JP6654933B2 - 操舵量制御装置、操舵量制御方法 - Google Patents
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Description
図1に示す運転支援システム100は、車両の操舵量を変化させる操舵装置40と、操舵装置40の操舵量を変化させるための目標操舵量Mを設定するECU20と、各種検出部と、を主に備えている。
目標操舵量Mの加速度上限値を車両CSの走行レーンに対する向きに応じて変更してもよい。図7は、ECU20が図3のステップS11で実施する処理を説明するフローチャートである。
先読みの対象となる観測位置Pの設定を、加速度上限値に加えて車速Vを用いて設定するものであってもよい。
先読みの対象となる観測位置Pを、加速度上限値に加えて走行レーンの曲率ρの変化量に基づいて設定するものであってもよい。
走行経路の曲率ρを取得する手法は、カメラ装置31から出力される撮像画像に限定されない。これ以外にも、図3のステップS12において、ECU20は、ナビゲーション装置33から得られる地図情報に基づいて走行経路の曲率ρを取得するものであってもよい。
Claims (10)
- 車両の操舵量を変化させる操舵装置(40)に適用され、前記車両の走行経路の曲率に基づいて前記操舵装置の目標操舵量を取得する操舵量制御装置(20)であって、
前記車両の現在位置において、当該現在位置よりも車両進行方向における前方位置を、前記曲率を取得するための位置として設定する位置設定部と、
設定された前記前方位置における曲率に基づいて前記目標操舵量を取得する目標操舵量取得部と、
前記目標操舵量の加速度を制限する加速度制限部と、を有し、
前記位置設定部は、前記前方位置を前記加速度に応じて設定する操舵量制御装置。 - 前記位置設定部は、前記車両進行方向において前記走行経路の曲率の変化量が所定値以上である場合に、前記前方位置を、前記曲率を取得するための位置として設定する、請求項1に記載の操舵量制御装置。
- 車両の操舵量を変化させる操舵装置(40)に適用され、前記車両の走行経路の曲率に基づいて前記操舵装置の目標操舵量を取得する操舵量制御装置(20)であって、
前記車両の現在位置において、当該現在位置よりも車両進行方向における前方位置を、前記曲率を取得するための位置として設定する位置設定部と、
設定された前記前方位置における曲率に基づいて前記目標操舵量を取得する目標操舵量取得部と、を有し、
前記位置設定部は、前記車両進行方向において前記走行経路の曲率の変化量が所定値以上である場合に、前記前方位置を、前記曲率を取得するための位置として設定する操舵量制御装置。 - 前記車両の前記走行経路に対する向きを検出する向き検出部を有し、
前記加速度制限部は、検出された前記車両の走路に対する向きに基づいて、前記加速度の制限値を設定する、請求項1に記載の操舵量制御装置。 - 前記位置設定部は、前記加速度の制限値が低いほど、前記前方位置を前記車両の現在位置より車両進行方向において遠くに設定する、請求項1に記載の操舵量制御装置。
- 前記位置設定部は、車速に基づいて、前記車両の現在位置から前記前方位置までの距離を設定する、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の操舵量制御装置。
- 前記位置設定部は、前記走行経路の曲率の変化量に基づいて、前記車両の現在位置から前記前方位置までの距離を設定する、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の操舵量制御装置。
- 前記位置設定部は、前記前方位置における曲率に基づいて前記目標操舵量を設定した後、前記前方位置における曲率に基づく前記目標操舵量と、前記現在位置における曲率に基づく前記目標操舵量との差が小さくなった場合、前記曲率を取得する位置を前記前方位置から前記現在位置に変更する請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の操舵量制御装置。
- 車両の操舵量を変化させる操舵装置(40)に適用され、前記車両の走行経路の曲率に基づいて前記操舵装置の目標操舵量を取得する操舵量制御装置(20)であって、
前記車両の現在位置において、当該現在位置よりも車両進行方向における前方位置を、前記曲率を取得するための位置として設定する位置設定部と、
設定された前記前方位置における曲率に基づいて前記目標操舵量を取得する目標操舵量取得部と、を有し、
前記位置設定部は、前記前方位置における曲率に基づいて前記目標操舵量を設定した後、前記前方位置における曲率に基づく前記目標操舵量と、前記現在位置における曲率に基づく前記目標操舵量との差が小さくなった場合、前記曲率を取得する位置を前記前方位置から前記現在位置に変更する操舵量制御装置。 - 車両の操舵量を変化させる操舵装置(40)に適用され、前記車両の走行経路の曲率に基づいて前記操舵装置の目標操舵量を取得する操舵量制御方法であって、
前記車両の現在位置において、当該現在位置よりも車両進行方向における前方位置を、前記曲率を取得するための位置として設定する位置設定工程と、
設定された前記前方位置における曲率に基づいて前記目標操舵量を取得する目標操舵量取得工程と、
前記目標操舵量の加速度を制限する加速度制限工程と、を有し、
前記位置設定工程では、前記前方位置を前記加速度に応じて設定する操舵量制御方法。
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