JP6686940B2 - モータ検査装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータ検査装置に関する。

従来、例えば特許文献１に開示されているように、被検査モータのモータ軸を外部から回して検査を行うモータ検査装置が知られている。モータ検査装置の回転駆動部の回転をモータ軸に伝達するために、回転駆動部の出力部に嵌合部が設けられ、また、嵌合部と嵌合可能な被嵌合部がモータ軸に設けられる。

特開２０１６−９０５４０号公報

ところで、モータ検査装置によるモータ検査工程を自動化するには、搬入された被検査モータとモータ検査装置との接続を自動化する必要がある。この接続の自動化を実現するために、次のような構成（Ａ）〜（Ｃ）が考えられる。
（Ａ）回転駆動部の出力軸に回転を伝達可能かつ軸方向へ相対移動可能なジョイントを設ける。ジョイントには嵌合部を設ける。
（Ｂ）ジョイントをモータ軸に向けて付勢する付勢部材を設ける。

（Ｃ）接続に際し、先ず、出力軸をモータ軸側に前進移動させる。このとき嵌合部と被嵌合部とが未嵌合である場合、ジョイントが本来の位置よりも後退側に位置することになる。続いて、出力軸を回転させる。嵌合部と被嵌合部との回転方向の位相が合ったとき、ジョイントが付勢部材によりモータ軸側に付勢されることにより、嵌合部と被嵌合部との嵌合を図る。

ところが、本発明者が上記構成を試したところ、嵌合部と被嵌合部とが未嵌合である状態でジョイントが付勢部材によりモータ軸に押し付けられていると、出力軸を回転させても両者が供回りするため、いつまでも嵌合部と被嵌合部との回転方向の位相が合う状態にならないことが分かった。
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、回転駆動部と被検査モータとの接続を自動化することができるモータ検査装置を提供することである。

本発明は、被検査モータ（１１）のモータ軸（１２）に接続して当該被検査モータの検査を行うモータ検査装置であって、回転駆動部（２１）、ジョイント（２２）、付勢部材（２３）、進退駆動部（２５）、進退制御部（６２）、位置保持制御部（６３）および位相合わせ部（６５）を備えている。
回転駆動部は回転動力を出力する。ジョイントは、回転駆動部の出力軸（３５）に回転を伝達可能かつ軸方向へ相対移動可能であり、モータ軸の被嵌合部（４２）に嵌合可能な嵌合部（４１）を有している。付勢部材は、ジョイントを軸方向の一方であって被検査モータ側に付勢している。進退駆動部は、被検査モータに対して出力軸を進退させる。

進退制御部は、ジョイントとモータ軸との接続を開始するとき、進退駆動部を駆動して出力軸を被検査モータ側に前進移動させる。位置保持制御部は、進退制御部による前進移動のあと、被検査モータに通電してモータ軸を所定の回転位置に保持する。位相合わせ部は、位置保持制御部が被検査モータに通電している状態で回転駆動部を回転駆動して、嵌合部と被嵌合部との回転方向の位相を合わせる。

このように、出力軸を前進させてジョイントをモータ軸に突き当てたあと、嵌合部と被嵌合部との回転位相を合わせるために出力軸を回転させるとき、被検査モータに通電することによりモータ軸が所定の回転位置に保持される。そのため、モータ軸が出力軸と供回りすることが抑制される。したがって、嵌合部と被嵌合部との回転方向の位相が合ったとき、ジョイントが付勢部材によりモータ軸側に付勢されることによって、嵌合部と被嵌合部とを嵌合させることができる。これにより、モータ検査装置の出力軸と被検査モータのモータ軸との接続を自動化することができる。

一実施形態によるモータ検査装置を説明する模式図である。 図１の回転駆動部の出力軸およびその周辺の拡大図であって、出力軸が後退している状態を示す図である。 図２のＩＩＩ‐ＩＩＩ線断面図である。 図１の回転駆動部の出力軸およびその周辺の拡大図であって、出力軸が前進し、且つ係合部と被係合部が未係合である状態を示す図である。 図１の回転駆動部の出力軸およびその周辺の拡大図であって、出力軸が前進し、且つ係合部と被係合部が係合している状態を示す図である。 図１の制御ユニットが有する機能部を説明するブロック図である。 図１の制御ユニットが実行する処理を説明するフローチャートである。

以下、実施形態を図面に基づき説明する。
［一実施形態］
一実施形態によるモータ検査装置を図１に示す。モータ検査装置１０は、被検査モータ１１のモータ軸１２を外部から回して検査を行う。検査対象である被検査モータ１１は、例えば３相ブラシレスモータであり、例えば電動パワーステアリング装置の駆動源として用いられる。

先ず、モータ検査装置１０の全体構成について説明する。
図１に示すように、モータ検査装置１０は、回転駆動部２１、ジョイント２２、スプリング２３、トルクセンサ２４、進退駆動部２５、プローブ２６、プローブ駆動部２７、嵌合確認センサ２８、ワーク確認センサ２９および制御ユニット３１等を備えている。

回転駆動部２１は、回転動力を出力するものであり、モータ３２、検出軸３３、３４および出力軸３５を有している。検出軸３３は、カップリング３６を介してモータ３２の回転軸３７に連結されている。検出軸３４は、トルクセンサ２４を介して検出軸３３に連結されている。出力軸３５は、カップリング３８を介して検出軸３４に連結されている。検出軸３３、３４および出力軸３５はスピンドル３９を構成している。

ジョイント２２は、出力軸３５に回転を伝達可能かつ軸方向へ相対移動可能であり、嵌合部４１を有している。嵌合部４１は、モータ軸１２の被嵌合部４２に嵌合可能である。スプリング２３は、ジョイント２２を軸方向の一方であって被検査モータ１１側に付勢している。ジョイント２２と出力軸３５との接続部分の詳細な構成は後述する。
トルクセンサ２４は、検出軸３３と検出軸３４とを連結する図示しないトルク伝達軸を有しており、当該トルク伝達軸の捩れ角を測定することで出力軸３５のトルクを検出する。

進退駆動部２５は、リニアアクチュエータから構成されており、被検査モータ１１に対して出力軸３５を進退させる。出力軸３５は、進退駆動部２５の移動体であるステージ４３に固定されている。ステージ４３は、出力軸３５の軸方向と平行な方向へ移動可能である。ステージ４３を移動させるための機構は、例えばモータおよびボールねじを用いるもの、または、モータおよびベルトを用いるもの等、公知のものである。この機構に関しては、プローブ駆動部２７についても同様である。

プローブ２６は、被検査モータ１１の端子４４〜４６に脱着可能に電気的接続するアダプタである。
プローブ駆動部２７は、リニアアクチュエータから構成されており、端子４４〜４６に対してプローブ２６を進退させる。プローブ２６は、プローブ駆動部２７のステージ４７に固定されている。ステージ４７は、端子４４〜４６に接近および離間する方向へ移動可能である。

嵌合確認センサ２８は、嵌合部４１と被嵌合部４２とが嵌合したことを検出する嵌合検出部であり、例えば近接センサ等から構成されている。
ワーク確認センサ２９は、被検査モータ１１が保持台４８の所定の場所にセットされたことを検出するワーク検出部であり、例えば近接センサ等から構成されている。

制御ユニット３１は、回転駆動部２１のモータ３２、トルクセンサ２４、進退駆動部２５、プローブ２６、プローブ駆動部２７、ワーク確認センサ２９、嵌合確認センサ２８、および図示しない外部電源に電気的に接続している。トルクセンサ２４、ワーク確認センサ２９および嵌合確認センサ２８は、検出信号を制御ユニット３１に出力する。制御ユニット３１は、各種処理を実行してモータ３２、進退駆動部２５およびプローブ駆動部２７を制御する。制御ユニット３１が実行する処理については後述する。

次に、モータ検査装置１０の詳細な構成について説明する。
（ジョイント２２と出力軸３５との接続部分）
図２および図３に示すように、出力軸３５は、有底筒状に形成されており、筒部５１および底部５２を有している。ジョイント２２は、筒部５１に嵌合している大径部５３と、底部５２の挿入穴５４に挿入されている小径部５５とを有している。スプリング２３は、小径部５５の外側であって、底部５２と大径部５３との間に設けられている。大径部５３は、スプリング２３により底部５２から離間する方向、すなわちモータ軸１２側に付勢されている。

大径部５３は、軸方向へ延び且つ径方向に貫通している通孔５６を有している。通孔５６にはピン５７が挿通されており、ピン５７は筒部５１に固定されている。ピン５７および通孔５６は、筒部５１に対する大径部５３の相対回転を規制するとともに、筒部５１に対する大径部５３の軸方向への移動を許容する。大径部５３は、回転方向においてピン５７に係合することで、筒部５１に回転を伝達可能である。また、大径部５３は、通孔５６のスプリング２３側の一端とピン５７とが当接する状態から、通孔５６の他端とピン５７とが当接する状態まで、軸方向へ相対移動可能である。

モータ軸１２は、溝からなる被嵌合部４２を有している。大径部５３のうち小径部５５とは反対側、すなわちモータ軸１２側の端部は、突起からなる嵌合部４１を有している。嵌合部４１は、被嵌合部４２に嵌合可能である。嵌合部４１および被嵌合部４２は、出力軸３５に対するジョイント２２の軸方向への移動を許容するとともに、互いに嵌合することで出力軸３５に対するジョイント２２の相対回転を規制する。ジョイント２２は、回転方向において嵌合部４１が被嵌合部４２に係合することで、出力軸３５に回転を伝達可能である。

図４に示すように、進退駆動部２５により出力軸３５が前進移動するとき、嵌合部４１と被嵌合部４２との回転方向の位相が合っていない場合には、嵌合部４１と被嵌合部４２とが未嵌合となる。このとき、ジョイント２２が本来の位置（すなわち、嵌合部４１と被嵌合部４２とが嵌合する場合の位置）よりも後退側に位置することになる。
一方、図５に示すように、進退駆動部２５により出力軸３５が前進移動するとき、嵌合部４１と被嵌合部４２との回転方向の位相が合っている場合には、嵌合部４１と被嵌合部４２とが嵌合する。

（制御ユニット３１の機能）
図６に示すように、制御ユニット３１は、プローブ制御部６１、進退制御部６２、位置保持制御部６３、リレー制御部６４、位相合わせ部６５および検査部６６を備えている。

プローブ制御部６１は、被検査モータ１１が保持台４８の所定の場所にセットされたことがワーク確認センサ２９により検出されて、図示しないワークロック機構が作動したあと、プローブ駆動部２７を制御してプローブ２６を端子４４〜４６に接続する。

進退制御部６２は、ジョイント２２とモータ軸１２との接続を開始するとき、進退駆動部２５を駆動して出力軸３５を被検査モータ１１側に前進移動させる。この前進移動の完了時、嵌合部４１と被嵌合部４２との回転方向の位相が合っていて両者が嵌合した場合、嵌合したことを示す信号が嵌合確認センサ２８から制御ユニット３１に出力される。

位置保持制御部６３は、進退制御部６２による前進移動の完了時に嵌合部４１と被嵌合部４２との嵌合を嵌合確認センサ２８が検出しない場合、被検査モータ１１に通電してモータ軸１２を所定の回転位置に保持する。モータ軸１２を保持するために、例えば、被検査モータ１１の３相コイルのうち２つに通電される。本実施形態では、定電圧が印加される。通電により生じた磁界にロータが引きつけられることで当該ロータの回転が固定されるのであれば、上記通電はどのような方法であってもよい。

リレー制御部６４は、位置保持制御部６３が被検査モータ１１に通電するときリレー６７を閉じる。リレー６７は、位置保持制御部６３の電源部と被検査モータ１１とを電気的に接続する電線６９に設けられている。また、リレー制御部６４は、後述の検査部６６が検査するときリレー６７を開ける。

位相合わせ部６５は、位置保持制御部６３が被検査モータ１１に通電している状態で回転駆動部２１を回転駆動して、嵌合部４１と被嵌合部４２との回転方向の位相を合わせる。位相合わせ部６５は、嵌合部４１と被嵌合部４２とが嵌合した場合、および、嵌合が失敗したと判断した場合に位相合わせを停止する。位相合わせ部６５は、位相合わせを開始してから所定時間経過しても嵌合部４１と被嵌合部４２との嵌合を嵌合確認センサ２８が検出しない場合、位相合わせを失敗として中止する。

検査部６６は、嵌合部４１と被嵌合部４２との嵌合が確認され、リレー６７が開けられたあと、回転駆動部２１を回転駆動して被検査モータ１１を検査する。検査内容は、例えばコギングトルクおよびトルクリップル等のトルク性能の測定、および、モータ軸１２の回転時の誘起電圧に基づくセンサ類の検出誤差補正や周波数解析などである。この検査内容については、例えば特開２０１２−１９８１８６号公報、特開２０１３−１７９７７１号公報および特開２０１６−９０５４０号公報などに開示されているため、詳細な説明を省略する。

（制御ユニット３１が実行する処理）
制御ユニット３１は、起動後に図７に示すルーチンを繰り返し実行する。図７には、モータ検査装置１０の出力軸３５と被検査モータ１１のモータ軸１２との接続、および、検査に関する処理を示しており、検査終了後における出力軸３５とモータ軸１２との接続解除に関する処理の図示は省略する。以降、「Ｓ」はステップを意味する。

図７のルーチンが開始されると、Ｓ１では、ワーク確認部は、ワーク確認センサ２９の出力信号に基づき、被検査モータ１１が保持台４８の所定の場所にセットされたか否かを判定する。Ｓ１の判定が肯定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理はＳ２に移行する。Ｓ１の判定が肯定された場合（Ｓ１：ＮＯ）、処理は図７のルーチンを抜ける。

Ｓ２では、ワークロック部は、ワークロックすなわち被検査モータ１１の固定を行う。Ｓ２のあと、処理はＳ３に移行する。
Ｓ３では、プローブ制御部６１は、プローブ駆動部２７を制御してプローブ２６を前進させて端子４４〜４６に接続する。Ｓ３のあと、処理はＳ４に移行する。

Ｓ４では、進退制御部６２は、進退駆動部２５を駆動して出力軸３５を被検査モータ１１側に前進移動させる。Ｓ４のあと、処理はＳ５に移行する。
Ｓ５では、嵌合確認部は、嵌合確認センサ２８の出力信号に基づき、嵌合部４１と被嵌合部４２とが嵌合したか否かを判定する。Ｓ５の判定が肯定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、処理はＳ６に移行する。Ｓ５の判定が肯定された場合（Ｓ５：ＮＯ）、処理は図８に移行する。

Ｓ６では、リレー制御部６４は、検査部６６の検査に先立ちリレー６７を開ける。Ｓ６のあと、処理はＳ７に移行する。
Ｓ７では、検査部６６は、回転駆動部２１を回転駆動して被検査モータ１１を検査する。Ｓ７のあと、処理は図７のルーチンを抜ける。

Ｓ８では、リレー制御部６４は、位相保持のための通電に先立ちリレー６７を閉じる。Ｓ８のあと、処理はＳ９に移行する。
Ｓ９では、位置保持制御部６３は、被検査モータ１１に通電してモータ軸１２を所定の回転位置に保持する「位置保持通電」を開始する。Ｓ９のあと、処理はＳ１０に移行する。

Ｓ１０では、位相合わせ部６５は、被検査モータ１１の通電状態で回転駆動部２１を回転駆動して、嵌合部４１と被嵌合部４２との回転方向の位相を合わせる「位相合わせ」を開始する。Ｓ１０のあと、処理はＳ１１に移行する。

Ｓ１１では、嵌合確認部は、嵌合確認センサ２８の出力信号に基づき、嵌合部４１と被嵌合部４２とが嵌合したか否かを判定する。Ｓ１１の判定が肯定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理はＳ１２に移行する。Ｓ１１の判定が肯定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理は図１３に移行する。
Ｓ１２では、Ｓ９で開始した位置保持通電、および、Ｓ１０で開始した位相合わせを停止する。Ｓ１２のあと、処理はＳ６に移行する。

Ｓ１３では、経過時間判定部は、位相合わせが開始してから所定時間経過したか否かを判定する。Ｓ１３の判定が肯定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理はＳ１４に移行する。Ｓ１の判定が肯定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）、処理は図７のルーチンを抜ける。
Ｓ１４では、位相合わせ部６５は、位相合わせを失敗として中止する。Ｓ１４のあと、処理は図７のルーチンを抜ける。

（効果）
以上説明したように、本実施形態では、モータ検査装置１０は、回転駆動部２１、ジョイント２２、スプリング２３、進退駆動部２５、進退制御部６２、位置保持制御部６３および位相合わせ部６５を備えている。
回転駆動部２１は回転動力を出力する。ジョイント２２は、回転駆動部２１の出力軸３５に回転を伝達可能かつ軸方向へ相対移動可能であり、モータ軸１２の被嵌合部４２に嵌合可能な嵌合部４１を有している。スプリング２３は、ジョイント２２を軸方向の一方であって被検査モータ１１側に付勢している。進退駆動部２５は、被検査モータ１１に対して出力軸３５を進退させる。

進退制御部６２は、ジョイント２２とモータ軸１２との接続を開始するとき、進退駆動部２５を駆動して出力軸３５を被検査モータ１１側に前進移動させる。位置保持制御部６３は、進退制御部６２による前進移動のあと、被検査モータ１１に通電してモータ軸１２を所定の回転位置に保持する。位相合わせ部６５は、位置保持制御部６３が被検査モータ１１に通電している状態で回転駆動部２１を回転駆動して、嵌合部４１と被嵌合部４２との回転方向の位相を合わせる。

このように、出力軸３５を前進させてジョイント２２をモータ軸１２に突き当てたあと、嵌合部４１と被嵌合部４２との回転位相を合わせるために出力軸３５を回転させるとき、被検査モータ１１に通電することによりモータ軸１２が所定の回転位置に保持される。そのため、モータ軸１２が出力軸３５と供回りすることが抑制される。したがって、嵌合部４１と被嵌合部４２との回転方向の位相が合ったとき、ジョイント２２がスプリング２３によりモータ軸１２側に付勢されることによって、嵌合部４１と被嵌合部４２とを嵌合させることができる。これにより、モータ検査装置１０の出力軸３５と被検査モータ１１のモータ軸１２との接続を自動化することができる。

また、本実施形態では、モータ検査装置１０は、嵌合部４１と被嵌合部４２との嵌合を検出する嵌合確認センサ２８をさらに備えている。位相合わせ部６５は、前進移動の完了時に嵌合部４１と被嵌合部４２との嵌合を嵌合確認センサ２８が検出しない場合、位相合わせを開始する。
そのため、前進移動の完了時に嵌合部４１と被嵌合部４２が嵌合している場合、位相合わせが不要であると判断して検査に移行することができる。したがって、無駄に位相合わせ動作が行われない。

また、本実施形態では、位相合わせ部６５は、位相合わせを開始してから所定時間経過しても嵌合部４１と被嵌合部４２との嵌合を嵌合確認センサ２８が検出しない場合、位相合わせを失敗として中止する。
このようにして嵌合不良を判断することができる。

また、本実施形態では、モータ検査装置１０は、位置保持制御部６３の電源部と被検査モータ１１とを電気的に接続する電線６９に設けられているリレー６７と、リレー６７を制御するリレー制御部６４とをさらに備えている。リレー制御部６４は、位置保持制御部６３が被検査モータ１１に通電するときリレー６７を閉じ、被検査モータ１１の検査のために回転駆動部２１が回転駆動されるときリレー６７を開ける。

このようにして、位置保持通電時には、位置保持制御部６３の電源部からプローブ２６、被検査モータ１１、プローブ２６を経て電源部に至る閉ループの電気回路が形成されるが、検査時には上記閉ループが開放される。したがって、検査時にモータ軸１２が外部から回転されるとき、上記閉ループが形成されたままであることに起因して被検査モータ１１に余分なトルクが発生し、検査に悪影響を及ぼすことを回避することができる。

［他の実施形態］
他の実施形態では、嵌合部および被嵌合部は、突起および溝以外の他の形状であってもよい。例えば、嵌合部は、出力軸の回転軸心から外れた位置で被嵌合部側に突き出す軸状の突起であり、被嵌合部は穴であってもよい。また、嵌合部は、出力軸の回転軸心上で被嵌合部側に突き出す突起であって、横断面が非円形のものであり、被嵌合部は、嵌合部と同様の横断面をもつ穴であってもよい。要するに、嵌合部と被嵌合部との間で相互に回転を伝達可能（すなわち、回転方向に係合可能）であればよく、他の種々の形状が考えられる。

他の実施形態では、嵌合部および被嵌合部は、凹凸が逆であってもよい。
他の実施形態では、嵌合部および被嵌合部のうち、凸部の先端に面取りを施し、凹部の入口に面取りを施すことで、挿入性を高めてもよい。
他の実施形態では、位置保持制御部は、位置保持通電において電圧を可変としてもよい。例えば、通電開始初期に電圧を比較的弱くする、または強くしてもよい。また、嵌合し始めるときに電圧を比較的弱くする、または強くしてもよい。

上記一実施形態では、ピンおよび通孔により、ジョイントを出力軸に対して回転を伝達可能かつ軸方向へ相対移動可能に設けていた。これに対して、他の実施形態では、他の手段によってジョイントを出力軸に対して回転を伝達可能かつ軸方向へ相対移動可能としてもよい。例えば、スプライン嵌合、または、キーおよびキー溝などが考えられる。

上記一実施形態では、出力軸が進退駆動部のステージに固定されていた。これに対して、他の実施形態では、出力軸と共に軸方向へ移動する部材がステージに固定され、当該部材が移動することで出力軸が被検査モータに対して進退移動するように構成されてもよい。
他の実施形態では、トルクセンサは、他の方式によりトルクを検出するものであってもよい。

他の実施形態では、被検査モータは、３相ブラシレスモータに限らず、例えばステッピングモータ等の他のモータであってもよい。また、被検査モータは、電動パワーステアリング装置の駆動源として用いられるものに限らず、他の用途のモータであってもよい。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。

１０・・・モータ検査装置 １１・・・被検査モータ
１２・・・モータ軸 ２１・・・回転駆動部
２２・・・ジョイント ２３・・・スプリング（付勢部材）
２５・・・進退駆動部 ３５・・・出力軸
４１・・・嵌合部 ４２・・・被嵌合部
６２・・・進退制御部 ６３・・・位置保持制御部
６５・・・位相合わせ部

Claims (4)

1. 被検査モータ（１１）のモータ軸（１２）を外部から回して当該被検査モータの検査を行うモータ検査装置であって、
   回転動力を出力する回転駆動部（２１）と、
   前記回転駆動部の出力軸（３５）に回転を伝達可能かつ軸方向へ相対移動可能であり、前記モータ軸の被嵌合部（４２）に嵌合可能な嵌合部（４１）を有しているジョイント（２２）と、
   前記ジョイントを軸方向の一方であって前記被検査モータ側に付勢している付勢部材（２３）と、
   前記被検査モータに対して前記出力軸を進退させる進退駆動部（２５）と、
   前記ジョイントと前記モータ軸との接続を開始するとき、前記進退駆動部を駆動して前記出力軸を前記被検査モータ側に前進移動させる進退制御部（６２）と、
   前記進退制御部による前進移動のあと、前記被検査モータに通電して前記モータ軸を所定の回転位置に保持する位置保持制御部（６３）と、
   前記位置保持制御部が前記被検査モータに通電している状態で前記回転駆動部を回転駆動して、前記嵌合部と前記被嵌合部との回転方向の位相を合わせる位相合わせ部（６５）と、
   を備えるモータ検査装置。
2. 前記嵌合部と前記被嵌合部との嵌合を検出する嵌合検出部（２８）をさらに備えており、
   前記位相合わせ部は、前記前進移動の完了時に前記嵌合部と前記被嵌合部との嵌合を前記嵌合検出部が検出しない場合、位相合わせを開始する請求項１に記載のモータ検査装置。
3. 前記位相合わせ部は、位相合わせを開始してから所定時間経過しても前記嵌合部と前記被嵌合部との嵌合を前記嵌合検出部が検出しない場合、位相合わせを失敗として中止する請求項２に記載のモータ検査装置。
4. 前記位置保持制御部の電源部と前記被検査モータとを電気的に接続する電線（６９）に設けられているリレー（６７）と、
   前記位置保持制御部が前記被検査モータに通電するとき前記リレーを閉じ、前記被検査モータの検査のために前記回転駆動部が回転駆動されるとき前記リレーを開けるリレー制御部（６４）と、
   をさらに備える請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ検査装置。

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