JP6635844B2 - 経路生成装置 - Google Patents
経路生成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6635844B2 JP6635844B2 JP2016067253A JP2016067253A JP6635844B2 JP 6635844 B2 JP6635844 B2 JP 6635844B2 JP 2016067253 A JP2016067253 A JP 2016067253A JP 2016067253 A JP2016067253 A JP 2016067253A JP 6635844 B2 JP6635844 B2 JP 6635844B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- information
- route
- area
- inclination angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 20
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 6
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 6
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 239000003502 gasoline Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
2 機体
3 作業機
4 制御装置
6 測位用アンテナ
26 ブレーキ装置
46 遠隔操作装置
48 無線通信用アンテナ
49 位置及び傾斜角情報算出部
50 位置及び傾斜角情報取得部
51 領域情報記憶部
52 作業情報記憶部
53 輪郭登録点記憶部
54 領域形状取得部
55 経路生成部
56 表示用データ作成部
Claims (6)
- 機体の位置情報を取得可能な位置情報取得部と、
前記機体の傾斜角情報を取得可能な傾斜角情報取得部と、
前記機体の走行軌跡から前記機体を自律走行させる走行領域を特定し、前記走行領域における前記機体の走行経路を生成し、前記走行経路に沿った前記機体の走行を指示可能な制御部と、
前記位置情報に基づく前記走行領域の形状情報並びに前記位置情報に対する前記傾斜角情報を対応付けた領域情報を記憶する記憶部と
を備え、
前記制御部は、複数の直線路及び複数の旋回路を含む経路を前記走行経路として生成可能であり、
複数の前記旋回路に対応する複数の仮旋回路を作成し、
前記走行領域が水平面か所定角度未満の傾斜面である場合は、前記旋回路として前記仮旋回路と同じ第1の旋回路を設定し、
前記走行領域が所定角度以上の傾斜面である場合は、前記旋回路として、前記仮旋回路の旋回半径を補正した補正後の旋回半径をもつ第2の旋回路を、前記仮旋回路と前記第2の旋回路とで旋回出口位置が同じ位置になるように設定する、
経路生成装置。 - 前記記憶部は、前記機体に装着する作業機の作業幅情報を記憶し、
前記制御部は、前記作業機での作業を伴う前記機体の走行を開始させる前に、少なくとも前記領域情報及び前記作業幅情報に基づいて前記走行経路を生成可能である、
請求項1に記載の経路生成装置。 - 前記制御部は、前記走行領域が所定角度以上の傾斜面であり且つ前記機体の旋回方向が傾斜の谷に向く場合において、前記第2の旋回路を前記仮旋回路の外側に設定する、
請求項1又は2に記載の経路生成装置。 - 前記制御部は、前記走行領域が所定角度以上の傾斜面であり且つ前記機体の旋回方向が傾斜の谷に向く場合において、前記第2の旋回路を前記仮旋回路の内側に設定する、
請求項1又は2に記載の経路生成装置。 - 前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記領域情報に含まれる特定地点に関する第1の傾斜角情報と、前記走行経路の走行中に前記特定地点で前記傾斜角情報取得部が取得した第2の傾斜角情報とが相違する場合に、前記領域情報に含まれる特定地点に関する傾斜角情報を前記第1の傾斜角情報から前記第2の傾斜角情報に変更可能である、
請求項1〜4のうちいずれかに記載の経路生成装置。 - 前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記領域情報に含まれる特定地点に関する第1の傾斜角情報と、前記走行経路の走行中に前記特定地点で前記傾斜角情報取得部が取得した第2の傾斜角情報とが相違する場合に、前記相違に基づいて前記走行経路とは異なる他の走行経路を生成し、前記他の走行経路に沿って前記機体の走行を制御可能である、
請求項1〜4のうちいずれかに記載の経路生成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016067253A JP6635844B2 (ja) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 経路生成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016067253A JP6635844B2 (ja) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 経路生成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017182373A JP2017182373A (ja) | 2017-10-05 |
JP6635844B2 true JP6635844B2 (ja) | 2020-01-29 |
Family
ID=60008553
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016067253A Active JP6635844B2 (ja) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 経路生成装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6635844B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11696525B2 (en) * | 2017-12-19 | 2023-07-11 | Kubota Corporation | Automatic travel work machine, automatic travel grass mower, grass mower, and grass mower automatic travel system |
JP7044664B2 (ja) | 2018-08-24 | 2022-03-30 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
JP7534842B2 (ja) * | 2019-02-01 | 2024-08-15 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の目標経路生成システム |
JP7260412B2 (ja) * | 2019-06-20 | 2023-04-18 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
JP7191002B2 (ja) * | 2019-11-29 | 2022-12-16 | 株式会社クボタ | コンバイン |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08107703A (ja) * | 1994-10-07 | 1996-04-30 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移動農機の自動操舵制御装置 |
JPH08263140A (ja) * | 1995-03-20 | 1996-10-11 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 自動走行型車両における旋回操舵装置 |
JP3318170B2 (ja) * | 1995-11-02 | 2002-08-26 | 株式会社日立製作所 | 自動走行機械の経路生成方法 |
JP3604249B2 (ja) * | 1997-03-03 | 2004-12-22 | 株式会社クボタ | 作業車の走行経路作成装置及び走行制御装置 |
US8060269B2 (en) * | 2008-04-16 | 2011-11-15 | Cnh America Llc | Swath line creation including slope compensation for an automatic guidance system of a work vehicle |
-
2016
- 2016-03-30 JP JP2016067253A patent/JP6635844B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017182373A (ja) | 2017-10-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6635844B2 (ja) | 経路生成装置 | |
JP6663366B2 (ja) | 経路生成システム、及びそれによって生成された経路に沿って作業車両を走行させる自律走行システム | |
JP6682354B2 (ja) | 自律走行経路生成システム | |
CN106132187B (zh) | 作业车辆的控制装置 | |
JP6564725B2 (ja) | 走行指示装置 | |
JP6440647B2 (ja) | 自律走行システム | |
JP6571017B2 (ja) | 農業用作業車両 | |
KR102548019B1 (ko) | 경로 생성 장치 및 작업차 | |
JP7091189B2 (ja) | 作業車両用の自動走行システム | |
CN114859915A (zh) | 行驶区域形状登记系统 | |
JP6622130B2 (ja) | 経路生成装置 | |
US20220022361A1 (en) | Autonomous Travel System | |
JP7155328B2 (ja) | 作業車両 | |
JP6622131B2 (ja) | 経路生成装置 | |
JP2016095659A (ja) | 複数台併走作業システム | |
JP2017135995A (ja) | 農業用作業車両 | |
JP2018170992A (ja) | 農作業車両の自律走行システム | |
JP2018055180A (ja) | 自律走行システム | |
JP7120878B2 (ja) | 作業機昇降制御装置 | |
JP2017182374A (ja) | 作業車 | |
JP7058635B2 (ja) | 自律走行システム | |
JP7324330B2 (ja) | 自律走行システム | |
JP6960975B2 (ja) | 経路生成システム | |
JP7338958B2 (ja) | 作業車両用の自動走行システム | |
JP2020080175A (ja) | 自律走行システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180413 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190327 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190403 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190527 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190807 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190912 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191217 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6635844 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |