JP6635902B2 - 基地局、通信端末、ドローン、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、飛行中のドローンのハンドオーバー先を決定する基地局、決定されたハンドオーバー先へのハンドオーバーを実行する通信端末、ドローン、プログラムに関する。

ドローンとは、無人航空機（Unmanned Aerial Vehicle, Uninhabited Aerial Vehicle,UAV）とも呼称され、無人で遠隔操作や自動制御によって飛行できる航空機の総称である。ドローン（無人航空機）は、航空利用できる飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船、その他の機器であって構造上人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦により、飛行させることができるもの全般を指す用語である。ドローンにはさまざまな大きさ、形状の航空機が含まれる。軍用のドローンは大型機が多く、商用のドローンは小型〜中型機で、回転翼機（マルチコプター）が多い。

ドローンに通信端末を搭載し、あるいはドローンに通信端末としての機能を追加し、既存の移動体通信網を使用してドローンと基地局間の通信を行うことが検討されている（非特許文献１）。

ＮＴＴドコモ、"報道発表資料（お知らせ）ドローンにおける携帯電話の利用に向けた実証実験の開始"、平成28年9月9日、ＮＴＴドコモ、[平成28年9月14日検索]、インターネット<URL:https://www.nttdocomo.co.jp/info/news_release/notice/2016/09/09_00.html>

基地局では地上で利用した場合に通信品質が高品質となるように電波の指向性が設計されている。よって上空で移動体通信網を利用する場合、地上で利用した場合とは電波の分布が異なり、不均一になる場合がある。また上空では地上からの反射波を利用するために遠方捕捉が起こりやすくなり、通信が安定しない可能性がある。

以下、図１〜図３を参照して飛行中のドローンにおける遠方捕捉の例を説明する。図１はセルの配置例とドローンの飛行ルートの例を示す図である。以下の説明で登場するセルに対してＡ〜Ｔまでの記号を付与した。各セルを各基地局がカバーしているものとし、例えばセルＡをカバーする基地局を基地局９２Ａ、セルＢをカバーする基地局を基地局９２Ｂ、…などと呼称する。なお基地局にセクターアンテナを用いる場合には一つの基地局が複数のセルをカバーすることになる。従って、例えば基地局９２Ａ、基地局９２Ｂ、基地局９２Ｃなどが実際には単一の基地局として実現される場合がある。本明細書ではこのような場合であっても、便宜上、各セルに対応する基地局を上述のルールで呼び分けるものとする。

この例ではドローン９１が、図１の太い破線で示したルートを飛行中であるものとする。符号Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を付した丸印記号はそれぞれ時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４におけるドローン９１の位置を表すものとする。

図１に示したドローン９１の飛行ルートから、このドローン９１は時刻Ｔ１〜Ｔ２においてはセルＦに在所し、時刻Ｔ３〜Ｔ４においてはセルＧに在所するため、時刻Ｔ１〜Ｔ２において基地局９２Ｆを使用し、Ｔ２〜Ｔ４のどこかのタイミングで基地局９２Ｇにハンドオーバーするのが好適であると考えられる。通信端末が地表付近で同じルートを移動した場合、実際に上述のようなハンドオーバー（Ｆ→Ｇ）が実行される可能性が高い。

次に図２を参照して、図１の例の各時刻（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４）において、上空のドローン９１が計測した各基地局（各セル）の通信品質の例を説明する。図２の表の各行は各基地局（各セル）を意味する。図２の表の各列は各時刻を意味する。表内の数値は各時刻において各セルの通信品質を計測した計測値を正規化して無単位化した値であり、値が大きいほど通信品質が高品質であることを示す。従って、時刻Ｔ１において基地局９２Ｑ（セルＱ）が高品質な基地局（セル）、時刻Ｔ２において基地局９２Ｉ（セルＩ）が高品質な基地局（セル）、時刻Ｔ３において基地局９２Ｅ（セルＥ）が高品質な基地局（セル）、時刻Ｔ４において基地局９２Ｔ（セルＴ）が高品質な基地局（セル）ということになり、上空では地上の電波の分布状況とは異なる電波の分布状況となっていることが分かる。

従来は、通信品質が最も高品質なセルに順次ハンドオーバーしていく方法が一般的である。よって上述の例の場合、従来のハンドオーバー方法では、セルＱ→セルＩ→セルＥ→セルＴの順にハンドオーバーが実行される可能性がある（図２の網掛け部分、図３参照）。

このように、端末（ドローン）が実際に在所しているセルではなく遠方のセルに対してハンドオーバーが実行されてしまうことを遠方捕捉という。しかし遠方のセルの通信品質が高品質となる現象は、高層建造物などにおける反射など、局所的かつ不安定な要因により発生する場合が多い。従って端末（ドローン）の移動や時間経過に伴い、高品質であったはずの遠方セルの通信品質が急激に劣化する場合がある。この場合ハンドオーバーが頻発して通信が不安定となる。上述したようにドローンの普及に伴い、上空において遠方捕捉が頻発することは想定されていたが、これを解決する具体的な方法は知られていなかった。

そこで本発明では、飛行中のドローンに対して最適なハンドオーバー先を決定することができる基地局を提供することを目的とする。

本発明の基地局は、飛行中のドローンのハンドオーバー先を決定する基地局であって、データ送受信部と、フィルタ処理部と、ハンドオーバー先決定部を含む。

データ送受信部は、ドローンと所定の距離の範囲内にある複数のセルそれぞれの通信品質値であって、ドローンが測定した通信品質値を受信する。フィルタ処理部は、注目しているセルとの相対的位置関係に基づいて決定される重み値と演算規則からなるフィルタに基づいて、ドローンと所定の距離の範囲内にある複数のセルそれぞれの通信品質値をフィルタ処理する。ハンドオーバー先決定部は、フィルタ処理された複数のセルの通信品質値に基づいてドローンのハンドオーバー先を決定する。

本発明の基地局によれば、飛行中のドローンに対して最適なハンドオーバー先を決定することができる。

セルの配置例とドローンの飛行ルートの例を示す図。 飛行中のドローンが各時刻に計測した各セルの通信品質値の例を示す図。 飛行中のドローンにおける遠方捕捉の例を示す図。 実施例１の通信システムの概略構成を示す図。 実施例１の通信システムに含まれる各装置の構成を示すブロック図。 実施例１の通信システムに含まれる各装置の動作を示すシーケンス図。 通信品質値を重みづけするフィルタを例示する図。 通信品質値を重みづけするフィルタを例示する図。 本実施例の基地局が決定したハンドオーバー先を例示する図。 本実施例の基地局が決定したハンドオーバー先の例とドローンの飛行ルートの例を比較する図。 実施例に記載の基地局、通信端末、ドローンを実現するために用いることができる汎用システム又はコンピュータデバイスの構成例を示すブロック図。

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、同じ機能を有する構成部には同じ番号を付し、重複説明を省略する。

以下、図４を参照して実施例１の通信システムの概略構成を説明する。図４に示すように、本実施例の通信システム１は、１つ又は複数のドローン１１と、１つまたは複数の基地局１２を備える構成である。図４の例では、説明に際して注目するドローン１１を一基のみ示した。また図４の例では、基地局１２は複数存在するものとし、基地局１２Ａ，基地局１２Ｂ，…，基地局１２Ｔ，…などと呼称するものとした。なお、基地局１２Ａ〜１２Ｔは図１の説明で登場したセルＡ〜Ｔのそれぞれに対応しているものとする。

ドローン１１は、セルラー通信システムによる通信機能を有する機器であってもよいし、ドローン１１自体には同機能がなく、その代わりに同機能を有する通信端末を搭載していることにしてもよい。以下では、ドローン１１自体に同機能が含まれるものとして説明するが、ドローン１１自体に同機能がない場合、以下の説明において登場する「ドローン１１」を「通信端末１１」に読み替えることとする。

以下、図５を参照して本実施例の通信システム１に含まれる各装置の構成について説明する。図５に示すように、ドローン１１（通信端末１１）は、データ送受信部１１１と、セル品質測定部１１２と、セル品質記憶部１１２Ａと、ハンドオーバー実行部１１３を含む構成である。基地局１２は、データ送受信部１２１と、フィルタ処理部１２２と、フィルタ記憶部１２２Ａと、ハンドオーバー先決定部１２３を含む構成である。

以下、図６を参照して本実施例の通信システム１に含まれる各装置の動作について説明する。以下のシーケンス図ではLTEが利用されているものとし、LTEのConnectedの通信状態から動作が開始しているものとする。ただし、本実施例の通信システム１はLTE通信方式に限定されるものではなく、他の任意の通信方式で実現可能である。またドローン１１（通信端末１１）は上空を飛行中であるものとする。

基地局１２のデータ送受信部１２１は、ドローン１１（通信端末１１）に通信品質測定要求を送信する（Ｓ１２１Ａ）。ここでいう通信品質測定要求とは、上述のLTEの場合、RRC Connection Recofigurationに該当する。一般に、RRC Connection Recofigurationには、通信品質を報告する時の条件などが規定されている。

ドローン１１（通信端末１１）のデータ送受信部１１１は、基地局１２から通信品質測定要求（LTEの場合、RRC Connection Recofiguration）を受信する（Ｓ１１１Ａ）。ドローン１１（通信端末１１）のセル品質測定部１１２は、通信品質測定要求（LTEの場合、RRC Connection Recofiguration）に基づいて、自機と所定の距離の範囲内にある複数のセルそれぞれの通信品質値（例えば受信品質）を測定する（Ｓ１１２）。自機と該当セルとの距離については、例えば自機と該当セルの中心とを結ぶ線分を地表面に投影した線分の長さとしてもよい。または自機と該当セルの基地局所在地座標とを結ぶ線分を地表面に投影した線分の長さとしてもよい。あるいは自機と該当基地局のアンテナ所在地座標とを結ぶ線分を地表面に投影した線分の長さとしてもよい。これ以外にも、自機と該当セル中心とを結ぶ線分、または自機と該当セルの基地局所在地座標とを結ぶ線分、あるいは自機と該当基地局のアンテナの先端の座標とを結ぶ線分を地表面に投影せずにそのまま距離として用いてもよい。測定された通信品質値は、セル品質記憶部１１２Ａに記憶される。ドローン１１（通信端末１１）のデータ送受信部１１１は、測定した通信品質値を基地局１２に送信する（Ｓ１１１Ｂ）。LTEの場合、測定された通信品質値（例えば受信品質）は、レポートにまとめられて送信される。このレポートはMeasurement Reportと呼ばれる。

基地局１２のデータ送受信部１２１は、ドローン１１（通信端末１１）から測定された通信品質値を受信する（Ｓ１２１Ｂ）。基地局１２のフィルタ処理部１２２は、フィルタ記憶部１２２Ａに記憶されているフィルタを用いて、ドローン１１（通信端末１１）と所定の距離の範囲内にある複数のセルそれぞれの通信品質値をフィルタ処理する（Ｓ１２２）。基地局１２のハンドオーバー先決定部１２３は、フィルタ処理された複数のセルの通信品質値に基づいてドローン１１（通信端末１１）のハンドオーバー先を決定する（Ｓ１２３）。ステップＳ１２２、Ｓ１２３の詳細については後述する。

基地局１２のデータ送受信部１２１は、ステップＳ１２３で決定されたハンドオーバー先をドローン１１（通信端末１１）に送信する（Ｓ１２１Ｃ）。ドローン１１（通信端末１１）のデータ送受信部１１１は、基地局１２から自機のハンドオーバー先を受信する（Ｓ１１１Ｃ）。ドローン１１（通信端末１１）のハンドオーバー実行部１１３は、受信したハンドオーバー先に基づいてハンドオーバーを実行する（Ｓ１１３）。

＜フィルタ処理（Ｓ１２２）＞
以下、ステップＳ１２２について詳細に説明する。フィルタ記憶部１２２Ａには、例えば、図７に示すようなフィルタが予め記憶されているものとする。本実施例で用いられるフィルタは、「注目しているセルとの相対的位置関係に基づいて決定される重み値と演算規則からなるフィルタ」と定義される。

例えば画像処理用のフィルタは、ディジタル処理される場合には、重み値のマトリクス（例えば３行×３列、５行×５列のマトリクス）として表現される場合があるが、本実施例で使用されるフィルタの概念は上記マトリクスと類似の概念である。ただし、本実施例で使用されるフィルタは、セルの構造を模したマトリクスとなっている。本実施例で使用されるフィルタは、例えば図７に示すような七つの重み値（中心の重み値、これに隣接する六つの重み値）の特殊なマトリクス構造となっている。例えば同図のフィルタ８１は、注目している中心のセルの通信品質値に１００％の重みづけ、中心のセルに隣接する六つのセルの通信品質値に２０％の重みづけを施してこれらを加算して（このフィルタの演算規則は「重みづけ＋加算」である）求めた値を新たな注目セルの通信品質値とするためのフィルタである。フィルタ８１は、画像処理におけるガウジアンフィルタと類似の機能を有するフィルタであるが、重み値の合計が１になるように調整したものではない。

またフィルタ８２は、画像処理における移動平均フィルタと類似の機能を有するフィルタであって、重み値の合計が１になるように調整されたフィルタである。フィルタ８２の場合、注目している中心のセルの通信品質値を七分の一にした値と、これに隣接する六つのセルの通信品質値それぞれを七分の一にした値を加算して（このフィルタの演算規則も「重みづけ＋加算」）、新たな注目セルの通信品質値とする。

またフィルタ８３は、画像処理におけるガウジアンフィルタと類似の機能を有するフィルタであって、重み値の合計が１になるように調整されたフィルタである。フィルタ８３の場合、注目している中心のセルの通信品質値を二分の一にした値と、これに隣接する六つのセルの通信品質値それぞれを十二分の一にした値を加算して、新たな注目セルの通信品質値とする。

またフィルタ８４は、画像処理におけるメディアンフィルタと類似の機能を有するフィルタである。フィルタ８４の場合、注目セルと周辺セルの通信品質値（ここでは、ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇと表現する）を昇順または降順に並び替え、その中央値を新たな注目セルの通信品質値とする。フィルタ８４の場合、中央値に該当するセルには重み値１が、それ以外のセルには重み値０が割り当てられ、上述と同様の演算規則「重みづけ＋加算」が実行されると考えてもよい。また、注目セルと周辺セルの通信品質値に対する重み値を１と設定し、演算規則として「中央値を選び出して注目セルに代入」というアルゴリズムを定義してもよい。

例えば図８に示すように、注目セルに隣接しないセルに対する重み値を含むフィルタとしてもよい。フィルタ８５は、画像処理における移動平均フィルタと類似の機能を有するフィルタであって、注目セルに隣接しない１２個のセルを含む１９個の重み値のマトリクスからなるフィルタである。フィルタ８６は、画像処理におけるガウジアンフィルタと類似の機能を有するフィルタであって、注目セルに隣接しない１２個のセルを含む１９個の重み値のマトリクスからなるフィルタである。

図７、図８において様々なフィルタを例示したが、フィルタとして求められる要件は、周囲のセルの通信品質値と比較して突出した値や、周囲のセルの通信品質値と比較して乖離した値を平滑化する機能を有することである。例えば図２においては、何らかの要因により周囲のセルと乖離した品質値が計測されたセル（例えばセルＱ）が捕捉されることが問題であったことを考えると、フィルタとしては、このような突出値、乖離値を平滑化する機能を備えていればよいことになる。乖離値や突出値は、画像の高周波ノイズと類似した概念といえるため、画像処理におけるローパスフィルタと類似の機能を有するフィルタを用いることも可能である。上述の説明では、一種類のフィルタによるフィルタ処理が行われることを想定して説明したが、これに限らず複数種類のフィルタによるフィルタ処理を複数回実行してもよい。例えば、ガウジアンフィルタと類似のフィルタ（例えばフィルタ８１、８３、８６）によって通信品質値をフィルタ処理した後、メディアンフィルタと類似のフィルタ（例えばフィルタ８４）により、さらに通信品質値をフィルタ処理してもよい。あるいは、上記の空間方向のフィルタに時間方向のフィルタを組み合わせたフィルタ処理を実行してもよい。

＜ハンドオーバー先の決定（Ｓ１２３）＞
以下、ステップＳ１２３について詳細に説明する。図２の各セル／各時刻における通信品質値に対して、図７のフィルタ８１によるフィルタ処理を実行した結果、図９のような各セル／各時刻における通信品質値が得られる。基地局１２のハンドオーバー先決定部１２３は、フィルタ処理後の通信品質値に対して、従来と同様に通信品質が最大となるセルを新たなハンドオーバー先とする。従って、図９に網掛けで強調したように、時刻Ｔ１、Ｔ２においてハンドオーバー先としてセルＦが選択され、時刻Ｔ３、Ｔ４においてハンドオーバー先としてセルＧが選択される（図１０参照）。

このように、本実施例の通信システム１、ドローン１１（通信端末１１）、基地局１２では、遠方捕捉の要因となる通信品質値の乖離値や突出値を平滑化する機能を有するフィルタで通信品質値をフィルタ処理し、フィルタ処理された通信品質値に基づいてハンドオーバー先を決定し、決定されたハンドオーバー先に基づいてハンドオーバーを実行するため、飛行中のドローン１１（通信端末１１）に対して最適なハンドオーバー先を決定することができる。

＜ハードウェア構成＞
なお、上記実施の形態（実施例）の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的および／または論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的および／または論理的に分離した２つ以上の装置を直接的および／または間接的に(例えば、有線および／または無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。

例えば、本発明の一実施の形態におけるドローン１１（通信端末１１）、基地局１２などは、本発明の通信方法を実行するコンピュータとして機能してもよい。図１１は、本発明の一実施の形態に係るドローン１１（通信端末１１）、基地局１２のハードウェア構成の一例を示す図である。上述のドローン１１（通信端末１１）、基地局１２は、物理的には、プロセッサ１１０００、メモリ１２０００、ストレージ１３０００、通信装置１４０００、入力装置１５０００、出力装置１６０００、バス１７０００などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。

なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。ドローン１１（通信端末１１）、基地局１２のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つまたは複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。

ドローン１１（通信端末１１）、基地局１２における各機能は、プロセッサ１１０００、メモリ１２０００などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１１０００が演算を行い、通信装置１４０００による通信や、メモリ１２０００およびストレージ１３０００におけるデータの読み出しおよび／または書き込みを制御することで実現される。

プロセッサ１１０００は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１０００は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（CPU:Central Processing Unit）で構成されてもよい。例えば、上述のデータ送受信部１１１、セル品質測定部１１２、ハンドオーバー実行部１１３、データ送受信部１２１、フィルタ処理部１２２、ハンドオーバー先決定部１２３などは、プロセッサ１１０００で実現されてもよい。

また、プロセッサ１１０００は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１３０００および／または通信装置１４０００からメモリ１２０００に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態で説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、上述のデータ送受信部１１１、セル品質測定部１１２、ハンドオーバー実行部１１３、データ送受信部１２１、フィルタ処理部１２２、ハンドオーバー先決定部１２３は、メモリ１２０００に格納され、プロセッサ１１０００で動作する制御プログラムによって実現されてもよく、他の機能ブロックについても同様に実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１１０００で実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１１０００により同時または逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１０００は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。

メモリ１２０００は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)、RAM(Random Access Memory)などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２０００は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２０００は、本発明の一実施の形態に係る通信方法を実行するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１３０００は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、CD-ROM(Compact Disc ROM)などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Blu-ray（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１３０００は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１２０００および／またはストレージ１３０００を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。

通信装置１４０００は、有線および／または無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。例えば、上述のドローン１１（通信端末１１）、基地局１２などに含まれる送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１４０００で実現されてもよい。

入力装置１５０００は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１６０００は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１５０００および出力装置１６０００は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

また、プロセッサ１１０００やメモリ１２０００などの各装置は、情報を通信するためのバス１７０００で接続される。バス１７０００は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。

また、ドローン１１（通信端末１１）、基地局１２は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ(DSP:Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、PLD(Programmable Logic Device)、FPGA(Field Programmable Gate Array)などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部または全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１０００は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。

＜情報の通知、シグナリング＞
情報の通知は、本明細書で説明した態様／実施形態に限られず、他の方法で行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、DCI(Downlink Control Information)、UCI(Uplink Control Information))、上位レイヤシグナリング（例えば、RRC(Radio Resource Control)シグナリング、MAC(Medium Access Control)シグナリング、報知情報(MIB(Master Information Block)、SIB(System Information Block))）、その他の信号またはこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、RRCシグナリングは、RRCメッセージと呼ばれてもよく、例えば、RRC接続セットアップ(RRC Connection Setup)メッセージ、RRC接続再構成(RRC Connection Reconfiguration)メッセージなどであってもよい。

＜適用システム＞
本明細書で説明した各態様／実施形態は、LTE(Long Term Evolution)、LTE-A(LTE-Advanced)、SUPER 3G、IMT-Advanced、4G、5G、FRA(Future Radio Access)、W-CDMA（登録商標）、GSM（登録商標）、CDMA2000、UMB(Ultra Mobile Broadband)、IEEE 802.11(Wi-Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、UWB(Ultra-WideBand)、Bluetooth（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステムおよび／またはこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。

＜処理手順等＞
本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

＜基地局の動作＞
本明細書において基地局によって行われるとした特定動作は、場合によってはその上位ノード（upper node）によって行われることもある。基地局を有する１つまたは複数のネットワークノード（network nodes）からなるネットワークにおいて、端末との通信のために行われる様々な動作は、基地局および／または基地局以外の他のネットワークノード(例えば、MMEまたはS-GWなどが考えられるが、これらに限られない)によって行われ得ることは明らかである。上記において基地局以外の他のネットワークノードが１つである場合を例示したが、複数の他のネットワークノードの組み合わせ(例えば、MMEおよびS-GW)であってもよい。

＜入出力の方向＞
情報等(※「情報、信号」の項目参照)は、上位レイヤ(または下位レイヤ)から下位レイヤ(または上位レイヤ)へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。

＜入出力された情報等の扱い＞
入出力された情報等は特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

＜判定方法＞
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean:trueまたはfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

＜態様のバリエーション等＞
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Xであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的に（例えば、当該所定の情報の通知を行わないで）行われてもよい。

以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨および範囲を逸脱することなく修正および変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

＜用語の意味、解釈＞
１）ソフトウェア
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペアおよびデジタル加入者回線（DSL）などの有線技術および／または赤外線、無線およびマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、または他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術および／または無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

２）情報、信号
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、またはこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

なお、本明細書で説明した用語および／または本明細書の理解に必要な用語については、同一のまたは類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネルおよび／またはシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（CC）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。

３）「システム」、「ネットワーク」
本明細書で使用する「システム」および「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

４）パラメータ、チャネルの名称
また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。

上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、PUCCH、PDCCHなど）および情報要素（例えば、TPCなど）は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネルおよび情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。

５）基地局
基地局は、１つまたは複数（例えば、３つ）の（セクタとも呼ばれる）セルを収容することができる。基地局が複数のセルを収容する場合、基地局のカバレッジエリア全体は複数のより小さいエリアに区分でき、各々のより小さいエリアは、基地局サブシステム（例えば、屋内用の小型基地局RRH:Remote Radio Head）によって通信サービスを提供することもできる。「セル」または「セクタ」という用語は、このカバレッジにおいて通信サービスを行う基地局、および／または基地局サブシステムのカバレッジエリアの一部または全体を指す。さらに、「基地局」「eNB」、「セル」、および「セクタ」という用語は、本明細書では互換的に使用され得る。基地局は、固定局(fixed station)、NodeB、eNodeB(eNB)、アクセスポイント(access point)、フェムトセル、スモールセルなどの用語で呼ばれる場合もある。

６）移動局
移動局は、当業者によって、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、またはいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。

７）その他の用語
１．「判断」、「決定」
本明細書で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up)（例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。

２．「接続された」、「結合された」
「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、またはこれらのあらゆる変形は、２またはそれ以上の要素間の直接的または間接的なあらゆる接続または結合を意味し、互いに「接続」または「結合」された２つの要素間に１またはそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合または接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で使用する場合、２つの要素は、１またはそれ以上の電線、ケーブルおよび／またはプリント電気接続を使用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域および光（可視および不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを使用することにより、互いに「接続」または「結合」されると考えることができる。

３．「に基づいて」
本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

４．「含む(including)」、「または(or)」
「含む(including)」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または(or)」は、排他的論理和ではないことが意図される。

５．冠詞
本開示の全体において、例えば、英語でのa, an, およびtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。

Claims (10)

1. 飛行中のドローンのハンドオーバー先を決定する基地局であって、
   前記ドローンと所定の距離の範囲内にある複数のセルそれぞれの通信品質値であって、前記ドローンが測定した通信品質値を受信するデータ送受信部と、
   注目している前記セルとの相対的位置関係に基づいて決定される重み値と演算規則からなるフィルタに基づいて、前記ドローンと所定の距離の範囲内にある複数の前記セルそれぞれの通信品質値をフィルタ処理するフィルタ処理部と、
   前記フィルタ処理された複数の前記セルの通信品質値に基づいて前記ドローンのハンドオーバー先を決定するハンドオーバー先決定部
   を含む基地局。
2. 請求項１に記載の基地局であって、
   前記フィルタが、
   複数の前記セルの通信品質値のうち、周囲の前記セルの通信品質値と比較して突出した値や、周囲の前記セルの通信品質値と比較して乖離した値を平滑化する機能を有するフィルタである
   基地局。
3. 請求項２に記載の基地局であって、
   前記フィルタが、
   注目している前記セルに対する重み値がそれ以外の前記セルに対する重み値と比較して大きいフィルタである
   基地局。
4. 飛行中に基地局からハンドオーバー先を受信する通信端末であって、
   自機と所定の距離の範囲内にある複数のセルそれぞれの通信品質値を測定するセル品質測定部と、
   測定した前記通信品質値を前記基地局に送信し、前記基地局から自機のハンドオーバー先を受信するデータ送受信部と、
   受信した前記ハンドオーバー先に基づいてハンドオーバーを実行するハンドオーバー実行部を含み、
   受信した前記ハンドオーバー先は、注目している前記セルとの相対的位置関係に基づいて決定される重み値と演算規則からなるフィルタに基づいて、前記基地局が自機と所定の距離の範囲内にある複数の前記セルそれぞれの通信品質値をフィルタ処理し、前記基地局が前記フィルタ処理された複数の前記セルの通信品質値に基づいて決定したハンドオーバー先である
   通信端末。
5. 請求項４に記載の通信端末であって、
   前記フィルタが、
   複数の前記セルの通信品質値のうち、周囲の前記セルの通信品質値と比較して突出した値や、周囲の前記セルの通信品質値と比較して乖離した値を平滑化する機能を有するフィルタである
   通信端末。
6. 請求項５に記載の通信端末であって、
   前記フィルタが、
   注目している前記セルに対する重み値がそれ以外の前記セルに対する重み値と比較して大きいフィルタである
   通信端末。
7. 飛行中に基地局からハンドオーバー先を受信するドローンであって、
   自機と所定の距離の範囲内にある複数のセルそれぞれの通信品質値を測定するセル品質測定部と、
   測定した前記通信品質値を前記基地局に送信し、前記基地局から自機のハンドオーバー先を受信するデータ送受信部と、
   受信した前記ハンドオーバー先に基づいてハンドオーバーを実行するハンドオーバー実行部を含み、
   受信した前記ハンドオーバー先は、注目している前記セルとの相対的位置関係に基づいて決定される重み値と演算規則からなるフィルタに基づいて、前記基地局が自機と所定の距離の範囲内にある複数の前記セルそれぞれの通信品質値をフィルタ処理し、前記基地局が前記フィルタ処理された複数の前記セルの通信品質値に基づいて決定したハンドオーバー先である
   ドローン。
8. コンピュータを請求項１から３の何れかに記載の基地局の制御部として機能させるためのプログラム。
9. コンピュータを請求項４から６の何れかに記載の通信端末として機能させるためのプログラム。
10. コンピュータを請求項７に記載のドローンの制御部として機能させるためのプログラム。
    

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