CN110192259B - 旋转型操作装置以及旋转型操作装置的控制方法 - Google Patents

旋转型操作装置以及旋转型操作装置的控制方法 Download PDF

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Abstract

旋转型操作装置具备：操作构件，受理操作者所进行的操作而能够旋转；旋转角传感器，对所述操作构件的旋转角进行检测；转矩赋予部，对所述操作构件赋予沿着所述操作构件的旋转方向的赋予转矩；摩擦力赋予部，对所述操作构件赋予摩擦力；以及摩擦转矩控制部，使所述赋予转矩和所述摩擦力根据所述旋转角而变化。

Description

旋转型操作装置以及旋转型操作装置的控制方法
技术领域
本发明涉及旋转型操作装置、旋转型操作装置的控制方法、以及旋转型操作装置的控制程序。
背景技术
已知一种旋转型操作装置，其通过由操作者使能够旋转的操作构件旋转，从而接受车辆的变速器的变更、音响的音量的变更等的输入。例如，专利文献1记载的力觉赋予输入装置是具备如下部分的旋转型操作装置：通过操作者的操作而能够旋转的操作构件；对操作构件提供转矩的致动器；对操作构件的旋转角进行检测的旋转角度探测单元；对操作构件的角速度进行检测的旋转速度探测单元；和根据旋转角和角速度来控制电动致动器的控制单元。专利文献1记载的力觉赋予输入装置，在操作者使操作构件旋转时，以给定的角度周期来改变从电动致动器提供给操作构件的转矩，由此作为阻力的变化而产生操作构件旋转了多少这样的操作触感。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2004-114201号说明书
发明内容
发明要解决的课题
但是，在专利文献1的力觉赋予输入装置中，仅通过转矩的变化来使操作触感变化，因此存在操作触感变得单调这样的缺点。此外，存在容易发生稳定点处的振动且难以生成缓急清晰的操作触感这样的缺点。
本发明鉴于这样的状况而完成，其目的在于，提供一种能够产生多样的操作触感的旋转型操作装置、旋转型操作装置的控制方法、以及旋转型操作装置的控制程序。
用于解决课题的手段
根据一个方式，提供一种旋转型操作装置，具备：操作构件，受理操作者所进行的操作而能够旋转；旋转角传感器，对操作构件的旋转角进行检测；转矩赋予部，对操作构件赋予沿着操作构件的旋转方向的赋予转矩；摩擦力赋予部，对操作构件赋予摩擦力；以及摩擦转矩控制部，使赋予转矩和摩擦力根据旋转角而变化。
根据该结构，摩擦转矩控制部使从转矩赋予部对操作构件赋予的赋予转矩和从摩擦力赋予部对操作构件赋予的摩擦力根据操作构件的旋转角而变化，因此与以往相比，能够给操作者提供多样的操作触感。
优选地，在本方式的旋转型操作装置中，还具备：变更部，变更赋予转矩与旋转角的关系、和摩擦力与旋转角的关系的至少一方。
根据该结构，由于还具备对赋予转矩与旋转角的关系和摩擦力与旋转角的关系的至少一方进行变更的变更部，因此能够从多样的操作触感中给操作者提供与操作者的欲求相应的适当的操作触感。
优选地，在本方式的旋转型操作装置中，还具备：存储装置，存储了多个模式数据，模式数据包含转矩数据与摩擦力数据的组合，转矩数据表示赋予转矩与旋转角的关系，摩擦力数据表示摩擦力与旋转角的关系，变更部从存储装置选择模式数据，摩擦转矩控制部基于所选择的模式数据中包含的转矩数据，使赋予转矩变化，摩擦转矩控制部基于所选择的模式数据中包含的摩擦力数据，使摩擦力变化。
根据该结构，摩擦转矩控制部除了基于所选择的模式数据中包含的转矩数据使赋予转矩变化之外，摩擦转矩控制部还基于所选择的模式数据中包含的摩擦力数据使摩擦力变化，因此与固定为单一的转矩数据和单一的摩擦力数据的情况相比能够给操作者提供多样的操作触感。
优选地，在本方式的旋转型操作装置中，多个模式数据包含一个模式数据，一个模式数据的转矩数据表示旋转角的一个以上的角度范围内的赋予转矩的变化，角度范围包含连续的第1区间和第2区间，第1区间具有：伴随一个方向上的旋转角的变化而一个方向的赋予转矩从第1大小减少至零的第1子区间；和伴随一个方向上的旋转角的变化而与一个方向相反方向的赋予转矩从零上升至第2大小的第2子区间，第2区间具有：伴随一个方向上的旋转角的变化而相反方向的赋予转矩从第2大小减少至零的第3子区间；和伴随一个方向上的旋转角的变化而一个方向的赋予转矩从零上升至第1大小的第4子区间，一个模式数据的摩擦力数据表示角度范围内的摩擦力的变化，摩擦力数据遍及角度范围的整体被赋予小于第1大小的大致固定的稳态摩擦力。
根据该结构，基于转矩数据，能够在超过取第2大小的旋转角时产生明确的阻力，并且能够通过摩擦力数据的稳态摩擦力来产生稳态的重量，能够通过转矩数据与摩擦力数据的组合来给操作者提供多样的操作触感。
优选地，在本方式的旋转型操作装置中，一个模式数据的摩擦力数据，在角度范围内的第1子区间中的赋予转矩与稳态摩擦力之和成为零的旋转角处，被赋予超过稳态摩擦力的摩擦力。
根据该结构，由于在角度范围内的第1子区间中的赋予转矩与稳态摩擦力之和成为零的旋转角处，被赋予超过稳态摩擦力的摩擦力，因此能够防止赋予转矩与稳态摩擦力之和成为零的稳定点处的操作构件的振动，给操作者提供没有别扭感的操作触感。
优选地，在本方式的旋转型操作装置中，变更部能够变更第1区间与第2区间的比率。
根据该结构，由于变更部对第1区间与第2区间的比率进行变更，因此能够给操作者提供多样的操作触感。特别是，与第2区间相比第1区间越短，则越产生急剧的阻力的变化，因此能够给操作者提供强烈的操作触感。与第2区间相比第1区间越长，则阻力的变化变得越平滑，因此操作者变得不易感觉到强烈的操作触感。
优选地，在本方式的旋转型操作装置中，变更部能够变更第1大小与第2大小之和。
根据该结构，由于变更部变更第1大小与第2大小之和，因此能够给操作者提供多样的操作触感。特别是，第1大小与第2大小之和越大，则若操作者不施加大的力就无法越过第1区间，因此产生容易判明的点击操作触感。第1大小与第2大小之和越小，则操作者以小的力就能够越过第1区间，因此产生难以判明的点击操作触感。
优选地，在本方式的旋转型操作装置中，变更部能够变更稳态摩擦力。
根据该结构，由于变更部能够变更稳态摩擦力，因此能够给操作者提供多样的操作触感。特别是，稳态摩擦力越大，则操作构件越变得难以稳态地转动，因此产生重的操作触感。稳态摩擦力越小，则操作构件越变得容易稳态地转动，因此产生轻松的操作触感。
优选地，在本方式的旋转型操作装置中，还具备：品质输入部，从操作者受理与操作品质的嗜好相关的输入，存储装置存储与操作品质的嗜好的每一个对应的多个模式数据，变更部从存储装置选择与从品质输入部输入的操作品质的嗜好对应的模式数据。
根据该结构，由于变更部从存储装置选择与从品质输入部输入的操作品质的嗜好对应的模式数据，因此能够产生与操作者的期望的操作品质的嗜好对应的操作触感。
优选地，在本方式的旋转型操作装置中，操作品质的嗜好包含强烈的操作触感和柔和的操作触感，与强烈的操作触感对应的模式数据中的第1区间相对于第2区间的比率，小于与柔和的操作触感对应的模式数据中的第1区间相对于第2区间的比率。
根据该结构，由于与强烈的操作触感对应的模式数据中的第1区间相对于第2区间的比率，小于与柔和的操作触感对应的模式数据中的第1区间相对于第2区间的比率，因此在提供强烈的操作触感的目的下，越选择强烈的操作触感，则越能够使操作者感觉到强烈的操作触感。
优选地，在本方式的旋转型操作装置中，操作品质的嗜好包含容易判明的操作触感和难以判明的操作触感，与容易判明的操作触感对应的模式数据中的第1大小与第2大小之和，大于与难以判明的操作触感对应的模式数据中的第1大小与第2大小之和。
根据该结构，由于有助于容易判明的点击操作触感的模式数据中的第1大小与第2大小之和，大于有助于难以判明的点击操作触感的模式数据中的第1大小与第2大小之和，因此越选择容易判明的点击操作触感，则越能够使操作者感觉到容易判明的操作触感。
优选地，在本方式的旋转型操作装置中，转矩赋予部包含根据来自摩擦转矩控制部的指示使操作构件旋转的电动机。
根据该结构，由于转矩赋予部包含根据来自摩擦转矩控制部的指示使操作构件旋转的电动机，因此能够以电气方式控制赋予转矩。
优选地，在本方式的旋转型操作装置中，摩擦力赋予部包含：磁粘性流体，与操作构件接触；以及磁场控制部，根据来自摩擦转矩控制部的指示使磁粘性流体的粘性变化。
根据该结构，由于通过使磁粘性流体的粘性变化，从而对操作构件赋予的阻力变化，因此与将固体与操作构件接触和分离来提供摩擦力的情况相比，能够赋予精密且多样的操作触感。
此外，根据一个方式，提供一种旋转型操作装置的控制方法，所述旋转型操作装置具备：操作构件，受理操作者所进行的操作而能够旋转；旋转角传感器，对操作构件的旋转角进行检测；转矩赋予部，赋予使操作构件旋转的赋予转矩；摩擦力赋予部，对操作构件赋予摩擦力；摩擦转矩控制部，使赋予转矩和摩擦力根据旋转角而变化；变更部，对赋予转矩与旋转角的关系、和摩擦力与旋转角的关系的至少一方进行变更；以及存储装置，存储了多个模式数据，旋转型操作装置的控制方法的特征在于，模式数据包含转矩数据与摩擦力数据的组合，转矩数据表示赋予转矩与旋转角的关系，摩擦力数据表示摩擦力与旋转角的关系，该控制方法包括：通过变更部，从存储装置中选择模式数据，通过摩擦转矩控制部，基于所选择的模式数据中包含的转矩数据，使赋予转矩变化；以及通过摩擦转矩控制部，基于所选择的模式数据中包含的摩擦力数据，使摩擦力变化。
此外，根据一个方式，提供一种使计算机执行上述的旋转型操作装置的控制方法的控制程序。
发明效果
根据本公开，能够提供一种能够产生多样的操作触感的旋转型操作装置、旋转型操作装置的控制方法以及旋转型操作装置的控制程序。
附图说明
图1是实施方式涉及的旋转型操作装置的立体图。
图2是通过图1所示的2-2线的剖面处的旋转型操作装置的部分剖视图。
图3是图1所示的旋转型操作装置的控制系统的框图。
图4是表示一例中的转矩数据、赋予转矩、摩擦力数据和合计转矩的曲线图。
图5是表示一例中的每个操作品质的嗜好的转矩数据和赋予转矩的曲线图。
图6是表示其他例子中的每个操作品质的嗜好的转矩数据和赋予转矩的曲线图。
图7是用于说明图1所示的旋转型操作装置的控制方法的流程图。
具体实施方式
(整体结构)
以下，对本实施方式涉及的旋转型操作装置进行说明。
图1是本实施方式的旋转型操作装置100的立体图。旋转型操作装置100包含壳体101；以可旋转的方式被壳体101支承的操作构件102；和安装于壳体101的显示输入装置103。操作构件102能够接受操作者所进行的操作而旋转。旋转型操作装置100生成与操作构件102的旋转角、旋转位置、旋转速度等伴随旋转的参数相应的输出。例如，未图示的音响根据操作构件102的旋转位置而改变音量。例如，未图示的车辆的控制装置根据操作构件102的旋转位置而切换车辆的变速器。
显示输入装置103是对操作者显示各种信息并接受来自操作者的输入的触摸面板显示器。在其他例子中，显示输入装置103也可以通过使旋钮、滑动器、开关等机械的构件进行动作，来进行信息的提示和输入的受理。显示输入装置103也可以以声音等其他原理来进行信息的提示和输入的受理。另外，虽然在图1中表示为旋转型操作装置100包含显示输入装置103的方式，但也可以是不具备显示输入装置103的方式。
图2是通过图1所示的2-2线的剖面处的旋转型操作装置100的部分剖视图。图2的剖面通过操作构件102的旋转轴104。如图2所示，操作构件102包含在图1的壳体101外露出的把手111和容纳在壳体101内的轴112。把手111的外形是具有沿着旋转轴104而延伸的中心轴的大致圆柱。轴112沿着旋转轴104从把手111延伸。轴112的外形是具有沿着旋转轴104而延伸的中心轴的大致圆柱。把手111和轴112能够围绕旋转轴104一体地旋转。
操作构件102还包含从轴112的周围向半径方向扩展为圆盘状的检测盘113、和从轴112的周围向半径方向扩展为圆盘状的阻力盘114。检测盘113和阻力盘114被固定于轴112，能够围绕旋转轴104与轴112一体地旋转。
如图2所示，旋转型操作装置100(图1)在壳体101(图1)内进一步包含：对操作构件102的旋转角进行检测的旋转角传感器105；对操作构件102赋予沿着操作构件102的旋转方向的转矩(以下，有时称作赋予转矩)的转矩赋予部106；和对操作构件102赋予摩擦力的摩擦力赋予部107。
(旋转角传感器)
旋转角传感器105是接近检测盘113的外周缘附近配置的旋转编码器。在检测盘113，在外周缘附近形成有多个孔。旋转角传感器105通过对设置于检测盘113的孔以光学方式进行探测，从而对操作构件102围绕旋转轴104的旋转角进行检测。在其他例子中，旋转角传感器105也可以以其他原理来检测旋转角。例如，旋转角传感器105也可以对固定于轴112的永久磁铁的动作以磁方式进行探测。
(转矩赋予部)
如图2所示，转矩赋予部106是包含固定于轴112且与轴112一体地旋转的多个转子121、和与转子121对置地配置的多个定子122的步进电动机。转子121是永久磁铁。定子122是线圈。若在定子122流过脉冲电流，则轴112与转子121一起旋转。
在本实施方式中，根据流过定子122的脉冲电流的大小，施加于轴112的赋予转矩变化。赋予转矩的大小与脉冲电流的大小成比例。根据流过多个定子122的脉冲电流的相位，决定赋予转矩的方向。在其他例子中，转矩赋予部106也可以通过步进电动机以外的其他电动机、例如直流电动机来对操作构件102赋予赋予转矩。转矩赋予部106也可以利用其他原理来对操作构件102赋予赋予转矩。
(摩擦力赋予部)
如图2所示，摩擦力赋予部107包含：围绕操作构件102的轴112配置的圆环状的线圈壳体131；和在线圈壳体131内围绕轴112卷绕成圆环状的绕组所构成的磁场控制部132。线圈壳体131具有沿着与旋转轴104大致正交的平面而扩展的对置面133。对置面133与阻力盘114的一个面接近配置。摩擦力赋予部107还包含配置在对置面133与阻力盘114的一个面之间的磁粘性流体134。磁粘性流体134与线圈壳体131和阻力盘114双方接触。磁粘性流体134通过未图示的密封构件限制了流出。
通过磁粘性流体134的磁场根据流过磁场控制部132的电流而变化，其结果，构成磁粘性流体134的粒子的耦合力变化。根据耦合力的变化，磁粘性流体134与阻力盘114之间的摩擦力变化。在本实施方式中，施加于操作构件102的摩擦力对应于流过磁场控制部132的电流的增加而增大。在其他例子中，摩擦力赋予部107也可以利用其他原理对操作构件102赋予摩擦力。例如，可以是以机械方式使构件与操作构件102接触的制动器，可以是电磁制动器。
(控制系统)
图3是图1所示的旋转型操作装置100的控制系统的框图。旋转型操作装置100还包含存储装置108和运算处理装置109。
(存储装置)
存储装置108对控制程序141和多个模式数据142进行存储。控制程序141通过运算处理装置109而读出，使运算处理装置109安装用于进行动作方法的一部分的功能以及其他功能。在运算处理装置109执行各种功能时，存储装置108被运算处理装置109控制，适当存储必要的信息。存储装置108是非临时性的有形的存储介质。存储装置108包含ROM(readonly memory，只读存储器)以及RAM(random access memory，随机存取存储器)。存储装置108是易失性或非易失性的存储介质。存储装置108既可以能卸下，也可以不能卸下。
模式数据142的每一个包含转矩数据143和摩擦力数据144的组合。转矩数据143表示操作构件102的旋转角与针对转矩赋予部106的控制信号的关系。如后述那样，赋予转矩的大小与控制信号的大小成比例，赋予转矩的方向由控制信号的正负来决定。因此，转矩数据143间接地表示操作构件102的旋转角与赋予转矩的对应关系。摩擦力数据144表示操作构件102的旋转角与提供给操作构件102的摩擦力的对应关系。流过摩擦力赋予部107的磁场控制部132的电流的增加使施加于操作构件102的摩擦力增大，因此摩擦力数据144通过流过磁场控制部132的电流的大小(即，电流值)来间接地表示摩擦力。
(运算处理装置)
运算处理装置109通过读出并执行存储于存储装置108的控制程序141，从而作为品质输入部151、变更部152和摩擦转矩控制部153而发挥功能。本实施方式的运算处理装置109是通用计算机，但也可以是面向特定用途的集成电路(ASIC；application specificintegrated circuits)，还可以是能够安装在本实施方式中说明的各功能的其他电路。
品质输入部151在显示输入装置103显示对操作品质的嗜好进行选择的画面，从操作者受理与操作品质的嗜好相关的输入。品质输入部151在画面显示对操作品质的嗜好进行选择的按钮，根据被按下的按钮来决定操作品质的嗜好。在其他例子中，也可以显示旋钮、滑动器、数值等，来受理与操作品质的嗜好相关的输入。在存储装置108预先存储有与操作品质的嗜好对应的多个模式数据142。关于模式数据142的详情在后面叙述。
变更部152从存储装置108选择与从品质输入部151输入的操作品质的嗜好对应的模式数据142。变更部152通过模式数据142的选择，结果能够变更根据旋转角而由摩擦力赋予部107赋予的摩擦力、和根据旋转角而由转矩赋予部106赋予的赋予转矩。
摩擦转矩控制部153基于所选择的模式数据142中包含的转矩数据143，使根据旋转角而由转矩赋予部106赋予的赋予转矩变化。摩擦转矩控制部153基于所选择的模式数据142中包含的摩擦力数据144，能够使根据旋转角而由摩擦力赋予部107赋予的摩擦力变化。根据来自摩擦转矩控制部153的指示，转矩赋予部106的步进电动机使操作构件102旋转。根据来自摩擦转矩控制部153的指示，摩擦力赋予部107使流过磁场控制部132的电流变化，由此使磁粘性流体134(图2)的粘性变化。
(模式数据和赋予转矩)
图4是表示一例中的某一个模式数据142(图3)中包含的转矩数据143和摩擦力数据144的曲线图。此外，在图4中也示出基于转矩数据143而对操作构件102赋予的赋予转矩161、和将基于摩擦力数据144而对操作构件102赋予的摩擦力与赋予转矩161合计后的合计转矩162。本实施方式的模式数据142(图3)将操作构件102(图2)的旋转方向作为正方向来应用。在进行逆旋转的情况下，将新的旋转方向作为正方向来应用模式数据142(图3)。
图4所示的转矩数据143表示360度的旋转角与发送到转矩赋予部106的控制信号的关系。其中，在图4中，将360度的旋转角中的一部分放大来描绘。
转矩数据143的控制信号的大小表示流过定子122(图2)的脉冲电流的大小。在控制信号为正的情况下，赋予转矩161成为正，对操作构件102(图2)施加负方向(即，旋转方向的相反方向)的赋予转矩的结果是，操作者感到阻力。在控制信号为负的情况下，赋予转矩161成为负，对操作构件102(图2)施加正方向(即，旋转方向)的赋予转矩，操作者感到推进力。
360度的旋转角被等分为连续的12个角度范围R0(R0-1～R0-12)。在图4中，将12个角度范围R0中包含的第1角度范围R0-1和第2角度范围R0-2放大来描绘。一个角度范围R0对应于30度的旋转角。角度范围R0的每一个包含连续的第1区间R1和第2区间R2。第2区间R2跟在第1区间R1之后。第1区间R1具有第1子区间S1和第2子区间S2。第2区间R2具有第3子区间S3和第4子区间S4。角度范围R0从第1子区间S1开始，第2子区间S2、第3子区间S3和第4子区间S4在正方向上依次连续。
在从旋转角A1至旋转角A2的第1子区间S1中，控制信号的符号为负，伴随正方向上的旋转角的变化，控制信号的大小(即，绝对值)从C1大致直线地减少至零。对应于此，在第1子区间S1中，赋予转矩161的符号为负(即，赋予转矩161朝向旋转方向)，赋予转矩161的绝对值从第1大小T1逐渐减少至零。
在从旋转角A2至旋转角A3的第2子区间S2中，控制信号的符号为正，伴随正方向上的旋转角的变化，控制信号的大小从零大致直线地增加至C2。第2子区间S2中的控制信号的倾斜度与第1子区间S1中的控制信号的倾斜度大致相同。对应于此，在第2子区间S2中，赋予转矩161的符号为正(即，赋予转矩161朝向旋转方向的相反方向)，赋予转矩161的绝对值从零逐渐上升至第2大小T2。
在从旋转角A3至旋转角A4的第3子区间S3中，控制信号的符号为正，伴随正方向上的旋转角的变化，控制信号的大小从C2大致直线地减少至零。对应于此，在第3子区间S3中，赋予转矩161的符号为正(即，赋予转矩161朝向旋转方向的相反方向)，赋予转矩161的绝对值从第2大小T2逐渐减少至零。
在从旋转角A4至下一个角度范围R0的最初的旋转角A1的第4子区间S4中，控制信号的符号为负，伴随正方向上的旋转角的变化，控制信号的大小(即，绝对值)从零大致直线地增加至C1。第4子区间S4中的控制信号的倾斜度与第3子区间S3中的控制信号的倾斜度大致相同。对应于此，在第4子区间S4中，赋予转矩161的符号为负(即，赋予转矩161朝向旋转方向)，赋予转矩161的绝对值从零逐渐上升至第1大小T1。
赋予转矩161在旋转角A1附近和旋转角A3附近，像正弦波那样平缓地变化。
图4所示的摩擦力数据144表示相对于360度的旋转角的、流过摩擦力赋予部107的电流的大小(即，电流值)的变化。不过，在图4中，仅将360度中的一部分放大来描绘。如摩擦力数据144所示，遍及各角度范围R0的整体，施加大致固定的电流值C3的电流。其结果，合计转矩162成为将赋予转矩161增加了稳态摩擦力T3的量的值。稳态摩擦力T3小于第1大小T1。即，合计转矩162在某一个旋转角处必定取零。
如摩擦力数据144所示，遍及第1子区间S1中的包含合计转矩162成为零的旋转角A5的固定期间，进一步施加超过电流值C3的电流值C4的脉冲状的电流。其结果，在旋转角A5附近，被赋予超过稳态摩擦力T3的摩擦力。不过，在图4所示的合计转矩162中，超过稳态摩擦力T3的摩擦力省略而未反映。
作为整体，大体对操作构件102赋予朝向作为稳定点的旋转角A5的合计转矩162。若使操作构件102从旋转角A5向正方向旋转，则到旋转角A3为止，对操作构件102赋予的负方向的合计转矩162的大小逐渐增大。其结果，操作者感到逐渐变大的阻力。若通过了旋转角A3，则对操作构件102赋予的负方向的合计转矩162的大小逐渐减小，因此操作者不怎么感觉到阻力，能够以越过旋转角A3时的势头将操作构件102在正方向上推进。越过旋转角A4之后过一会合计转矩162达到零。然后，对操作构件102赋予正方向的合计转矩162，操作者感受到被拉到下一个角度范围R0的旋转角A5的触感。在旋转角A5附近，被赋予超过稳态摩擦力T3的摩擦力，因此操作者能够使操作构件102不大幅振动地在旋转角A5处停止。
(转矩数据的差异)
图5是表示一例中的每个操作品质的嗜好的、图4所示的转矩数据143和赋予转矩161的曲线图。第1转矩数据143a是与难以判明的操作触感对应的模式数据142(图3)中包含的转矩数据143之一。第2转矩数据143b是与容易判明的操作触感对应的模式数据142(图3)中包含的转矩数据143之一。第1赋予转矩161a表示基于第1转矩数据143a对操作构件102赋予的转矩。第2赋予转矩161b表示基于第2转矩数据143b对操作构件102赋予的转矩。
图5所示的第1转矩数据143a的控制信号的波形和第2转矩数据143b的控制信号的波形均具有将图4所示的转矩数据143在纵轴方向上进行了伸缩的形状。第1转矩数据143a的控制信号和第2转矩数据143b的控制信号均在旋转角A2和旋转角A4处成为零。第1转矩数据143a的控制信号在旋转角A1处取-C1a，在旋转角A3处取C2a。第2转矩数据143b的控制信号在旋转角A1处取-C1b，在旋转角A3处取C2b。
第1转矩数据143a中的第1大小C1a小于第2转矩数据143b的控制信号中的第1大小C1b。第1转矩数据143a中的第2大小C2a小于第2转矩数据143b的控制信号中的第2大小C2b。
图5所示的第1赋予转矩161a的波形和第2赋予转矩161b的波形均具有将图4所示的赋予转矩161在纵轴方向上进行了伸缩的形状。第1赋予转矩161a和第2赋予转矩161b均在旋转角A2和旋转角A4处成为零。第1赋予转矩161a在旋转角A1处取-T1a，在旋转角A3处取T2a。第2赋予转矩161b在旋转角A1处取-T1b，在旋转角A3处取T2b。
第1赋予转矩161a的第1大小T1a小于第2赋予转矩161b的第1大小T1b。第1赋予转矩161a的第2大小T2a小于第2赋予转矩161b的第2大小T2b。即，与难以判明的点击操作触感对应的模式数据142中的第1大小T1a和第2大小T2a之和，小于与容易判明的点击操作触感对应的模式数据142中的第1大小T1b和第2大小T2b之和。这是基于以实验方式确认了第1大小T1(图4)和第2大小T2(图4)之和越大则操作者越感到容易判明。此外，以实验方式确认了若增大稳态摩擦力T3(图4)则难以感到点击操作触感，在想要不改变点击操作触感地变为重的操作触感时，可以在增大稳态摩擦力T3的同时增大第1大小T1和第2大小T2之和。
(其他例子中的转矩数据的差异)
图6是表示其他例子中的每个操作品质的嗜好的、图4所示的转矩数据143和赋予转矩161的曲线图。第3转矩数据143c是与柔和的操作触感对应的模式数据142(图3)中包含的转矩数据143之一。第4转矩数据143d是与强烈的操作触感对应的模式数据142(图3)中包含的转矩数据143之一。第3赋予转矩161c表示基于第3转矩数据143c对操作构件102赋予的转矩。第4赋予转矩161d表示基于第4转矩数据143d对操作构件102赋予的转矩。
图6所示的第3转矩数据143c的控制信号的波形和第4转矩数据143d的控制信号的波形均为图4所示的转矩数据143的控制信号的波形。图6所示的第3赋予转矩161c和第4赋予转矩161d均为图4所示的赋予转矩161。在与图6相关的说明和与图4相关的说明中，为相同名称且标注了不同符号的部分相互对应。符号的末尾为c的信息表示与第3转矩数据143c和第3赋予转矩161c相关联的信息。符号的末尾为d的信息表示与第4转矩数据143d和第4赋予转矩161d相关联的信息。
如图6所示，第3转矩数据143c的控制信号和第4转矩数据143d的控制信号均在旋转角A2和旋转角A4处成为零。即，稳定点固定。第4转矩数据143d的第1子区间S1d比第3转矩数据143c的第1子区间S1c短。第4转矩数据143d的第2子区间S2d比第3转矩数据143c的第2子区间S2c短。第4转矩数据143d的第3子区间S3d比第3转矩数据143c的第3子区间S3c长。第4转矩数据143d的第4子区间S4d比第3转矩数据143c的第4子区间S4c长。
第4转矩数据143d的控制信号在第1区间R1d中的倾斜度大于第3转矩数据143c的控制信号在第1区间R1c中的倾斜度。第4转矩数据143d的控制信号在第2区间R2d中的倾斜度小于第3转矩数据143c在控制信号的第2区间R2c中的倾斜度。伴随于此，第4赋予转矩161d在第1区间R1d中的变化比第3赋予转矩161c在第1区间R1c中的变化更急剧。第4赋予转矩161d在第2区间R2d中的变化比第3赋予转矩161c在第2区间R2c中的变化更缓和。
即，与强烈的操作触感对应的模式数据142(图3)的第4转矩数据143d中的第1区间R1d相对于第2区间R2d的比率，小于与柔和的操作触感对应的模式数据142(图3)的第3转矩数据143c中的第1区间R1c相对于第2区间R2c的比率。这是基于以实验方式确认了第1区间R1(图4)相对于第2区间R2(图4)的比率越小则操作者越感到强烈。此外，以实验方式确认了通过设置为轻松的操作触感(稳态摩擦力T3(图4)小)且强烈的操作触感，从而操作者感到轻快。此外，以实验方式确认了对于重的操作触感(稳态摩擦力T3(图4)大时)，操作者感到厚重，另一方面难以感到点击操作触感，在此情况下为了得到强烈的操作触感，可以维持第1区间R1相对于第2区间R2的比率不变地增大第1大小T1与第2大小T2之和。
(控制方法)
图7是用于说明图1所示的旋转型操作装置100的控制方法的流程图。以下，对旋转型操作装置100的控制方法进行说明。
首先，在步骤171中，品质输入部151在显示输入装置103显示对操作品质的嗜好进行选择的画面，并从操作者受理与操作品质的嗜好相关的输入。品质输入部151在画面显示对操作品质的嗜好进行选择的按钮，根据所按下的按钮来决定操作品质的嗜好。
在步骤171之后，在步骤172中，变更部152从存储装置108选择与从品质输入部151输入的操作品质的嗜好对应的模式数据142。
在步骤172之后，在步骤173中，摩擦转矩控制部153基于所选择的模式数据142中包含的转矩数据143，使从转矩赋予部106对操作构件102赋予的赋予转矩根据由旋转角传感器105检测出的旋转角而变化。摩擦转矩控制部153例如通过生成图4所示的转矩数据143的控制信号来控制转矩赋予部106。转矩赋予部106在控制信号为正时施加与操作构件102的旋转方向相反方向的赋予转矩，在控制信号为负时施加与操作构件102的旋转方向相同方向的赋予转矩。转矩赋予部106施加与控制信号的大小成比例的大小的赋予转矩。
进而，在步骤173中，摩擦转矩控制部153基于所选择的模式数据142中包含的摩擦力数据144，使从摩擦力赋予部107对操作构件102赋予的摩擦力根据由旋转角传感器105检测出的旋转角而变化。摩擦转矩控制部153例如将从图4所示的摩擦力数据144得到的电流值通知给摩擦力赋予部107。摩擦力赋予部107通过使从摩擦转矩控制部153通知的电流值的电流流过磁场控制部132，从而使磁粘性流体134(图2)的粘性变化。对操作构件102赋予的摩擦力根据流过磁场控制部132的电流值而变化。步骤173适当反复执行。
图4所示的本实施方式的转矩数据143表示所有的角度范围R0内的赋予转矩的变化，但在其他例子中，转矩数据143也可以表示针对不到360度整体的一个以上的角度范围R0的赋予转矩的变化。本实施方式的摩擦力数据144表示所有的角度范围R0内的摩擦力的变化，但摩擦力数据144也可以表示针对不到360度整体的一个以上的角度范围R0的摩擦力的变化。
在一例中，变更部152(图3)对图4所示的第1区间R1与第2区间R2的比率进行变更。在一例中，变更部152(图3)对图4所示的第1大小T1和第2大小T2之和进行变更。在一例中，变更部152(图3)对稳态摩擦力T3进行变更。在一例中，变更部152(图3)对360度内的角度范围R0的数进行变更。在一例中，变更部152(图3)对角度范围R0的长度进行变更。即，角度范围R0也可以不设为30度，而设为比30度宽的范围，还可以设为比30度窄的范围。
在其他例子中，图3所示的变更部152也可以基于品质输入部151的输入以外的信息来变更模式数据142。例如，变更部152也可以使直接选择模式数据142的画面显示于显示输入装置103，来受理选择。变更部152也可以随着时间而变更模式数据142。变更部152也可以基于来自用户的输入来变更模式数据142的一部分或整体。
在一例中，变更部152(图3)不经由模式数据142地直接变更赋予转矩和摩擦力的至少一方。在一例中，变更部152(图3)基于数学式来变更赋予转矩和摩擦力的至少一方。
(总结)
根据本实施方式，摩擦转矩控制部153使从转矩赋予部106对操作构件102赋予的赋予转矩161和从摩擦力赋予部107对操作构件102赋予的摩擦力根据操作构件102的旋转角而变化，因此与以往相比，能够给操作者提供多样的操作触感。
根据本实施方式，还具备对赋予转矩161与旋转角的关系和摩擦力与旋转角的关系的至少一方进行变更的变更部152，因此能够从多样的操作触感中给操作者提供与操作者的欲求相应的合适的操作触感。
根据本实施方式，摩擦转矩控制部153基于所选择的模式数据142中包含的转矩数据143，使赋予转矩161变化，而且摩擦转矩控制部153基于所选择的模式数据142中包含的摩擦力数据144，使摩擦力变化，因此与固定为单一的转矩数据143和单一的摩擦力数据144的情况相比能够给操作者提供多样的操作触感。
根据本实施方式，能够基于转矩数据143，在超过取第2大小T2的旋转角时产生明确的阻力，并且能够通过摩擦力数据144的稳态摩擦力来产生稳态的重量，能够通过转矩数据143与摩擦力数据144的组合来给操作者提供多样的操作触感。
根据本实施方式，在角度范围R0内的第1子区间S1中的赋予转矩161与稳态摩擦力T3之和成为零的旋转角处，被赋予超过稳态摩擦力T3的摩擦力，因此能够防止赋予转矩161与稳态摩擦力T3之和成为零的稳定点处的操作构件102的振动，给操作者提供没有别扭感的操作触感。
根据本实施方式，变更部152能够变更第1区间R1与第2区间R2的比率，因此能够给操作者提供多样的操作触感。特别是，与第2区间R2相比第1区间R1越短，则越产生急剧的阻力的变化，因此能够给操作者提供强烈的操作触感。与第2区间R2相比第1区间R1越长，则阻力的变化越平滑，因此操作者变得不易感到强烈的操作触感。
根据本实施方式，变更部152对第1大小T1与第2大小T2之和进行变更，因此能够给操作者提供多样的操作触感。特别是，第1大小T1与第2大小T2之和越大，则操作者若不施加大的力就不能越过第1区间R1，因此产生容易判明的点击操作触感。第1大小T1与第2大小T2之和越小，则操作者以小的力就能够越过第1区间R1，因此产生难以判明的点击操作触感。
根据本实施方式，变更部152能够变更稳态摩擦力T3，因此能够给操作者提供多样的操作触感。特别是，稳态摩擦力T3越大，则操作构件102越变得不易稳态地转动，因此产生重的操作触感。稳态摩擦力T3越小，则操作构件102越变得容易稳态地转动，因此产生轻松的操作触感。
根据本实施方式，变更部152从存储装置108选择与从品质输入部151输入的操作品质的嗜好对应的模式数据142，因此能够产生与操作者的嗜好对应的操作触感。
根据本实施方式，与强烈的操作触感对应的模式数据142中的第1区间R1相对于第2区间R2的比率，小于与柔和的操作触感对应的模式数据142中的第1区间R1相对于第2区间R2的比率，因此在提供强烈的操作触感的目的下，越选择强烈的操作触感，则越能够使操作者感到强烈的操作触感。
根据本实施方式，与容易判明的点击操作触感对应的模式数据142中的第1大小T1和第2大小T2之和大于与难以判明的点击操作触感对应的模式数据142中的第1大小T1与第2大小T2之和，因此越选择容易判明的点击操作触感，则越能够使操作者感到容易判明的操作触感。
根据本实施方式，转矩赋予部106包含根据来自摩擦转矩控制部153的指示来使操作构件102旋转的电动机即步进电动机，因此能够以电气方式控制赋予转矩161。
根据本实施方式，通过使磁粘性流体134的粘性变化，从而对操作构件102赋予的阻力变化，因此与将固体与操作构件102接触和离开来提供摩擦制动力的情况相比，能够赋予精密且多样的操作触感。
本发明不限定于上述的实施方式。即，本领域技术人员在本发明的技术的范围或其均等的范围内，也可以关于上述的实施方式的构成要素进行各种各样的变更、结合、子结合以及代替。
工业实用性
本发明能够应用于生成与操作构件的旋转相应的输出的各种旋转型操作装置。例如，旋转型操作装置对车辆的变速器、音响的音量进行切换。
本国际申请主张基于2017年1月20日申请的日本国专利申请2017-008778号的优先权，将其全部内容援引于此。
符号说明
100…旋转型操作装置，102…操作构件，105…旋转角传感器，106…转矩赋予部，107…摩擦力赋予部，108…存储装置，109…运算处理装置，132…磁场控制部，134…磁粘性流体，141…控制程序，142…模式数据，143…转矩数据，144…摩擦力数据，151…品质输入部，152…变更部，153…摩擦转矩控制部，161…赋予转矩，R0…角度范围，R1…第1区间，R2…第2区间，S1…第1子区间，S2…第2子区间，S3…第3子区间，S4…第4子区间，T1…第1大小，T2…第2大小，T3…稳态摩擦力

Claims (13)

1.一种旋转型操作装置，具备：
操作构件，受理操作者所进行的操作而能够旋转；
旋转角传感器，对所述操作构件的旋转角进行检测；
转矩赋予部，对所述操作构件赋予沿着所述操作构件的旋转方向的赋予转矩；
摩擦力赋予部，对所述操作构件赋予摩擦力；
摩擦转矩控制部，使所述赋予转矩根据所述旋转角而变化；
变更部，能够变更所述赋予转矩与所述旋转角的关系；以及
存储装置，存储了多个模式数据，
所述模式数据包含转矩数据和摩擦力数据的组合，
所述转矩数据表示所述赋予转矩与所述旋转角的关系，
所述摩擦力数据表示所述摩擦力与所述旋转角的关系，
所述变更部从所述存储装置选择所述模式数据，
所述摩擦转矩控制部基于所选择的所述模式数据中包含的所述转矩数据，使所述赋予转矩变化，
所述多个模式数据包含一个模式数据，
所述一个模式数据的所述转矩数据表示所述旋转角的一个以上的角度范围内的所述赋予转矩的变化，
所述角度范围包含连续的第1区间和第2区间，
所述第1区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从第1大小减少至零的第1子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而与所述一个方向相反方向的所述赋予转矩从零上升至第2大小的第2子区间，
所述第2区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述相反方向的所述赋予转矩从所述第2大小减少至零的第3子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从零上升至所述第1大小的第4子区间，
所述摩擦力数据表示遍及所述角度范围的整体而被赋予小于所述第1大小的固定的稳态摩擦力，
所述一个模式数据的所述摩擦力数据还表示，在所述角度范围内的所述第1子区间中的所述赋予转矩与所述稳态摩擦力之和成为零的所述旋转角处，被赋予超过所述稳态摩擦力的摩擦力。
2.根据权利要求1所述的旋转型操作装置，其中，
所述变更部能够变更所述第1区间与所述第2区间的比率。
3.根据权利要求1所述的旋转型操作装置，其中，
所述变更部能够变更所述稳态摩擦力的大小。
4.根据权利要求1所述的旋转型操作装置，其中，
还具备：品质输入部，从操作者受理与操作品质的嗜好相关的输入，
所述存储装置存储与所述操作品质的嗜好的每一个对应的多个所述模式数据，
所述变更部从所述存储装置选择与从所述品质输入部输入的所述操作品质的嗜好对应的所述模式数据。
5.根据权利要求1所述的旋转型操作装置，其中，
所述转矩赋予部包含根据来自所述摩擦转矩控制部的指示使所述操作构件旋转的电动机。
6.根据权利要求1所述的旋转型操作装置，其中，
所述摩擦力赋予部包含：磁粘性流体，与所述操作构件接触；以及磁场控制部，根据来自所述摩擦转矩控制部的指示使所述磁粘性流体的粘性变化。
7.一种旋转型操作装置，具备：
操作构件，受理操作者所进行的操作而能够旋转；
旋转角传感器，对所述操作构件的旋转角进行检测；
转矩赋予部，对所述操作构件赋予沿着所述操作构件的旋转方向的赋予转矩；
摩擦力赋予部，对所述操作构件赋予摩擦力；
摩擦转矩控制部，使所述赋予转矩根据所述旋转角而变化；
变更部，能够变更所述赋予转矩与所述旋转角的关系；以及
存储装置，存储了多个模式数据，
所述模式数据包含转矩数据和摩擦力数据的组合，
所述转矩数据表示所述赋予转矩与所述旋转角的关系，
所述摩擦力数据表示所述摩擦力与所述旋转角的关系，
所述变更部从所述存储装置选择所述模式数据，
所述摩擦转矩控制部基于所选择的所述模式数据中包含的所述转矩数据，使所述赋予转矩变化，
所述多个模式数据包含一个模式数据，
所述一个模式数据的所述转矩数据表示所述旋转角的一个以上的角度范围内的所述赋予转矩的变化，
所述角度范围包含连续的第1区间和第2区间，
所述第1区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从第1大小减少至零的第1子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而与所述一个方向相反方向的所述赋予转矩从零上升至第2大小的第2子区间，
所述第2区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述相反方向的所述赋予转矩从所述第2大小减少至零的第3子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从零上升至所述第1大小的第4子区间，
所述摩擦力数据表示遍及所述角度范围的整体而被赋予小于所述第1大小的固定的稳态摩擦力，
所述变更部能够变更所述第1大小与所述第2大小之和。
8.一种旋转型操作装置，具备：
操作构件，受理操作者所进行的操作而能够旋转；
旋转角传感器，对所述操作构件的旋转角进行检测；
转矩赋予部，对所述操作构件赋予沿着所述操作构件的旋转方向的赋予转矩；
摩擦力赋予部，对所述操作构件赋予摩擦力；
摩擦转矩控制部，使所述赋予转矩根据所述旋转角而变化；
变更部，能够变更所述赋予转矩与所述旋转角的关系；以及
存储装置，存储了多个模式数据，
所述模式数据包含转矩数据和摩擦力数据的组合，
所述转矩数据表示所述赋予转矩与所述旋转角的关系，
所述摩擦力数据表示所述摩擦力与所述旋转角的关系，
所述变更部从所述存储装置选择所述模式数据，
所述摩擦转矩控制部基于所选择的所述模式数据中包含的所述转矩数据，使所述赋予转矩变化，
所述多个模式数据包含一个模式数据，
所述一个模式数据的所述转矩数据表示所述旋转角的一个以上的角度范围内的所述赋予转矩的变化，
所述角度范围包含连续的第1区间和第2区间，
所述第1区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从第1大小减少至零的第1子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而与所述一个方向相反方向的所述赋予转矩从零上升至第2大小的第2子区间，
所述第2区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述相反方向的所述赋予转矩从所述第2大小减少至零的第3子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从零上升至所述第1大小的第4子区间，
所述摩擦力数据表示遍及所述角度范围的整体而被赋予小于所述第1大小的固定的稳态摩擦力，
所述旋转型操作装置还具备：品质输入部，从操作者受理与操作品质的嗜好相关的输入，
所述存储装置存储与所述操作品质的嗜好的每一个对应的多个所述模式数据，
所述变更部从所述存储装置选择与从所述品质输入部输入的所述操作品质的嗜好对应的所述模式数据，
所述操作品质的嗜好包含强烈的操作触感和柔和的操作触感，
与所述强烈的操作触感对应的所述模式数据中的所述第1区间相对于所述第2区间的比率，小于与所述柔和的操作触感对应的所述模式数据中的所述第1区间相对于所述第2区间的比率。
9.一种旋转型操作装置，具备：
操作构件，受理操作者所进行的操作而能够旋转；
旋转角传感器，对所述操作构件的旋转角进行检测；
转矩赋予部，对所述操作构件赋予沿着所述操作构件的旋转方向的赋予转矩；
摩擦力赋予部，对所述操作构件赋予摩擦力；
摩擦转矩控制部，使所述赋予转矩根据所述旋转角而变化；
变更部，能够变更所述赋予转矩与所述旋转角的关系；以及
存储装置，存储了多个模式数据，
所述模式数据包含转矩数据和摩擦力数据的组合，
所述转矩数据表示所述赋予转矩与所述旋转角的关系，
所述摩擦力数据表示所述摩擦力与所述旋转角的关系，
所述变更部从所述存储装置选择所述模式数据，
所述摩擦转矩控制部基于所选择的所述模式数据中包含的所述转矩数据，使所述赋予转矩变化，
所述多个模式数据包含一个模式数据，
所述一个模式数据的所述转矩数据表示所述旋转角的一个以上的角度范围内的所述赋予转矩的变化，
所述角度范围包含连续的第1区间和第2区间，
所述第1区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从第1大小减少至零的第1子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而与所述一个方向相反方向的所述赋予转矩从零上升至第2大小的第2子区间，
所述第2区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述相反方向的所述赋予转矩从所述第2大小减少至零的第3子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从零上升至所述第1大小的第4子区间，
所述摩擦力数据表示遍及所述角度范围的整体而被赋予小于所述第1大小的固定的稳态摩擦力，
所述旋转型操作装置还具备：品质输入部，从操作者受理与操作品质的嗜好相关的输入，
所述存储装置存储与所述操作品质的嗜好的每一个对应的多个所述模式数据，
所述变更部从所述存储装置选择与从所述品质输入部输入的所述操作品质的嗜好对应的所述模式数据，
所述操作品质的嗜好包含容易判明的操作触感和难以判明的操作触感，
与所述容易判明的操作触感对应的所述模式数据中的所述第1大小与所述第2大小之和，大于与所述难以判明的操作触感对应的所述模式数据中的所述第1大小与所述第2大小之和。
10.一种旋转型操作装置的控制方法，所述旋转型操作装置具备：
操作构件，受理操作者所进行的操作而能够旋转；旋转角传感器，对所述操作构件的旋转角进行检测；转矩赋予部，对所述操作构件赋予沿着所述操作构件的旋转方向的赋予转矩；摩擦力赋予部，对所述操作构件赋予摩擦力；摩擦转矩控制部，使所述赋予转矩根据所述旋转角而变化；变更部，对所述赋予转矩与所述旋转角的关系进行变更；以及存储装置，存储了多个模式数据，
所述旋转型操作装置的控制方法的特征在于，
所述模式数据包含转矩数据与摩擦力数据的组合，
所述转矩数据表示所述赋予转矩与所述旋转角的关系，
所述摩擦力数据表示所述摩擦力与所述旋转角的关系，
该控制方法包括：
通过所述变更部，从所述存储装置中选择所述模式数据；以及
通过所述摩擦转矩控制部，基于所选择的所述模式数据中包含的所述转矩数据，使所述赋予转矩变化，
所述多个模式数据包含一个模式数据，
所述一个模式数据的所述转矩数据表示所述旋转角的一个以上的角度范围内的所述赋予转矩的变化，
所述角度范围包含连续的第1区间和第2区间，
所述第1区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从第1大小减少至零的第1子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而与所述一个方向相反方向的所述赋予转矩从零上升至第2大小的第2子区间，
所述第2区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述相反方向的所述赋予转矩从所述第2大小减少至零的第3子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从零上升至所述第1大小的第4子区间，
所述摩擦力数据表示遍及所述角度范围的整体而被赋予小于所述第1大小的固定的稳态摩擦力，
所述一个模式数据的所述摩擦力数据还表示，在所述角度范围内的所述第1子区间中的所述赋予转矩与所述稳态摩擦力之和成为零的所述旋转角处，被赋予超过所述稳态摩擦力的摩擦力。
11.一种旋转型操作装置的控制方法，所述旋转型操作装置具备：
操作构件，受理操作者所进行的操作而能够旋转；旋转角传感器，对所述操作构件的旋转角进行检测；转矩赋予部，对所述操作构件赋予沿着所述操作构件的旋转方向的赋予转矩；摩擦力赋予部，对所述操作构件赋予摩擦力；摩擦转矩控制部，使所述赋予转矩根据所述旋转角而变化；变更部，对所述赋予转矩与所述旋转角的关系进行变更；以及存储装置，存储了多个模式数据，
所述旋转型操作装置的控制方法的特征在于，
所述模式数据包含转矩数据与摩擦力数据的组合，
所述转矩数据表示所述赋予转矩与所述旋转角的关系，
所述摩擦力数据表示所述摩擦力与所述旋转角的关系，
该控制方法包括：
通过所述变更部，从所述存储装置中选择所述模式数据；以及
通过所述摩擦转矩控制部，基于所选择的所述模式数据中包含的所述转矩数据，使所述赋予转矩变化，
所述多个模式数据包含一个模式数据，
所述一个模式数据的所述转矩数据表示所述旋转角的一个以上的角度范围内的所述赋予转矩的变化，
所述角度范围包含连续的第1区间和第2区间，
所述第1区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从第1大小减少至零的第1子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而与所述一个方向相反方向的所述赋予转矩从零上升至第2大小的第2子区间，
所述第2区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述相反方向的所述赋予转矩从所述第2大小减少至零的第3子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从零上升至所述第1大小的第4子区间，
所述摩擦力数据表示遍及所述角度范围的整体而被赋予小于所述第1大小的固定的稳态摩擦力，
所述变更部能够变更所述第1大小与所述第2大小之和。
12.一种旋转型操作装置的控制方法，所述旋转型操作装置具备：
操作构件，受理操作者所进行的操作而能够旋转；旋转角传感器，对所述操作构件的旋转角进行检测；转矩赋予部，对所述操作构件赋予沿着所述操作构件的旋转方向的赋予转矩；摩擦力赋予部，对所述操作构件赋予摩擦力；摩擦转矩控制部，使所述赋予转矩根据所述旋转角而变化；变更部，对所述赋予转矩与所述旋转角的关系进行变更；以及存储装置，存储了多个模式数据，
所述旋转型操作装置的控制方法的特征在于，
所述模式数据包含转矩数据与摩擦力数据的组合，
所述转矩数据表示所述赋予转矩与所述旋转角的关系，
所述摩擦力数据表示所述摩擦力与所述旋转角的关系，
该控制方法包括：
通过所述变更部，从所述存储装置中选择所述模式数据；以及
通过所述摩擦转矩控制部，基于所选择的所述模式数据中包含的所述转矩数据，使所述赋予转矩变化，
所述多个模式数据包含一个模式数据，
所述一个模式数据的所述转矩数据表示所述旋转角的一个以上的角度范围内的所述赋予转矩的变化，
所述角度范围包含连续的第1区间和第2区间，
所述第1区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从第1大小减少至零的第1子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而与所述一个方向相反方向的所述赋予转矩从零上升至第2大小的第2子区间，
所述第2区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述相反方向的所述赋予转矩从所述第2大小减少至零的第3子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从零上升至所述第1大小的第4子区间，
所述摩擦力数据表示遍及所述角度范围的整体而被赋予小于所述第1大小的固定的稳态摩擦力，
所述旋转型操作装置还具备：品质输入部，从操作者受理与操作品质的嗜好相关的输入，
所述存储装置存储与所述操作品质的嗜好的每一个对应的多个所述模式数据，
所述变更部从所述存储装置选择与从所述品质输入部输入的所述操作品质的嗜好对应的所述模式数据，
所述操作品质的嗜好包含强烈的操作触感和柔和的操作触感，
与所述强烈的操作触感对应的所述模式数据中的所述第1区间相对于所述第2区间的比率，小于与所述柔和的操作触感对应的所述模式数据中的所述第1区间相对于所述第2区间的比率。
13.一种旋转型操作装置的控制方法，所述旋转型操作装置具备：
操作构件，受理操作者所进行的操作而能够旋转；旋转角传感器，对所述操作构件的旋转角进行检测；转矩赋予部，对所述操作构件赋予沿着所述操作构件的旋转方向的赋予转矩；摩擦力赋予部，对所述操作构件赋予摩擦力；摩擦转矩控制部，使所述赋予转矩根据所述旋转角而变化；变更部，对所述赋予转矩与所述旋转角的关系进行变更；以及存储装置，存储了多个模式数据，
所述旋转型操作装置的控制方法的特征在于，
所述模式数据包含转矩数据与摩擦力数据的组合，
所述转矩数据表示所述赋予转矩与所述旋转角的关系，
所述摩擦力数据表示所述摩擦力与所述旋转角的关系，
该控制方法包括：
通过所述变更部，从所述存储装置中选择所述模式数据；以及
通过所述摩擦转矩控制部，基于所选择的所述模式数据中包含的所述转矩数据，使所述赋予转矩变化，
所述多个模式数据包含一个模式数据，
所述一个模式数据的所述转矩数据表示所述旋转角的一个以上的角度范围内的所述赋予转矩的变化，
所述角度范围包含连续的第1区间和第2区间，
所述第1区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从第1大小减少至零的第1子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而与所述一个方向相反方向的所述赋予转矩从零上升至第2大小的第2子区间，
所述第2区间具有：伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述相反方向的所述赋予转矩从所述第2大小减少至零的第3子区间；和伴随一个方向上的所述旋转角的变化而所述一个方向的所述赋予转矩从零上升至所述第1大小的第4子区间，
所述摩擦力数据表示遍及所述角度范围的整体而被赋予小于所述第1大小的固定的稳态摩擦力，
所述旋转型操作装置还具备：品质输入部，从操作者受理与操作品质的嗜好相关的输入，
所述存储装置存储与所述操作品质的嗜好的每一个对应的多个所述模式数据，
所述变更部从所述存储装置选择与从所述品质输入部输入的所述操作品质的嗜好对应的所述模式数据，
所述操作品质的嗜好包含容易判明的操作触感和难以判明的操作触感，
与所述容易判明的操作触感对应的所述模式数据中的所述第1大小与所述第2大小之和，大于与所述难以判明的操作触感对应的所述模式数据中的所述第1大小与所述第2大小之和。
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