JP6667127B2 - 車線逸脱態様判定装置 - Google Patents
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Description
本発明の第2の態様の車線逸脱態様判定装置は、逸脱距離判定手段をさらに備える。逸脱距離判定手段は、車線からの車線幅方向に沿った車両の逸脱距離が所定距離に達したか否かを、横位置検出手段が検出した横位置に基づいて判定する。逸脱態様判定手段は、逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、第2所定速度以上で且つ第1所定速度未満の場合、又は第3所定速度未満の場合には、車両が車線逸脱発生時から車線逸脱状態を維持し、且つ逸脱距離が所定距離に達したと逸脱距離判定手段が判定したとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する。
2 車線逸脱態様判定装置
3 カメラ(横位置検出手段)
4 警報出力装置
5 車両
6 車線
7 白線
8 白線の外側縁
10 白線認識処理部(横位置検出手段)
11 横位置演算部(横位置検出手段)
12 車線逸脱判定部(車線逸脱判定手段)
13 横速度演算部(逸脱速度検知手段)
14 逸脱態様判定部(逸脱態様判定手段、逸脱距離判定手段)
Claims (3)
- 車両に搭載される車線逸脱態様判定装置であって、
前記車両が走行している車線の外縁と前記車両との車線幅方向の距離を前記車線に対する前記車両の横位置として検出する横位置検出手段と、
前記車両の全体が前記車線の内側に含まれる車線内走行状態から前記車両の一部が前記車線の外側へはみ出す車線逸脱状態へ移行する車線逸脱発生時であるか否かを、前記横位置検出手段が検出した横位置に基づいて判定する車線逸脱判定手段と、
前記車線逸脱発生時であると前記車線逸脱判定手段が判定した時の前記車両の車線幅方向の移動速度を逸脱速度として検知する逸脱速度検知手段と、
前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが第1所定速度以上であるとき、運転者が意図した車線逸脱であると前記逸脱速度の検知に応じて判定し、前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、前記第1所定速度よりも小さい第2所定速度未満で、且つ前記第2所定速度よりも小さくゼロよりも大きい第3所定速度以上であるとき、運転者が意図しない車線逸脱であると前記逸脱速度の検知に応じて判定する逸脱態様判定手段と、を備え、
前記逸脱態様判定手段は、前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、前記第2所定速度以上で且つ前記第1所定速度未満の場合、又は前記第3所定速度未満の場合、運転者が意図した車線逸脱であると前記逸脱速度の検知に応じて判定せず、且つ運転者が意図しない車線逸脱であると前記逸脱速度の検知に応じて判定しない
ことを特徴とする車線逸脱態様判定装置。 - 請求項1に記載の車線逸脱態様判定装置であって、
前記車線からの車線幅方向に沿った前記車両の逸脱距離が所定距離に達したか否かを、前記横位置検出手段が検出した横位置に基づいて判定する逸脱距離判定手段を備え、
前記逸脱態様判定手段は、前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、前記第2所定速度以上で且つ前記第1所定速度未満の場合、又は前記第3所定速度未満の場合には、前記車両が前記車線逸脱発生時から前記車線逸脱状態を維持し、且つ前記逸脱距離が前記所定距離に達したと前記逸脱距離判定手段が判定したとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する
ことを特徴とする車線逸脱態様判定装置。 - 車両に搭載される車線逸脱態様判定装置であって、
前記車両が走行している車線の外縁と前記車両との車線幅方向の距離を前記車線に対する前記車両の横位置として検出する横位置検出手段と、
前記車両の全体が前記車線の内側に含まれる車線内走行状態から前記車両の一部が前記車線の外側へはみ出す車線逸脱状態へ移行する車線逸脱発生時であるか否かを、前記横位置検出手段が検出した横位置に基づいて判定する車線逸脱判定手段と、
前記車線逸脱発生時であると前記車線逸脱判定手段が判定した時の前記車両の車線幅方向の移動速度を逸脱速度として検知する逸脱速度検知手段と、
前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが第1所定速度以上であるとき、運転者が意図した車線逸脱であると判定する逸脱態様判定手段と、
前記車線からの車線幅方向に沿った前記車両の逸脱距離が所定距離に達したか否かを、前記横位置検出手段が検出した横位置に基づいて判定する逸脱距離判定手段と、を備え、
前記逸脱態様判定手段は、前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、前記第1所定速度よりも小さい第2所定速度未満で、且つ前記第2所定速度よりも小さくゼロよりも大きい第3所定速度以上であるとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定し、
前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、前記第2所定速度以上で且つ前記第1所定速度未満の場合、又は前記第3所定速度未満の場合には、前記車両が前記車線逸脱発生時から前記車線逸脱状態を維持し、且つ前記逸脱距離が前記所定距離に達したと前記逸脱距離判定手段が判定したとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する
ことを特徴とする車線逸脱態様判定装置。
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JP2015115636A JP6667127B2 (ja) | 2015-06-08 | 2015-06-08 | 車線逸脱態様判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015115636A JP6667127B2 (ja) | 2015-06-08 | 2015-06-08 | 車線逸脱態様判定装置 |
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JP2017004155A JP2017004155A (ja) | 2017-01-05 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2015115636A Active JP6667127B2 (ja) | 2015-06-08 | 2015-06-08 | 車線逸脱態様判定装置 |
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