JP6653674B2 - 桟橋上部工下面の検査装置、桟橋上部工下面の検査システムおよび桟橋上部工下面の検査方法 - Google Patents
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Description
好ましくは、合成画像データを解析する画像解析部をさらに備える。
図1に示されるように、本例においては、一例として桟橋4を検査する場合について説明する。具体的には、桟橋4の桟橋上部工下面を検査する場合について説明する。
図2に示されるように、小型船1には、桟橋上部工下面を検査する検査装置10が搭載されている。
本体111には、図示しないコントローラから送信される信号を受信する受信器と、受信器で受信した信号に従って図示しないモータにより駆動されるスクリュウプロペラとがさらに設けられている。
図3に示されるように、検査装置10は、撮像装置12と、照明装置13と、慣性計測装置14と、距離計16と、表示部18と、制御装置30とを備える。
地物データ取得部21は、撮像装置12により撮像された複数の撮像データに基づいて、3次元形状の地物データを取得する。
状態推定部22は、撮像装置12で取得した複数の撮像データのそれぞれに対してSfM(Structure from Motion)処理を実行する。SfM処理は、撮像データに対して、カメラの撮像位置および撮像姿勢を算出し、3次元モデリングの構築を行なう処理である。
画像解析部28は、画像合成部26で生成された合成画像データに対する画像解析処理を実行してその解析結果を表示部18に出力する。
具体的には、地物データ取得部21は撮像装置12により撮像された複数の撮像データに基づいて、3次元形状の地物データを生成する。状態推定部22で推定した撮像状態情報に基づいて複数の撮像データに対してMVS処理を実行し、3次元点群データを算出する。そして、当該3次元点群データからDSM(桟橋上部工下面の3D形状データ)を生成する。
具体的には、正射投影部25は、地物データ取得部21で取得したDSM(桟橋上部工下面の3D形状データ)に対して複数の撮像データのそれぞれを正射投影した複数のオルソ画像を生成する。また、座標軸の変換を行ない桟橋上部工下面を透過した複数の透過オルソ画像を生成する。
図7は、本発明の実施形態に基づく検査装置10の表示部18に表示された合成画像データを説明する図である。
図9は、他の実施形態に基づく検査システムを説明する図である。
検査ユニット200は、小型船1に搭載される。サーバ210および表示部220は遠隔地に設ける。
本例においては、表示部220は、画像合成部26で生成された合成画像データを表示する。また、表示部220は、画像解析部28で合成画像データに対して画像解析処理した解析結果を出力表示する。
上述した実施形態の作用効果について説明する。
Claims (10)
- 桟橋上部工下面を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された複数の撮像データのそれぞれに対して複数のオルソ画像を生成するオルソ画像生成部と、
前記オルソ画像生成部により生成された複数のオルソ画像を合成した前記桟橋上部工下面の合成画像データを生成する画像合成部とを備え、
前記オルソ画像生成部は、
前記撮像装置により撮像された前記複数の撮像データに基づいて、3次元形状の地物データを取得する地物データ取得部と、
前記地物データ取得部で取得した地物データに対して前記複数の撮像データのそれぞれを正射投影した複数のオルソ画像を生成し、前記複数のオルソ画像に基づいて桟橋上部から桟橋上部工下面を透過した複数の透過オルソ画像を生成する正射投影部とを含み、
前記画像合成部は、前記複数の透過オルソ画像をモザイク処理により合成した前記桟橋上部工を上部からみた前記桟橋上部工下面の合成画像データを生成する、桟橋上部工下面の検査装置。 - 前記画像合成部は、前記複数のオルソ画像をモザイク処理により合成した前記桟橋上部工下面を下部からみた前記桟橋上部工下面の合成画像データをさらに生成し、
前記桟橋上部工を上部からみた前記桟橋上部工下面の合成画像データに基づく画像と、前記桟橋上部工下面を下部からみた前記桟橋上部工下面の合成画像データに基づく画像とは表示部に切替可能に表示される、請求項1記載の桟橋上部工下面の検査装置。 - 前記地物データ取得部は、
前記撮像装置により撮像された前記複数の撮像データに対してSfM(Structure from Motion)処理を実行することにより撮像位置および姿勢に関する撮像状態情報を取得する状態推定部と、
前記状態推定部で取得した前記撮像状態情報に基づいて前記複数の撮像データに対してMVS(Multi-View Stereo)処理を実行することにより前記地物データを生成する地物データ生成部とを含む、請求項1記載の桟橋上部工下面の検査装置。 - 前記撮像装置の位置情報を取得する慣性計測装置をさらに備え、
前記地物データ生成部は、前記慣性計測装置で取得した位置情報および前記状態推定部で取得された撮像状態情報に基づいて前記複数の撮像データに対してMVS処理を実行することにより前記地物データを生成する、請求項3記載の桟橋上部工下面の検査装置。 - 対象物に対する距離情報を計測する距離計をさらに備え、
前記地物データ生成部は、前記距離計で取得した距離情報、前記慣性計測装置で取得した位置情報および前記状態推定部で取得された撮像状態情報に基づいて前記複数の撮像データに対してMVS処理を実行することにより前記地物データを生成する、請求項4記載の桟橋上部工下面の検査装置。 - 前記撮像装置は、前記桟橋上部工下面を同期信号に従って並列的に撮像する複数のカメラを含む、請求項1〜5のいずれか1項に記載の桟橋上部工下面の検査装置。
- 前記桟橋上部工下面を照らす照明装置をさらに備える、請求項1〜6のいずれか1項に記載の桟橋上部工下面の検査装置。
- 前記合成画像データを解析する画像解析部をさらに備える、請求項1〜7のいずれか1項に記載の桟橋上部工下面の検査装置。
- 桟橋上部工下面を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された複数の撮像データを取得するサーバとを備え、
前記サーバは、
前記撮像装置により撮像された複数の撮像データのそれぞれに対して複数のオルソ画像を生成するオルソ画像生成部と、
前記オルソ画像生成部により生成された複数のオルソ画像を合成した前記桟橋上部工下面の合成画像データを生成する画像合成部とを含み、
前記オルソ画像生成部は、
前記撮像装置により撮像された前記複数の撮像データに基づいて、3次元形状の地物データを取得する地物データ取得部と、
前記地物データ取得部で取得した地物データに対して前記複数の撮像データのそれぞれを正射投影した複数のオルソ画像を生成し、前記複数のオルソ画像に基づいて桟橋上部から桟橋上部工下面を透過した複数の透過オルソ画像を生成する正射投影部とを含み、
前記画像合成部は、前記複数の透過オルソ画像をモザイク処理により合成した前記桟橋上部工を上部からみた前記桟橋上部工下面の合成画像データを生成する、桟橋上部工下面の検査システム。 - 桟橋上部工下面を撮像するステップと、
撮像された複数の撮像データのそれぞれに対して複数のオルソ画像を生成するステップと、
生成された複数のオルソ画像を合成した前記桟橋上部工下面の合成画像データを生成するステップとを備え、
前記複数のオルソ画像を生成するステップは、
前記撮像された前記複数の撮像データに基づいて、3次元形状の地物データを取得するステップと、
取得した地物データに対して前記複数の撮像データのそれぞれを正射投影した複数のオルソ画像を生成するステップと、
前記複数のオルソ画像に基づいて桟橋上部から桟橋上部工下面を透過した複数の透過オルソ画像を生成するステップとを含み、
前記合成画像データを生成するステップは、前記複数の透過オルソ画像をモザイク処理により合成した前記桟橋上部工を上部からみた前記桟橋上部工下面の合成画像データを生成するステップを含む、桟橋上部工下面の検査方法。
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