JP3767535B2

JP3767535B2 - ボルト軸力計内蔵式ナットランナ

Info

Publication number: JP3767535B2
Application number: JP2002255588A
Authority: JP
Inventors: 到松野
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2002-08-30
Filing date: 2002-08-30
Publication date: 2006-04-19
Anticipated expiration: 2022-08-30
Also published as: JP2004093391A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、超音波の伝達時間を検出することによりボルトの軸力を算出・測定する超音波ボルト軸力計を内蔵したボルト軸力計内蔵式ナットランナに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ボルトを締め付けると、その回転（締め付けトルク）の増加に伴って締付力が生じるが、このときボルトの軸部にはその反力としての軸力（引っ張り力）が発生する。従って、ボルトに発生した軸力を測定・評価することによってボルトの締付力を保証することができる。そこで従来から、ボルトの品質を保証するためにボルト軸力の測定を行っている。
【０００３】
近年では、ボルトの軸力を測定する手段として「超音波ボルト軸力計」を使用することが注目されている。
【０００４】
「超音波ボルト軸力計」とは、図４に示すように、超音波の発振及び受信を行う超音波センサ５１をボルト５２の頭部５３の端面に密着させて、ボルト頭部５３から超音波ｐ１を発振（入射）すると共にボルト軸部５４の先端部５５で反射された超音波（エコー）ｐ２を検出し、その検出結果に基づいてボルト５２に発生した軸力を測定するものである。
【０００５】
具体的には、ボルト５２が締め付けられて軸力が発生するとボルト５２の軸部５４が伸びるため超音波ｐ１，ｐ２の伝達時間が長くなり、反射波ｐ２が検出されるまでの時間が長くなる。この長くなった伝達時間（延長時間という）はボルト５２に発生した軸力に比例するため、反射波検出の延長時間からボルト軸力を求めることができる。
【０００６】
すなわち、ボルト５２の締付前と締付後の超音波ｐ１，ｐ２の伝達時間を検出し、各伝達時間の時間差（これが延長時間である）を基に、ボルト軸部５４の伸び長さが検出され、これによって、ボルト軸力が算出される。
【０００７】
この超音波ボルト軸力計を用いて軸力測定を行うには、従来、図５に示すように、（ａ）ボルト５２の締付前に超音波センサ５１をボルト頭部５３に接触させて、超音波伝達時間を計測した後に、（ｂ）一旦、超音波センサ５１をボルト頭部５３から離反させて、ナットランナ５６にてボルト５２の締付を行った後に、（ｃ）再度、超音波センサ５１をボルト頭部５３に接触させて、超音波伝達時間を計測して、その時間差よりボルト軸力を算出するようになっていた。
【０００８】
しかしながら、上述の軸力測定では、超音波センサ５１の着脱やナットランナ５６の着脱工程が多いため、作業に手間がかかると共に、超音波センサ５１の接触位置が変わり軸力測定誤差が発生してしまうことがあった。
【０００９】
そこで、図６に示すような、ボルト５２の締付を行うソケット６１内に超音波ボルト軸力計の超音波センサ６２が内蔵されたボルト軸力計内蔵式ナットランナ６３が開発された。
【００１０】
このボルト軸力計内蔵式ナットランナ６３は、ソケット６１を先端に備えたシャフト６４内に、超音波センサ６２から延びるケーブル６５が挿通されるケーブル通路６７が形成されている。
【００１１】
ところで、シャフト６４は、ボルト５２の締付時に回転するので、ケーブル６５は接触式のスリップリング６８を介して超音波ボルト軸力計（図示せず）に接続されるようになっている。これによって、ケーブル６５の捩れを防止するようになっていた。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のボルト軸力計内蔵式ナットランナ６３では、スリップリング６８を用いているため、スリップリング６８によるノイズ、抵抗変化が発生し、超音波ボルト軸力計が誤作動するおそれがあるといった問題があった。
【００１３】
また、接触式のスリップリング６８は、耐用時間が短く、定期交換による費用・工数がかかり、ダウンタイムが多くなってしまう。さらに、超音波の発振には、比較的高電圧（１００Ｖ以上）が必要であるため、耐電圧の高い高価なスリップリングが必要となり、コストアップを招いていた。
【００１４】
そのため、スリップリング６８を用いないために、超音波センサ６２を回転させずにボルト軸力を計測することが考えられるが、これでは、超音波センサ６２がボルト頭部５３に対して摺動するので、超音波センサ６２の先端が摩耗してしまうといった問題が生じてしまう。
【００１５】
そこで、本発明は、上記課題を解決すべく案出されたものであり、その目的は、超音波センサが摩耗せず、低コストで作業手間がかからず、且つ精度の高い軸力測定を行うことができるボルト軸力計内蔵式ナットランナを提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は、ボルト頭部に係合するソケットと、このソケットに回転力を伝えるアウターシャフトと、このアウターシャフト内に軸方向に相対移動可能且つ周方向に相対回転可能に設けられたインナーシャフトと、このインナーシャフトの先端に上記ボルト頭部に対向して設けられた超音波センサと、この超音波センサを上記ボルト頭部に接触・離反させるべく上記インナーシャフトをアウターシャフトに対して軸方向に進退移動させる進退移動機構とを設けたものである。
【００１７】
上記構成によれば、ソケットに回転力を伝えるアウターシャフトと、このアウターシャフト内に軸方向に相対移動可能且つ周方向に相対回転可能に設けられ、且つその先端に超音波センサが設けられたインナーシャフトと、この超音波センサを上記ボルト頭部に接触・離反させるべく上記インナーシャフトをアウターシャフトに対して軸方向に進退移動させる進退移動機構とを設けたことによって、ボルトの締付中は、超音波センサをボルト頭部から離反させることができる。これによって、超音波センサのケーブルが捩れて損傷することはないので、従来のようにスリップリングを設ける必要がなく、スリップリングに起因するボルト軸力計の誤作動、ダウンタイムの増加やコストアップが防止され、低コストで作業手間がかからず、且つ精度の高い軸力測定を行うことができる。また、超音波センサはボルト頭部と摺動することはないので摩耗しない。
【００１８】
そして、上記アウターシャフトは、当該アウターシャフトの駆動機構に対してその軸方向に相対移動可能に連結され、上記アウターシャフトを上記ボルト頭部側に付勢する付勢手段が設けられたものが好ましい。
【００１９】
また、上記超音波センサのボルト側端部に、当該超音波センサを上記ボルト頭部に磁着させるべく磁石を装着したものが好ましい。
【００２０】
さらに、上記進退移動機構を作動させて上記インナーシャフトを進退移動させ上記超音波センサをボルト頭部に接触・離反させる制御装置であって、上記ボルトの目標軸力が予め入力されており、上記ボルトの締付前に上記超音波センサをボルト頭部に接触させて超音波伝達時間を測定した後に一旦上記超音波センサをボルト頭部から離反させた後、上記ボルトの締付中の締付角度が上記目標軸力より算出された上記ボルトの必要締付角度から上記超音波センサに接続されるケーブルの捩れ許容角度を引いた角度になったときに上記超音波センサをボルト頭部に接触させて超音波伝達時間を測定してボルト軸力を算出しながら上記ボルトの締付を行う制御装置をさらに備えたものが好ましい。
【００２１】
また、上記制御装置が、上記超音波センサによって計測される超音波伝達時間が上記目標軸力に相当する時間となった時点で上記ボルトの締付を終了させるものが好ましい。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な一実施形態を添付図面に基づいて詳述する。
【００２３】
図１は本発明に係るボルト軸力計内蔵式ナットランナの好適な実施の形態を示した断面図、図２は図１のII−II線断面図、図３は本発明に係るボルト軸力計内蔵式ナットランナの作動フローを示したチャート図である。
【００２４】
まず、かかるボルト軸力計内蔵式ナットランナの構成を説明する。
【００２５】
図１に示すように、上述のボルト軸力計内蔵式ナットランナ１は、ボルト２の頭部３に係合してボルト２を回転させるソケット４に回転駆動力を与えるナットランナ駆動機構５と、このナットランナ駆動機構５の回転軸６とオフセットして設けられ先端に上記ソケット４を有すると共に内部に超音波ボルト軸力計の超音波センサ７を内蔵したシャフト８と、ナットランナ駆動機構５の回転駆動力をシャフト８に伝達するオフセットギア機構９とを備えている。
【００２６】
ナットランナ駆動機構５は、モータ、トルク検出器（図示せず）及び締付回転角度検出器１０を備えており、所定のトルクでボルト２を設定した回転角度分を回転させるようになっている。
【００２７】
オフセットギア機構９は、ナットランナ駆動機構５の回転軸６に連結された第一ギア１１と、この第一ギア１１と並列に配置されて、シャフト８に連結された第二ギア１２とを有している。第一ギア１１と第二ギア１２とは共にオフセットギアケーシング１４内に設けられた複数の軸受け１５を介して軸支されている。第一ギア１１と第二ギア１２とは互いに歯合して、ナットランナ駆動機構５の回転力をシャフト８に伝達するようになっている。なお、本実施の形態では、オフセットギア機構９のギアは２つであるが、さらに多数のギアで接続するようにしてもよい。
【００２８】
ところで、本実施の形態は、上述のシャフト８を、先端にソケット４を有するアウターシャフト１６と、このアウターシャフト１６と同軸上に相対移動及び相対回転可能に形成され且つ先端に超音波センサ７を内蔵するインナーシャフト１７とからなる二重管構造とし、インナーシャフト１７に、超音波センサ７をボルト頭部３に接触・離反させるべく当該インナーシャフト１７をその軸方向に進退移動させる進退移動機構１８を設けたことを特徴とする。
【００２９】
アウターシャフト１６及びインナーシャフト１７は、オフセットギア機構９の第二ギア１２に、図１中、上下方向に貫通して設けられている。
【００３０】
アウターシャフト１６は、図２に示すように、その外形が断面矩形状に形成され、内部に断面円形の穴１９が形成されている。アウターシャフト１６の外周部には、第二ギア１２の内周面に連結するための連結部材２１が設けられている。連結部材２１は、その外周部が第二ギア１２の内周面に固定されている。連結部材２１の内部には、アウターシャフト１６の外周部の矩形形状と略同等の矩形断面の穴２２が形成されており、この穴２２内にアウターシャフト１６が挿通されている。これによって、アウターシャフト１６は、連結部材２１の矩形断面の穴２２によってその回転が規制され第二ギア１２の回転が伝達されると共に、アウターシャフト１６の駆動機構の一部である第二ギア１２にその軸方向に相対移動可能に連結されるようになっている。
【００３１】
インナーシャフト１７は、アウターシャフト１６の内径よりも若干小さい外径を有した円筒状に形成されており、ボルト２側先端部２３に超音波センサ７が固定されている。インナーシャフト１７の内部には超音波センサ７に繋がるケーブル２４が挿通されている。インナーシャフト１７とアウターシャフト１６との間には、オイレスメタル２５等の固体潤滑剤が設けられている。これによって、インナーシャフト１７は、アウターシャフト１６に対して軸方向に相対移動可能で且つ相対回転可能となる。
【００３２】
進退移動機構１８は、インナーシャフト１７の反ボルト側端部に設けられており、その軸方向に伸縮するエアシリンダ２６にて構成されている。インナーシャフト１７とエアシリンダ２６との間には、ケーブル２４を外部に案内するための案内部材２７が設けられている。ケーブル２４は後述する制御装置３３に接続されている。案内部材２７は、内部にケーブル２４の通路２８を備えた中空状の筒体２９にて構成されており、その一端（図１中、下端）にインナーシャフト１７の上端が接続され、他端（図１中、上端）にエアシリンダ２６のロッド３１が接続されている。エアシリンダ２６のロッド３１は、筒体２９の他端に回転可能に支持されており、超音波伝達時間の計測時のインナーシャフト１７の回転を許容している。
【００３３】
案内部材２７の下部には、案内部材２７を回転させる回転機構４８が設けられており、超音波伝達時間の計測時に回転した角度を逆方向に回転させることによって、計測後のケーブル２４の捩れを解除するようになっている。この回転機構４８は、案内部材２７の下端と固定側となるケーシング４９との間に架け渡された捩りバネによって構成されている。この捩りバネはケーブル２４が捩れてないときに自然状態となるように配置されている。
【００３４】
アウターシャフト１６のオフセットギアケーシング１４の上方に突出した部分には、アウターシャフト１６のオフセットギア機構９からの離脱を防止するためのストッパ３４が設けられている。ストッパ３４は、アウターシャフト１６の外形よりも大きい外径を有する２つの半円状の半リング部材３５からなり、これら半リング部材３５でアウターシャフト１６を挟み込んでボルト３６で固定するようになっている。この半リング部材３５が、オフセットギアケーシング１４の上面に当接することによって、アウターシャフト１６の離脱を防止している。
【００３５】
アウターシャフト１６のオフセットギアケーシング１４の下方に突出した部分には、当該アウターシャフト１６をボルト頭部３側へ付勢する付勢手段３７が設けられている。
【００３６】
付勢手段３７は、アウターシャフト１６の先端部外周にソケット４を嵌合して取り付けることによって形成される段部３８と、オフセットギアケーシング１４の下面のアウターシャフト１６の挿通端部３９との間に圧縮状態で架け渡されたバネ部材４１によって構成されている。
【００３７】
この付勢手段３７によれば、ボルト２の締付によって、ボルト穴（図示せず）に貫入していくボルト２の動きに、アウターシャフト１６が追従していくことができる。
【００３８】
インナーシャフト１７の先端に取り付けられた超音波センサ７の先端外周には、当該超音波センサ７をボルト頭部３に磁着させるための永久磁石４３が装着されている。永久磁石４３はリング状に形成され、超音波センサ７の先端外周に面一で取り付けられている。なお、永久磁石４３は、電磁石であってもよい。
【００３９】
インナーシャフト１７の先端と超音波センサ７との間には、筒状の連結部材４４が設けられている。ソケット４の内側には、連結部材４４の外周面に当接することによって、超音波センサ７のボルト頭部３への接触位置を決定するリング状のガイド部材４５が形成されている。このガイド部材４５の上端は、ボルト２側に向かうにつれて縮径するテーパ部４６が形成されており、超音波センサ７の位置決めをスムーズに行うようになっている。
【００４０】
進退移動機構１８には、その進退移動機構１８を構成するエアシリンダ２６を伸縮作動させてインナーシャフト１７を軸方向に進退移動させ、超音波センサ７をボルト頭部３に接触・離反させる制御装置３３が接続されている。
【００４１】
制御装置３３には、ボルト軸力計（図示せず）と超音波センサ７に繋がるケーブル２４とナットランナ駆動機構５の締付回転角度検出器１０とエアシリンダ２６とが接続されている。制御装置３３には、ボルト２の目標軸力が予め入力されている。
【００４２】
制御装置３３は、ボルト２の締付前に超音波センサ７をボルト頭部３に接触させて超音波伝達時間を測定した後に一旦超音波センサ７をボルト頭部３から離反させる。その後、ナットランナ駆動機構５から送信されるボルト２の締付中の締付回転角度が目標軸力より算出されたボルト２の必要締付角度から超音波センサ７に接続されるケーブル２４の捩れ許容角度（例えば１８０°）を引いた角度になったとき（これを締付末期という）に、超音波センサ７をボルト頭部３に接触させて超音波伝達時間を測定して、ボルト軸力を算出しながらながらボルト２の締付を行うようにエアシリンダ２６を作動させる。
【００４３】
詳しくは、上記締付末期になったときに、縮退しているエアシリンダ２６を伸長させて、超音波センサ７をボルト頭部３に接触させて、ボルト２内の超音波伝達時間を測定しながら、締付を行い、その超音波伝達時間と締付前に計測した超音波伝達時間との差から算出されるボルト軸力が目標軸力に到達した時点でボルト２の締付を終了させるようになっている。
【００４４】
次に、上記構成のボルト軸力計内蔵式ナットランナ１によるボルト２の締付工程を説明しながら、その作用を説明する。
【００４５】
図３のチャート図に示すように、まず、制御装置３３によって、進退移動機構１８であるエアシリンダ２６を伸長させて超音波センサ７をボルト頭部３に接触させて（ｓｔｅｐ１）、締付前のボルト２の超音波伝達時間を計測する（ｓｔｅｐ２）。その測定が終了したらエアシリンダ２６を縮退させて超音波センサ７をボルト頭部３から離反させる（ｓｔｅｐ３）。
【００４６】
このとき、シャフト８を二重管構造としたことによって、インナーシャフト１７が、アウターシャフト１６に対して軸方向で反ボルト側へ相対移動して、超音波センサ７がボルト頭部３から離反することができる。
【００４７】
その後、ナットランナ駆動機構５を作動させて、ボルト２の締付を開始する（ｓｔｅｐ４）。このとき、アウターシャフト１６は、ナットランナ駆動機構５からの回転力によって回転するが、インナーシャフト１７はアウターシャフト１６に対して相対回転可能となっているので、超音波センサ７に繋がるケーブル２４が捩れることはない。
【００４８】
制御装置３３で、ナットランナ駆動機構５の締付回転角度を検出しながら締付を行う。このとき、ボルト２の締付によって、ボルト２がボルト穴（図示せず）に貫入していくが、付勢手段３７によって、アウターシャフト１６がボルト２側に押されるので、そのボルト２の動きに合わせてアウターシャフト１６が下方へと追従していくことができる。
【００４９】
ボルト２の締付時には、その締付回転角度が、目標軸力より算出されたボルト２の必要締付角度から超音波センサ７に接続されるケーブル２４の捩れ許容角度（例えば１８０°）を引いた角度（これを所定角度という）になったかどうかを監視しておく（ｓｔｅｐ５）。
【００５０】
そして、締付回転角度が、所定角度になったならば、エアシリンダ２６を伸長させて超音波センサ７をボルト頭部３に接触させる（ｓｔｅｐ６）。
【００５１】
このとき、超音波センサ７は、連結部材４４の外周面がガイド部材４５のテーパ部４６によって案内され、その軸方向位置を正確に決定することができる。これによって、締付前の超音波伝達時間測定時の超音波センサ７の接触位置と同一位置に超音波センサ７を接触させることができ、接触位置のバラツキによる測定誤差を排除できる。また、超音波センサ７のボルト側端部には、永久磁石４３が設けられているので、超音波センサ７をボルト頭部３に確実に密着させることができる。
【００５２】
超音波センサ７にて超音波を発振・受信して超音波伝達時間を計測しながら、ボルト２の締付を行う。このとき、その超音波伝達時間と締付前に計測した超音波伝達時間との差から算出される軸力が、目標軸力に到達したかどうかを制御装置３３で監視する（ｓｔｅｐ７）。そして、算出される軸力が目標軸力に到達した時点でボルト２の締付を終了させる（ｓｔｅｐ８）。
【００５３】
案内部材２７の下部に設けられた回転機構４８で、超音波伝達時間の計測時に回転した角度分、案内部材２７及びインナーシャフト１７を逆方向に回転させることによって、計測後のケーブル２４の捩れを解除するようになっている。
【００５４】
以上の作動によれば、超音波センサ７をボルト頭部３に接触させて、ボルト２の軸力を算出しながら、そのボルト軸力をフィードバックさせながらボルト２の締付を行うことができるので、ボルト締付の全数チェックが可能となる。これによって、ボルト２の軸力が確実に目標軸力になるように締付を行うことができ、軸力値のバラツキを小さく抑制でき、信頼性及び製品の品質を向上させることができる。
【００５５】
これによって、締付後にボルト軸力が不足しているといったケースが起こらないので、締付のやり直しを行う必要がなく、その分の余分な作業手間を省くことができる。
【００５６】
また、超音波センサ７に繋がるケーブル２４は、締付末期に超音波センサ７がアウターシャフト１６と共に回転するため、若干捩れることとなるが、その捩れは許容範囲内となるように設定されているので、ケーブル２４が損傷することはない。
【００５７】
さらに、従来のようにスリップリングを設ける必要がなく、スリップリングに起因するノイズや抵抗変化等の悪影響を排除できるので、ボルト軸力計の誤作動やダウンタイムの増加が防止され、精度の高い軸力測定を行うことができる。これと共に、スリップリングのような摩耗による定期交換が必要な部品を削減できるので、メンテナンスコストの低減も図れる。
【００５８】
また、超音波センサ７はボルト頭部３と接触している間は、磁着しておりボルト頭部３と共に回転するので、超音波センサ７の先端とボルト頭部３が摺動することはなく、超音波センサ７先端の摩耗を防止できる。
【００５９】
さらに、本発明によれば、ナットランナ装置と軸力測定器とを一体化したことによって、装置の省スペース化及び低コスト化が達成できると共に、制御装置３３によって、軸力測定の自動化を図ることができる。
【００６０】
また、万一、ボルト頭部３と超音波センサ７との間に、異物が入り込んだ場合でも、超音波センサ７の進退移動を繰り返し行うことによって、異物を取り除くこともできる。なお、この場合、インナーシャフト１７内にブロアを設けてエアブローするようにしてもよい。
【００６１】
なお、本実施の形態においては、ボルト２の締付中の締付角度が目標軸力より算出されたボルト２の必要締付角度から超音波センサ７に接続されるケーブル２４の捩れ許容角度を引いた角度になったときに、超音波センサ７をボルト頭部３に接触させて超音波伝達時間を測定しながらボルト２の締付を行うようにしているが、ボルト２の締付が終了した後に、超音波センサ７をボルト頭部３に接触させて、超音波伝達時間を計測して、ボルト軸力を算出するようにしてもよい。
【００６２】
これによれば、ボルト２の軸力を監視しながら締付の終了期を決定することはできないが、超音波センサ７の先端の摩耗を防止したりケーブル２４の捩れを防止できるといった作用効果を得ることはできる。
【００６３】
【発明の効果】
以上要するに本発明によれば、超音波センサが摩耗せず、低コストで作業手間がかからず、且つ精度の高い軸力測定を行うことができるといった優れた効果を発揮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るボルト軸力計内蔵式ナットランナの好適な実施の形態を示した断面図である。
【図２】図１のII−II線断面図である。
【図３】本発明に係るボルト軸力計内蔵式ナットランナの作動フローを示したチャート図である。
【図４】ボルト軸力計での締付前のボルトの測定状態を示した概略図である。
【図５】従来のボルト締付及び軸力測定の工程を示した概略図である。
【図６】従来のスリップリング式のボルト軸力計内蔵式ナットランナを示した概略構成図である。
【符号の説明】
１ボルト軸力計内蔵式ナットランナ
２ボルト
３ボルト頭部
４ソケット
７超音波センサ
１６アウターシャフト
１７インナーシャフト
１８進退移動機構
２４ケーブル
３７付勢手段
４３（永久）磁石

Claims

ボルト頭部に係合するソケットと、このソケットに回転力を伝えるアウターシャフトと、このアウターシャフト内に軸方向に相対移動可能且つ周方向に相対回転可能に設けられたインナーシャフトと、このインナーシャフトの先端に上記ボルト頭部に対向して設けられた超音波センサと、この超音波センサを上記ボルト頭部に接触・離反させるべく上記インナーシャフトをアウターシャフトに対して軸方向に進退移動させる進退移動機構とを設けたことを特徴とするボルト軸力計内蔵式ナットランナ。
上記アウターシャフトは、当該アウターシャフトの駆動機構に対してその軸方向に相対移動可能に連結され、上記アウターシャフトを上記ボルト頭部側に付勢する付勢手段が設けられた請求項１記載のボルト軸力計内蔵式ナットランナ。
上記超音波センサのボルト側端部に、当該超音波センサを上記ボルト頭部に磁着させるべく磁石を装着した請求項１または２いずれかに記載のボルト軸力計内蔵式ナットランナ。
上記進退移動機構を作動させて上記インナーシャフトを進退移動させ上記超音波センサをボルト頭部に接触・離反させる制御装置であって、上記ボルトの目標軸力が予め入力されており、上記ボルトの締付前に上記超音波センサをボルト頭部に接触させて超音波伝達時間を測定した後に一旦上記超音波センサをボルト頭部から離反させた後、上記ボルトの締付中の締付角度が上記目標軸力より算出された上記ボルトの必要締付角度から上記超音波センサに接続されるケーブルの捩れ許容角度を引いた角度になったときに上記超音波センサをボルト頭部に接触させて超音波伝達時間を測定してボルト軸力を算出しながら上記ボルトの締付を行う制御装置をさらに備えた請求項１から３いずれかに記載のボルト軸力計内蔵式ナットランナ。
上記制御装置が、上記超音波センサによって計測される超音波伝達時間から算出されるボルト軸力が上記目標軸力となった時点で上記ボルトの締付を終了させる請求項４記載のボルト軸力計内蔵式ナットランナ。