JP6666692B2 - Component mounting machine, component suction method - Google Patents

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Description

この発明は、回転軸を中心とする円周軌道上に並べられて回転軸の回りで回転可能な複数のノズルを用いて部品を吸着する部品吸着技術に関する。   The present invention relates to a component suction technique for suctioning a component using a plurality of nozzles arranged on a circumferential orbit around a rotation axis and rotatable around the rotation axis.

特許文献1〜3には、回転軸を中心とする円周軌道上に並ぶ複数のノズルを回転軸の回りで回転可能に保持するロータリーヘッドを用いて、フィーダーが供給する部品を吸着する部品実装機が記載されている。特に特許文献2では、所定の配列方向に複数の部品供給位置が並んでおり、この配列方向に並ぶ2個のノズルの距離が部品供給位置の隣接間隔の整数倍となるように、ロータリーヘッドが構成されている。かかる構成では、2個の部品供給位置に2個のノズルを同時に対向させた後に、2個の部品供給位置からの部品の吸着をそれぞれに対向する2個のノズルにより実行することで、部品の吸着を効率的に実行することができる。   Patent Documents 1 to 3 disclose a component mounting that sucks a component supplied by a feeder by using a rotary head that holds a plurality of nozzles arranged on a circumferential orbit around a rotation axis so as to be rotatable around the rotation axis. Machine is listed. In particular, in Patent Document 2, a plurality of component supply positions are arranged in a predetermined arrangement direction, and the rotary head is arranged such that the distance between two nozzles arranged in this arrangement direction is an integral multiple of the adjacent interval between the component supply positions. It is configured. In such a configuration, after the two nozzles are simultaneously opposed to the two component supply positions, the suction of the components from the two component supply positions is executed by the two nozzles opposed to each other, so that the components are picked up. Adsorption can be performed efficiently.

特開2010−219306号公報JP 2010-219306 A 特開2009−272652号公報JP 2009-272652 A 特開2013−125921号公報JP 2013-125921 A

しかしながら、機械的な誤差等が原因となって、吸着対象となる2個の部品を供給する2個のフィーダーと、吸着を実行する2個のノズルとの相互の位置関係にずれが生じることがある。そのため、吸着主体となる2個のノズルと吸着対象となる2個の部品との間の位置ずれが大きくなって、部品を適切に吸着できない場合があった。   However, due to a mechanical error or the like, a deviation may occur in the mutual positional relationship between the two feeders that supply the two components to be suctioned and the two nozzles that perform suction. is there. For this reason, the positional deviation between the two nozzles that are the main suction components and the two components that are the suction targets becomes large, and the components may not be properly suctioned in some cases.

この発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、フィーダーとノズルとの位置関係にずれが在る場合でも、吸着主体となる2個のノズルと吸着対象となる2個の部品との間の位置ずれを抑制して、適切な部品の吸着を可能とする技術の提供を目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problem, and even when the positional relationship between a feeder and a nozzle is displaced, the distance between the two nozzles that are mainly suctioned and the two parts that are suctioned objects is reduced. It is an object of the present invention to provide a technique capable of suppressing a displacement and allowing a proper suction of a component.

本発明に係る部品実装機は、第1方向に部品を送り出すことで部品を供給する第1フィーダーおよび第2フィーダーが第1方向に直交する第2方向の異なる位置に設けられた部品供給部と、第1ノズルおよび第2ノズルを所定の回転軸を中心に一体的に回転可能に保持する実装ヘッドと、第1フィーダーおよび第2フィーダーが供給する部品に第1ノズルおよび第2ノズルを上方から対向させる位置合わせ動作を実行する制御部とを備え、制御部は、第1ノズルおよび第2ノズルを回転させてそれぞれの位置を第1方向にずらすことで、第1フィーダーおよび第2フィーダーにより供給された部品の位置に対して第1ノズルおよび第2ノズルの位置を調整する回転調整処理を、位置合わせ動作で実行可能であり、実装ヘッドは、位置合わせ動作の完了後に、第1フィーダーにより供給された部品を第1ノズルにより吸着するとともに、第2フィーダーにより供給された部品を第2ノズルにより吸着する。   A component mounter according to the present invention includes a component supply unit in which a first feeder and a second feeder that supply components by sending components in a first direction are provided at different positions in a second direction orthogonal to the first direction. A mounting head that holds the first nozzle and the second nozzle so as to be integrally rotatable about a predetermined rotation axis, and the first nozzle and the second nozzle that are attached to components supplied by the first feeder and the second feeder from above. And a control unit for performing a positioning operation to face each other, wherein the control unit rotates the first nozzle and the second nozzle to shift the respective positions in the first direction, thereby supplying the first and second feeders. A rotation adjustment process for adjusting the positions of the first nozzle and the second nozzle with respect to the position of the component that has been performed can be performed by a positioning operation. After completion, along with a component supplied by the first feeder adsorbed by the first nozzle, to adsorb component supplied by the second feeder by the second nozzle.

本発明に係る部品吸着方法は、第1フィーダーおよび第2フィーダーが供給する部品に第1ノズルおよび第2ノズルを上方から対向させる位置合わせ動作を実行する工程と、位置合わせ動作の完了後に、第1フィーダーにより供給された部品を第1ノズルにより吸着するとともに、第2フィーダーにより供給された部品を第2ノズルにより吸着する工程とを備え、第1フィーダーおよび第2フィーダーは、第1方向に部品を送り出すことで部品を供給し、第1方向に直交する第2方向の異なる位置に設けられ、第1ノズルおよび第2ノズルは、所定の回転軸を中心に一体的に回転可能であり、位置合わせ動作では、第1ノズルおよび第2ノズルを回転させてそれぞれの位置を第1方向にずらすことで、第1フィーダーおよび第2フィーダーにより供給された部品の位置に対して第1ノズルおよび第2ノズルの位置を調整する回転調整処理を実行可能である。   The component suction method according to the present invention includes a step of performing a positioning operation of causing the first nozzle and the second nozzle to face the components supplied by the first feeder and the second feeder from above, and a step of performing the positioning operation after the completion of the positioning operation. A step of adsorbing the component supplied by the first feeder by the first nozzle, and adsorbing the component supplied by the second feeder by the second nozzle, wherein the first feeder and the second feeder are arranged in a first direction. Is supplied at a different position in a second direction orthogonal to the first direction, and the first nozzle and the second nozzle are integrally rotatable about a predetermined rotation axis. In the aligning operation, the first nozzle and the second nozzle are rotated to shift their respective positions in the first direction, so that the first and second feeders are moved to the first and second feeders. Ri is capable of executing rotational adjustment process of adjusting the position of the first nozzle and the second nozzle relative to the position of the supplied parts.

このように構成された本発明(部品実装機、部品吸着方法)では、第1方向に部品を送り出すことで部品を供給する第1フィーダーおよび第2フィーダーが第1方向に直交する第2方向の異なる位置に設けられる。また、第1ノズルおよび第2ノズルが回転軸を中心に回転可能に保持されている。そして、第1フィーダーおよび第2フィーダーが供給する部品を、第1ノズルおよび第2ノズルにより吸着する。この際、第1フィーダーおよび第2フィーダーが供給する部品に第1ノズルおよび第2ノズルを上方から対向させる位置合わせ動作が予め実行される。特に、本発明では、第1ノズルおよび第2ノズルを回転させてそれぞれの位置を第1方向にずらすことで、第1フィーダーおよび第2フィーダーにより供給された部品の位置に対して第1ノズルおよび第2ノズルの位置を調整する回転調整処理を、位置合わせ動作において実行可能である。したがって、フィーダーとノズルとの位置関係にずれが在る場合であっても、この回転調整処理を実行することにより、吸着主体となる2個のノズルと吸着対象となる2個の部品との間の位置ずれを抑制することができる。その結果、適切な部品の吸着が可能となっている。   In the present invention configured as described above (the component mounting machine and the component suction method), the first feeder and the second feeder that supply the component by sending the component in the first direction are arranged in the second direction orthogonal to the first direction. Provided at different locations. Further, the first nozzle and the second nozzle are held rotatably about a rotation axis. Then, the components supplied by the first feeder and the second feeder are sucked by the first nozzle and the second nozzle. At this time, a positioning operation for causing the first nozzle and the second nozzle to face the components supplied by the first feeder and the second feeder from above is performed in advance. In particular, in the present invention, by rotating the first nozzle and the second nozzle to shift their positions in the first direction, the first nozzle and the second nozzle are moved relative to the position of the component supplied by the first feeder and the second feeder. The rotation adjustment processing for adjusting the position of the second nozzle can be executed in the positioning operation. Therefore, even if the positional relationship between the feeder and the nozzles is displaced, by executing this rotation adjustment process, the two nozzles, which are the main suction members, and the two components, which are the suction targets, are not connected. Can be suppressed. As a result, it is possible to appropriately pick up components.

また、制御部は、第1フィーダーの位置と第2フィーダーの位置とが第1方向へずれるフィーダー位置誤差が生じている場合に、第1ノズルおよび第2ノズルを回転させてそれぞれの位置を第1方向にずらすことでフィーダー位置誤差に応じて第1ノズルおよび第2ノズルの位置を第1方向に調整する回転調整処理を実行するように、部品実装機を構成しても良い。これによって、複数のフィーダーの相互の位置関係が第1方向にずれている場合であっても、吸着主体となる2個のノズルと吸着対象となる2個の部品との間の位置ずれを抑制することができる。   Further, when a feeder position error occurs in which the position of the first feeder and the position of the second feeder are shifted in the first direction, the control unit rotates the first nozzle and the second nozzle to set the respective positions to the second position. The component mounter may be configured to execute a rotation adjustment process of adjusting the positions of the first nozzle and the second nozzle in the first direction in accordance with the feeder position error by shifting in one direction. Thereby, even if the mutual positional relationship of the plurality of feeders is shifted in the first direction, the positional shift between the two nozzles, which are the main suction members, and the two components, which are the suction targets, is suppressed. can do.

また、制御部は、第1フィーダーにより供給される部品の中心と第2フィーダーにより供給される部品の中心との第2方向への距離であるフィーダー間隔に対して第1ノズルと第2ノズルとの中心間距離が異なる場合に、第1ノズルおよび第2ノズルを回転させてそれぞれの位置を第1方向にずらすことでフィーダー間隔に応じて第1ノズルおよび第2ノズルの位置を第2方向に調整する回転調整処理を実行するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成は、回転することによって第1ノズルおよび第2ノズルの位置が第1方向にずれるのに伴って第1ノズルおよび第2ノズルの位置が第2方向にもずれることを利用して、フィーダー間隔に応じて第1ノズルおよび第2ノズルの位置を第2方向に調整する。これによって、フィーダーとノズルとの位置関係が第2方向にずれている場合であっても、吸着主体となる2個のノズルと吸着対象となる2個の部品との間の位置ずれを抑制することができる。   Further, the control unit controls the first nozzle and the second nozzle with respect to a feeder interval that is a distance in a second direction between a center of the component supplied by the first feeder and a center of the component supplied by the second feeder. When the center-to-center distances are different, the first nozzle and the second nozzle are rotated to shift their respective positions in the first direction, so that the positions of the first nozzle and the second nozzle are shifted in the second direction according to the feeder interval. The component mounter may be configured to execute a rotation adjustment process for adjusting. Such a configuration utilizes the fact that the positions of the first nozzle and the second nozzle also shift in the second direction as the positions of the first nozzle and the second nozzle shift in the first direction due to the rotation. The positions of the first nozzle and the second nozzle are adjusted in the second direction according to the interval. Thereby, even if the positional relationship between the feeder and the nozzles is displaced in the second direction, the displacement between the two nozzles, which are the main suction members, and the two components, which are the suction targets, is suppressed. be able to.

さらに、制御部は、位置合わせ動作において、回転調整処理に伴う第1ノズルおよび第2ノズルの位置の第1方向へのずれに応じて、第1フィーダーおよび第2フィーダーが供給する部品の位置を第1方向へ調整するように、部品実装機を構成しても良い。これによって、第1方向および第2方向のいずれにおいても、第1フィーダーおよび第2フィーダーにより供給される部品に対して第1ノズルおよび第2ノズルの位置をより的確に合わせることができる。こうして、吸着主体となる2個のノズルと吸着対象となる2個の部品との間の位置ずれをより確実に抑制することができる。   Further, in the positioning operation, the controller adjusts the position of the component supplied by the first feeder and the second feeder in accordance with the shift of the position of the first nozzle and the position of the second nozzle in the first direction due to the rotation adjustment processing. The component mounter may be configured to adjust in the first direction. This makes it possible to more accurately align the positions of the first nozzle and the second nozzle with respect to the components supplied by the first feeder and the second feeder in both the first direction and the second direction. In this way, it is possible to more reliably suppress the displacement between the two nozzles that are the main suction components and the two components that are the suction targets.

なお、実装ヘッドは、第1ノズルおよび第2ノズルを含む3個以上のノズルが回転軸を中心とする円周軌道上に並んで、3個以上のノズルを回転軸を中心に一体的に回転可能に保持するロータリーヘッドであっても良い。   In the mounting head, three or more nozzles including the first nozzle and the second nozzle are arranged on a circumferential orbit around the rotation axis, and the three or more nozzles are integrally rotated about the rotation axis. A rotary head that can be held as possible may be used.

あるいは、実装ヘッドは、第1ノズルおよび第2ノズルを含む3個以上のノズルが直線状に並んで、3個以上のノズルを回転軸を中心に一体的に回転可能に保持するインラインヘッドであっても良い。   Alternatively, the mounting head is an inline head in which three or more nozzles including a first nozzle and a second nozzle are arranged in a straight line, and holds the three or more nozzles so as to be integrally rotatable about a rotation axis. May be.

以上のように、本発明によれば、フィーダーとノズルとの位置関係にずれが在る場合でも、吸着主体となる2個のノズルと吸着対象となる2個の部品との間の位置ずれを抑制して、適切な部品の吸着が可能となっている。   As described above, according to the present invention, even when the positional relationship between the feeder and the nozzles is displaced, the positional displacement between the two nozzles that are mainly suctioned and the two components that are to be suctioned is determined. In this way, it is possible to appropriately suck the parts.

本発明に係る部品実装機を模式的に示す部分平面図である。FIG. 2 is a partial plan view schematically showing the component mounter according to the present invention. 図1の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating an electrical configuration of the component mounter of FIG. 1. 実装ヘッドの一例の下端部近傍を模式的に示す部分正面図である。FIG. 3 is a partial front view schematically showing the vicinity of a lower end of an example of a mounting head. 図3の実装ヘッドの底部を模式的に示す部分平面図である。FIG. 4 is a partial plan view schematically illustrating a bottom of the mounting head of FIG. 3. テープフィーダーおよびノズルの位置情報の取得動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the acquisition operation | movement of the position information of a tape feeder and a nozzle. 位置合わせ動作および部品吸着動作の一例を示すフローチャートである。9 is a flowchart illustrating an example of a positioning operation and a component suction operation. 回転調整処理の第1例を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows the 1st example of rotation adjustment processing typically. 回転調整処理の第2例を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows the 2nd example of rotation adjustment processing typically.

図1は本発明に係る部品実装機を模式的に示す部分平面図である。図2は図1の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図である。両図および以下の図では、Z方向を鉛直方向とするXYZ直交座標を適宜示す。図2に示すように、部品実装機1は、装置全体を統括的に制御するコントローラー100を備える。コントローラー100は、CPU(Central Processing Unit)やRAM(Random Access Memory)で構成されたコンピューターである演算処理部110およびHDD(Hard Disk Drive)で構成された記憶部120を有する。さらに、コントローラー100は、部品実装機1の駆動系を制御する駆動制御部130と、部品実装機1の撮像系を制御する撮像制御部140とを有する。   FIG. 1 is a partial plan view schematically showing a component mounter according to the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the component mounter of FIG. In both figures and the following figures, XYZ orthogonal coordinates where the Z direction is a vertical direction are appropriately shown. As shown in FIG. 2, the component mounter 1 includes a controller 100 that controls the entire apparatus. The controller 100 includes an arithmetic processing unit 110 which is a computer including a CPU (Central Processing Unit) and a RAM (Random Access Memory), and a storage unit 120 including a HDD (Hard Disk Drive). Further, the controller 100 includes a drive control unit 130 that controls a drive system of the component mounter 1 and an imaging control unit 140 that controls an image pickup system of the component mounter 1.

そして、演算処理部110は記憶部120に記憶されるプログラムに従って駆動制御部130を制御することで、プログラムが規定する部品実装を実行する。この際、演算処理部110は撮像制御部140が撮像カメラ51、52により撮像した画像に基づき、部品実装を制御する。また、部品実装機1には、表示/操作ユニット150が設けられており、演算処理部110は、部品実装機1の状況を表示/操作ユニット150に表示したり、表示/操作ユニット150に入力された作業者からの指示を受け付けたりする。   Then, the arithmetic processing unit 110 controls the drive control unit 130 according to the program stored in the storage unit 120 to execute component mounting specified by the program. At this time, the arithmetic processing unit 110 controls component mounting based on images captured by the imaging cameras 51 and 52 by the imaging control unit 140. The component mounter 1 is provided with a display / operation unit 150, and the arithmetic processing unit 110 displays the status of the component mounter 1 on the display / operation unit 150 or inputs the status to the display / operation unit 150. Or receive instructions from a given worker.

図1に示すように、部品実装機1は、基台11の上に設けられた一対のコンベア12、12を備える。そして、部品実装機1は、コンベア12によりX方向(基板搬送方向)の上流側から実装処理位置(図1の基板Sの位置)に搬入した基板Sに対して部品を実装し、部品実装を完了した基板Sをコンベア12により実装処理位置からX方向の下流側へ搬出する。   As shown in FIG. 1, the component mounter 1 includes a pair of conveyors 12 provided on a base 11. Then, the component mounter 1 mounts the components on the board S carried into the mounting processing position (the position of the board S in FIG. 1) from the upstream side in the X direction (substrate transport direction) by the conveyor 12, and mounts the components. The completed substrate S is carried out from the mounting processing position to the downstream side in the X direction by the conveyor 12.

部品実装機1では、Y方向に延びる一対のY軸レール21、21と、Y方向に延びるY軸ボールネジ22と、Y軸ボールネジ22を回転駆動するY軸モーターMyとが設けられ、ヘッド支持部材23が一対のY軸レール21、21にY方向に移動可能に支持された状態でY軸ボールネジ22のナットに固定されている。ヘッド支持部材23には、X方向に延びるX軸ボールネジ24と、X軸ボールネジ24を回転駆動するX軸モーターMxとが取り付けられており、ヘッドユニット20がヘッド支持部材23にX方向に移動可能に支持された状態でX軸ボールネジ24のナットに固定されている。したがって、駆動制御部130は、Y軸モーターMyによりY軸ボールネジ22を回転させてヘッドユニット20をY方向に移動させ、あるいはX軸モーターMxによりX軸ボールネジ24を回転させてヘッドユニット20をX方向に移動させることができる。   The component mounter 1 includes a pair of Y-axis rails 21 extending in the Y direction, a Y-axis ball screw 22 extending in the Y direction, and a Y-axis motor My for driving the Y-axis ball screw 22 to rotate. 23 is fixed to a nut of a Y-axis ball screw 22 in a state supported by a pair of Y-axis rails 21 and 21 so as to be movable in the Y direction. An X-axis ball screw 24 extending in the X direction and an X-axis motor Mx for rotating the X-axis ball screw 24 are attached to the head support member 23, so that the head unit 20 can move on the head support member 23 in the X direction. And is fixed to a nut of the X-axis ball screw 24 while being supported by the. Therefore, the drive control unit 130 rotates the Y-axis ball screw 22 by the Y-axis motor My to move the head unit 20 in the Y direction, or rotates the X-axis ball screw 24 by the X-axis motor Mx to move the head unit 20 to the X direction. Can be moved in any direction.

一対のコンベア12、12のY方向の両側それぞれでは、2つの部品供給部3がX方向に並んでいる。各部品供給部3に対しては、複数のテープフィーダー31がX方向(フィーダー配設方向)に並んで着脱可能に装着されている。テープフィーダー31はY方向に延設されており、Y方向におけるヘッドユニット20側の先端部に部品供給箇所32を有する。そして、集積回路、トランジスター、コンデンサ等の小片状の部品(チップ電子部品)を所定間隔おきに収納したテープがテープフィーダー281に装填されている。また、各テープフィーダー31は、Y方向へテープを駆動するフィードモーターMfを内蔵し、駆動制御部130の指令を受けて回転するフィードモーターMfによりテープをヘッドユニット20側へ向けてY方向に間欠的に送り出す。これによって、テープ内の部品がY方向(フィード方向)に送り出されて、各テープフィーダー31の部品供給箇所32に順番に供給される。なお、フィードモーターMfはテープフィーダー31毎に設けられるが、図2では1個のフィードモーターMfのみが示されている。   On both sides of the pair of conveyors 12 in the Y direction, two component supply units 3 are arranged in the X direction. A plurality of tape feeders 31 are removably attached to each of the component supply units 3 in the X direction (feeder arrangement direction). The tape feeder 31 extends in the Y direction, and has a component supply point 32 at a tip end on the head unit 20 side in the Y direction. Then, a tape containing small pieces of components (chip electronic components) such as an integrated circuit, a transistor, and a capacitor at predetermined intervals is loaded in the tape feeder 281. Each tape feeder 31 has a built-in feed motor Mf for driving the tape in the Y direction, and the tape is intermittently moved in the Y direction toward the head unit 20 by the feed motor Mf that rotates in response to a command from the drive control unit 130. Send out. As a result, the components in the tape are sent out in the Y direction (feed direction), and are sequentially supplied to the component supply points 32 of each tape feeder 31. The feed motor Mf is provided for each tape feeder 31, but FIG. 2 shows only one feed motor Mf.

ヘッドユニット20は、X方向に直線状に並ぶ複数(4本)の実装ヘッド4を有する。各実装ヘッド4は下端に取り付けられたノズル40(図3)により、部品Eの吸着・実装を行う。つまり、実装ヘッド4はテープフィーダー31の上方へ移動して、テープフィーダー31により部品供給箇所32に供給された部品Eを吸着する。具体的には、実装ヘッド4は、部品Eに当接するまでノズル40を下降させた後にノズル40内に負圧を発生させつつノズル40を上昇させることで、部品Eを吸着する。続いて、実装ヘッド4は実装処理位置の基板Sの上方に移動して基板Sに部品Eを実装する。具体的には、実装ヘッド4は、部品Eが基板Sに当接するまでノズル40を下降させた後にノズル40内に大気圧あるいは正圧を発生させることで、部品Eを実装する。   The head unit 20 has a plurality (four) of mounting heads 4 arranged linearly in the X direction. Each mounting head 4 suctions and mounts the component E by a nozzle 40 (FIG. 3) attached to the lower end. That is, the mounting head 4 moves above the tape feeder 31 and sucks the component E supplied to the component supply location 32 by the tape feeder 31. Specifically, the mounting head 4 sucks the component E by lowering the nozzle 40 until it comes into contact with the component E and then raising the nozzle 40 while generating a negative pressure in the nozzle 40. Subsequently, the mounting head 4 moves above the substrate S at the mounting processing position and mounts the component E on the substrate S. Specifically, the mounting head 4 mounts the component E by lowering the nozzle 40 until the component E comes into contact with the substrate S and then generating atmospheric pressure or positive pressure in the nozzle 40.

また、部品実装機1は、ヘッドユニット20に取り付けられて、ヘッドユニット20に伴って移動する撮像カメラ51を備える。撮像カメラ51は下方を向いて取り付けられており、撮像制御部140の制御を受けて、基板Sに付されたフィデューシャルマークや、テープフィーダー31の部品供給箇所32等を撮像する。そして、演算処理部110は。撮像制御部140を介して取得した撮像カメラ51の撮像結果に基づき、基板Sや部品供給箇所32の位置を認識することができる。   Further, the component mounter 1 includes an imaging camera 51 attached to the head unit 20 and moving with the head unit 20. The imaging camera 51 is mounted facing downward, and under the control of the imaging control unit 140, captures an image of a fiducial mark attached to the substrate S, a component supply location 32 of the tape feeder 31, and the like. Then, the arithmetic processing unit 110. Based on the imaging result of the imaging camera 51 acquired via the imaging control unit 140, the position of the substrate S and the component supply location 32 can be recognized.

さらに、部品実装機1は、上方を向いて基台11に取り付けられた撮像カメラ52をX方向に並ぶ部品供給部28の間に備える。この撮像カメラ52は、その上方を通過する実装ヘッド4のノズル40を下方から撮像する。そして、演算処理部110は、撮像制御部140を介して取得した撮像カメラ52の撮像結果に基づき、ノズル40による部品Eの吸着状態を判定したり、各ノズル40の位置を認識したりすることができる。   Further, the component mounter 1 includes an imaging camera 52 mounted on the base 11 facing upward between the component supply units 28 arranged in the X direction. The imaging camera 52 captures an image of the nozzle 40 of the mounting head 4 passing above the nozzle 40 from below. Then, the arithmetic processing unit 110 determines the suction state of the component E by the nozzles 40 and recognizes the position of each nozzle 40 based on the imaging result of the imaging camera 52 acquired via the imaging control unit 140. Can be.

図3は実装ヘッドの一例の下端部近傍を模式的に示す部分正面図である。図4は図3の実装ヘッドの底部を模式的に示す部分平面図である。図3および図4に示すように、各実装ヘッド4は、複数のノズル40を円周状に配列したロータリーヘッドである。続いては、図3および図4を併用しつつ実装ヘッド4の構成について説明する。なお、4本の実装ヘッド4の構成は共通するため、ここでは1本の実装ヘッド4について説明する。また、実装ヘッド4の駆動に関するZ軸モーターMz、ヘッドモーターMhおよびロータリーモーターMrのセットは実装ヘッド4毎に設けられるが、図2では1セットのみが示されている。   FIG. 3 is a partial front view schematically showing the vicinity of the lower end of an example of the mounting head. FIG. 4 is a partial plan view schematically showing the bottom of the mounting head of FIG. As shown in FIGS. 3 and 4, each mounting head 4 is a rotary head in which a plurality of nozzles 40 are arranged in a circle. Subsequently, the configuration of the mounting head 4 will be described with reference to FIGS. Since the configuration of the four mounting heads 4 is common, only one mounting head 4 will be described here. A set of the Z-axis motor Mz, the head motor Mh, and the rotary motor Mr related to the driving of the mounting head 4 is provided for each mounting head 4, but only one set is shown in FIG.

実装ヘッド4はZ方向(鉛直方向)に延びるメインシャフト41と、メインシャフト41の下端に支持されたノズルホルダー42とを有する。ノズルホルダー42は、Z方向に平行な回転軸C(仮想軸)を中心とする回転方向Rにメインシャフト41に対して回転可能に支持されており、ロータリーモーターMr(図2)の駆動力を受けて回転する。また、ノズルホルダー42は、回転軸Cを中心とする円周状に等角度θiを空けて配列された複数(8本)の昇降シャフト43を支持する。   The mounting head 4 has a main shaft 41 extending in the Z direction (vertical direction), and a nozzle holder 42 supported at a lower end of the main shaft 41. The nozzle holder 42 is supported so as to be rotatable with respect to the main shaft 41 in a rotation direction R about a rotation axis C (virtual axis) parallel to the Z direction, and controls the driving force of the rotary motor Mr (FIG. 2). Receive and rotate. In addition, the nozzle holder 42 supports a plurality (eight) of elevating shafts 43 arranged at equal angles θi in a circle around the rotation axis C.

各昇降シャフト43は昇降可能に支持されており、図略の付勢部材により上方へ付勢されている。各昇降シャフト43の下端にはノズル40が着脱可能に装着される。これによって、ノズルホルダー42は、回転軸Cを中心とする円周状に等角度θiを空けて配列された複数のノズル40を支持する。したがって、駆動制御部130がロータリーモーターMrに回転指令を出力すると、ロータリーモーターMrからの駆動力を受けて回転するノズルホルダー42に伴って、複数のノズル40が一体的に回転軸Cを中心とする円周軌道Oに沿って回転する。   Each elevating shaft 43 is supported so as to be able to move up and down, and is urged upward by an unillustrated urging member. A nozzle 40 is detachably attached to the lower end of each elevating shaft 43. Thus, the nozzle holder 42 supports a plurality of nozzles 40 arranged at equal angles θi in a circle around the rotation axis C. Therefore, when the drive control unit 130 outputs a rotation command to the rotary motor Mr, the plurality of nozzles 40 are integrally formed around the rotation axis C with the nozzle holder 42 that rotates by receiving the driving force from the rotary motor Mr. It rotates along the circumferential orbit O.

こうして、実装ヘッド4では、8個のノズル40が回転軸Cの回りで互いに等しい回転角度θiを空けて並んでおり、換言すれば、8個のノズル40が円周軌道Oに沿って互いに等しい中心間距離aを空けて並ぶ。ここで、ノズル40の中心は、例えばノズル40が部品Eの吸着を行う開口の底面視における幾何重心を通る鉛直線で代表できる。また、吸着する部品Eの回転角度を調整するために、ノズル40は一般に自転可能である。したがって、ノズル40の中心は、開口の幾何重心を通る鉛直線に代えてノズル40の自転中心線で代表できる。そして、中心間距離aは、隣接する2個のノズル40それぞれの中心間の円周軌道Oに沿った距離で代表でき、回転軸Cからノズル40までの半径r(円周軌道Oの半径)を有して角度θiを中心角とする円弧の長さに相当する。   Thus, in the mounting head 4, the eight nozzles 40 are arranged around the rotation axis C at an equal rotation angle θi, in other words, the eight nozzles 40 are equal to each other along the circumferential trajectory O. Lined up with a center distance a. Here, the center of the nozzle 40 can be represented by, for example, a vertical line passing through the geometric center of gravity of the opening where the nozzle 40 sucks the component E in bottom view. In order to adjust the rotation angle of the component E to be sucked, the nozzle 40 is generally rotatable. Therefore, the center of the nozzle 40 can be represented by the rotation center line of the nozzle 40 instead of the vertical line passing through the geometric center of gravity of the opening. The center distance a can be represented by the distance along the circumferential orbit O between the centers of two adjacent nozzles 40, and the radius r from the rotation axis C to the nozzle 40 (the radius of the circumferential orbit O). And corresponds to the length of an arc centered at the angle θi.

また、メインシャフト41は、複数の昇降シャフト43の上方にノズル昇降機構44を支持する。ノズル昇降機構44は、回転軸Cを中心として180度の角度を空けて配置された2本の押圧部材441を有する。各押圧部材441は、ノズル昇降機構44に内蔵されたZ軸モーターMz(図2)の駆動力を受けて、互いに独立して昇降する。したがって、駆動制御部130がZ軸モーターMzに下降指令を出力すると、Z軸モーターMzからの駆動力を受けて押圧部材441が下降する。これにより、押圧部材441は、複数の昇降シャフト43のうち直下に位置する一の昇降シャフト43を当該昇降シャフト43に働く付勢力に抗して下降させ、部品Eの吸着あるいは実装を行う下降位置Zdまでノズル40を下降させる。一方、駆動制御部130がZ軸モーターMzに上昇指令を出力すると、Z軸モーターMzからの駆動力を受けて押圧部材441が上昇する。これにより、押圧部材441に押下されていた一の昇降シャフト43が、ノズル40を伴いつつ付勢力に従って上昇し、ノズル40が上昇位置Zuまで上昇する。なお、図3においては、ノズル40の下端に対して下降位置Zdおよび上昇位置Zuがそれぞれ示されている。   The main shaft 41 supports a nozzle elevating mechanism 44 above the plurality of elevating shafts 43. The nozzle raising / lowering mechanism 44 has two pressing members 441 arranged at an angle of 180 degrees about the rotation axis C. Each pressing member 441 receives a driving force of a Z-axis motor Mz (FIG. 2) built in the nozzle elevating mechanism 44 and moves up and down independently of each other. Therefore, when the drive control unit 130 outputs a lowering command to the Z-axis motor Mz, the pressing member 441 is lowered by receiving the driving force from the Z-axis motor Mz. Thus, the pressing member 441 lowers one of the plurality of elevating shafts 43 located immediately below the elevating shaft 43 against the urging force acting on the elevating shaft 43, and the lowering position where the component E is sucked or mounted. The nozzle 40 is lowered to Zd. On the other hand, when the drive control unit 130 outputs a rising command to the Z-axis motor Mz, the pressing member 441 rises by receiving the driving force from the Z-axis motor Mz. Thereby, the one elevating shaft 43 pressed by the pressing member 441 rises according to the urging force with the nozzle 40, and the nozzle 40 rises to the rising position Zu. Note that FIG. 3 shows a lower position Zd and an upper position Zu with respect to the lower end of the nozzle 40, respectively.

このような実装ヘッド4では、押圧部材441の直下がノズル40による部品Eの吸着・実装を行う作業位置Poとなる。すなわち、上述した2個の押圧部材441の配置に対応して、実装ヘッド4では、2個の作業位置Po、Poが回転軸Cを中心に180度の角度を空けて設けられている。一方、図4に示すようにノズルホルダー42では、回転軸Cを中心に180度の間隔を空けて配置された2個のノズル40(回転軸Cを挟んで互いに逆側に位置する2個のノズル40)の対(ノズル対)が4対設けられて、2×4(=8)個のノズル40が円周軌道Oに沿って配列されている。こうして対を成す2個のノズル40は、一方のノズル40が一方の作業位置Poに位置すると同時に他方のノズル40が他方の作業位置Poに位置できる配置関係を満たす。したがって、駆動制御部130はロータリーモーターMrにより複数のノズル40の回転角度を調整することで、4個のノズル対のうち任意の1個のノズル対を成す2個のノズル40、40のそれぞれを作業位置Po、Poに位置させて、部品Eの吸着・実装に用いることができる。   In such a mounting head 4, immediately below the pressing member 441 is a working position Po where the nozzle 40 sucks and mounts the component E. That is, in the mounting head 4, two working positions Po, Po are provided at an angle of 180 degrees about the rotation axis C in correspondence with the arrangement of the two pressing members 441 described above. On the other hand, as shown in FIG. 4, in the nozzle holder 42, two nozzles 40 (two two nozzles located on the opposite sides with respect to the rotation axis C) Four pairs of nozzles (nozzle 40) are provided, and 2 × 4 (= 8) nozzles 40 are arranged along the circumferential orbit O. The two nozzles 40 forming a pair satisfy the arrangement relationship in which one nozzle 40 is located at one working position Po and at the same time the other nozzle 40 is located at the other working position Po. Therefore, the drive control unit 130 adjusts the rotation angle of the plurality of nozzles 40 by the rotary motor Mr, thereby controlling each of the two nozzles 40, 40 forming an arbitrary one of the four nozzle pairs. It can be used for sucking and mounting the component E by positioning it at the work position Po, Po.

例えば、作業位置Poで部品Eを吸着する場合は、実装ヘッド4を部品供給部3の上方へ移動させて作業位置Poをテープフィーダー31の部品供給箇所32の直上に位置決めする。この状態で、部品Eを吸着しないノズル40を回転方向Rにおいて作業位置Poに停止させつつ、Z方向において上昇位置Zuから下降位置Zdへ下降させる。そして、ノズル40が部品供給箇所32に供給される部品Eに接したタイミングでノズル40に負圧を与えて、テープフィーダー31からノズル40に部品Eを吸着する。続いて、部品Eを吸着したノズル40をZ方向において下降位置Zdから上昇位置Zuまで上昇させる。ここで、作業位置Poのノズル40が上昇位置Zuからの下降を開始してから、下降位置Zdで部品Eを吸着した後に上昇位置Zuに戻るまでの一連の動作を「部品吸着動作」と称することとする。   For example, when picking up the component E at the work position Po, the mounting head 4 is moved above the component supply unit 3 to position the work position Po directly above the component supply point 32 of the tape feeder 31. In this state, the nozzle 40 that does not suck the component E is stopped at the working position Po in the rotation direction R, and is lowered from the raised position Zu to the lowered position Zd in the Z direction. Then, a negative pressure is applied to the nozzle 40 at the timing when the nozzle 40 comes into contact with the component E supplied to the component supply location 32, and the component E is sucked from the tape feeder 31 to the nozzle 40. Subsequently, the nozzle 40 that has sucked the component E is raised from the lowering position Zd to the raising position Zu in the Z direction. Here, a series of operations from the time when the nozzle 40 at the working position Po starts descending from the ascending position Zu to the time when the part 40 sucks the component E at the descending position Zd and returns to the ascending position Zu is referred to as “component attracting operation”. It shall be.

あるいは、作業位置Poで部品Eを実装する場合は、実装ヘッド4を基板Sの上方へ移動させて作業位置Poを基板Sの実装対象箇所の直上に位置決めする。この状態で、部品Eを吸着するノズル40を回転方向Rにおいて作業位置Poに停止させつつ、Z方向において上昇位置Zuから下降位置Zdへ下降させる。そして、部品Eが基板Sに接したタイミングでノズル40に大気圧あるいは正圧を与えて、ノズル40から基板Sへ部品Eを実装する。続いて、部品Eが離脱したノズル40をZ方向において下降位置Zdから上昇位置Zuまで上昇させる。   Alternatively, when mounting the component E at the work position Po, the mounting head 4 is moved above the substrate S, and the work position Po is positioned just above the mounting target position of the substrate S. In this state, the nozzle 40 that sucks the component E is stopped at the working position Po in the rotation direction R, and is lowered from the rising position Zu to the lowering position Zd in the Z direction. Then, the atmospheric pressure or the positive pressure is applied to the nozzle 40 at the timing when the component E contacts the substrate S, and the component E is mounted on the substrate S from the nozzle 40. Subsequently, the nozzle 40 from which the component E has detached is raised from the lowering position Zd to the raising position Zu in the Z direction.

また、かかる実装ヘッド4のメインシャフト41は、ヘッドモーターMh(図2)に接続されている。そして、駆動制御部130がヘッドモーターMhに回転指令を出力すると、ヘッドモーターMhからの駆動力を受けてメインシャフト41がノズルホルダー42およびノズル昇降機構44を伴って回転軸Cを中心とする回転方向Rへ回転する。こうして駆動制御部130は、ヘッドモーターMhにより実装ヘッド4を回転させることで、作業位置Po、Poを回転方向Rに調整することができる。   The main shaft 41 of the mounting head 4 is connected to a head motor Mh (FIG. 2). Then, when the drive control unit 130 outputs a rotation command to the head motor Mh, the main shaft 41 receives the driving force from the head motor Mh and rotates around the rotation axis C with the nozzle holder 42 and the nozzle elevating mechanism 44. Rotate in direction R. In this way, the drive control unit 130 can adjust the work positions Po and Po in the rotation direction R by rotating the mounting head 4 by the head motor Mh.

このように、2個の作業位置Po、Poを有する実装ヘッド4は、それぞれ異なる作業位置Poに位置する2個のノズル40が、部品供給箇所32からの部品吸着動作を互いに並行して実行できる。ここで、2個のノズル40が部品吸着動作を並行して行うとは、複数のノズル40の回転方向Rへの回転を停止した状態において実行される一方のノズル40の部品吸着動作と他方のノズル40の部品吸着動作とが少なくとも一部で時間的に重複することを示す。ただし、このように部品吸着動作を並行して行うためには、2個のノズル40をそれぞれ異なる部品供給箇所32に供給された2個の部品Eに上方から対向させる位置合わせ動作を実行する必要がある。   As described above, in the mounting head 4 having the two working positions Po, Po, the two nozzles 40 located at different working positions Po can execute the component suction operation from the component supply point 32 in parallel with each other. . Here, that the two nozzles 40 perform the component suction operation in parallel means that the component suction operation of one nozzle 40 and the other operation performed while the rotation of the plurality of nozzles 40 in the rotation direction R is stopped. This shows that the component suction operation of the nozzle 40 at least partially overlaps with time. However, in order to perform the component suction operations in parallel as described above, it is necessary to execute a positioning operation in which the two nozzles 40 are opposed from above to the two components E supplied to the different component supply locations 32, respectively. There is.

そこで、本実施形態では、吸着対象となる部品Eを供給する2個のテープフィーダー31と吸着を実行する2個のノズル40との位置関係にずれが在る場合でも位置合わせ動作を適切に実行するために、図5および図6に示す制御を実行する。具体的には、テープフィーダー31およびノズル40それぞれの位置情報を取得し(図5)、この位置情報に基づいてテープフィーダー31とノズル40との位置合わせを実行して部品Eを吸着する(図6)。   Therefore, in the present embodiment, even when the positional relationship between the two tape feeders 31 for supplying the component E to be suctioned and the two nozzles 40 for performing suction is misaligned, the positioning operation is appropriately performed. For this purpose, the control shown in FIGS. 5 and 6 is executed. Specifically, the position information of each of the tape feeder 31 and the nozzle 40 is obtained (FIG. 5), and the position of the tape feeder 31 and the nozzle 40 is adjusted based on the position information to suck the component E (FIG. 5). 6).

図5はテープフィーダーおよびノズルの位置情報の取得動作の一例を示すフローチャートである。ステップS11では、駆動制御部130がX軸モーターMxおよびY軸モーターMyを制御することで、各テープフィーダー31の部品供給箇所32の上方で撮像カメラ51をX方向に移動(スキャン)させつつ、撮像制御部140が撮像カメラ51に下方の各部品供給箇所32を撮像させる。そして、ステップS12では、演算処理部110がステップS11での撮像結果に基づき部品供給箇所32の位置情報(X座標、Y座標)を演算により求めて、記憶部120に記憶する。この際、各部品供給箇所32に供給される部品Eの位置も併せて求めて、記憶部120に記憶しておいても良い。     FIG. 5 is a flowchart showing an example of the operation of acquiring the position information of the tape feeder and the nozzle. In step S11, the drive control unit 130 controls the X-axis motor Mx and the Y-axis motor My to move (scan) the imaging camera 51 in the X direction above the component supply location 32 of each tape feeder 31, The imaging control unit 140 causes the imaging camera 51 to image the respective component supply locations 32 below. Then, in step S12, the arithmetic processing unit 110 calculates the position information (X coordinate, Y coordinate) of the component supply point 32 based on the imaging result in step S11, and stores it in the storage unit 120. At this time, the position of the component E supplied to each of the component supply locations 32 may also be obtained and stored in the storage unit 120.

ステップS13では、駆動制御部130がX軸モーターMxおよびY軸モーターMyを制御することで、撮像カメラ52の上方で実装ヘッド4をX方向に移動(スキャン)させつつ、撮像制御部140が撮像カメラ52に上方の各実装ヘッド4の複数のノズル40を撮像させる。そして、ステップS14では、演算処理部110がステップS13での撮像結果に基づき各実装ヘッド4における各ノズル40の位置情報(X座標、Y座標)を演算により求めて、記憶部120に記憶する。この際に求められるノズル40の位置情報は、実装ヘッド4に固定されたローカル座標系での座標である。   In step S13, the drive control unit 130 controls the X-axis motor Mx and the Y-axis motor My so that the mounting control unit 140 moves (scans) the mounting head 4 in the X direction above the imaging camera 52, and the imaging control unit 140 performs imaging. The camera 52 causes the plurality of nozzles 40 of each mounting head 4 above to be imaged. In step S14, the arithmetic processing unit 110 calculates the position information (X coordinate, Y coordinate) of each nozzle 40 in each mounting head 4 based on the imaging result in step S13, and stores it in the storage unit 120. The position information of the nozzle 40 obtained at this time is coordinates in a local coordinate system fixed to the mounting head 4.

ちなみに、ここでは部品供給箇所32の位置情報を求めてからノズル40の位置情報を求めたが、ステップS11、12とステップS13、14との実行順序を逆にして、ノズル40の位置情報を求めてから部品供給箇所32の位置情報を求めることもできる。   Incidentally, here, the position information of the nozzle 40 is obtained after obtaining the position information of the component supply point 32. However, the execution order of steps S11 and S12 and steps S13 and S14 is reversed to obtain the position information of the nozzle 40. After that, the position information of the component supply point 32 can be obtained.

図6は位置合わせ動作および部品吸着動作の一例を示すフローチャートである。ステップS21では、駆動制御部130がX軸モーターMxおよびY軸モーターMyを制御することで、部品供給箇所32に供給された吸着対象となる2個の部品Eの上方を目的地として、吸着主体の2個のノズル40を移動させる。具体的には、駆動制御部130は、ヘッドモーターMhを制御することでそれぞれ作業位置Poに位置する2個のノズル40をX方向に平行に並べた状態で、2個の部品供給箇所32の中点と2個のノズル40の中点(すなわち回転軸C)とをX方向およびY方向において一致させる。ここで、2個の部品供給箇所32の中点は、部品供給箇所32の位置情報から求めた2個の部品供給箇所32それぞれの中心(例えば平面視における幾何重心)の中点とすることができ、2個のノズル40の中点は、ノズル40の位置情報から求めた2個のノズル40それぞれの中心の中点とすることができる。   FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of the positioning operation and the component suction operation. In step S21, the drive control unit 130 controls the X-axis motor Mx and the Y-axis motor My so that the upper part of the two components E to be suctioned, which are supplied to the component supply point 32, is set as a destination. Are moved. Specifically, the drive control unit 130 controls the head motor Mh so that the two nozzles 40 respectively located at the work position Po are arranged in parallel in the X direction and the two The midpoint and the midpoint of the two nozzles 40 (that is, the rotation axis C) are matched in the X direction and the Y direction. Here, the midpoint of the two component supply locations 32 may be the midpoint of the center of each of the two component supply locations 32 (for example, the geometric center of gravity in plan view) determined from the position information of the component supply locations 32. The center of the two nozzles 40 can be the center of each of the two nozzles 40 obtained from the position information of the nozzles 40.

ステップS22では、それぞれ吸着対象の部品Eを供給する2個の部品供給箇所32と、吸着主体の2個のノズル40との間に位置ずれが存在するかを、演算処理部110が部品供給箇所32およびノズル40の位置情報に基づき判断する。   In step S22, the arithmetic processing unit 110 determines whether there is a displacement between the two component supply locations 32 for supplying the component E to be suctioned and the two nozzles 40 mainly for suction. The determination is made based on the position information of the nozzle 32 and the nozzle 40.

演算処理部110は、ステップS22で位置ずれが在る(YES)と判断すると、ステップS23の回転調整処理を実行する。具体的には、駆動制御部130がヘッドモーターMhを制御することで複数のノズル40を回転方向Rに回転させて、作業位置Po、Poに位置する2個のノズル40それぞれの位置をY方向に相互にずらす。これによって、後に図7および図8に例示するように、2個のテープフィーダー31それぞれが部品供給箇所32に供給した部品Eの位置に対して、作業位置Po、Poの2個のノズル40の位置が調整される。そして、この回転調整処理によって、平面視における吸着主体の2個のノズル40と吸着対象の2個の部品Eとの位置ずれを減少させつつ、吸着対象の2個の部品Eに吸着主体の2個のノズル40を上方から対向させると、演算処理部110はステップS24に進む。   If it is determined in step S22 that there is a position shift (YES), the arithmetic processing unit 110 executes a rotation adjustment process in step S23. Specifically, the drive control unit 130 controls the head motor Mh to rotate the plurality of nozzles 40 in the rotation direction R, and moves the positions of the two nozzles 40 located at the working positions Po and Po in the Y direction. Stagger each other. Thereby, as illustrated later in FIGS. 7 and 8, the position of the component E supplied by the two tape feeders 31 to the component supply location 32 with respect to the positions of the two nozzles 40 at the working positions Po and Po, respectively. The position is adjusted. By this rotation adjustment processing, the positional deviation between the two nozzles 40 that are mainly suctioned and the two components E to be suctioned in plan view is reduced, and the two components E that are suctioned are attached to the two components E that are suctioned. When the nozzles 40 face each other from above, the processing unit 110 proceeds to step S24.

一方、演算処理部110がステップS22で位置ずれがない(NO)と判断した場合には、ステップS21での移動の完了時点で、平面視において吸着主体の2個のノズル40と吸着対象の2個の部品Eとの位置が一致した状態にある。そのため、演算処理部110は、ステップS23の回転調整処理を省略してステップS24に進む。   On the other hand, when the arithmetic processing unit 110 determines in step S22 that there is no displacement (NO), at the time of the completion of the movement in step S21, the two nozzles 40 that are mainly suction and the two nozzles that are suction The positions of the individual parts E are in agreement. Therefore, the arithmetic processing unit 110 skips the rotation adjustment processing in step S23 and proceeds to step S24.

このように図6のフローチャートでは、ステップS21〜S23により位置合わせ動作が実行される。そして、この位置合わせ動作が完了すると、演算処理部110は、作業位置Po、Poの2個のノズル40に部品吸着動作を並行して実行させる(ステップS24)。   As described above, in the flowchart of FIG. 6, the positioning operation is performed in steps S21 to S23. When the positioning operation is completed, the arithmetic processing unit 110 causes the two nozzles 40 at the work positions Po and Po to execute the component suction operation in parallel (step S24).

ところで、吸着対象の部品Eを供給する2個の部品供給箇所32と、吸着主体の2個のノズル40との間における位置ずれの状態は一通りではない。したがって、位置ずれ状態に応じた態様でステップS23の回転調整処理を実行することができる。続いては、この回転調整処理の具体的態様について説明する。   By the way, the state of misalignment between the two component supply points 32 for supplying the component E to be suctioned and the two nozzles 40 mainly for suction is not limited. Therefore, it is possible to execute the rotation adjustment processing in step S23 in a manner according to the position shift state. Subsequently, a specific mode of the rotation adjustment processing will be described.

図7は回転調整処理の第1例を模式的に示す平面図である。同図では、回転調整処理の前(同図の左の欄)と回転調整処理の後(同図の右の欄)とを比較しつつ、1個のテープフィーダー31を挟んで配置された2個のテープフィーダー31が供給する部品Eを2個のノズル40により吸着する場合が例示されている。また、吸着対象の部品Eを供給する2個のテープフィーダー31を区別するために、これらのテープフィーダー31に異なる符合31a、31bを付するとともに、これらテープフィーダー31の部品供給箇所32に異なる符合32a、32bを付する。また、これら部品供給箇所32に供給される部品Eを区別するために、これら部品Eに異なる符合Ea、Ebを付する。さらに、吸着主体の2個のノズル40を区別するために、これらのノズル40に異なる符合40a、40bを付する。   FIG. 7 is a plan view schematically showing a first example of the rotation adjustment processing. In the figure, two tapes 2 are arranged with one tape feeder 31 interposed while comparing before rotation adjustment processing (left column in the figure) and after rotation adjustment processing (right column in the figure). The case where the component E supplied by the tape feeders 31 is sucked by the two nozzles 40 is illustrated. In addition, in order to distinguish the two tape feeders 31 that supply the component E to be sucked, different numbers 31a and 31b are given to the tape feeders 31, and different numbers are assigned to the component supply locations 32 of the tape feeders 31. 32a and 32b are attached. Further, in order to distinguish the components E supplied to these component supply locations 32, these components E are given different symbols Ea and Eb. Furthermore, in order to distinguish the two nozzles 40 mainly for suction, these nozzles 40 are given different symbols 40a and 40b.

図7の例では、テープフィーダー31a、31bがY方向にずれているために、それぞれの部品供給箇所32a、32bがY方向にずれ量ΔY(フィーダー位置誤差)が生じている。その結果、部品供給箇所32a、32bそれぞれに供給される部品Ea、Ebの位置もY方向にずれ量ΔYだけずれている。したがって、回転調整処理の前は、ノズル40a、40bはX方向に平行に並んだ状態、すなわちそれぞれの位置がY方向において一致した状態にあるため、Y方向にずれた2個の部品Ea、Ebそれぞれの中心(例えば、平面視における幾何重心)に対して同時に対向することはできない。   In the example of FIG. 7, since the tape feeders 31a and 31b are displaced in the Y direction, the respective component supply points 32a and 32b have a displacement amount ΔY (feeder position error) in the Y direction. As a result, the positions of the components Ea and Eb supplied to the component supply locations 32a and 32b are also shifted by the shift amount ΔY in the Y direction. Therefore, before the rotation adjustment processing, the nozzles 40a and 40b are arranged in parallel in the X direction, that is, their positions are aligned in the Y direction, so that the two components Ea and Eb displaced in the Y direction. It is not possible to simultaneously oppose each center (for example, the geometric center of gravity in plan view).

そこで、演算処理部110は回転調整処理を実行することで、ずれ量ΔYに相当する角度θ1だけ複数ノズル40を回転方向Rに回転させる。具体的には、部品供給箇所32a、32bの位置情報から部品供給箇所32a、32bに供給される部品Ea、Ebの位置座標Ea(Xea、Yea)、Eb(Xeb、Yeb)を求める。ここで、位置座標Ea(Xea、Yea)、Eb(Xeb、Yeb)は、例えば平面視における部品Ea、Ebの幾何重心として求めることができる。   Therefore, the arithmetic processing unit 110 executes the rotation adjustment processing to rotate the plurality of nozzles 40 in the rotation direction R by the angle θ1 corresponding to the deviation amount ΔY. Specifically, the position coordinates Ea (Xea, Yea) and Eb (Xeb, Yeb) of the components Ea, Eb supplied to the component supply points 32a, 32b are obtained from the position information of the component supply points 32a, 32b. Here, the position coordinates Ea (Xea, Yea) and Eb (Xeb, Yeb) can be obtained as, for example, the geometric center of gravity of the components Ea and Eb in plan view.

続いて、ステップS21による移動後の複数のノズル40の回転軸Cの位置座標C (Xc、Yc)として、部品Ea、Ebの中点を次式
C(Xc、Yc)=((Xea+Xeb)/2、(Yea+Yeb)/2))…式(1)
に基づき求める。
Subsequently, as the position coordinates C (Xc, Yc) of the rotation axis C of the plurality of nozzles 40 after the movement in step S21, the middle point of the parts Ea, Eb is expressed by the following equation: C (Xc, Yc) = ((Xea + Xeb) / 2, (Yea + Yeb) / 2)) Equation (1)
Based on

そして、実装ヘッド4におけるノズル40a、40bの位置情報(Xoa、Yoa)(Xob、Yob)と回転軸Cの位置座標C(Xc、Yc)を、座標系XYZにおけるノズル40a、40bの位置座標Na(Xna、Yna)、Nb(Xnb、Ynb)に、次式
Na(Xna、Yna)=(Xoa−r、Yoa)…式(2)
Nb(Xnb、Ynb)=(Xob+r、Yob)…式(3)
に基づき変換する。なお、回転軸Cからノズル40までの半径r(円周軌道Oの半径)は、ノズル40の位置情報に基づき予め求められる。
Then, the position information (Xoa, Yoa) (Xob, Yob) of the nozzles 40a, 40b in the mounting head 4 and the position coordinates C (Xc, Yc) of the rotation axis C are converted into the position coordinates Na of the nozzles 40a, 40b in the coordinate system XYZ. (Xna, Yna) and Nb (Xnb, Ynb) are replaced by the following equation: Na (Xna, Yna) = (Xoa-r, Yoa) Equation (2)
Nb (Xnb, Ynb) = (Xob + r, Yob) Equation (3)
Is converted based on The radius r (the radius of the circumferential orbit O) from the rotation axis C to the nozzle 40 is obtained in advance based on the position information of the nozzle 40.

これらから、部品Ea、Ebとノズル40a、40bとの差分Δa(ΔXa、ΔYa)、Δb(ΔXb、ΔYb)を、次式
Δa(ΔXa、ΔYa)=Ea(Xea、Yea)−Na(Xna、Yna)…式(4)
Δb(ΔXb、ΔYb)=Eb(Xeb、Yeb)−Nb(Xnb、Ynb)…式(5)
に基づき求める。
From these, the differences Δa (ΔXa, ΔYa) and Δb (ΔXb, ΔYb) between the parts Ea, Eb and the nozzles 40a, 40b are calculated by the following equation: Δa (ΔXa, ΔYa) = Ea (Xea, Yea) −Na (Xna, Yna) Equation (4)
Δb (ΔXb, ΔYb) = Eb (Xeb, Yeb) −Nb (Xnb, Ynb) Equation (5)
Based on

そして、次式
r−r×sinθ1=ΔYa…式(6)
を満たす角度θ1を求める。この際、式(6)に代えて次式
r−r×sinθ1=ΔYb…式(7)
によっても、同様に角度θ1を求めることができる。こうして求められた角度θ1だけ複数のノズル40を回転させる回転調整処理の後は、平面視における吸着主体のノズル40a、40bと吸着対象の部品Ea、Ebとの位置ずれが抑制され、吸着主体のノズル40a、40bは、吸着対象の部品Ea、Ebそれぞれの略中心に上方から対向する。
Then, the following equation: r−r × sin θ1 = ΔYa Equation (6)
Is determined. At this time, instead of equation (6), the following equation is used: r−r × sin θ1 = ΔYb equation (7)
, The angle θ1 can be similarly obtained. After the rotation adjustment processing for rotating the plurality of nozzles 40 by the angle θ1 obtained in this manner, the positional deviation between the suction-target nozzles 40a and 40b and the suction target components Ea and Eb in plan view is suppressed, and the suction-target The nozzles 40a and 40b are opposed from above to substantially centers of the respective components Ea and Eb to be suctioned.

図8は回転調整処理の第2例を模式的に示す平面図である。図8での表記は図7でのそれと同様であるので説明を省略する。図8の例では、テープフィーダー31a、31bが供給する吸着対象の部品Ea、EbのX方向における中心間距離であるフィーダー間隔Ifが、吸着主体のノズル40a、40bの中心間距離であるノズル間隔In(=2×r)より小さい(If<In)。そのため、回転調整処理の前は、平面視において吸着主体のノズル40a、40bが吸着対象の部品Ea、Ebに対してX方向に位置ずれを起こしている。   FIG. 8 is a plan view schematically showing a second example of the rotation adjustment processing. The notation in FIG. 8 is the same as that in FIG. In the example of FIG. 8, the feeder interval If, which is the distance between the centers of the components Ea, Eb to be suctioned supplied by the tape feeders 31a, 31b in the X direction, is the nozzle interval, which is the distance between the centers of the nozzles 40a, 40b mainly for suction. Less than In (= 2 × r) (If <In). For this reason, before the rotation adjustment processing, the nozzles 40a and 40b, which are mainly suction, are displaced in the X direction with respect to the components Ea, Eb to be suctioned in a plan view.

そこで、演算処理部110は回転調整処理を実行することで、フィーダー間隔Ifとノズル間隔Inとの差に相当する角度θ2だけ複数ノズル40を回転方向Rに回転させる。つまり、ノズル40a、40bが回転方向Rに回転すると、ノズル40a、40bのX方向における中心間距離であるX方向ノズル間隔Inxがノズル間隔Inより短くなることを利用して、フィーダー間隔IfとX方向ノズル間隔Inxとの差を減少させる。   Therefore, the arithmetic processing unit 110 executes the rotation adjustment processing to rotate the plurality of nozzles 40 in the rotation direction R by the angle θ2 corresponding to the difference between the feeder interval If and the nozzle interval In. That is, when the nozzles 40a and 40b rotate in the rotation direction R, the X-direction nozzle interval Inx, which is the distance between the centers of the nozzles 40a and 40b in the X direction, becomes shorter than the nozzle interval In. The difference from the directional nozzle spacing Inx is reduced.

具体的には、式(1)〜(5)の演算結果に基づき、次式
r−r×cosθ2=ΔXa…式(8)
を満たすθ2を求める。この際、式(8)に代えて次式
r−r×cosθ2=ΔXb…式(9)
によっても、同様に角度θ2を求めることができる。こうして求められた角度θ2だけ複数のノズル40を回転させる回転調整処理の後は、平面視における吸着主体のノズル40a、40bと吸着対象の部品Ea、Ebとの位置ずれがX方向に抑制される。
Specifically, based on the calculation results of Equations (1) to (5), the following equation: r−r × cos θ2 = ΔXa Equation (8)
Θ2 that satisfies is obtained. At this time, the following equation is used instead of equation (8): r−r × cos θ2 = ΔXb Equation (9)
Can also obtain the angle θ2 in the same manner. After the rotation adjustment processing for rotating the plurality of nozzles 40 by the angle θ2 obtained in this way, the positional deviation between the nozzles 40a, 40b mainly to be sucked and the components Ea, Eb to be sucked in the plan view is suppressed in the X direction. .

さらに図8の例では、回転方向Rの回転に伴って、ノズル40a、40bとの間に生じたY方向への位置ずれに応じた距離だけ、テープフィーダー31a、31bが部品Ea、EbをY方向に移動させる。具体的には、テープフィーダー31aは、Y方向の正方向(矢印方向)に送り量(=r×sinθ2)だけ部品Eaを送り、テープフィーダー31bは、Y方向の負方向(矢印反対方向)に送り量(=r×sinθ2)だけ部品Ebを送る。これによって、平面視における吸着主体のノズル40a、40bと吸着対象の部品Ea、Ebとの位置ずれがX方向およびY方向の両方向に抑制され、吸着主体のノズル40a、40bは、吸着対象の部品Ea、Ebそれぞれの略中心に上方から対向する。   Further, in the example of FIG. 8, the tape feeders 31a and 31b move the components Ea and Eb by a distance corresponding to the displacement in the Y direction generated between the nozzles 40a and 40b with the rotation in the rotation direction R. Move in the direction. Specifically, the tape feeder 31a sends the component Ea by a feed amount (= r × sin θ2) in the positive Y direction (arrow direction), and the tape feeder 31b moves in the negative Y direction (opposite arrow direction). The part Eb is sent by the feed amount (= r × sin θ2). Thereby, the positional deviation between the suction-target nozzles 40a, 40b and the suction target components Ea, Eb in a plan view is suppressed in both the X direction and the Y direction, and the suction-target nozzles 40a, 40b are connected to the suction target component. Opposite the centers of Ea and Eb from above.

以上に説明したように本実施形態では、それぞれY方向に部品Eを送り出すことで部品Eを供給する複数のテープフィーダー31がX方向の異なる位置に設けられる。また、複数のノズル40が回転軸Cを中心とする円周軌道O上に並べられて、回転軸Cを中心に回転可能に保持されている。そして、2個のテープフィーダー31a、31bが供給する部品Ea、Ebを、2個のノズル40a、40bにより吸着する。この際、テープフィーダー31a、31bそれぞれが供給する部品Ea、Ebにノズル40a、40bのそれぞれを上方から対向させる位置合わせ動作が予め実行される。特に、本実施形態では、複数のノズル40を回転させてノズル40a、40bそれぞれの位置をY方向にずらすことで、テープフィーダー31a、31bそれぞれにより供給された部品Ea、Ebの位置に対してノズル40a、40bそれぞれの位置を調整する回転調整処理を、位置合わせ動作において実行可能である。したがって、テープフィーダー31とノズル40との位置関係にずれが在る場合であっても、この回転調整処理を実行することにより、吸着主体となる2個のノズル40a、40bと吸着対象となる2個の部品Ea、Ebとの間の位置ずれを抑制することができる。その結果、適切な部品Eの吸着が可能となっている。   As described above, in the present embodiment, a plurality of tape feeders 31 that supply the component E by sending out the component E in the Y direction are provided at different positions in the X direction. Further, the plurality of nozzles 40 are arranged on a circumferential orbit O about the rotation axis C, and are held rotatably about the rotation axis C. Then, the components Ea and Eb supplied by the two tape feeders 31a and 31b are sucked by the two nozzles 40a and 40b. At this time, a positioning operation in which the nozzles 40a and 40b respectively face the components Ea and Eb supplied by the tape feeders 31a and 31b from above is performed in advance. In particular, in the present embodiment, the positions of the components Ea and Eb supplied by the tape feeders 31a and 31b are shifted by rotating the plurality of nozzles 40 to shift the positions of the nozzles 40a and 40b in the Y direction. A rotation adjustment process for adjusting the positions of the respective 40a and 40b can be executed in the positioning operation. Therefore, even if the positional relationship between the tape feeder 31 and the nozzles 40 is misaligned, by executing this rotation adjustment process, the two nozzles 40a and 40b that are mainly to be sucked and the two nozzles that are to be sucked are The displacement between the individual components Ea and Eb can be suppressed. As a result, it is possible to appropriately suction the component E.

また、図7に例示したように、テープフィーダー31a、31bそれぞれの位置がY方向へずれるフィーダー位置誤差ΔYが生じている場合には、ノズル40a、40bの位置をフィーダー位置誤差ΔYに応じてY方向に調整するように回転調整処理が実行される。これによって、複数のテープフィーダー31の相互の位置関係がY方向にずれている場合であっても、吸着主体となる2個のノズル40a、40bと吸着対象となる2個の部品Ea、Ebとの間の位置ずれをY方向に抑制することができる。   Further, as illustrated in FIG. 7, when a feeder position error ΔY in which the respective positions of the tape feeders 31a and 31b are shifted in the Y direction occurs, the position of the nozzles 40a and 40b is changed according to the feeder position error ΔY. A rotation adjustment process is performed so as to adjust in the direction. Accordingly, even when the mutual positional relationship between the plurality of tape feeders 31 is shifted in the Y direction, the two nozzles 40a and 40b serving as the suction main body and the two components Ea and Eb serving as the suction target are connected to each other. Can be suppressed in the Y direction.

また、図8に例示したように、テープフィーダー31aにより供給される部品Eaの中心とテープフィーダー31bにより供給される部品Ebの中心とのX方向への距離であるフィーダー間隔Ifに対して、ノズル40aとノズル40bとの中心間距離が異なる場合には、ノズル40a、40bの位置をフィーダー間隔Ifに応じてX方向に調整するように回転調整処理が実行される。これによって、テープフィーダー31とノズル40との位置関係がX方向にずれている場合であっても、吸着主体となる2個のノズル40a、40bと吸着対象となる2個の部品Ea、Ebとの間の位置ずれをX方向に抑制することができる。   Further, as illustrated in FIG. 8, a nozzle is provided for a feeder interval If which is a distance in the X direction between the center of the component Ea supplied by the tape feeder 31a and the center of the component Eb supplied by the tape feeder 31b. When the center-to-center distances between the nozzles 40a and the nozzles 40b are different, a rotation adjustment process is performed so as to adjust the positions of the nozzles 40a and 40b in the X direction according to the feeder interval If. Accordingly, even when the positional relationship between the tape feeder 31 and the nozzles 40 is shifted in the X direction, the two nozzles 40a and 40b serving as suction main components and the two components Ea and Eb serving as suction targets are connected to each other. Can be suppressed in the X direction.

さらに、回転調整処理に伴うノズル40a、40bそれぞれの位置のY方向へのずれに応じて、テープフィーダー31a、31bのそれぞれが供給する部品Ea、Ebの位置をY方向へ調整する。これによって、Y方向およびX方向のいずれにおいても、テープフィーダー31a、31bにより供給される部品Ea、Ebに対してノズル40a、40bの位置をより的確に合わせることができる。こうして、吸着主体となる2個のノズル40a、40bと吸着対象となる2個の部品Ea、Ebとの間の位置ずれをより確実に抑制することができる。   Further, the positions of the components Ea and Eb supplied by the respective tape feeders 31a and 31b are adjusted in the Y direction according to the displacement of the positions of the nozzles 40a and 40b in the Y direction due to the rotation adjustment processing. Thus, in both the Y direction and the X direction, the positions of the nozzles 40a and 40b can be more accurately adjusted with respect to the components Ea and Eb supplied by the tape feeders 31a and 31b. In this way, it is possible to more reliably suppress the displacement between the two nozzles 40a and 40b, which are the main suction members, and the two components Ea, Eb to be suctioned.

このように本実施形態では、部品実装機1が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、部品供給部3が本発明の「部品供給部」の一例に相当し、テープフィーダー31が本発明の「フィーダー」の一例に相当し、テープフィーダー31aが本発明の「第1フィーダー」の一例に相当し、テープフィーダー31bが本発明の「第2フィーダー」の一例に相当し、実装ヘッド4が本発明の「ヘッド」の一例に相当し、ノズル40が本発明の「ノズル」の一例に相当し、ノズル40aが本発明の「第1ノズル」の一例に相当し、ノズル40bが本発明の「第2ノズル」の一例に相当し、コントローラー100が本発明の「制御部」の一例に相当し、Y方向が本発明の「第1方向」の一例に相当し、X方向が本発明の「第2方向」の一例に相当し、回転軸Cが本発明の「回転軸」の一例に相当し、円周軌道Oが本発明の「円周軌道」の一例に相当し、ずれ量ΔYが本発明の「フィーダー位置誤差」の一例に相当し、フィーダー間隔Ifが本発明の「フィーダー間隔」の一例に相当し、ノズル間隔Inが本発明の「第1ノズルと第2ノズルとの中心間距離」の一例に相当する。   As described above, in the present embodiment, the component mounter 1 corresponds to an example of the “component mounter” of the present invention, the component supply unit 3 corresponds to an example of the “component supply unit” of the present invention, and the tape feeder 31 The mounting head corresponds to an example of the “feeder” of the present invention, the tape feeder 31a corresponds to an example of the “first feeder” of the present invention, and the tape feeder 31b corresponds to an example of the “second feeder” of the present invention. 4 corresponds to an example of the “head” of the present invention, the nozzle 40 corresponds to an example of the “nozzle” of the present invention, the nozzle 40a corresponds to an example of the “first nozzle” of the present invention, and the nozzle 40b corresponds to the The controller 100 corresponds to an example of the “control unit” of the present invention, the Y direction corresponds to an example of the “first direction” of the present invention, and the X direction corresponds to an example of the “second nozzle” of the present invention. This corresponds to an example of the “second direction” of the invention, and The axis C corresponds to an example of the “rotary axis” of the present invention, the circumferential trajectory O corresponds to an example of the “circular trajectory” of the present invention, and the deviation ΔY corresponds to an example of the “feeder position error” of the present invention. The feeder interval If corresponds to an example of the “feeder interval” of the present invention, and the nozzle interval In corresponds to an example of the “center-to-center distance between the first nozzle and the second nozzle” of the present invention.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、図8に示した例では、回転調整処理の実行によりノズル40a、40bをY方向に移動させた結果、ノズル40a、40bのいずれか一方が、対応する部品供給箇所32からY方向に外れてしまい、部品供給箇所32からの部品Eの吸着が不能となる場合も想定される。このような場合には、回転調整処理によりノズル40を回転させる角度θ2を、ノズル40a、40bのそれぞれが対応する部品供給箇所32に対向する範囲内に制限すると良い。具体的には、当該範囲内で部品Ea、EbをY方向に移動できる最大量Aに対して、次式
A=r×sinθ2
を満たすように角度θ2を求めると良い。かかる構成によっても、吸着主体となる2個のノズル40a、40bと吸着対象となる2個の部品Ea、Ebとの間の位置ずれを抑制することができ、適切な部品Eの吸着が可能となる。
The present invention is not limited to the above embodiment, and various changes can be made to the above described one without departing from the gist of the invention. For example, in the example shown in FIG. 8, as a result of moving the nozzles 40a and 40b in the Y direction by executing the rotation adjustment processing, one of the nozzles 40a and 40b is displaced in the Y direction from the corresponding component supply location 32. It is also assumed that the component E cannot be attracted from the component supply location 32. In such a case, the angle θ2 at which the nozzle 40 is rotated by the rotation adjustment processing may be limited to a range in which each of the nozzles 40a and 40b faces the corresponding component supply location 32. Specifically, with respect to the maximum amount A in which the components Ea and Eb can be moved in the Y direction within the range, the following equation is obtained.
It is preferable to obtain the angle θ2 so as to satisfy the following condition. With such a configuration, it is also possible to suppress the displacement between the two nozzles 40a and 40b that are the main suction elements and the two components Ea and Eb that are the suction targets, and it is possible to appropriately suction the component E. Become.

また、作業位置Po、Poに位置するノズル40a、40bは部品吸着動作を並行して行っていた。この際、ノズル40a、40bが部品Ea、Ebを同時吸着するように制御することもできる。ここで、同時吸着とは、2個のノズル40a、40bが並行して実行する各部品吸着動作において同一のタイミングで部品Ea、Ebを吸着する動作を示す。   Further, the nozzles 40a and 40b located at the working positions Po and Po perform the component suction operation in parallel. At this time, control can be performed so that the nozzles 40a and 40b simultaneously suck the components Ea and Eb. Here, the simultaneous suction refers to an operation of sucking the components Ea and Eb at the same timing in the component suction operations performed by the two nozzles 40a and 40b in parallel.

また、図6のフローチャートに対しても種々の変更が可能である。そこで、ステップS21の実行前あるいは実行中に、位置ずれの有無を判断するステップS22を実行しても良い。さらに、位置ずれがあると判断された場合は、ステップS21の実行前あるいは実行中に回転調整処理を実行しても良い。   Various changes can be made to the flowchart of FIG. Therefore, before or during the execution of step S21, step S22 for determining the presence or absence of a positional shift may be executed. Further, when it is determined that there is a position shift, the rotation adjustment processing may be executed before or during the execution of step S21.

また、実装ヘッド4の種類は、回転軸Cを中心とする円周軌道Oに沿って3個以上のノズル40を並べたロータリータイプに限られず、直線状に3個以上のノズル40を並べたインラインタイプであっても良い。つまり、直線状に並ぶこれらノズル40を一体的に回転可能にインラインヘッドを構成することで、かかるインラインヘッドを用いた部品実装機1も図5〜図8に示す動作を同様に実行することができる。   Further, the type of the mounting head 4 is not limited to the rotary type in which three or more nozzles 40 are arranged along a circumferential path O around the rotation axis C, but three or more nozzles 40 are arranged in a straight line. It may be an inline type. In other words, by configuring the inline head so that the nozzles 40 arranged in a straight line can be integrally rotated, the component mounter 1 using such an inline head can also perform the operations shown in FIGS. it can.

また、フィーダーの種類も適宜変更が可能であり、上述のテープフィーダー31に限られない。   In addition, the type of the feeder can be appropriately changed, and is not limited to the tape feeder 31 described above.

1…部品実装機
3…部品供給部
31…テープフィーダー(フィーダー)
31a…テープフィーダー(第1フィーダー)
31b…テープフィーダー(第2フィーダー)
32…部品供給箇所
4…実装ヘッド
40…ノズル
40a…ノズル(第1ノズル)
40b…ノズル(第2ノズル)
100…コントローラー(制御部)
E…部品
Y…Y方向(第1方向)
X…X方向(第2方向)
C…回転軸
O…円周軌道
ΔY…ずれ量(フィーダー位置誤差)
If…フィーダー間隔
In…ノズル間隔(第1ノズルと第2ノズルとの中心間距離)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Component mounting machine 3 ... Component supply part 31 ... Tape feeder (feeder)
31a: Tape feeder (first feeder)
31b: Tape feeder (second feeder)
32: Component supply location 4: Mounting head 40: Nozzle 40a: Nozzle (first nozzle)
40b: Nozzle (second nozzle)
100 ... controller (control unit)
E: part Y: Y direction (first direction)
X: X direction (second direction)
C: Rotating axis O: Circumferential path ΔY: Displacement (feeder position error)
If: feeder interval In: nozzle interval (center-to-center distance between first and second nozzles)

Claims (7)

第1方向に部品を送り出すことで部品を供給する第1フィーダーおよび第2フィーダーが前記第1方向に直交する第2方向の異なる位置に設けられた部品供給部と、
第1ノズルおよび第2ノズルを所定の回転軸を中心に一体的に回転可能に保持する実装ヘッドと、
前記第1フィーダーおよび前記第2フィーダーが供給する部品に前記第1ノズルおよび前記第2ノズルを上方から対向させる位置合わせ動作を実行する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記第1フィーダーにより供給される部品の中心と前記第2フィーダーにより供給される部品の中心との前記第2方向への距離であるフィーダー間隔に対して前記第1ノズルと前記第2ノズルとの中心間距離が異なる場合に、前記第1ノズルおよび前記第2ノズルを回転させてそれぞれの位置を前記第1方向にずらすことで、前記フィーダー間隔に応じて前記第1ノズルおよび前記第2ノズルの位置を前記第2方向に調整して、前記第1フィーダーおよび前記第2フィーダーにより供給された部品の位置に対して前記第1ノズルおよび前記第2ノズルの位置を調整する回転調整処理を、前記位置合わせ動作で実行可能であり、
前記実装ヘッドは、前記位置合わせ動作の完了後に、前記第1フィーダーにより供給された部品を前記第1ノズルにより吸着するとともに、前記第2フィーダーにより供給された部品を前記第2ノズルにより吸着する部品実装機。
A component feeder in which a first feeder and a second feeder that supply components by feeding components in a first direction are provided at different positions in a second direction orthogonal to the first direction;
A mounting head that holds the first nozzle and the second nozzle so as to be integrally rotatable about a predetermined rotation axis;
A control unit that performs a positioning operation of causing the first nozzle and the second nozzle to face components supplied by the first feeder and the second feeder from above,
The control unit is configured to control the first nozzle and the first nozzle with respect to a feeder interval that is a distance in the second direction between the center of the component supplied by the first feeder and the center of the component supplied by the second feeder. When the center distance to the second nozzle is different, the first nozzle and the second nozzle are rotated to shift their respective positions in the first direction, so that the first nozzle and the second nozzle are shifted according to the feeder interval. Rotation for adjusting the position of the second nozzle in the second direction to adjust the position of the first nozzle and the second nozzle with respect to the position of the component supplied by the first feeder and the second feeder; The adjustment process can be performed by the positioning operation,
The mounting head, after completion of the alignment operation, sucks the component supplied by the first feeder by the first nozzle, and sucks the component supplied by the second feeder by the second nozzle. Mounting machine.
前記制御部は、前記第1フィーダーの位置と前記第2フィーダーの位置とが前記第1方向へずれるフィーダー位置誤差が生じている場合に、前記第1ノズルおよび前記第2ノズルを回転させてそれぞれの位置を前記第1方向にずらすことで前記フィーダー位置誤差に応じて前記第1ノズルおよび前記第2ノズルの位置を前記第1方向に調整する前記回転調整処理を実行する請求項1に記載の部品実装機。   The control unit may rotate the first nozzle and the second nozzle when a feeder position error occurs in which the position of the first feeder and the position of the second feeder are shifted in the first direction. 2. The rotation adjustment process according to claim 1, wherein a position of the first nozzle and the second nozzle is adjusted in the first direction according to the feeder position error by shifting a position of the first nozzle in the first direction. 3. Component mounting machine. 前記制御部は、前記位置合わせ動作において、前記回転調整処理に伴う前記第1ノズルおよび前記第2ノズルの位置の前記第1方向へのずれに応じて、前記第1フィーダーおよび前記第2フィーダーが供給する部品の位置を前記第1方向へ調整する請求項1または2に記載の部品実装機。   In the positioning operation, the control unit may control the first feeder and the second feeder in accordance with a shift of the positions of the first nozzle and the second nozzle in the first direction due to the rotation adjustment processing. The component mounter according to claim 1, wherein a position of a component to be supplied is adjusted in the first direction. 前記実装ヘッドは、前記第1ノズルおよび前記第2ノズルを含む3個以上のノズルが前記回転軸を中心とする円周軌道上に並んで、前記3個以上のノズルを前記回転軸を中心に一体的に回転可能に保持するロータリーヘッドである請求項1ないし3のいずれか一項に記載の部品実装機。   The mounting head is configured such that three or more nozzles including the first nozzle and the second nozzle are arranged on a circular orbit around the rotation axis, and the three or more nozzles are arranged around the rotation axis. The component mounter according to claim 1, wherein the component mounter is a rotary head that integrally rotatably holds the component. 第1方向に部品を送り出すことで部品を供給する第1フィーダーおよび第2フィーダーが前記第1方向に直交する第2方向の異なる位置に設けられた部品供給部と、
第1ノズルおよび第2ノズルを含む3個以上のノズルが直線状に並んで、前記3個以上のノズルを所定の回転軸を中心に一体的に回転可能に保持するインラインヘッドである実装ヘッドと、
前記第1フィーダーおよび前記第2フィーダーが供給する部品に前記第1ノズルおよび前記第2ノズルを上方から対向させる位置合わせ動作を実行する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記第1ノズルおよび前記第2ノズルを回転させてそれぞれの位置を前記第1方向にずらすことで、前記第1フィーダーおよび前記第2フィーダーにより供給された部品の位置に対して前記第1ノズルおよび前記第2ノズルの位置を調整する回転調整処理を、前記位置合わせ動作で実行可能であり、
前記実装ヘッドは、前記位置合わせ動作の完了後に、前記第1フィーダーにより供給された部品を前記第1ノズルにより吸着するとともに、前記第2フィーダーにより供給された部品を前記第2ノズルにより吸着する部品実装機。
A component feeder in which a first feeder and a second feeder that supply components by feeding components in a first direction are provided at different positions in a second direction orthogonal to the first direction;
A mounting head that is an in-line head in which three or more nozzles including a first nozzle and a second nozzle are linearly arranged, and the three or more nozzles are integrally rotatably held around a predetermined rotation axis. ,
A control unit that performs a positioning operation of causing the first nozzle and the second nozzle to face components supplied by the first feeder and the second feeder from above,
The control unit rotates the first nozzle and the second nozzle to shift their respective positions in the first direction, so that the position of the component supplied by the first feeder and the second feeder is shifted. Rotation adjustment processing for adjusting the positions of the first nozzle and the second nozzle can be executed by the alignment operation;
The mounting head, after completion of the alignment operation, sucks the component supplied by the first feeder by the first nozzle, and sucks the component supplied by the second feeder by the second nozzle. Mounting machine.
第1フィーダーおよび第2フィーダーが供給する部品に第1ノズルおよび第2ノズルを上方から対向させる位置合わせ動作を、制御部が実行する工程と、
前記位置合わせ動作の完了後に、前記第1フィーダーにより供給された部品を前記第1ノズルにより吸着するとともに、前記第2フィーダーにより供給された部品を前記第2ノズルにより吸着する工程と
を備え、
前記第1フィーダーおよび前記第2フィーダーは、第1方向に部品を送り出すことで部品を供給し、前記第1方向に直交する第2方向の異なる位置に設けられ、
前記第1ノズルおよび前記第2ノズルは、所定の回転軸を中心に一体的に回転可能であり、
前記位置合わせ動作では、前記第1フィーダーにより供給される部品の中心と前記第2フィーダーにより供給される部品の中心との前記第2方向への距離であるフィーダー間隔に対して前記第1ノズルと前記第2ノズルとの中心間距離が異なる場合に、前記第1ノズルおよび前記第2ノズルを回転させてそれぞれの位置を前記第1方向にずらすことで、前記フィーダー間隔に応じて前記第1ノズルおよび前記第2ノズルの位置を前記第2方向に調整して、前記第1フィーダーおよび前記第2フィーダーにより供給された部品の位置に対して前記第1ノズルおよび前記第2ノズルの位置を調整する回転調整処理を、前記制御部が実行可能である部品吸着方法。
A step in which the control unit executes a positioning operation for causing the first nozzle and the second nozzle to face components supplied by the first feeder and the second feeder from above,
After the completion of the positioning operation, a step of adsorbing the component supplied by the first feeder by the first nozzle, and adsorbing the component supplied by the second feeder by the second nozzle,
The first feeder and the second feeder supply components by feeding components in a first direction, and are provided at different positions in a second direction orthogonal to the first direction,
The first nozzle and the second nozzle are integrally rotatable about a predetermined rotation axis,
In the positioning operation, the first nozzle and the center of the component supplied by the first feeder are separated from the center of the component supplied by the second feeder in the second direction with respect to the feeder interval. When the center distance with the second nozzle is different, the first nozzle and the second nozzle are rotated to shift their respective positions in the first direction, so that the first nozzle is shifted according to the feeder interval. And adjusting the position of the second nozzle in the second direction to adjust the position of the first nozzle and the second nozzle with respect to the position of the component supplied by the first feeder and the second feeder. A component suction method in which the control unit can execute a rotation adjustment process.
第1フィーダーおよび第2フィーダーが供給する部品に実装ヘッドの第1ノズルおよび第2ノズルを上方から対向させる位置合わせ動作を実行する工程と、
前記位置合わせ動作の完了後に、前記第1フィーダーにより供給された部品を前記第1ノズルにより吸着するとともに、前記第2フィーダーにより供給された部品を前記第2ノズルにより吸着する工程と
を備え、
前記第1フィーダーおよび前記第2フィーダーは、第1方向に部品を送り出すことで部品を供給し、前記第1方向に直交する第2方向の異なる位置に設けられ、
前記実装ヘッドは、前記第1ノズルおよび前記第2ノズルを含む3個以上のノズルが直線状に並んで、前記3個以上のノズルを所定の回転軸を中心に一体的に回転可能に保持するインラインヘッドであり、
前記位置合わせ動作では、前記第1ノズルおよび前記第2ノズルを回転させてそれぞれの位置を前記第1方向にずらすことで、前記第1フィーダーおよび前記第2フィーダーにより供給された部品の位置に対して前記第1ノズルおよび前記第2ノズルの位置を調整する回転調整処理を実行可能である部品吸着方法。
Performing a positioning operation of causing the first nozzle and the second nozzle of the mounting head to face components supplied by the first feeder and the second feeder from above,
After the completion of the positioning operation, a step of adsorbing the component supplied by the first feeder by the first nozzle, and adsorbing the component supplied by the second feeder by the second nozzle,
The first feeder and the second feeder supply components by feeding components in a first direction, and are provided at different positions in a second direction orthogonal to the first direction,
In the mounting head, three or more nozzles including the first nozzle and the second nozzle are arranged in a straight line, and the three or more nozzles are held so as to be integrally rotatable about a predetermined rotation axis. In-line head,
In the positioning operation, the first nozzle and the second nozzle are rotated to shift their respective positions in the first direction, so that the positions of the components supplied by the first feeder and the second feeder are shifted. A component adjustment method capable of executing a rotation adjustment process for adjusting the positions of the first nozzle and the second nozzle.
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