JP6641746B2 - ロボットアームシステム - Google Patents

Description

本発明は、ロボットアームシステムに関するものである。

ロボットアームを用いて組み立てや装置への給材作業を行う装置が多用されている。そして、複数のロボットが協働して作業する事例が特許文献１に開示されている。それによると、第１ロボットと第２ロボットとが設置されている。第１ロボットのアームは第１移動範囲内を移動し、第２ロボットのアームは第２移動範囲内を移動する。そして、第１移動範囲と第２移動範囲とが重なる重複範囲が設けられている。

第１移動範囲には第１ロボットが把持する第１ワークがパレットに配列されている。第２移動範囲には第２ロボットが把持する第２ワークがパレットに配列されている。そして、第１ロボットは第１ワークを把持して重複範囲に移動する。同様に、第２ロボットは第２ワークを把持して重複範囲に移動する。そして、第１ロボット及び第２ロボットは第１ワークと第２ワークとを組み立てる。そして、組み立てたワークを第１ロボットがパレットに設置していた。

特開２０１３−１５８８７６号公報

第１移動範囲において重複範囲以外の範囲では第１ロボットは第２ロボットに干渉することがないので高速でロボットハンドを移動させることができる。同様に、第２移動範囲において重複範囲以外の範囲では第２ロボットは第１ロボットに干渉することがないので高速でロボットハンドを移動させることができる。一方、重複範囲では第１ロボットと第２ロボットとが干渉する危険性があるので動作を確認しつつ低速に移動する必要がある。

従って、重複範囲で各ロボットがロボットハンドを移動させる距離が短い程、各ロボットがロボットハンドを目標位置に移動させるのにかかる時間が短くなる。そして、第１ロボットと第２ロボットとを離すと重複範囲が狭くなるので、各ロボットはロボットハンドを速く移動させることができる。このとき、第１ロボットと第２ロボットとが離れる程ロボットが占有する距離が長くなる。そこで、ロボットが占有する距離を長くしなくても作業の生産性を向上させることができるロボットアームシステムが望まれていた。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。

［適用例１］
本適用例にかかるロボットアームシステムであって、第１ワークを把持する第１把持部と第１本体部に回転可能に接続された第１関節部とを有し前記第１把持部と前記第１関節部との距離を変更可能な第１アームと、第２ワークを把持する第２把持部と第２本体部に回転可能に接続された第２関節部とを有し前記第２把持部と前記第２関節部との距離を変更可能な第２アームと、を備え、前記第１関節部及び前記第２関節部の位置は前記第１ワークと前記第２ワークとが接触可能な位置であり、鉛直方向における位置が異なることを特徴とする。

本適用例によれば、ロボットアームシステムは第１アーム及び第２アームを備えている。第１アームは第１関節部を有し、第１関節部にて第１本体部に接続されている。第１関節部において第１アームは第１本体部に対して回転可能に接続されている。第１アームは第１把持部を有し、第１把持部は第１ワークを把持する。そして、第１アームは第１把持部と第１関節部との距離を変更する。第１アームは第１関節部にて回転し第１把持部と第１関節部との距離を変更することにより第１ワークを移動させることができる。

第２アームの構成は第１アームと同様の構成である。そして、第２アームは第２関節部にて回転し第２把持部と第２関節部との距離を変更することにより第２ワークを移動させることができる。そして、第１関節部及び第２関節部の位置は第１ワークと第２ワークとが接触可能な位置になっている。これにより、ロボットアームシステムは第１ワークと第２ワークとを接続させることができる。

そして、第１関節部と第２関節部との位置は鉛直方向における位置が異なる。第１関節部と第２関節部との間の距離を関節間距離とする。そして、関節間距離を水平方向に投影した距離を水平成分距離とする。このとき、水平成分距離は関節間距離より短いので、ロボットアームシステムが占有する距離を短くできる。各アームが動作する範囲が重なる場所を重複範囲とするとき、重複範囲ではアームが干渉する可能性があるので各アームの制御が複雑になり動作が遅くなる。関節間距離が長い方が短いときに比べて重複範囲を狭くできる為、アームを速く移動できる範囲を広くしてロボットアームシステムの行う作業の生産性を向上させることができる。

従って、鉛直方向における第１関節部の位置を第２関節部と異なる位置にすることにより、関節間距離を長くしてもロボットアームシステムが占有する距離を短くできる。その結果、ロボットアームシステムが占有する距離を長くしなくても作業の生産性を向上させることができる。

［適用例２］
上記適用例にかかるロボットアームシステムにおいて、前記第１把持部が移動する範囲を示す第１移動範囲は前記第２把持部が移動する範囲を示す第２移動範囲より広い範囲であり、前記第１アームは前記第２ワークに複数の前記第１ワークを設置することを特徴とする。

本適用例によれば、第１アームは第２ワークに複数の第１ワークを設置する。このとき、第２ワークの個数より第１ワークの個数を多く使用する。そして、第１移動範囲は第２移動範囲より広い範囲になっている。従って、第１移動範囲には第２移動範囲より多くの第１ワークを配置できる。その結果、第１アームに第１ワークを供給する回数を減らすことができる。

［適用例３］
上記適用例にかかるロボットアームシステムにおいて、前記第１アームの動作及び前記第２アームの動作を制御する制御部を備え、前記制御部は前記第１把持部の移動と前記第２把持部の移動とを並行して行うことを特徴とする。

本適用例によれば、制御部は第１アームの動作及び第２アームの動作を制御する。そして、第１アームの動作により第１把持部が移動し、第２アームの動作により第２把持部が移動する。制御部は第１把持部の移動と第２把持部の移動とを並行して行う。従って、制御部が第１アームの動作及び第２アームの動作を交互に行うときに比べて、短時間に第１把持部及び第２把持部をそれぞれの移動目標とする場所に移動させることができる。

［適用例４］
上記適用例にかかるロボットアームシステムにおいて、前記第１移動範囲と前記第２移動範囲とが重なる重複範囲を前記第１アーム及び前記第２アームの一方が移動するとき他方は前記重複範囲に入らないように前記制御部が前記第１アームの動作及び前記第２アームの動作を制御することを特徴とする。

本適用例によれば、重複範囲内で第２アームが移動するとき第１アームは重複範囲に入らない。そして、重複範囲内で第２アームが停止するとき第１アームは重複範囲に入る。同様に、重複範囲内で第１アームが移動するとき第２アームは重複範囲に入らない。そして、重複範囲内で第１アームが停止するとき第２アームは重複範囲に入る。このように、重複範囲内で第１アームと第２アームとが共に移動することを防止している。第１アームと第２アームとが共に移動して接近するときには第１アームの移動速度と第２アームの移動速度とを加算した速度で接近するので、干渉する危険性が高い。本適用例では重複範囲で一方のアームのみ移動するのでアーム同士が干渉する危険を下げることができる。

［適用例５］
上記適用例にかかるロボットアームシステムにおいて、前記重複範囲を前記第１アーム及び前記第２アームが位置するとき一方のアームのみ移動するように前記制御部が前記第１アームの動作及び前記第２アームの動作を制御することを特徴とする。

本適用例によれば、重複範囲内では第１アーム及び第２アームの一方のアームのみ移動する。このように、重複範囲内で第１アームと第２アームとが共に移動することを防止している。第１アームと第２アームとが共に移動して接近するときには第１アームの移動速度と第２アームの移動速度とを加算した速度で接近するので、干渉する危険性が高い。本適用例では重複範囲で一方のアームのみ移動するのでアーム同士が干渉する危険を下げることができる。

［適用例６］
上記適用例にかかるロボットアームシステムにおいて、前記第１アームまたは前記第２アームは前記第１ワークと前記第２ワークとが合体した第３ワークを次工程の給材場所に移動することを特徴とする。

本適用例によれば、第１ワークと第２ワークとが合体して第３ワークが形成される。そして、第１アームまたは第２アームが第３ワークを次工程の給材場所に移動する。従って、第３ワークを次工程の給材場所に移動する搬送装置が無くても次工程に第３ワークを搬送できる。

［適用例７］
上記適用例にかかるロボットアームシステムにおいて、前記第１関節部と前記第２関節部とを結ぶ線と水平線とがなす角度が０度を超えて９０度以下であることを特徴とする。

本適用例によれば、第１関節部と第２関節部とを結ぶ線と水平線とがなす角度が０度を超えている。従って、水平成分距離は関節間距離より短くなるので、ロボットアームシステムが占有する距離を短くできる。

［適用例８］
上記適用例にかかるロボットアームシステムにおいて、前記第１アームが前記第１ワークを設置しやすい姿勢に前記第２アームが前記第２ワークを移動することを特徴とする。

本適用例によれば、第２アームでは第２把持部が第２ワークを把持する。そして、第２アームは第２ワークの姿勢を変更する。このとき、第１アームが第１ワークを設置しやすい姿勢に第２アームが第２ワークの姿勢を移動する。これにより、第１アームは第１ワークを第２ワークに設置しやすくなっているので、安定して第１ワークを設置できる。

第１の実施形態にかかわる組立装置の構造を示す概略斜視図。 ロボットアームシステムの構成を示す模式側面図。 ロボットアームシステムの構成を示す模式平面図。 ロボットアームシステムの電気制御ブロック図。 重複範囲における第１アーム及び第２アームの動作を説明するためのグラフ。 第２ワークに第１ワークを設置する動作を説明するための模式側面図。 組立方法のフローチャート。 第２の実施形態にかかわるロボットアームシステムの構成を示す模式側面図。 第３の実施形態にかかわるロボットアームシステムの構成を示す模式平面図。

以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。

（第１の実施形態）
本実施形態では、ロボットアームシステムを有する組み立て装置と、このロボットアームシステムの動作の特徴的な例について、図に従って説明する。第１の実施形態にかかわる組立装置について図１〜図７に従って説明する。図１は、組立装置の構造を示す概略斜視図である。図１に示すように、組立装置１はロボットアームシステム２及び部品ユニット３を備えている。ロボットアームシステム２は部品を組み立てるアームを複数備えたシステムである。部品ユニット３は組み立てる部品が設置されているユニットである。

ロボットアームシステム２は長方形の板状の基台４を備えている。基台４には固定金具４ａが設置され、固定金具４ａは基台４を床５に固定している。基台４の長手方向をＸ方向とし、水平方向においてＸ方向と直交する方向をＹ方向とする。Ｘ方向及びＹ方向と直交する方向をＺ方向とする。Ｚ方向は鉛直方向である。

基台４上には第１アーム６及び第２アーム７が設置されている。第１アーム６及び第２アーム７はＸ方向に並んで配置されている。第２アーム７は第１アーム６の−Ｘ方向側に位置している。第１アーム６及び第２アーム７にはロボットが用いられている。ロボットの形式は特に限定されないが、本実施形態では、例えば、第１アーム６及び第２アーム７に多関節ロボットに属する垂直６軸型ロボットが用いられている。

基台４上にはさらに第１テーブル８が設置されている。第１テーブル８は第１アーム６及び第２アーム７の−Ｙ方向側に位置している。そして、第１テーブル８上にはねじ締め装置９が４台設置されている。ねじ締め装置９にはモータードライバーとモータードライバーにねじを供給するねじ供給部を備えている。各ねじ締め装置９はねじを備えている。そして、ねじ締め装置９は第１アーム６の移動範囲または第２アーム７の移動範囲内に位置している。第１アーム６及び第２アーム７がワークをねじ締め装置９に移動し、ねじ締め装置９がワークをねじで固定する。

基台４上にはさらに第２アーム７の−Ｘ方向側に支持部材１０が設置されている。支持部材１０には注油装置１１、撮影テーブル１２及び撮像装置１３が設置されている。注油装置１１は第２アーム７の動作範囲内に位置しており、撮影テーブル１２及び撮像装置１３は第１アーム６の動作範囲内に位置している。注油装置１１は潤滑油を塗布する装置である。第２アーム７がワークを注油装置１１に移動し、注油装置１１がワークに潤滑油を塗布する。撮影テーブル１２は撮像装置１３と対向する場所に位置している。第１アーム６がワークを撮影テーブル１２上に載せて撮像装置１３がワークを撮影する。

基台４と第１テーブル８との間には第１アーム駆動装置１４、第２アーム駆動装置１５、電源供給装置１６及び分電盤１７が設置されている。第１アーム駆動装置１４は第１アーム６を駆動する装置であり、第２アーム駆動装置１５は第２アーム７を駆動する装置である。電源供給装置１６は各種の駆動装置に電源を供給する装置である。分電盤１７には各種の装置につながる配線が設置されている。分電盤１７の内部にはねじ締め装置９、注油装置１１及び撮像装置１３の駆動装置が設置されている。

ロボットアームシステム２の＋Ｙ方向側には部品ユニット３が設置されている。部品ユニット３は第２テーブル１８を備えている。第２テーブル１８上には第１棚２１、第２棚２２、第３棚２３及び第４棚２４が設置されている。第１棚２１には本体部品２５が収納され、第２棚２２には第１部品２６が収納されている。第３棚２３には第２部品２７が収納され、第４棚２４には第３部品２８が収納されている。そして、ロボットアームシステム２は本体部品２５に第１部品２６、第２部品２７及び第３部品２８を設置して組み立てる。

第１アーム６が把持するワークを第１ワーク２９とし、第２アーム７が把持するワークを第２ワーク３０とする。第１ワーク２９及び第２ワーク３０は本体部品２５〜第３部品２８及びこれらを組み立てた物である。第１棚２１〜第４棚２４は第１アーム６の動作範囲内にあり、第１アーム６は本体部品２５〜第３部品２８を把持する。

第１アーム６は第１ワーク２９を撮影テーブル１２上に搭載し、撮像装置１３が撮影テーブル１２上の第１ワーク２９を撮影する。そして、第１アーム６は撮影テーブル１２上の第１ワーク２９を再度把持する。これにより、第１アーム６は第１ワーク２９を所定の姿勢で把持する。第１アーム６と第２アーム７とは接近しているので、第１アーム６は第１ワーク２９を第２アーム７に渡すことができる。そして、第２アーム７が第２ワーク３０を把持している状態で第１アーム６は第１ワーク２９を第２ワーク３０に設置する。

基台４の＋Ｘ方向側には制御部としての制御装置３１が設置されている。制御装置３１はロボットアームシステム２を制御する装置である。制御装置３１には入力装置３２及び表示装置３３が設置されている。入力装置３２はキーボードや回転つまみ等から構成されている。操作者は入力装置３２を操作してロボットアームシステム２の作業開始指示や第１アーム６及び第２アーム７の姿勢の指示入力を行う。表示装置３３はＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）やＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ−ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）等の表示装置である。表示装置３３には作業の状況や作業結果等が表示される。

図２はロボットアームシステムの構成を示す模式側面図である。図２に示すように、基台４上に第１アーム６及び第２アーム７が設置されている。第１アーム６は基台４上に位置する第１台部３４を備えている。第１台部３４は円筒状であり＋Ｚ方向に延びている。そして、第１台部３４の上には第１本体部３５が設置されている。第１本体部３５は第１台部３４に固定されており動かない部位である。第１本体部３５上には第１関節部３６を介して第１腕部３７が設置されている。

第１本体部３５の中にはモーター及び減速装置が設置されモーターの回転軸を減速装置が減速する。そして、減速装置の出力軸が第１関節部３６になっている。そして、第１関節部３６はＺ方向を軸にして第１本体部３５に回転可能に接続されている。第１腕部３７は第１関節部３６に固定されているので、第１腕部３７はＺ方向を軸にして回転する。

第１腕部３７には複数のモーターとモーターにより回転する関節部を備え、関節間にリンクが設置されている。第１腕部３７は関節部を回転させて姿勢を変える。第１腕部３７において第１本体部３５の反対側には第１把持部３８が設置され、第１把持部３８が第１ワーク２９を把持する。第１アーム６は第１把持部３８と第１関節部３６との距離を変更可能になっている。

第２アーム７は第１アーム６と同様の構造になっている。第２アーム７は基台４上に位置する第２台部４１を備えている。第２台部４１は円筒状であり＋Ｚ方向に延びている。そして、第２台部４１の上には第２本体部４２が設置されている。第２本体部４２は第２台部４１に固定されているので動かない部位である。第２本体部４２上には第２関節部４３を介して第２腕部４４が設置されている。

第２本体部４２の中にはモーター及び減速装置が設置されモーターの回転軸を減速装置が減速する。そして、減速装置の出力軸が第２関節部４３になっている。そして、第２関節部４３はＺ方向を軸にして第２本体部４２に回転可能に接続されている。第２腕部４４は第２関節部４３に固定されているので、第２腕部４４はＺ方向を軸にして回転する。

第２腕部４４には複数のモーターとモーターにより回転する関節部を備え、関節間にリンクが設置されている。第２腕部４４は関節部を回転させて姿勢を変える。第２腕部４４において第２本体部４２の反対側には第２把持部４５が設置され、第２把持部４５が第２ワーク３０を把持する。第２アーム７は第２把持部４５と第２関節部４３との距離を変更可能になっている。

第１アーム６において第１把持部３８が移動する範囲を第１移動範囲４６とする。第１移動範囲４６の外周は円弧状になっている。第２アーム７において第２把持部４５が移動する範囲を第２移動範囲４７とする。第２移動範囲４７の外周も円弧状になっている。第１移動範囲４６と第２移動範囲４７とは一部が重なっている。この重なる範囲を重複範囲４８とする。第１移動範囲４６において、重複範囲４８以外の範囲を第１単独範囲４９とする。第２移動範囲４７において、重複範囲４８以外の範囲を第２単独範囲５０とする。

重複範囲４８に第１把持部３８及び第２把持部４５が位置するとき、第１ワーク２９と第２ワーク３０とが接触できる。そして、第２把持部４５が第２ワーク３０を把持している状態で、第１アーム６が第１ワーク２９を第２ワーク３０に組み立てることができる。

Ｚ方向において、第１関節部３６と第２関節部４３との位置が異なる。第１関節部３６と第２関節部４３との間の距離を関節間距離５１とする。そして、関節間距離５１を水平方向に投影した距離を水平成分距離５２とする。このとき、水平成分距離５２は関節間距離５１より短いので、ロボットアームシステム２が占有するＸ方向の距離を短くできる。

重複範囲４８では第１アーム６及び第２アーム７が干渉する可能性があるので各アームの制御が複雑になり動作が遅くなる。関節間距離５１が長い方が短いときに比べて重複範囲４８を狭くできる為、各アームを速く移動できる範囲を広くしてロボットアームシステム２の行う作業の生産性を向上させることができる。

Ｚ方向における第１関節部３６の位置を第２関節部４３と異なる位置にすることにより、関節間距離５１を長くしてもロボットアームシステム２が占有する距離を短くできる。その結果、ロボットアームシステム２が占有する距離を長くしなくても作業の生産性を向上させることができる。

第１関節部３６と第２関節部４３とを結ぶ線とＸ方向とがなす角度を角度としての関節仰角５３とする。関節仰角５３は０度を超えて９０度以下になっている。このとき、水平成分距離５２は関節間距離５１より短くなるので、ロボットアームシステム２が占有する距離を短くできる。関節仰角５３は１０度以上８０度以下が好ましく、２０度以上７０度以下がさらに好ましい。関節仰角５３が０度から離れる程水平成分距離５２を短くできる。また、関節仰角５３が９０度から離れる程、第１台部３４が第２移動範囲４７に入らないように第１台部３４を配置できる。

図３はロボットアームシステムの構成を示す模式平面図である。図３に示すように、第１移動範囲４６は第２移動範囲４７より広い範囲である。このとき、第１移動範囲４６に多くのワークを配置できる。図１に示すように、例えば、第１移動範囲４６に第１棚２１〜第４棚２４を配置し、第１アーム６は本体部品２５、第１部品２６〜第３部品２８を把持できる。そして、第１移動範囲４６を広くすることにより各部品の個数を多くできる。第２把持部４５が本体部品２５を把持しているとき、第１アーム６が第２把持部４５に第１部品２６〜第３部品２８を設置する。このときの第１部品２６〜第３部品２８が第１ワーク２９に相当する。従って、第１アーム６に第１ワーク２９を供給する回数を減らすことができる。

図４は、ロボットアームシステムの電気制御ブロック図である。図４において、ロボットアームシステム２はロボットアームシステム２の動作を制御する制御装置３１を備えている。そして、制御装置３１はプロセッサーとして各種の演算処理を行うＣＰＵ５４（中央演算処理装置）と、各種情報を記憶するメモリー５５とを備えている。さらに、第１アーム駆動装置１４、第２アーム駆動装置１５、撮像装置１３、注油装置１１は入出力インターフェイス５６及びデータバス５７を介してＣＰＵ５４に接続されている。さらに、ねじ締め装置９、入力装置３２、表示装置３３は入出力インターフェイス５６及びデータバス５７を介してＣＰＵ５４に接続されている。

第１アーム駆動装置１４は第１アーム６及び第１把持部３８を駆動する装置である。第１アーム駆動装置１４はＣＰＵ５４の指示信号を入力して第１アーム６の姿勢を変える。これにより、第１把持部３８の位置を移動する。また、第１把持部３８を動かして第１ワーク２９の把持または開放を行う。

同様に、第２アーム駆動装置１５は第２アーム７及び第２把持部４５を駆動する装置である。第２アーム駆動装置１５はＣＰＵ５４の指示信号を入力して第２アーム７の姿勢を変える。これにより、第２把持部４５の位置を移動する。また、第２把持部４５を動かして第２ワーク３０の把持または開放を行う。

メモリー５５は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等といった半導体メモリーや、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭといった外部記憶装置を含む概念である。機能的には、ロボットアームシステム２の動作の制御手順が記述されたプログラムソフト５８を記憶する記憶領域や、第１ワーク２９及び第２ワーク３０の形状、重量、ねじ締め位置、注油位置等のデータであるワーク属性データ６１を記憶するための記憶領域が設定される。他にも、第１移動範囲４６、第２移動範囲４７及び重複範囲４８等のデータである動作範囲データ６２を記憶するための記憶領域が設定される。さらに、撮像装置１３が撮影した画像のデータである画像データ６３を記憶するための記憶領域が設定される。他にも、ＣＰＵ５４のためのワークエリアやテンポラリーファイル等として機能する記憶領域やその他各種の記憶領域が設定される。

ＣＰＵ５４は、メモリー５５内に記憶されたプログラムソフト５８に従って、本体部品２５〜第３部品２８を組み立てる制御を行うものである。具体的な機能実現部としてアーム制御部６４を有する。アーム制御部６４は組立手順に従って第１アーム６及び第２アーム７を移動する制御を行う。このとき、アーム制御部６４は第１把持部３８の移動と第２把持部４５の移動とを並行して行う。さらに、アーム制御部６４は第１把持部３８及び第２把持部４５の把持動作の制御を行う。

他にも、ＣＰＵ５４は撮像制御部６５を有する。撮像制御部６５は撮像装置１３に撮影する指示信号を出力する。そして、撮像装置１３が撮影したワークの画像を入力する。画像演算部６６は撮影した画像を解析してワークの特徴量を演算する。ワークの特徴量は穴の位置や角、面の位置や角度である。そして、画像演算部６６はワークの姿勢を示すデータを出力する。

他にも、ＣＰＵ５４はワーク位置演算部６７を有する。画像演算部６６が出力するデータを用いてワーク位置演算部６７は第２把持部４５がワークを把持する場所を演算する。そして、把持した後にも第２把持部４５が移動したときの第２ワーク３０の位置を演算する。

他にも、ＣＰＵ５４は干渉制御部６８を有する。干渉制御部６８は重複範囲４８に第１把持部３８と第２把持部４５とが位置するとき、第１把持部３８及び第１ワーク２９と第２把持部４５及び第２ワーク３０とが干渉しないように第１アーム６及び第２アーム７を制御する。

さらに、ＣＰＵ５４は注油制御部６９を有する。注油制御部６９は注油装置１１に油滴を出させる制御を行う。第２アーム７が第２ワーク３０を注油装置１１に接触させて、注油制御部６９が注油装置１１に注油の指示信号を出力する。これにより、第２ワーク３０に油滴が塗布される。

他にも、ＣＰＵ５４はねじ締め制御部７０を有する。ねじ締め制御部７０はねじ締め装置９にねじ締め作業をさせる制御を行う。第２アーム７が第２ワーク３０をねじ締め装置９に接触させて、ねじ締め制御部７０がねじ締め装置９にねじ締めの指示信号を出力する。これにより、第２ワーク３０がねじ締めされる。

尚、本実施形態では、上記の各機能がＣＰＵ５４を用いてプログラムソフトで実現することとしたが、上記の各機能がＣＰＵ５４を用いない単独の電子回路によって実現できる場合には、そのような電子回路を用いることも可能である。

図５は、重複範囲における第１アーム及び第２アームの動作を説明するためのグラフである。図５において、縦軸は把持部位置を示し第１把持部３８及び第２把持部４５の位置を示している。縦軸には第１移動範囲４６、第２移動範囲４７、重複範囲４８、第１単独範囲４９及び第２単独範囲５０が示されている。横軸は時間の推移を示し、時間は図中左側から右側に移行する。

第１推移線７１は第１把持部３８及び第１ワーク２９の位置が推移する様子を示し、第２推移線７２は第２把持部４５及び第２ワーク３０の位置が推移する様子を示している。第１推移線７１が示すようにまず、第１把持部３８は第１単独範囲４９に位置し、第１単独範囲４９の中を移動する。同様に、第２推移線７２が示すようにまず、第２把持部４５は第２単独範囲５０に位置し、第２単独範囲５０の中を移動する。第１推移線７１及び第２推移線７２が示すロボットアームシステム２の動作はアーム制御部６４及び干渉制御部６８が行う。

２つの部品を組み合わせるとき第１アーム６と第２アーム７とが協働作業を行う。他にも、第１アーム６と第２アーム７との間で物を渡して受け取るときにも第１アーム６と第２アーム７とが協働作業を行う。この協働作業を行うときの第１把持部３８及び第２把持部４５の動きを説明する。尚、説明を分かり易くするため、第１ワーク２９及び第１把持部３８の位置を第１把持部３８の位置と称し、第２ワーク３０及び第２把持部４５の位置を第２把持部４５の位置と称す。

まず、接近ステップ７１ａにて第１把持部３８が重複範囲４８に接近する。そして、待機ステップ７１ｂにて第１把持部３８が重複範囲４８に近い場所で待機する。このとき、第１把持部３８は第１単独範囲４９内にいるので第１把持部３８と第２把持部４５とが干渉することはない。第１把持部３８が第１単独範囲４９内にいるときに、移動ステップ７２ａにて第２把持部４５が重複範囲４８内を移動する。そして、待機ステップ７２ｂにて第２把持部４５は停止し待機する。

重複範囲４８で第２把持部４５が停止しているときに、移動ステップ７１ｃにて第１把持部３８が目的とする場所まで移動する。重複範囲４８が広いとき、第１把持部３８が目的とする場所まで移動するときにかかる時間が長くなる。本実施形態では重複範囲４８が狭いので移動ステップ７１ｃの時間を短くできる。

次に、作業ステップ７１ｄは停止している第２ワーク３０に第１アーム６が第１ワーク２９を組み合せる作業を行う。他にも、作業ステップ７１ｄでは停止している第２ワーク３０を第１把持部３８が把持する作業を行う。このとき、第２把持部４５は同じ場所に留まり、第１把持部３８が移動する。

さらに、重複範囲４８で第２把持部４５が停止しているときに、退避ステップ７１ｅにて第１把持部３８が重複範囲４８から退避して第１単独範囲４９に移動する。重複範囲４８が広いとき、第１把持部３８が第１単独範囲４９に退避するのにかかる時間が長くなる。本実施形態では重複範囲４８が狭いので退避ステップ７１ｅの時間を短くできる。

第１把持部３８が重複範囲４８から退避したとき待機ステップ７２ｂが終了する。そして、退避ステップ７２ｃにて第２把持部４５が重複範囲４８から退避して第２単独範囲５０に移動する。

第１把持部３８が重複範囲４８を移動する間は第２把持部４５が停止している。これにより、第１把持部３８と第２把持部４５とが干渉しないように干渉制御部６８がロボットアームシステム２を容易に制御できる。

第１把持部３８が先に重複範囲４８に入って、次に、第２把持部４５が重複範囲４８に入るときにも同様の方法で作業を行うことができる。このとき、第１把持部３８が停止している間に、第２把持部４５が作業を行う。このときにも、重複範囲４８が狭いので第２把持部４５が重複範囲４８に入った後、目標地点まで移動する時間を短くできる。さらに、重複範囲４８が狭いので第２把持部４５が重複範囲４８から退避する時間を短くできる。

アーム制御部６４は第１把持部３８の移動と第２把持部４５の移動とを並行して行う。従って、アーム制御部６４が第１アーム６の動作及び第２アーム７の動作を交互に行うときに比べて、短時間に第１把持部３８及び第２把持部４５を移動目標とする場所に移動させることができる。

移動ステップ７２ａにおいて重複範囲４８を第２把持部４５が移動するとき第１把持部３８が重複範囲４８に入らないようにアーム制御部６４が第１アーム６の動作及び第２アーム７の動作を制御する。また、重複範囲４８を第１把持部３８が移動するとき第２把持部４５が重複範囲４８に入らないようにアーム制御部６４が第１アーム６の動作及び第２アーム７の動作を制御する。このように、重複範囲４８内で第１アーム６と第２アーム７とが共に移動することを防止している。第１アーム６と第２アーム７とが共に移動して接近するときには第１アーム６の移動速度と第２アーム７の移動速度とを加算した速度で接近するので、干渉する危険性が高い。本実施形態では重複範囲４８で一方のアームのみ移動するのでアーム同士が干渉する危険を下げることができる。

待機ステップ７２ｂにて重複範囲４８に第１把持部３８及び第２把持部４５が位置するとき第１把持部３８のみ移動するように干渉制御部６８が第１アーム６の動作及び第２アーム７の動作を制御する。また、第１把持部３８を停止させて第２把持部４５のみ移動するように干渉制御部６８が第１アーム６の動作及び第２アーム７の動作を制御しても良い。このように、一方の把持部のみ移動するように干渉制御部６８が第１アーム６の動作及び第２アーム７の動作を制御する。このときにも、重複範囲４８内で第１アーム６と第２アーム７とが共に移動することを防止できる。第１アーム６と第２アーム７とが共に移動して接近するときには第１アーム６の移動速度と第２アーム７の移動速度とを加算した速度で接近するので、干渉する危険性が高い。本実施形態では重複範囲４８で一方のアームのみ移動するのでアーム同士が干渉する危険を下げることができる。

そして、重複範囲４８が狭く設定されているので、第１把持部３８及び第２把持部４５が重複範囲４８内を移動する距離が短くなっている。重複範囲４８では第１把持部３８及び第２把持部４５が干渉しないように低速移動する。そして、移動距離が短いので低速移動する時間を短くできる。

図６は第２ワークに第１ワークを設置する動作を説明するための模式側面図である。図６に示すように、第２アーム７では第２把持部４５が第２ワーク３０を把持する。第１アーム６では第１把持部３８が第１ワーク２９を把持する。そして、アーム制御部６４は第１アーム６及び第２アーム７の姿勢を制御する。このとき、第１アーム６が第１ワーク２９を設置しやすい姿勢に第２アーム７が第２ワーク３０の姿勢を移動する。これにより、第１アーム６は第１ワーク２９を第２ワーク３０に設置しやすくなっているので、安定して設置できる。

次に上述した組立装置１が製品を組み立てる方法について図７にて説明する。図７は、組立方法のフローチャートである。図７において、第１工程群７３は第１アーム６が作業する工程であり、第２工程群７４は第２アーム７が作業する工程である。第１工程群７３と第２工程群７４との両方に含まれる工程は第１アーム６及び第２アーム７が協働作業する工程である。協働作業する工程にはステップＳ２、ステップＳ４、ステップＳ７、ステップＳ１０、ステップＳ１３が含まれる。

ステップＳ１は第１給材工程に相当する工程である。この工程では、第１把持部３８が第１棚２１の本体部品２５を把持する。そして、第１アーム６が本体部品２５を撮影テーブル１２上に載置する。そして、撮像装置１３が本体部品２５を撮影し制御装置３１に出力する。制御装置３１では画像演算部６６が画像を分析して本体部品２５の姿勢を認識し、姿勢の情報をアーム制御部６４に出力する。そして、第１把持部３８が本体部品２５を把持し直す。これにより、第１把持部３８は本体部品２５を所定の姿勢で把持する。次にステップＳ２に移行する。

ステップＳ２は第１受渡工程である。この工程では、第１把持部３８が本体部品２５を重複範囲４８に移動して停止する。次に、第２把持部４５が重複範囲４８に移動する。そして、第２把持部４５が本体部品２５を把持し本体部品２５を第１把持部３８から第２把持部４５に受け渡す工程である。重複範囲４８にて第２把持部４５は本体部品２５を把持したまま停止する。そして、第１把持部３８は第１単独範囲４９に退避する。次にステップＳ３に移行する。

ステップＳ３は第２給材工程に相当する工程である。この工程では、第１把持部３８が第２棚２２の第１部品２６を把持する。そして、ステップＳ１と同様の方法で第１把持部３８が第１部品２６を把持し直す。これにより、第１把持部３８は第１部品２６を所定の姿勢で把持する。次にステップＳ４に移行する。

ステップＳ４は第１組立工程である。この工程では、第１把持部３８が第１部品２６を把持して重複範囲４８に移動して停止する。重複範囲４８では第２把持部４５が本体部品２５を把持したまま停止している。そして、第１把持部３８が第１部品２６を本体部品２５に設置する。次に、第１把持部３８は第１単独範囲４９に退避し、第２把持部４５は第２単独範囲５０に退避する。重複範囲４８が狭く設定されているので、第１把持部３８及び第２把持部４５が重複範囲４８を移動する時間を短くできる。次にステップＳ５及びステップＳ６に移行する。

ステップＳ５は第３給材工程である。この工程では、第１把持部３８が第３棚２３の第２部品２７を把持する。そして、ステップＳ１と同様の方法で第１把持部３８が第２部品２７を把持し直す。これにより、第１把持部３８は第２部品２７を所定の姿勢で把持する。次にステップＳ７に移行する。

ステップＳ６は第１ねじ締工程である。この工程では、第２把持部４５が本体部品２５を把持してねじ締め装置９に移動する。そして、ねじ締め制御部７０がねじ締め装置９を駆動させて第１部品２６を本体部品２５にねじで締結する。次にステップＳ７に移行する。ステップＳ５及びステップＳ６は並行して行われる。従って、第１アーム６と第２アーム７とが交互に動作する方法に比べて短時間に作業を行うことができる。

ステップＳ７は第２組立工程である。この工程では、第２把持部４５が本体部品２５を把持して重複範囲４８に移動して停止する。次に、第１把持部３８が第２部品２７を把持して重複範囲４８に移動して停止する。重複範囲４８では第２把持部４５が本体部品２５を把持したまま停止している。そして、第１把持部３８が第２部品２７を本体部品２５に設置する。次に、第１把持部３８が第１単独範囲４９に退避し、第２把持部４５が第２単独範囲５０に退避する。このときにも、重複範囲４８が狭く設定されているので、第１把持部３８及び第２把持部４５が重複範囲４８を移動する時間を短くできる。次にステップＳ８及びステップＳ９に移行する。

ステップＳ８は第４給材工程である。この工程では、第１把持部３８が第４棚２４の第３部品２８を把持する。そして、ステップＳ１と同様の方法で第１把持部３８が第３部品２８を把持し直す。これにより、第１把持部３８は第３部品２８を所定の姿勢で把持する。次にステップＳ１０に移行する。

ステップＳ９は第２ねじ締工程である。この工程では、第２把持部４５が本体部品２５を把持してねじ締め装置９に移動する。そして、ねじ締め制御部７０がねじ締め装置９を駆動させて第２部品２７を本体部品２５にねじで締結する。次にステップＳ１０に移行する。ステップＳ８及びステップＳ９は並行して行われる。従って、第１アーム６と第２アーム７とが交互に動作する方法に比べて短時間に作業を行うことができる。

ステップＳ１０は第３組立工程である。この工程では、第２把持部４５が本体部品２５を把持して重複範囲４８に移動して停止する。次に、第１把持部３８が第３部品２８を把持して重複範囲４８に移動して停止する。重複範囲４８では第２把持部４５が本体部品２５を把持したまま停止している。そして、第１把持部３８が第３部品２８を本体部品２５に設置する。次に、第１把持部３８が第１単独範囲４９に退避し、第２把持部４５が第２単独範囲５０に退避する。このときにも、重複範囲４８が狭く設定されているので、第１把持部３８及び第２把持部４５が重複範囲４８を移動する時間を短くできる。次にステップＳ１１に移行する。

ステップＳ１１は第３ねじ締工程である。この工程では、第２把持部４５が本体部品２５を把持してねじ締め装置９に移動する。そして、ねじ締め制御部７０がねじ締め装置９を駆動させて第３部品２８を本体部品２５にねじで締結する。次にステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２は注油工程である。この工程では、第２把持部４５が本体部品２５を把持して注油装置１１に移動する。そして、注油制御部６９が注油装置１１を駆動させて本体部品２５、第１部品２６〜第３部品２８に注油する。次にステップＳ１３に移行する。

ステップＳ１３は第２受渡工程である。この工程では、第２把持部４５が本体部品２５を重複範囲４８に移動して停止する。次に、第１把持部３８が重複範囲４８に移動する。そして、第１把持部３８が本体部品２５を把持し本体部品２５を第２把持部４５から第１把持部３８に受け渡す。重複範囲４８にて第２把持部４５は停止したまま待機する。次に、第１把持部３８は本体部品２５を把持して第１単独範囲４９に退避する。第１把持部３８が重複範囲４８から退避した後で、第２把持部４５が第２単独範囲５０に移動する。

ステップＳ１４は除材工程である。この工程は、第１把持部３８が本体部品２５を第１棚２１に収納する工程である。このときの本体部品２５には第１部品２６〜第３部品２８が設置されている。次にステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１５は終了判定工程である。この工程では、ＣＰＵ５４が組み立て作業を継続するか終了するかを判断する工程である。第１棚２１に用意されている本体部品２５の個数は予め決定されている。ＣＰＵ５４は組み立てた本体部品２５の個数を計数する。そして、まだ組み立てされていない本体部品２５が第１棚２１にあると判断するときステップＳ１に移行する。第１棚２１の本体部品２５を総て組み立てたと判断するとき組立工程を終了する。

上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、第１関節部３６と第２関節部４３との位置は鉛直方向における位置が異なる。そして、水平成分距離５２は関節間距離５１より短いので、ロボットアームシステム２が占有するＸ方向の距離を短くできる。重複範囲４８では第１アーム６と第２アーム７とが干渉する可能性があるので各アームの制御が複雑になり動作が遅くなる。関節間距離５１が長い方が短いときに比べて重複範囲４８を狭くできる為、アームを速く移動できる範囲を広くしてロボットアームシステム２の行う作業の生産性を向上させることができる。

従って、鉛直方向における第１関節部３６の位置を第２関節部４３と異なる位置にすることにより、関節間距離５１を長くしてもロボットアームシステム２が占有する距離を短くできる。その結果、ロボットアームシステム２が占有する距離を長くしなくても作業の生産性を向上させることができる。

（２）本実施形態によれば、第１アーム６は第２ワーク３０に複数の第１ワーク２９を設置する。このとき、第２ワーク３０の個数より第１ワーク２９の個数を多く使用する。そして、第１移動範囲４６は第２移動範囲４７より広い範囲になっている。従って、第１移動範囲４６には第２移動範囲４７より多くの第１ワーク２９を配置できる。その結果、第１アーム６に第１ワーク２９を供給する回数を減らすことができる。

（３）本実施形態によれば、アーム制御部６４は第１アーム６の動作及び第２アーム７の動作を制御する。そして、第１アーム６の動作により第１把持部３８が移動し、第２アーム７の動作により第２把持部４５が移動する。アーム制御部６４は第１把持部３８の移動と第２把持部４５の移動とを並行して行う。従って、アーム制御部６４が第１アーム６の動作及び第２アーム７の動作を交互に行うときに比べて、短時間に第１把持部３８及び第２把持部４５を移動目標とする場所に移動させることができる。

（４）本実施形態によれば、重複範囲４８内で第２アーム７が移動するとき第１アーム６は重複範囲に入らない。そして、重複範囲内で第２アーム７が停止するとき第１アーム６が重複範囲に入る。このように、重複範囲４８内で第１アーム６と第２アーム７とが共に移動することを防止している。第１アーム６と第２アーム７とが共に移動して接近するときには第１アーム６の移動速度と第２アーム７の移動速度とを加算した速度で接近するので、干渉する危険性が高い。本実施形態では重複範囲４８内で一方のアームのみ移動するのでアーム同士が干渉する危険を下げることができる。

（５）本実施形態によれば、重複範囲４８内では第１アーム６及び第２アーム７の一方のアームのみ移動する。このように、重複範囲４８内で第１アーム６と第２アーム７とが共に移動することを防止している。第１アーム６と第２アーム７とが共に移動して接近するときには第１アーム６の移動速度と第２アーム７の移動速度とを加算した速度で接近するので、干渉する危険性が高い。本実施形態では重複範囲４８内で一方のアームのみ移動するのでアーム同士が干渉する危険を下げることができる。

（６）本実施形態によれば、関節仰角５３が０度を超えている。従って、水平成分距離５２は関節間距離５１より短くなるので、ロボットアームシステム２が占有するＸ方向の距離を短くできる。

（７）本実施形態によれば、第２アーム７では第２把持部４５が第２ワーク３０を把持する。そして、第２アーム７は第２ワーク３０の姿勢を変更する。このとき、第１アーム６が第１ワーク２９を設置しやすい姿勢に第２アーム７が第２ワーク３０の姿勢を移動する。これにより、第１アーム６は第１ワーク２９を第２ワーク３０に設置しやすくなっているので、安定して設置できる。

（第２の実施形態）
次に、ロボットアームシステムの一実施形態について図８のロボットアームシステムの構成を示す模式側面図を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、第１アーム６が天井に設置されている点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。

すなわち、本実施形態では、図８に示すように、組立装置７７はロボットアームシステム７８を備えている。ロボットアームシステム７８は第１基台７９を備え、第１基台７９は固定金具７９ａにより天井８０に固定されている。第１基台７９には第１アーム６が設置されている。第１アーム６は第１台部３４が天井８０側に位置し、第１腕部３７が床５側に位置している。

さらに、ロボットアームシステム７８は第２基台８１を備え、第２基台８１は固定金具８１ａにより床５に固定されている。第２基台８１には第２アーム７が設置されている。第２アーム７は第２台部４１が床５側に位置し、第２腕部４４が天井８０側に位置している。

第１移動範囲４６と第２移動範囲４７とは一部が重複し、重複範囲４８が形成されている。そして、重複範囲４８にてロボットアームシステム７８は第１ワーク２９と第２ワーク３０とを組み立てる。そして、関節間距離５１を離して設定することにより、重複範囲４８を狭くしている。

第１アーム６と第２アーム７とはＺ方向に対向して配置されているので、関節仰角５３が９０度になっている。このとき、Ｘ方向において第１移動範囲４６に第２移動範囲４７が入っている。第１移動範囲４６及び第２移動範囲４７がＸ方向にしめる長さがロボットアームシステム７８のＸ方向の長さである。従って、ロボットアームシステム７８がＸ方向にしめる長さは第１移動範囲４６のＸ方向の長さである。そして、ロボットアームシステム７８は第１アーム６と第２アーム７とがＸ方向に並ぶときに比べてＸ方向にしめる長さを短くできる。ロボットアームシステム７８はＹ方向においても同じ構造であり、ロボットアームシステム７８は第１アーム６と第２アーム７とがＹ方向に並ぶときに比べてＹ方向にしめる長さを短くできる。

（第３の実施形態）
次に、ロボットアームシステムを用いた製造装置の一実施形態について図９のロボットアームシステムの構成を示す模式平面図を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、ロボットアームシステムが繋げて設置されている点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。

図９に示すように、製造装置８４は第１ロボットアームシステム８５及び第２ロボットアームシステム８６を備えている。第１ロボットアームシステム８５及び第２ロボットアームシステム８６は第１の実施形態におけるロボットアームシステム２と同様の構成になっている。

第１ロボットアームシステム８５における第１アーム６の第１移動範囲４６と第２ロボットアームシステム８６における第２アーム７の第２移動範囲４７とが重複している。この重複している範囲をシステム間重複範囲８７とする。システム間重複範囲８７には給材場所としての受渡テーブル８８が設置されている。そして、第１ロボットアームシステム８５は第１ワーク２９と第２ワーク３０とを組み立てた第３ワーク８９を受渡テーブル８８上に移動する。

第２ロボットアームシステム８６では第２アーム７の第２把持部４５が第３ワーク８９を把持して給材する。これにより、第３ワーク８９を第１ロボットアームシステム８５から第２ロボットアームシステム８６に移動する搬送装置が無くても第１ロボットアームシステム８５から第２ロボットアームシステム８６に第３ワーク８９を移動できる。その結果、搬送装置を省略できるので製造装置８４を生産性良く製造できる。

尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で当分野において通常の知識を有する者により種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
（変形例１）
前記第１の実施形態では、干渉制御部６８は重複範囲４８で第１把持部３８及び第２把持部４５が干渉しないように第１アーム６及び第２アーム７の動作を制御した。干渉制御部６８は、さらに、第１ワーク２９及び第２ワーク３０が干渉しないように第１アーム６及び第２アーム７の動作を制御してもよい。干渉制御部６８は、さらに、第１腕部３７及び第２腕部４４が干渉しないように第１アーム６及び第２アーム７の動作を制御してもよい。干渉制御部６８は把持部、ワーク、腕部のいずれもが干渉しないように制御する。これにより、ロボットアームシステム２は安定して組み立て等の作業を行うことができる。

（変形例２）
前記第１の実施形態では、Ｘ方向に第１アーム６と第２アーム７とが並んで配置された。第１アーム６と第２アーム７とが並ぶ方向はＸ方向に限らない。組立装置１のレイアウトに合わせて変更しても良い。組立装置１のレイアウトに柔軟性を持たせることができる。

（変形例３）
前記第１の実施形態では、第１移動範囲４６が第２移動範囲４７より広く設定された。第１棚２１〜第４棚２４が配置できるときには第１移動範囲４６と第２移動範囲４７とは同じ面積でも良い。組立装置１のレイアウトに柔軟性を持たせることができる。

（変形例４）
前記第１の実施形態では、ステップＳ５とステップＳ６とが並行して行われ、ステップＳ８とステップＳ９とが並行して行われた。各ステップは順番に行われても良い。組立装置１の制限に従って製造し易い手順で行うことができる。

（変形例５）
前記第１の実施形態では、第２把持部４５が重複範囲４８に入るときに第１把持部３８が第１単独範囲４９にて待機した。干渉制御部６８が確実に干渉防止の制御を行えるときには第１把持部３８と第２把持部４５とが同時に重複範囲４８に入っても良い。そして、第１把持部３８と第２把持部４５とが同時に重複範囲４８で移動しても良い。さらに、短時間で第１把持部３８及び第２把持部４５を目的とする場所に移動させることができる。

（変形例６）
前記第３の実施形態では、第１ロボットアームシステム８５の第１移動範囲４６と第２ロボットアームシステム８６の第２移動範囲４７との間に受渡テーブル８８が設置された。この他にも、第１ロボットアームシステム８５の第１移動範囲４６と第２ロボットアームシステム８６の第１移動範囲４６との間に受渡テーブル８８を設置しても良い。そして、他にも、第１ロボットアームシステム８５の第２移動範囲４７と第２ロボットアームシステム８６の第２移動範囲４７との間に受渡テーブル８８を設置しても良い。このときは、第２アーム７が第３ワーク８９を受渡テーブル８８に搬送する。この場合にも、第１ロボットアームシステム８５と第２ロボットアームシステム８６との間で第３ワーク８９を受け渡すことができる。他にも、第１ロボットアームシステム８５の第２移動範囲４７と第２ロボットアームシステム８６の第１移動範囲４６との間に受渡テーブル８８を設置しても良い。このときも、第２アーム７が第３ワーク８９を受渡テーブル８８に搬送する。この場合にも、第１ロボットアームシステム８５と第２ロボットアームシステム８６との間で第３ワーク８９を受け渡すことができる。

２，７８…ロボットアームシステム、２９…第１ワーク、３０…第２ワーク、３１…制御部としての制御装置、３５…第１本体部、３６…第１関節部、３８…第１把持部、４２…第２本体部、４３…第２関節部、４５…第２把持部、４６…第１移動範囲、４７…第２移動範囲、４８…重複範囲、５３…角度としての関節仰角、８８…給材場所としての受渡テーブル、８９…第３ワーク。

Claims (7)

1. 第１本体部に回転可能に接続された第１関節部と、前記第１関節部に接続された第１腕部と、前記第１腕部に接続され第１ワークを把持する第１把持部と、を有する第１アームと、
   第２本体部に回転可能に接続された第２関節部と、前記第２関節部に接続された第２腕部と、前記第２腕部に接続され第２ワークを把持する第２把持部と、を有する第２アームと、
   撮像装置と、を備え、
   前記第１関節部及び前記第２関節部の位置は、前記第１アームと前記第２アームとを移動させることにより前記第１ワークと前記第２ワークとが接触可能な位置であり、かつ、前記第１関節部及び前記第２関節部の位置は、鉛直方向における位置が異なり、
   前記撮像装置が撮影した、前記第１把持部が把持した後に移動したときの前記第１ワークの画像と、前記第２把持部が把持した後に移動したときの前記第２ワークの画像と、に基づき、前記第１ワークの位置と前記第２ワークの位置とを演算し、
   前記第１把持部が移動する範囲と前記第２把持部が移動する範囲とが重なる範囲に、前記第１把持部と前記第２把持部とが位置するとき、前記第１把持部および前記第１ワークと前記第２把持部および前記第２ワークとが干渉しないように、前記第１アームと前記第２アームとを制御することを特徴とするロボットアームシステム。
2. 請求項１に記載のロボットアームシステムであって、
   前記第１把持部が移動する範囲を示す第１移動範囲は前記第２把持部が移動する範囲を示す第２移動範囲より広い範囲であり、前記第１アームは前記第２ワークに複数の前記第１ワークを設置することを特徴とするロボットアームシステム。
3. 請求項２に記載のロボットアームシステムであって、
   前記第１アームの動作及び前記第２アームの動作を制御する制御部を備え、
   前記制御部は前記第１把持部の移動と前記第２把持部の移動とを並行して行うことを特徴とするロボットアームシステム。
4. 請求項３に記載のロボットアームシステムであって、
   前記重なる範囲を前記第１アーム及び前記第２アームの一方が移動するとき、他方は前記重なる範囲に入らないように前記制御部が前記第１アームの動作及び前記第２アームの動作を制御することを特徴とするロボットアームシステム。
5. 請求項４に記載のロボットアームシステムであって、
   前記重なる範囲を前記第１アーム及び前記第２アームが位置するとき、一方のアームを移動するように前記制御部が前記第１アームの動作及び前記第２アームの動作を制御することを特徴とするロボットアームシステム。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボットアームシステムであって、
   前記第１アームまたは前記第２アームは、前記第１ワークと前記第２ワークとが合体した第３ワークを次工程の給材場所に移動することを特徴とするロボットアームシステム。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボットアームシステムであって、
   前記第１関節部と前記第２関節部とを結ぶ線と水平線とがなす角度が０度を超えて９０度以下であることを特徴とするロボットアームシステム。

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