の第一コンベヤ２０Ａの両外側に所定間隔を隔てて一対の第二コンベヤ２０Ｂが設置され、この一対の第二コンベヤ２０Ｂの両外側に所定間隔を隔てて一対の第三コンベヤ２０Ｃが設置されている。

各コンベヤ２０は、本実施形態ではチェーン２１を有するチェーンコンベヤとして構成されている（図１も参照）。コンベヤ２０は、搬送方向Ｔに沿って設けられたケーシング２３と、このケーシング２３の両端部で軸支された一対のスプロケット２２と、一対のスプロケット２２間に架け渡されたチェーン２１とを有する。ケーシング２３は、支柱１３によって下方から支持されている。各コンベヤ２０における搬送方向Ｔの同じ側の端部にあるスプロケット２２は、伝動軸を介して搬送用モータに連結されている（図示せず）。コンベヤ２０は、搬送用モータを正転駆動又は逆転駆動することで、チェーン２１上に支持されている被搬送物Ａを搬送方向Ｔの一方側及び他方側のどちら側にも搬送することができる。なお、チェーン２１の上面の高さは、被搬送物Ａを支持する高さ（支持レベル）であり、以下ではこれを被搬送物Ａの「支持高さＬ」と言う（図６等を参照）。

被搬送物Ａは、例えばパレットやスキッド等の支持体に物品が載置された支持体載置物品であって良い。或いは、被搬送物Ａは、例えばケースやカゴ等の容器に物品が収納された容器収納物品等であっても良い。

固定ガイドレール３０は、被搬送物Ａの搬送をガイドするための部材の１つであって、定位置に固定されている。固定ガイドレール３０は、固定部材を介して支柱１３に固定されており、支柱１３によって下方から支持されている。搬送装置１は、一対の固定ガイドレール３０を備えている。一対の固定ガイドレール３０は、複数のコンベヤ２０に対して幅方向Ｗの両側に分かれて搬送方向Ｔに沿って設けられている。また、一対の固定ガイドレール３０は、複数の可動ガイドレール４に対して幅方向Ｗの両側に分かれて、搬送方向Ｔに沿って設けられている。

各固定ガイドレール３０は、Ｌ字状のアングル材３１で構成されている。固定ガイドレール３０（アングル材３１）は、搬送方向Ｔ及び上下方向に沿って延びるガイド板部３２を有する。ガイド板部３２は、その少なくとも一部が被搬送物Ａの支持高さＬよりも上方に位置するように配置されている。一対の固定ガイドレール３０の各ガイド板部３２は、互いに対向する面で、幅の大きな被搬送物Ａ（以下、「大幅被搬送物ＡＬ」と言う。）の搬送をガイドする（図１０を参照）。

可動ガイドレール４は、被搬送物Ａの搬送をガイドするための部材の１つであって、定位置において昇降可能（上下動可能）に設置されている。可動ガイドレール４は、昇降機構６０によって下方から支持されているとともに、支柱１３に支持されたコンベヤ２０のケーシング２３に昇降可能に支持されている。搬送装置１は、複数の可動ガイドレール４を備えている。これら複数の可動ガイドレール４は、幅方向Ｗの複数箇所において、搬送方向Ｔに沿って設けられている。

本実施形態では、搬送装置１には、対をなす可動ガイドレール４が２組設けられている。すなわち、搬送装置１は、複数の可動ガイドレール４として、一対の第一可動ガイドレール４０と、一対の第二可動ガイドレール５０とを備えている。一対の第二可動ガイドレール５０は、一対の第一可動ガイドレール４０に対して幅方向Ｗの両外側に所定間隔を隔てて配置されている。より具体的には、一対の第一コンベヤ２０Ａの両外側に支持される状態で第一可動ガイドレール４０がそれぞれ設けられるとともに、一対の第二コンベヤ２０Ｂの両外側に支持される状態で第二可動ガイドレール５０がそれぞれ設けられている。

一対の第一可動ガイドレール４０は、同期して昇降する。一対の第二可動ガイドレール５０は、第一可動ガイドレール４０とは異なるタイミングで、同期して昇降する。第一可動ガイドレール４０及び第二可動ガイドレール５０は、それぞれ、上昇位置と下降位置と中間位置とを採り得るようになっている。第一可動ガイドレール４０及び第二可動ガイドレール５０の昇降動作は、昇降機構６０によって制御される。この点に関しては、後述する。

図３及び図４に示すように、第一可動ガイドレール４０は、支持板部４１と、この支持板部４１の上部に固定された連結部材４４及びＬ字状のアングル材４５とで構成されている。連結部材４４の側面にはスライダ４９が固定されている。このスライダ４９は、第一コンベヤ２０Ａのケーシング２３の側面に固定された昇降ガイド４８に係合した状態で上下にスライド自在となっている。第一可動ガイドレール４０は、互いに係合する昇降ガイド４８及びスライダ４９によってガイドされて昇降する。

支持板部４１の下端縁には、下側に向かって開口する切欠部４２が形成されている（図５を参照）。切欠部４２は、正面視で扁平な矩形状をなす矩形状切欠部４２Ａと、矩形状切欠部４２Ａの中央部に設けられて正面視でＵ字状をなすＵ字状切欠部４２Ｂとを組み合わせて構成されている。また、支持板部４１の下面には、切欠部４２（ここでは、矩形状切欠部４２Ａ）に臨むように係止板４３が固定されている。係止板４３は、クランク状に屈曲された屈曲板で構成されている。係止板４３は、支持板部４１に対する固定端とは反対側にある開放端が切欠部４２側を向く状態で、支持板部４１に固定されている。

支持板部４１の上部に、連結部材４４を介してアングル材４５が固定されている。アングル材４５は、搬送方向Ｔ及び上下方向に沿って延びるガイド板部４６を有する。ガイド板部４６は、上昇位置で、その少なくとも一部が被搬送物Ａの支持高さＬよりも上方に位置するように設けられている（図５を参照）。一対の第一可動ガイドレール４０の各ガイド板部４６は、上昇位置にあるとき、互いに対向する面で、幅の小さな被搬送物Ａ（以下、「小幅被搬送物Ａｓ」と言う。）の搬送をガイドする（図６を参照）。

第二可動ガイドレール５０は、支持板部５１と、この支持板部５１の上部に固定された連結部材５４及びＬ字状のアングル材５５とで構成されている。連結部材５４の側面にはスライダ５９が固定されている。このスライダ５９は、第二コンベヤ２０Ｂのケーシング２３の側面に固定された昇降ガイド５８に係合した状態で上下にスライド自在となっている。第二可動ガイドレール５０は、互いに係合する昇降ガイド５８及びスライダ５９によってガイドされて昇降する。

支持板部５１の下端縁には、下側に向かって開口する切欠部５２が形成されている（図５を参照）。切欠部５２は、正面視で扁平な矩形状をなす矩形状切欠部５２Ａと、矩形状切欠部５２Ａの中央部に設けられて正面視でＵ字状をなすＵ字状切欠部５２Ｂとを組み合わせて構成されている。また、支持板部５１の下面には、切欠部５２（ここでは、矩形状切欠部５２Ａ）に臨むように係止板５３が固定されている。係止板５３は、クランク状に屈曲された屈曲板で構成されている。係止板５３は、支持板部５１に対する固定端とは反対側にある開放端が切欠部５２側を向く状態で、かつ、幅方向Ｗにおいて第一可動ガイドレール４０の係止板４３とは反対側を向く状態で支持板部５１に固定されている。

支持板部５１の上部に、連結部材５４を介してアングル材５５が固定されている。アングル材５５は、搬送方向Ｔ及び上下方向に沿って延びるガイド板部５６を有する。ガイド板部５６は、上昇位置で、その少なくとも一部が被搬送物Ａの支持高さＬよりも上方に位置するように設けられている（図７を参照）。一対の第二可動ガイドレール５０の各ガイド板部５６は、上昇位置にあるとき、互いに対向する面で、小幅被搬送物Ａｓよりも幅が広くかつ大幅被搬送物ＡＬよりも幅が狭い被搬送物Ａ（以下、「中幅被搬送物Ａｍ」と言う。）の搬送をガイドする（図８を参照）。

図４に示すように、昇降機構６０は、駆動装置６１と、この駆動装置６１によって回転駆動される駆動軸６３と、この駆動軸６３に固定された複数（具体的には、可動ガイドレール４の個数と同数であり、本例では４つ）のカム体６５とを備えている。駆動装置６１は、例えば電気モータで構成することができる。駆動装置６１は、幅方向Ｗの中央部（一対の第一コンベヤ２０Ａどうしの間）に配置されている。駆動装置６１は、変速機６２（本例では減速機）を介して駆動軸６３に連結されている。駆動軸６３は、複数の可動ガイドレール４の並び方向でもある幅方向Ｗに沿って、変速機６２から幅方向Ｗの両側に延出するように配設されている。

駆動軸６３は、幅方向Ｗ（軸方向に一致）に分割された複数の分割軸６４で構成されている。駆動軸６３は、変速機６２に対して両側に分かれて配置された２つの部分が、それぞれ複数の分割軸６４で構成されている。本実施形態では、駆動軸６３は、変速機６２の両側に、変速機６２から延びる第一分割軸６４Ａと、この第一分割軸６４Ａの外側に当該第一分割軸６４Ａと一体回転するように連結された第二分割軸６４Ｂとを有する（図２も参照）。第二分割軸６４Ｂは、第一コンベヤ２０Ａ及び第二コンベヤ２０Ｂのそれぞれのケーシング２３の下部に固定された軸受部（図示せず）によって回転可能に支持されている。

カム体６５は、カムプレート６６と、このカムプレート６６に連結された突出部材６７とを有する。カムプレート６６は、一例として卵型形状に形成されている（図５を参照）。突出部材６７は、カムプレート６６の先端部（卵型形状の頂部）に、当該カムプレート６６から幅方向Ｗに突出するように連結されている。突出部材６７は、カムプレート６６に対して回転可能な状態で連結されたローラであって良い。突出部材６７は、第一可動ガイドレール４０の支持板部４１と係止板４３との間に収納されてそれらに係合し、或いは、第二可動ガイドレール５０の支持板部５１と係止板５３との間に収納されてそれらに係合する。このように、可動ガイドレール４は、突出部材６７に対して上下両側から当接可能に構成されている。

複数のカム体６５は、複数の可動ガイドレール４のそれぞれに対応する幅方向Ｗの位置で駆動軸６３に固定されている。本実施形態のカム体６５は、摩擦式の締結要素（図示せず）を介して駆動軸６３に固定されており、駆動軸６３に対する幅方向Ｗの固定位置が可変となっている。カム体６５は、締結要素を弛緩させた状態で幅方向Ｗにスライド自在であるとともに、締結要素を締結した状態で駆動軸６３に強固に固定される。締結要素を介することで、複数の可動ガイドレール４のそれぞれに対応する幅方向Ｗの位置に、位置調整を行いながら複数のカム体６５を容易に固定することができる。また、以下に述べるような各カム体６５の姿勢調整も容易である。

複数のカム体６５は、複数の可動ガイドレール４のそれぞれに対応させてそれぞれ予め定められた姿勢で駆動軸６３に固定されている。カム体６５は、第一可動ガイドレール４０に係合する第一カム体６５Ａと、第二可動ガイドレール５０に係合する第二カム体６５Ｂとを含む。第一カム体６５Ａは、一対の第一可動ガイドレール４０のそれぞれに対応するように２つ設けられており、第二カム体６５Ｂも、一対の第二可動ガイドレール５０のそれぞれに対応するように２つ設けられている。

一対の第一カム体６５Ａは、それぞれの第一可動ガイドレール４０との係合部（すなわち、突出部材６７）が同じ向きを向く姿勢で駆動軸６３に固定されている。一対の第二カム体６５Ｂは、それぞれの第二可動ガイドレール５０との係合部（すなわち、突出部材６７）が同じ向きを向く姿勢で駆動軸６３に固定されている。第一カム体６５Ａと第二カム体６５Ｂとは、それぞれの係合部どうしが異なる向きを向く姿勢（具体的には、１８０°異なる向きを向く姿勢）で駆動軸６３に固定されている。

このような昇降機構６０を搬送装置１が備えているので、駆動装置６１が駆動軸６３を回転駆動すると、それに連動して、複数の可動ガイドレール４が、それぞれに対応するカム体６５の固定姿勢に応じて昇降する。単一の駆動装置６１によって複数の可動ガイドレール４に共通の駆動軸６３を回転駆動するだけで、複数の可動ガイドレール４をそれぞれのタイミングで個別に昇降することができる。

駆動装置６１は、駆動軸６３の回転位相を、第一位相Ｐ１と第二位相Ｐ２と第三位相Ｐ３とに切り替えることができる。ここで、本実施形態では、第一可動ガイドレール４０に係合する第一カム体６５Ａの係合部（すなわち、突出部材６７）と、第二可動ガイドレール５０に係合する第二カム体６５Ｂの係合部（すなわち、突出部材６７）とが同じ高さとなるときの駆動軸６３の回転位相を「第三位相Ｐ３」としている（図９を参照）。そして、この第三位相Ｐ３を基準位相（０°）として、一方側にθ°回転させたときの駆動軸６３の回転位相（＋θ°）を「第一位相Ｐ１」とし（図５を参照）、他方側にθ°回転させたときの駆動軸６３の回転位相（−θ°）を「第二位相Ｐ２」としている（図７を参照）。駆動装置６１は、駆動軸６３の回転位相を、第一位相Ｐ１と第三位相Ｐ３との間で切り替えることができるとともに、第三位相Ｐ３と第二位相Ｐ２との間で切り替えることができる。なお、第一位相Ｐ１と第二位相Ｐ２との間の切り替えは、第三位相Ｐ３を経由して実行することができる。

第一位相Ｐ１では、図５に示すように、第一カム体６５Ａの係合部（すなわち、突出部材６７）が駆動軸６３の回転角（θ°）に応じて上昇する。すると、第一カム体６５Ａの突出部材６７に対して上方から当接している支持板部４１が突出部材６７によって押し上げられ、これにより、第一可動ガイドレール４０の全体が上昇する（上昇位置）。このとき、第一可動ガイドレール４０は、アングル材４５のガイド板部４６の少なくとも一部（好ましくは上半分以上）が被搬送物Ａの支持高さＬよりも上方に突出する状態となる。

一方、第一カム体６５Ａと１８０°の位相差を有する第二カム体６５Ｂの係合部（すなわち、突出部材６７）は、駆動軸６３の回転角（θ°）に応じて、第一カム体６５Ａの係合部の上昇幅と同じだけ降下する。すると、第二カム体６５Ｂの突出部材６７に対して下方から当接している係止板５３が突出部材６７によって押し下げられ、これにより、第二可動ガイドレール５０の全体が降下する（下降位置）。このとき、第二可動ガイドレール５０は、その全体が被搬送物Ａの支持高さＬよりも下方に収まる状態となる。なお、第二可動ガイドレール５０が降下する際には、駆動軸６３は支持板部５１に形成されたＵ字状切欠部５２Ｂに収まるので、駆動軸６３との干渉を回避して第二可動ガイドレール５０を適切に降下させることができるようになっている。

こうして、第一位相Ｐ１では、図６に示すように、一対の第一可動ガイドレール４０が被搬送物Ａの支持高さＬよりも上方に突出し、かつ、一対の第二可動ガイドレール５０の全体が被搬送物Ａの支持高さＬよりも下方に収まる状態となる。搬送装置１が小幅被搬送物Ａｓを搬送する場合には、駆動軸６３が第一位相Ｐ１となるように前もって駆動装置６１を回転駆動すれば良い。こうすることで、上昇位置にある一対の第一可動ガイドレール４０により、小幅被搬送物Ａｓの幅方向Ｗの位置合わせを容易に行って当該小幅被搬送物Ａｓの搬送を適切にガイドすることができる。

第二位相Ｐ２では、図７に示すように、第一カム体６５Ａの係合部（すなわち、突出部材６７）が駆動軸６３の回転角（−θ°）に応じて降下する。すると、第一カム体６５Ａの突出部材６７に対して下方から当接している係止板４３が突出部材６７によって押し下げられ、これにより、第一可動ガイドレール４０の全体が降下する（下降位置）。このとき、第一可動ガイドレール４０は、その全体が被搬送物Ａの支持高さＬよりも下方に収まる状態となる。なお、第一可動ガイドレール４０が降下する際には、駆動軸６３は支持板部４１に形成されたＵ字状切欠部４２Ｂに収まるので、駆動軸６３との干渉を回避して第一可動ガイドレール４０を適切に降下させることができるようになっている。

一方、第一カム体６５Ａと１８０°の位相差を有する第二カム体６５Ｂの係合部（すなわち、突出部材６７）は、駆動軸６３の回転角（−θ°）に応じて、第一カム体６５Ａの係合部の降下幅と同じだけ上昇する。すると、第二カム体６５Ｂの突出部材６７に対して上方から当接している支持板部５１が突出部材６７によって押し上げられ、これにより、第二可動ガイドレール５０の全体が上昇する（上昇位置）。このとき、第二可動ガイドレール５０は、アングル材５５のガイド板部５６の少なくとも一部（好ましくは上半分以上）が被搬送物Ａの支持高さＬよりも上方に突出する状態となる。

こうして、第二位相Ｐ２では、図８に示すように、一対の第二可動ガイドレール５０が被搬送物Ａの支持高さＬよりも上方に突出し、かつ、一対の第一可動ガイドレール４０の全体が被搬送物Ａの支持高さＬよりも下方に収まる状態となる。搬送装置１が中幅被搬送物Ａｍを搬送する場合には、駆動軸６３が第二位相Ｐ２となるように前もって駆動装置６１を回転駆動すれば良い。こうすることで、上昇位置にある一対の第二可動ガイドレール５０により、中幅被搬送物Ａｍの幅方向Ｗの位置合わせを容易に行って当該中幅被搬送物Ａｍの搬送を適切にガイドすることができる。

第三位相Ｐ３では、図９に示すように、第一カム体６５Ａ及び第二カム体６５Ｂのそれぞれの係合部（すなわち、突出部材６７）が同じ高さとなる。第一カム体６５Ａの係合部の位置は第一位相Ｐ１での高さよりも低く、かつ、第二カム体６５Ｂの係合部の位置は第二位相Ｐ２での高さよりも低い。第一可動ガイドレール４０及び第二可動ガイドレール５０は、いずれも、第一カム体６５Ａ及び第二カム体６５Ｂの係合部の位置に応じて、上昇位置と下降位置との間の中間位置に位置する状態となる。このとき、第一可動ガイドレール４０及び第二可動ガイドレール５０は、いずれも、それらの全体が被搬送物Ａの支持高さＬよりも下方に収まる状態となる。

こうして、第三位相Ｐ３では、図１０に示すように、一対の第一可動ガイドレール４０及び一対の第二可動ガイドレール５０の両方の全体が被搬送物Ａの支持高さＬよりも下方に収まる状態となる。搬送装置１が大幅被搬送物ＡＬを搬送する場合には、駆動軸６３が第三位相Ｐ３となるように前もって駆動装置６１を回転駆動すれば良い。こうすることで、一対の固定ガイドレール３０により、大幅被搬送物ＡＬの幅方向Ｗの位置合わせを容易に行って当該大幅被搬送物ＡＬの搬送を適切にガイドすることができる。

このように、本実施形態では、複数の可動ガイドレール４が、駆動装置６１による駆動軸６３の回転駆動に連動して、それぞれに対応するカム体６５の固定姿勢に応じて昇降するように構成されている。単一の駆動装置６１が複数の可動ガイドレール４の昇降のために共用されており、必要なアクチュエータが１つだけとなっている。こうして、搬送装置１の小型化及び低コスト化が図られている。小型の搬送装置１は、本実施形態のように台車上に搭載されて台車式搬送装置として用いられる場合に特に有利である。

本実施形態の搬送装置１には、複数の可動ガイドレール４の昇降状態を検出するため、昇降状態検出部７０が設けられている。昇降状態検出部７０は、一対の第一可動ガイドレール４０のうちの１つについて、それが上昇位置、下降位置、及び中間位置のいずれの位置にあるかを検出する。本実施形態では、一対の第一カム体６５Ａの固定構造上、一対の第一可動ガイドレール４０は同期して昇降するので、昇降状態検出部７０による検出結果に基づき、一対の第一可動ガイドレール４０の両方の位置を検出することができる。また、第一カム体６５Ａ及び第二カム体６５Ｂの固定構造上、第一可動ガイドレール４０と第二可動ガイドレール５０とは相関してシーソー状に昇降するので、昇降状態検出部７０による検出結果に基づき、一対の第二可動ガイドレール５０の位置も検出できる。

より具体的には、昇降状態検出部７０は、図１１に示すように、第一センサ７１、第二センサ７２、第三センサ７３、及び第四センサ７４の４つのセンサを含んで構成されている。これらは、例えば透過形光電センサで構成することができる。センサ７１〜７４は、それぞれ平面視でコの字状（角張ったＵ字状）をなす支持ブラケット７５を用いて、互いに異なる高さの位置に設置されている。なお、上から順に第一センサ７１、第二センサ７２、第三センサ７３、及び第四センサ７４とする。センサ７１〜７４を保持する支持ブラケット７５は、支持部材を介して、第二コンベヤ２０Ｂのケーシング２３における第一可動ガイドレール４０側の側面に固定されている。

第一可動ガイドレール４０の連結部材４４における第二コンベヤ２０Ｂ側の側面には、コの字状の支持ブラケット７５の溝部に進入可能な遮蔽板７６が固定されている。遮蔽板７６は、所定の上下幅を有する帯板状部材をＬ字状に屈曲させて構成されている。図１１及び図１２に示すように、第一センサ７１と第二センサ７２との上下方向の離間幅、及び第三センサ７３と第四センサ７４との上下方向の離間幅は、いずれも、遮蔽板７６の上下幅よりも小さく設定されている。一方、第二センサ７２と第三センサ７３との上下方向の離間幅は、図１３に示すように、遮蔽板７６の上下幅よりも大きく設定されている。第二センサ７２と第三センサ７３との離間幅は、遮蔽板７６の上下幅よりも僅かに大きく（例えば３％〜２５％、その中でも例えば５％〜１０％程度大きく）設定されると良い。

上述した第一位相Ｐ１では、第一可動ガイドレール４０は上昇位置を採ることになる。このとき、実際に上昇位置まで上昇していれば、図１１に示すように、第一可動ガイドレール４０に固定された遮蔽板７６が、正面視で第一センサ７１及び第二センサ７２の両方と重なる状態（すなわち、投射光を遮る状態）となる。よって、上側の２つのセンサである第一センサ７１及び第二センサ７２が共にオンとなったことに基づき、一対の第一可動ガイドレール４０が実際に上昇位置にあり、合わせて、一対の第二可動ガイドレール５０が実際に下降位置にあることを判定することができる。この肯定的な判定に基づき、搬送装置１の動作を制御する上位コントローラが小幅被搬送物Ａｓの搬送を許可するように構成されると好適である。

また、第二位相Ｐ２では、第一可動ガイドレール４０は下降位置を採ることになる。このとき、実際に下降位置まで降下していれば、図１２に示すように、遮蔽板７６が、正面視で第三センサ７３及び第四センサ７４の両方と重なる状態となる。よって、下側の２つのセンサである第三センサ７３及び第四センサ７４が共にオンとなったことに基づき、一対の第一可動ガイドレール４０が実際に下降位置にあり、合わせて、一対の第二可動ガイドレール５０が実際に上昇位置にあることを判定することができる。この肯定的な判定に基づき、上位コントローラが、中幅被搬送物Ａｍの搬送を許可するように構成されると好適である。

また、第三位相Ｐ３では、第一可動ガイドレール４０は中間位置を採ることになる。このとき、実際にちょうど上昇位置と下降位置との中間の位置にあれば、図１３に示すように、遮蔽板７６は、第二センサ７２と第三センサ７３との間に収まり、正面視で全てのセンサ７１〜７４とは重ならない状態（すなわち、投射光を遮らない状態）となる。よって、４つのセンサ７１〜７４が全てオフとなっていることに基づき、一対の第一可動ガイドレール４０及び一対の第二可動ガイドレール５０が実際に中間位置にあることを判定することができる。この肯定的な判定に基づき、上位コントローラが、大幅被搬送物ＡＬの搬送を許可するように構成されると好適である。

なお、第三位相Ｐ３を狙って制御したにも関わらず、第一可動ガイドレール４０及び第二可動ガイドレール５０が中間位置からある程度ずれた場合には、遮蔽板７６が、正面視で第三センサ７３及び第四センサ７４のいずれかと重なる状態となる。よって、第二センサ７２及び第三センサ７３のいずれかがオンとなったことに基づき、第一可動ガイドレール４０及び第二可動ガイドレール５０が中間位置からずれていることを判定することができる。例えば、第一可動ガイドレール４０及び第二可動ガイドレール５０のいずれかが、その一部が被搬送物Ａの支持高さＬよりも上方に突出した状態となっていることを判定することができる。このような場合には、上位コントローラが、大幅被搬送物ＡＬの搬送を禁止するように構成されると好適である。

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、対をなす可動ガイドレール４が２組設けられ、計４つの可動ガイドレール４が設けられている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、複数設けられる可動ガイドレール４の個数は任意である。すなわち、可動ガイドレール４の個数は、２個であっても良いし、４以上の偶数個であっても良い。或いは、可動ガイドレール４の個数は、３以上の奇数個であっても良い。可動ガイドレール４の個数が多くなる場合には、分割軸６４の本数を増加させることによって対応することができる。

（２）上記の実施形態では、可動ガイドレール４が、カム体６５（具体的には突出部材６７）に対して上下両側から当接可能に構成されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば係止板４３，５３の設置が省略されて、可動ガイドレール４がカム体６５に対して上側だけから当接可能に構成されても良い。この場合、例えばカム体６５側でも突出部材６７が省略されて、可動ガイドレール４がカム体６５のカムプレート６６に対して上側だけから当接するように構成されても良い。

（３）上記の実施形態では、第一カム体６５Ａと第二カム体６５Ｂとが、それぞれの係合部（すなわち、突出部材６７）どうしが１８０°異なる向きを向く姿勢で駆動軸６３に固定されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第一カム体６５Ａと第二カム体６５Ｂとは、それぞれの係合部どうしが少なくとも異なる向きを向く姿勢となっていれば、それらの固定姿勢は任意であって良い。第一位相Ｐ１、第二位相Ｐ２、及び第三位相Ｐ３は、各カム体６５の固定姿勢に応じて設定されると良い。

（４）上記の実施形態では、昇降機構６０を構成する駆動装置６１が電気モータで構成されている例について説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、駆動機構６１としては、例えば空気等の流体圧で動作するロータリーアクチュエーター等の他の機構を用いることもできる。

（５）上記の実施形態では、昇降機構６０を構成する駆動軸６３が複数の分割軸６４で構成されている例について説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、駆動装置６１から幅方向Ｗの両側に延出する駆動軸６３のそれぞれが単一の軸部材で構成されても良い。また、駆動装置６１が例えば幅方向Ｗの一方側の端部に寄せて（例えば第三コンベヤ３０Ｃと固定ガイドレール３０との間に）配置され、駆動軸６３が完全に単一の軸部材で構成されても良い。

（６）上記の実施形態では、昇降状態検出部７０が、上下方向に沿って所定間隔で設置された４つのセンサ７１〜７４と遮蔽板７６とを含んで構成されている例について説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、複数の可動ガイドレール４のそれぞれが上昇位置、下降位置、及び中間位置のいずれの位置にあるかを検出できれば、昇降状態検出部７０の具体的構成態様は任意であって良い。

（７）上記の実施形態では、コンベヤ２０として、チェーンコンベヤを用いる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、コンベヤ２０としては、例えばベルトコンベヤやローラコンベヤ等を用いても良い。

（８）上記の実施形態では、有軌道台車式の搬送装置１を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、本開示に係る技術は、例えば無軌道台車式や定置式等、他の方式の搬送装置にも広く適用することが可能である。

（９）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

〔実施形態の概要〕
以上をまとめると、本開示に係る搬送装置は、好適には、以下の各構成を備える。

搬送装置であって、
搬送方向に沿って被搬送物を搬送するコンベヤと、
前記搬送方向に直交する幅方向の複数箇所に前記搬送方向に沿って設けられた複数の可動ガイドレールと、
前記幅方向に沿って配設された駆動軸と、
前記駆動軸を回転駆動する駆動装置と、
複数の前記可動ガイドレールの昇降状態を検出する昇降状態検出部と、を備え、
前記駆動軸に、複数の前記可動ガイドレールのそれぞれに対応させて複数のカム体がそれぞれの姿勢で固定され、
複数の前記可動ガイドレールが、前記駆動装置による前記駆動軸の回転駆動に連動して、それぞれに対応する前記カム体の固定姿勢に応じて昇降するように構成されている。

一態様として、
前記カム体は、カムプレートと、当該カムプレートの先端部から前記幅方向に突出する突出部材と、を有し、
前記可動ガイドレールが、前記突出部材に対して上下両側から当接可能に構成されていることが好ましい。

この構成によれば、カム体のカムプレートの先端部に設けられた突出部材に可動ガイドレールが下側からも当接するので、重力の作用によってだけではなく、駆動装置の駆動力も利用して可動ガイドレールを降下させることができる。よって、可動ガイドレールの昇降動作を確実性高く行うことができる。

一態様として、
前記駆動軸が、前記幅方向に分割された複数の分割軸で構成されていることが好ましい。

この構成によれば、一体回転するように連結される分割軸の個数に応じて、幅方向における可動ガイドレールの設置数や設置幅を容易に調整することができる。

一態様として、
前記カム体が、前記駆動軸に対する前記幅方向の固定位置が可変となっていることが好ましい。

この構成によれば、駆動軸に対する各カム体の幅方向の固定位置に応じて、幅方向における可動ガイドレールの設置位置を容易に調整することができる。

一態様として、
複数の前記可動ガイドレールに対して前記幅方向の両側に分かれて前記搬送方向に沿って設けられた一対の固定ガイドレールをさらに備え、
複数の前記可動ガイドレールとして、同期して昇降する一対の第一可動ガイドレールと、一対の前記第一可動ガイドレールに対して前記幅方向の両外側に配置されて同期して昇降する一対の第二可動ガイドレールと、を含み、
前記駆動装置が、前記駆動軸の回転位相を、一対の前記第一可動ガイドレールが前記コンベヤによる前記被搬送物の支持高さよりも上方に突出し且つ一対の前記第二可動ガイドレールの全体が前記支持高さよりも下方に収まる第一位相と、一対の前記第二可動ガイドレールが前記支持高さよりも上方に突出し且つ一対の前記第一可動ガイドレールの全体が前記支持高さよりも下方に収まる第二位相と、一対の前記第一可動ガイドレール及び一対の前記第二可動ガイドレールの両方の全体が前記支持高さよりも下方に収まる第三位相と、に切替可能に構成されていることが好ましい。

この構成によれば、駆動装置が駆動軸の回転位相を第一位相と第二位相と第三位相とに切り替えることで、固定ガイドレール又は複数の可動ガイドレールによるガイド幅を３段階以上に切り替えることができる。よって、小型化及び低コスト化を図りつつ、異なる３種以上のサイズの被搬送物の搬送を適切にガイドすることができる。

一態様として、
前記第一可動ガイドレールに係合する前記カム体である第一カム体と、前記第二可動ガイドレールに係合する前記カム体である第二カム体とが、それぞれの係合部どうしが異なる向きを向く姿勢で前記駆動軸に固定されており、
前記第一カム体側の係合部と前記第二カム体側の係合部とが同じ高さとなるときの前記駆動軸の回転位相が前記第三位相であり、前記第三位相から前記駆動軸を一方側にθ°回転させて前記第一位相となり、前記第三位相から前記駆動軸を他方側にθ°回転させて前記第二位相となることが好ましい。

この構成によれば、第一カム体側の係合部と第二カム体側の係合部とが同じ高さとなるときの駆動軸の回転位相（第三位相）を基準として、駆動軸を±θ°だけ回転させることによって第一位相と第二位相とを容易に切り替えることができる。そして、−θ°〜＋θ°の範囲内で駆動軸を回動させて、固定ガイドレール又は複数の可動ガイドレールによるガイド幅を３段階以上に切り替えることができる。

本開示に係る搬送装置は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。

１搬送装置
４可動ガイドレール
２０コンベヤ
３０固定ガイドレール
４０第一可動ガイドレール
５０第二可動ガイドレール
６０昇降機構
６１駆動装置
６３駆動軸
６４分割軸
６５カム体
６５Ａ第一カム体
６５Ｂ第二カム体
６６カムプレート
６７突出部材（係合部）
７０昇降状態検出部
Ａ被搬送物
Ｌ支持高さ
Ｐ１第一位相
Ｐ２第二位相
Ｐ３第三位相
Ｔ搬送方向
Ｗ幅方向

Claims

搬送方向に沿って被搬送物を搬送するコンベヤと、
前記搬送方向に直交する幅方向の複数箇所に前記搬送方向に沿って設けられた複数の可動ガイドレールと、
前記幅方向に沿って配設された駆動軸と、
前記駆動軸を回転駆動する駆動装置と、
複数の前記可動ガイドレールの昇降状態を検出する昇降状態検出部と、を備え、
前記駆動軸に、複数の前記可動ガイドレールのそれぞれに対応させて複数のカム体がそれぞれの姿勢で固定され、
複数の前記可動ガイドレールが、前記駆動装置による前記駆動軸の回転駆動に連動して、それぞれに対応する前記カム体の固定姿勢に応じて昇降するように構成されている搬送装置。
前記カム体は、カムプレートと、当該カムプレートの先端部から前記幅方向に突出する突出部材と、を有し、
前記可動ガイドレールが、前記突出部材に対して上下両側から当接可能に構成されている請求項１に記載の搬送装置。
前記駆動軸が、前記幅方向に分割された複数の分割軸で構成されている請求項１又は２に記載の搬送装置。
前記カム体が、前記駆動軸に対する前記幅方向の固定位置が可変となっている請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送装置。
複数の前記可動ガイドレールに対して前記幅方向の両側に分かれて前記搬送方向に沿って設けられた一対の固定ガイドレールをさらに備え、
複数の前記可動ガイドレールとして、同期して昇降する一対の第一可動ガイドレールと、一対の前記第一可動ガイドレールに対して前記幅方向の両外側に配置されて同期して昇降する一対の第二可動ガイドレールと、を含み、
前記駆動装置が、前記駆動軸の回転位相を、一対の前記第一可動ガイドレールが前記コンベヤによる前記被搬送物の支持高さよりも上方に突出し且つ一対の前記第二可動ガイドレールの全体が前記支持高さよりも下方に収まる第一位相と、一対の前記第二可動ガイドレールが前記支持高さよりも上方に突出し且つ一対の前記第一可動ガイドレールの全体が前記支持高さよりも下方に収まる第二位相と、一対の前記第一可動ガイドレール及び一対の前記第二可動ガイドレールの両方の全体が前記支持高さよりも下方に収まる第三位相と、に切替可能に構成されている請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送装置。
前記第一可動ガイドレールに係合する前記カム体である第一カム体と、前記第二可動ガイドレールに係合する前記カム体である第二カム体とが、それぞれの係合部どうしが異なる向きを向く姿勢で前記駆動軸に固定されており、
前記第一カム体側の係合部と前記第二カム体側の係合部とが同じ高さとなるときの前記駆動軸の回転位相が前記第三位相であり、前記第三位相から前記駆動軸を一方側にθ°回転させて前記第一位相となり、前記第三位相から前記駆動軸を他方側にθ°回転させて前記第二位相となる請求項５に記載の搬送装置。