JP6678793B2 - 回転型操作装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents
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Description
以下、本実施形態に係る回転型操作装置について説明する。
(回転角センサ)
回転角センサ105は、検出盤113の外周縁付近に近接して配置されたロータリーエンコーダである。検出盤113には、外周縁付近に複数の穴が形成されている。回転角センサ105は、検出盤113に設けられた穴を光学的に検知することにより、回転軸104の周りにおける操作部材102の回転角を検出する。他の例において、回転角センサ105は、他の原理で回転角を検出してもよい。例えば、回転角センサ105は、シャフト112に固定された永久磁石の動きを、磁気的に検知してもよい。
(トルク付与部)
図2に示すように、トルク付与部106は、シャフト112に固定されてシャフト112と一体的に回転する複数の回転子121と、回転子121に対向して配置された複数の固定子122とを含むステッピングモータである。回転子121は、永久磁石である。固定子122は、コイルである。固定子122にパルス電流を流すと、回転子121と共にシャフト112が回転する。
(摩擦力付与部)
図2に示すように、摩擦力付与部107は、操作部材102のシャフト112の周りに配置されたドーナツ状のコイルケース131と、コイルケース131内でシャフト112の周りにドーナツ状に巻かれた巻線により構成される磁界制御部132とを含む。コイルケース131は、回転軸104に略直交した平面に沿って広がる対向面133をもつ。対向面133は、抵抗盤114の一方の面に近接配置されている。摩擦力付与部107は、対向面133と抵抗盤114の一方の面との間に配置された磁気粘性流体134をさらに含む。磁気粘性流体134は、コイルケース131と抵抗盤114との両方に接触している。磁気粘性流体134は、図示しないシール部材によって、流出するのが規制されている。
(制御系統)
図3は、図1に示す回転型操作装置100の制御系統のブロック図である。回転型操作装置100は、記憶装置108と演算処理装置109とをさらに含む。
(記憶装置)
記憶装置108は、制御プログラム141と複数のパターンデータ142とを記憶する。制御プログラム141は、演算処理装置109によって読み出されて、演算処理装置109に動作方法の一部を行うための機能、及び他の機能を実装させる。演算処理装置109が種々の機能を実行するとき、記憶装置108は、演算処理装置109に制御されて、適宜必要な情報を記憶する。記憶装置108は、非一時的な有形の記憶媒体である。記憶装置108は、ROM(read only memory)及びRAM(random access memory)を含む。記憶装置108は、揮発性または不揮発性の記憶媒体である。記憶装置108は、取り外し可能であってもよく、取り外し不能であってもよい。
(演算処理装置)
演算処理装置109は、記憶装置108に記憶された制御プログラム141を読み出して実行することにより、品質入力部151と変更部152と摩擦トルク制御部153として機能する。本実施形態の演算処理装置109は、汎用コンピュータであるが、特定用途向け集積回路(ASIC;application specific integrated circuits)であってもよく、本実施形態で説明される各機能を実装可能な他の回路であってもよい。
(パターンデータと付与トルク)
図4は、一例におけるある1つのパターンデータ142(図3)に含まれるトルクデータ143と、摩擦力データ144とを示すグラフである。また、図4には、トルクデータ143に基づいて操作部材102に付与される付与トルク161と、摩擦力データ144に基づいて操作部材102に付与される摩擦力と付与トルク161とを合計した合計トルク162とも示す。本実施形態のパターンデータ142(図3)は、操作部材102(図2)の回転方向を正方向として適用される。逆回転する場合には、新たな回転方向を正方向として、パターンデータ142(図3)が適用される。
(トルクデータの違い)
図5は、一例における操作品質の嗜好ごとの、図4に示すトルクデータ143と付与トルク161とを示すグラフである。第1トルクデータ143aは、判り難い操作感触に対応するパターンデータ142(図3)に含まれるトルクデータ143の1つである。第2トルクデータ143bは、判りやすい操作感触に対応するパターンデータ142(図3)に含まれるトルクデータ143の1つである。第1付与トルク161aは、第1トルクデータ143aに基づいて操作部材102に付与されるトルクを表す。第2付与トルク161bは、第2トルクデータ143bに基づいて操作部材102に付与されるトルクを表す。
(他の例におけるトルクデータの違い)
図6は、他の例における操作品質の嗜好ごとの、図4に示すトルクデータ143と付与トルク161とを示すグラフである。第3トルクデータ143cは、ソフトな操作感触に対応するパターンデータ142(図3)に含まれるトルクデータ143の1つである。第4トルクデータ143dは、シャープな操作感触に対応するパターンデータ142(図3)に含まれるトルクデータ143の1つである。第3付与トルク161cは、第3トルクデータ143cに基づいて操作部材102に付与されるトルクを表す。第4付与トルク161dは、第4トルクデータ143dに基づいて操作部材102に付与されるトルクを表す。
(制御方法)
図7は、図1に示す回転型操作装置100の制御方法を説明するためのフロー図である。以下、回転型操作装置100の制御方法について説明する。
(まとめ)
本実施形態によれば、摩擦トルク制御部153が、トルク付与部106から操作部材102に付与される付与トルク161と摩擦力付与部107から操作部材102に付与される摩擦力とを操作部材102の回転角に応じて変化させるので、従来に比べて、多様な操作感触を操作者に与えることができる。
コンビネーション、サブコンビネーション、並びに代替を行ってもよい。
Claims (5)
- 操作者による操作を受けて回転可能な操作部材と、
前記操作部材の回転角を検出する回転角センサと、
前記操作部材に対して前記操作部材の回転方向に沿った付与トルクを付与するトルク付与部と、
前記操作部材に摩擦力を付与する摩擦力付与部と、
前記付与トルクと前記摩擦力とを前記回転角に応じて変化させる摩擦トルク制御部と
を備え、
前記トルク付与部は、
前記付与トルクとして、いずれも曲線波形状に変化する、回転方向である正方向へのトルクと、前記回転方向とは反対方向である負方向へのトルクとを交互に発生させ、
前記摩擦力付与部は、
前記付与トルクに対し、定常摩擦力を加える
ことを特徴とする回転型操作装置。 - 前記摩擦トルク制御部は、
前記付与トルクが正負の切り替わる付近の回転角において、前記付与トルクに対して、前記定常摩擦力よりも大きな摩擦力を加える
ことを特徴とする請求項1に記載の回転型操作装置。 - 前記付与トルクと回転角との関係、および、前記摩擦力と回転角との関係の少なくとも一方を変更可能である変更部を備える
ことを特徴とする請求項1または2に記載の回転型操作装置。 - 操作者による操作を受けて回転可能な操作部材を備える回転型操作装置の制御方法であって、
前記操作部材に対して前記操作部材の回転方向に沿った付与トルクを付与するトルク付与工程と、
前記操作部材に摩擦力を付与する摩擦力付与工程と、
前記付与トルクと前記摩擦力とを前記操作部材の回転角に応じて変化させる摩擦トルク制御工程と
を含み、
前記トルク付与工程では、
前記付与トルクとして、いずれも曲線波形状に変化する、回転方向である正方向へのトルクと、前記回転方向とは反対方向である負方向へのトルクとを交互に発生させ、
前記摩擦力付与工程では、
前記付与トルクに対し、定常摩擦力を加える
ことを特徴とする制御方法。 - コンピュータに請求項4に記載の制御方法を実行させる制御プログラム。
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