JP6682212B2 - 建付け自動検査装置 - Google Patents
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Description
また、本発明によれば、多軸ロボットはコンベアの両横側方にコンベアを介し対向して配設したことにより、車両の左右側からそれぞれの可動範囲内で同時に測定を行うことができるので、多軸ロボットが1台の場合に比して測定時間を半減させることができる。
また、本発明によれば、車幅検知センサはコンベアの両横側方にコンベアを介し対向して配設したことにより、車幅の計測精度を向上させることができる。
さらに、本発明によれば、車高検知センサと車幅検知センサにより得られた計測値からコンベア上における車両の位置を算出し、予め設定された車両の位置と比較してズレ量を算出することで、多軸ロボットのアーム先端の動きをズレ量に応じてオフセットするように構成したことにより、測定毎にコンベア上に載置された車両の位置を正確に認識できるので、より精度の高い測定を行うことができるようになる。
次に、本実施形態に係る建付け自動検査装置1を用いた一連の測定の流れの一例を図5〜図11と図12に示すフロー図を用いて説明する。なお、ICタグ20は運転部uの上部屋根yの後方に貼着されているものとして説明する。また、コンベアC上の中央部に前部を前方として載置された車両AがコンベアCの移動速度Vで建付け自動検査装置1の前方に移動して来たところから以下説明する。
C コンベア
E 進行方向
F 床面
H 車高
k 測定点
m 前端部
V 移動速度
W 車幅
X 隙間
Y 段差
1 建付け自動検査装置
2 多軸ロボット
2a 多軸ロボット
13 アーム先端
14 変位センサ
15 スリットレーザ光
20 ICタグ
22 ICタグ読取部
26 車高検知センサ
30 車幅検知センサ
30a 車幅検知センサ
33 車両前端検出センサ
40 測定開始センサ
Claims (2)
- 移動するコンベア上に載置された車両に組付けられた各構成部品間の隙間と段差を測定する建付け自動検査装置であって、
前記コンベアと、前記コンベアの横側方の床面上に基部が固定され前記コンベアの両横側方に前記コンベアを介して対向して配設した多軸ロボットと、前記多軸ロボットを制御する制御装置と、前記コンベアの上方に配設した車高検知センサと、前記コンベアの両横側方に前記コンベアを介して対向して配設した車幅検知センサと、を有し、
前記多軸ロボットは、6つの可動軸を備えた多軸ロボットであり、アーム先端にスリットレーザ光を用いた変位センサを備え、
前記制御装置は、前記多軸ロボットのアームの動作を制御することで、前記車両の型式に応じて予め最短の軌跡で移動するようにティーチングされた複数の測定箇所に対し、前記アーム先端の動きを前記コンベアによる前記車両の移動速度と移動方向に同期させながら、前記変位センサと前記車両とが相対静止した状態での前記変位センサによる前記測定箇所についての前記隙間と段差の測定と、前記測定箇所間の移動とを順次繰返し行い、
前記車高検知センサと前記車幅検知センサにより得られた計測値から前記コンベア上における前記車両の位置を算出し、予め設定された車両の位置と比較してズレ量を算出することで、前記多軸ロボットの前記アーム先端の動きを前記ズレ量に応じてオフセットするように構成したことを特徴とする建付け自動検査装置。 - 車両情報が記録され車両の外側面に貼着されるICタグと、
前記コンベアよりも上方に配設され前記ICタグの前記車両情報を読み取るICタグ読取部と、
前記ICタグ読取部と前記車高検知センサと前記車幅検知センサのいずれよりも前記コンベアの進行方向の前方に配設された車両前端検出センサと、
前記車両前端検出センサよりも前方に配設された測定開始センサと、を備え、
前記車両前端検出センサが前記車両の前端を検出すると同時に前記ICタグ読取部により前記ICタグに記録された前記車両情報を読み取り、更に、前記車高検知センサと前記車幅検知センサにより車高と車幅を計測し、計測された前記車高と前記車幅が前記車両情報と合致し、しかも、前記車両が前記測定開始センサにより検出された場合のみ前記多軸ロボットによる測定を開始するように構成したことを特徴とする請求項1に記載の建付け自動検査装置。
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