JP6627892B2 - 歯科技工物製造装置、方法、及びプログラム - Google Patents

歯科技工物製造装置、方法、及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、歯科技工物製造装置、歯科技工物製造方法、及び歯科技工物製造プログラムに関する。
例えば歯科技工物等の加工物を製造する際には、加工物の元となる素材に対して切削加工等を行う加工機構を備えた製造装置が使用される。例えば、数値制御により、加工ヘッドの位置を直交３軸に沿って制御することで、素材に対する加工が行われる。
上記のような製造装置では、加工時間短縮のため、素材を反転させて両面を加工したり、２組の加工機構を素材を中心に対面で配置して同時に加工したりする方法が採用されている。
また、工作機械を手動操作する際に、作業者がいかなる操作を行っても、工作機械の移動可能範囲内にある干渉物、例えば素材、治具、心押台などとの衝突を回避する数値制御装置が提案されている。この装置では、手動による軸移動操作に応じて工作機械の移動体を軸移動制御するための関数発生を行う。また、移動体の形状データと干渉の可能性のある干渉物の形状データとを記憶しておき、手動による軸移動操作に応じた関数発生を開始する前に移動体の形状データを軸移動操作の移動方向に移動させて干渉物の形状データとの干渉の有無を確認する。そして、干渉する場合、干渉位置から移動方向と逆方向に所望の距離だけ離れた軸移動停止位置を算出し、移動体を移動停止位置に停止するよう関数を発生させる。
特開２００６−０５９１８７号公報 特開昭６３−２６６５０５号公報
上述したように、複数の加工機構を使用して同時加工を行う場合には、それぞれの加工機構が干渉しないように制御する必要がある。従来技術のように、加工機構と、その加工機構の移動可能範囲内にある干渉物との干渉を回避する技術は存在するが、この場合、干渉物は静止した物体であるため、移動する加工機構同士の干渉回避には適用することができない。
本発明は、一つの側面として、歯科技工物製造装置の複数の加工機構同士の干渉を抑制することを目的とする。
本発明は、一つの側面として、歯科技工物製造装置において、第１の切削加工手段、第２の切削加工手段と、前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段の位置を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段の切削部を切削対象物に当接させて前記切削対象物の両側から前記切削対象物の切削を実行可能である。また、制御手段は、前記第１の切削加工手段の切削部が前記切削対象物に当接する際に、前記第２の切削加工手段の切削部が干渉位置に移動しないように制御する。
一つの側面として、歯科技工物製造装置の複数の加工機構同士の干渉を抑制することができる、という効果を有する。
第１及び第３実施形態に係る歯科技工物製造装置の概略構成を示すブロック図である。 第１及び第２実施形態における加工機の外観斜視図である。 第１及び第２実施形態におけるＮＣデータの一例を示す図である。 第１〜第３実施形態に係る歯科技工物製造装置の制御部として機能するコンピュータの概略構成を示すブロック図である。 歯科技工物製造の制御処理の一例を示すフローチャートである。 ＮＣデータの分割を説明するための図である。 干渉回避制御を説明するための図である。 待機の干渉回避制御を説明するための図である。 ＮＣデータの補正の一例を示す図である。 退避の干渉回避制御を説明するための図である。 加減速の干渉回避制御を説明するための図である。 加減速の干渉回避制御を説明するための図である。 加工順変更の干渉回避制御を説明するための図である。 歯科技工物製造の制御処理の他の例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る歯科技工物製造装置の概略構成を示すブロック図である。 調整処理の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態における加工機の外観斜視図である。 第３実施形態におけるＮＣデータの一例を示す図である。 切削部のサイズによる干渉の発生を説明するための図である。
以下、図面を参照して本発明に係る実施形態の一例を詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１に示すように、第１実施形態に係る歯科技工物製造装置１０は、制御部２０と、加工機３０とを含む。歯科技工物製造装置１０には、コンピュータ支援製造 (computer aided manufacturing：ＣＡＭ）４０で作成された数値制御（Numerical Control、ＮＣ）データが入力される。制御部２０は、入力されたＮＣデータに基づいて、加工機３０を制御する。
図２に示すように、加工機３０は、２つの切削加工部３１Ｌ、３１Ｒを備える。切削加工部３１Ｌと切削加工部３１Ｒとは、切削対象物４５（歯科技工物の素材）がセットされる加工ステージ４２を中心に対面するように配置されている。また、切削加工部３１Ｌは、加工ステージ４２にセットされた切削対象物４５に対する切削加工を行うドリル等の切削部３２Ｌと、切削部３２Ｌを移動させるための駆動部３３Ｌとを含む。駆動部３３Ｌは、例えば、切削部３２Ｌの軸方向がＺ軸（詳細は後述）と平行になるように切削部３２Ｌを支持すると共に、支持した切削部３２Ｌを、加工機座標系内の指定位置に移動させるアームと、アームを駆動するモータとを含む。同様に、切削加工部３１Ｒは、切削部３２Ｒと、駆動部３３Ｒとを含む。駆動部３３Ｌ、３３Ｒは、後述するモーションコントローラ３５から出力されるパルス信号に応じて駆動される。
なお、加工機座標系は、加工ステージ４２の所定位置（例えば、中心位置）を原点とする直交３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸）の座標系とすることができる。なお、本実施形態では、図２に示すように、垂直方向をＹ軸、Ｙ軸と直交し、かつ切削加工部３１Ｌと切削加工部３１Ｒとが対面する方向をＺ軸、Ｙ軸及びＺ軸と直交する水平方向をＸ軸とする。
また、加工機３０は、図１に示すように、モーションコントローラ３５を含む。モーションコントローラ３５は、後述する制御部２０から出力されるＮＣデータに応じたパルス信号を駆動部３３Ｌ、３３Ｒに出力する。
制御部２０は、ＣＡＭ４０から入力されるＮＣデータを受け付ける。図３に、ＮＣデータの一例を示す。上述のように、歯科技工物製造装置１０の加工機３０は、２つの切削加工部３１Ｌ、３１Ｒを備える。そのため、切削加工部３１Ｌ用（以下、「Ｌ用」という）ＮＣデータ４１Ｌ、及び切削加工部３１Ｒ用（以下、「Ｒ用」という）ＮＣデータ４１Ｒが、ＣＡＭ４０から入力される。
Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌは、切削部３２Ｌの所定位置（例えば、先端部分）の移動後の座標値（Ｌ−Ｘ、Ｌ−Ｙ、及びＬ−Ｚ）と、その移動後の座標値に切削部３２Ｌを移動させる際の移動速度（Ｌ−速度）とが組になったデータである。同様に、Ｒ用ＮＣデータ４１Ｒは、切削部３２Ｒの所定位置（例えば、先端部分）の移動後の座標値（Ｒ−Ｘ、Ｒ−Ｙ、及びＲ−Ｚ）と、その移動後の座標値に切削部３２Ｒを移動させる際の移動速度（Ｒ−速度）とが組になったデータである。１組の座標値及び移動速度のデータが、ＮＣデータの１区間分のデータ（図３の例では１行分のデータ、以下では、「区間ＮＣデータ」という）である。複数の区間ＮＣデータを含むＬ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒにより、切削加工部３１Ｌ、３１Ｒが制御されて、一連の切削加工工程が実現される。
また、図１に示すように、制御部２０は、機能的には、予測部２１と、補正部２２とを含む。
予測部２１は、入力されたＬ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒの各々に含まれる区間ＮＣデータを、それぞれ時間軸で並べ、先頭から順番に対応する区間ＮＣデータ同士が示す切削加工の制御時間が同一となるように、区間ＮＣデータを分割し直す。また、予測部２１は、Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒの対応する区間ＮＣデータ同士を比較し、その区間ＮＣデータが示す切削加工時に、切削部３２Ｌと切削部３２Ｒとの干渉が発生するか否かを予測する。
補正部２２は、予測部２１により切削部３２Ｌと切削部３２Ｒとの干渉が発生すると予測されたＬ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒの少なくとも一方を、干渉を回避するように補正する。補正部２２は、補正後のＬ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒを、モーションコントローラ３５に出力する。
歯科技工物製造装置１０の制御部２０は、例えば図４に示すコンピュータ５０で実現することができる。コンピュータ５０は、ＣＰＵ５１と、一時記憶領域としてのメモリ５２と、不揮発性の記憶部５３とを備える。また、コンピュータ５０は、入出力装置５４と、記憶媒体５９に対するデータの読み込み及び書き込みを制御するread/write（Ｒ／Ｗ）部５５と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）５６とを備える。ＣＰＵ５１、メモリ５２、記憶部５３、入出力装置５４、Ｒ／Ｗ部５５、及び通信Ｉ／Ｆ５６は、バス５７を介して互いに接続される。
記憶部５３は、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）、solid state drive（ＳＳＤ）、フラッシュメモリ等によって実現できる。記憶媒体としての記憶部５３には、コンピュータ５０を歯科技工物製造装置１０の制御部２０として機能させるための歯科技工物製造の制御プログラム６０が記憶される。制御プログラム６０は、予測プロセス６１と、補正プロセス６２とを有する。
ＣＰＵ５１は、制御プログラム６０を記憶部５３から読み出してメモリ５２に展開し、制御プログラム６０が有するプロセスを順次実行する。ＣＰＵ５１は、予測プロセス６１を実行することで、図１に示す予測部２１として動作する。また、ＣＰＵ５１は、補正プロセス６２を実行することで、図１に示す補正部２２として動作する。これにより、制御プログラム６０を実行したコンピュータ５０が、歯科技工物製造装置１０の制御部２０として機能することになる。
なお、制御プログラム６０により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはApplication Specific Integrated Circuit（ＡＳＩＣ）等で実現することも可能である。
次に、第１実施形態に係る歯科技工物製造装置１０の作用について説明する。
まず、製造する歯科技工物の形状データ（３Ｄデータ等）を、コンピュータ支援設計（computer aided design：ＣＡＤ）などで作成し、この形状データに基づいて、ＣＡＭ４０にて、Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒを作成する。この段階では、切削部３２Ｌと切削部３２Ｒとの同時加工時の干渉を考慮することなく、Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒをそれぞれ作成すればよい。ＣＡＭ４０で作成されたＬ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒが歯科技工物製造装置１０に入力されると、制御部２０において、図５に示す歯科技工物製造の制御処理が実行される。
図５に示す歯科技工物製造の制御処理のステップＳ１１で、予測部２１が、入力されたＬ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒを受け付ける。
次に、ステップＳ１２で、予測部２１が、入力されたＬ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒの各々に含まれる複数の区間ＮＣデータを時間軸で並べると共に、各区間ＮＣデータに基づく制御時間を算出する。具体的には、予測部２１は、前の区間ＮＣデータに含まれる座標値が示す位置と、対象の区間ＮＣデータに含まれる座標値が示す位置との距離を、対象の区間ＮＣデータに含まれる移動速度で割って、対象の区間ＮＣデータの制御時間を算出する。なお、以下では、区間ＮＣデータに含まれる座標値が示す位置を「区間ＮＣデータの指定位置」、区間ＮＣデータに含まれる移動速度を「区間ＮＣデータの指定移動速度」ともいう。
そして、予測部２１は、Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒの各々の先頭から順番に制御時間が同一となる区間ＮＣデータ同士を対応付ける。さらに、予測部２１は、区間ＮＣデータ同士が１対１で対応付いていない場合には、区間数が同一となるように、区間ＮＣデータを分割する。
例えば、予測部２１が、図６の上段に示すようなＬ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒを受け付けたとする。Ｌ用の区間ＮＣデータＡは、Ｒ用の区間ＮＣデータＢ及びＣと対応付けられたとする。この場合、Ｌ用の区間ＮＣデータと、Ｒ用の区間ＮＣデータとが、１対２で対応付いている。そこで、予測部２１は、図６の下段に示すように、Ｌ用の区間ＮＣデータと、Ｒ用の区間ＮＣデータとが、２対２で対応付くように、区間ＮＣデータＡを区間ＮＣデータＡ１及びＡ２に分割する。より具体的には、予測部２１は、区間ＮＣデータＡの指定位置に移動するまでの軌跡上の位置であって、区間ＮＣデータＡの指定移動速度で、かつ区間ＮＣデータＢの制御時間移動した場合に到達する位置を示す座標値を含む区間ＮＣデータＡ１を作成する。そして、予測部２１は、元の区間ＮＣデータＡを区間ＮＣデータＡ２とし、作成した区間ＮＣデータＡ１を区間ＮＣデータＡ２の前に挿入する。これにより、区間ＮＣデータＡ１と区間ＮＣデータＢ、区間ＮＣデータＡ２と区間ＮＣデータＣとが対応付けられることになる。
次に、ステップＳ１３で、予測部２１が、区間を分割し直したＬ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒの各々の先頭から順に区間を１つ選択する。
次に、ステップＳ１４で、予測部２１が、選択した区間の区間ＮＣデータの指定位置に切削部３２Ｌ及び３２Ｒを移動させる間に、切削部３２Ｌと切削部３２Ｒとの干渉が発生するか否かを予測する。例えば、予測部２１は、前の区間ＮＣデータの指定位置と、選択した区間ＮＣデータの指定位置との間の切削部３２Ｌの軌跡と切削部３２Ｒの軌跡とが交差する場合に、干渉が発生すると予測することができる。選択した区間において、切削部３２Ｌと切削部３２Ｒとの干渉が発生すると予測された場合には、処理はステップＳ１５へ移行する。
なお、予測部２１は、切削部３２Ｌと切削部３２Ｒとの干渉だけでなく、切削加工部３１Ｌ全体と切削加工部３１Ｒ全体との干渉の発生を予測してもよい。この場合、予測部２１は、例えば、前の区間ＮＣデータの指定位置から選択した区間ＮＣデータの指定位置まで移動する間に切削加工部３１Ｌが占める領域を特定する。そして、予測部２１は、切削加工部３１Ｒの一部が、前の区間ＮＣデータの指定位置から選択した区間ＮＣデータの指定位置まで移動する間に、この特定した領域に入る場合に、干渉が発生すると予測することができる。領域の特定は、切削加工部３１Ｌ、３１Ｒの形状データを予め用意しておき、この形状データと、ＮＣデータによる制御量とに基づいて行うことができる。
ステップＳ１５では、補正部２２が、Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒの少なくとも一方を、干渉を回避するように補正する。本実施形態では、補正部２２は、「待機」、「退避」、「加減速」、及び「加工順変更」の何れかの干渉回避制御が行われるように、ＮＣデータを補正する。以下、各干渉回避制御のためのＮＣデータの補正について、図７を参照して詳述する。なお、図７において、数字を付与した各ブロックは、１つの区間ＮＣデータを表している。また、ここでは、Ｒ用ＮＣデータ４１Ｒを補正する場合を例に説明する。
「待機」の干渉回避制御は、切削部３２Ｌとの干渉の発生が予測される位置へ、切削部３２Ｒを移動させないように待機させる制御である。補正部２２は、「待機」の干渉回避制御のためのＮＣデータの補正として、図７のＡに示すように、干渉の発生が予測された区間のＲ用の区間ＮＣデータをブランクとする。これに伴い、補正部２２は、以降のＲ用の区間ＮＣデータを１区間ずつ後段へずらす。
例えば、図８に示すように、切削部３２Ｌ、３２Ｒの各々が、実線で示す位置から破線で示す位置に移動する場合、干渉の発生が予測される。そこで、この区間のＲ用の区間ＮＣデータをブランクとすることで、切削部３２Ｌが実線で示す位置から破線で示す位置に移動する間、切削部３２Ｒを、前の区間ＮＣデータの指定位置（実線で示す位置）で待機させる。これにより、切削部３２Ｌと切削部３２Ｒとの干渉が回避される。
具体的なＮＣデータの補正は、例えば図９に示すように、干渉の発生が予測される区間に、干渉を回避するための区間ＮＣデータを挿入する（図９中の破線部）。図９の例では、ブランクを記号「＊」で表している。以降の区間については、Ｌ用の各区間ＮＣデータと、補正後のＲ用の各区間ＮＣデータとを比較して、干渉の発生の有無を判定することになる。補正後のＲ用ＮＣデータ４１Ｒについては、干渉を回避するためのＮＣデータが挿入されたため、上記ステップＳ１２で制御時間が同一となるように対応させた区間同士がずれることになる。そこで、予測部２１が、以降の区間について、ステップＳ１２の処理を再度実行してもよい。また、上記ステップＳ１２で、Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒの各々を、予め定めた同一の制御時間を示す区間に分割しておいてもよい。この場合、各区間ＮＣデータの制御時間が全て同一となるため、ＮＣデータを改めて対応付ける必要がない。
「退避」の干渉回避制御は、切削部３２Ｌとの干渉の発生が予測される位置から、切削部３２Ｒを退避させる制御である。補正部２２は、「退避」の干渉回避制御のためのＮＣデータの補正として、図７のＢに示すように、干渉の発生が予測される区間以降のＲ用の区間ＮＣデータを１区間ずつ後段へずらす。また、補正部２２は、干渉の発生が予測される区間に、切削部３２Ｒを干渉の発生が予測される位置から退避させる区間ＮＣデータを挿入する。
例えば、図１０に示すように、切削部３２Ｌ、３２Ｒの各々が、実線で示す位置から破線で示す位置に移動する場合、切削部３２Ｒを実線で示す位置に待機させたとしても、干渉の発生が予測される。そこで、補正部２２は、切削部３２Ｒを干渉が生じない位置（一点破線で示す位置）まで移動させると共に、切削部３２Ｌの通過後に、切削部３２Ｒを元の位置（実線で示す位置）まで移動させるための区間ＮＣデータを作成する。補正部２２は、作成した退避用の区間ＮＣデータを、Ｒ用ＮＣデータ４１Ｒの該当箇所に挿入する。
このような「退避」の干渉回避制御を実現するためには、例えば、補正する区間のＲ用の区間ＮＣデータに、退避位置を示す座標値を追加する。そして、その座標値に対して、適切な移動速度を対応付けると共に、元の座標値に対応付けられた移動速度も補正する。なお、該当の区間の制御時間が、元の制御時間と同一となるように、各座標値に対応付ける移動速度を決定する。また、補正された区間ＮＣデータは、複数の座標値を持つことになるため、それぞれの座標値の部分で区間ＮＣデータを分割してもよい。この場合、対応するＬ用の区間ＮＣデータも制御時間が同一となるように分割する。
より具体的には、例えば、図７に示す区間３に退避のためのＲ用の区間ＮＣデータを挿入する場合、退避位置まで移動させる区間ＮＣデータ（３−１）と、退避位置から元の位置まで戻す区間ＮＣデータ（３−２）とを挿入する。これに伴い、Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌの区間３の区間ＮＣデータも区間ＮＣデータ（３−１）と区間ＮＣデータ（３−２）とに分割する。
なお、切削部３２Ｒを退避位置に退避させた後、元の位置に戻すことなく、次の区間において、その区間の区間ＮＣデータが示す位置に移動させるようにしてもよい。この場合、次の区間における切削部３２Ｒの移動距離が変わるため、次の区間の制御時間に対応させて、次の区間ＮＣデータの指定移動速度を補正する。
「加減速」の干渉回避制御は、切削部３２Ｒの移動速度を加速又は減速させて、切削部３２Ｌとの干渉を回避する制御である。補正部２２は、「加減速」の干渉回避制御のためのＮＣデータの補正として、図７のＣに示すように、干渉の発生が予測される区間のＲ用の区間ＮＣデータの指定移動速度を区間内で異ならせるように補正する。例えば、図１１に示すように、切削部３２Ｌが通過するまでは減速して切削部３２Ｒが干渉位置に到達しないようにし、切削部３２Ｌが通過した後で、切削部３２Ｒを加速させて指定位置まで移動させる。また、図１２に示すように、切削部３２Ｌが通過するまでに切削部３２Ｒが干渉位置から離れるように加速して移動させ、干渉位置から離れた後は減速して指定位置まで移動させる。このような加減速の干渉回避制御を実現するためには、例えば、補正する区間のＲ用の区間ＮＣデータに、複数の座標値を持たせる。そして、加速させる箇所に対応する座標値に対しては、元の移動速度より速い移動速度を、減速させる箇所に対応する座標値に対しては元の移動速度より遅い移動速度を対応付ける。なお、該当の区間の制御時間が、元の制御時間と同一となるように、各座標位置に対応付ける移動速度を決定する。
「加工順変更」の干渉回避制御は、切削部３２Ｒによる加工工程の順序を入れ替えることにより、切削部３２Ｌとの干渉を回避する制御である。補正部２２は、「加工順変更」の干渉回避制御のためのＮＣデータの補正として、図７のＤに示すように、干渉の発生が予測される区間ＮＣデータと、干渉が発生しない他の区間ＮＣデータとの順序を変更する。
例えば、図１３に示すように、切削部３２Ｒを、Ｒ用の区間ＮＣデータ２の指定位置（実線で示す位置）から区間ＮＣデータ３の指定位置（破線で示す位置）へ移動させる場合、切削部３２Ｌとの干渉が発生する。一方で、切削部３２Ｒを、Ｒ用の区間ＮＣデータ２の指定位置（実線で示す位置）から区間ＮＣデータ４の指定位置（一点破線で示す位置）へ移動させる場合、切削部３２Ｌとの干渉が発生しない。この場合、Ｒ用の区間ＮＣデータ３と区間ＮＣデータ４とを入れ替えることにより、干渉を回避する。
入れ替える区間ＮＣデータ同士は制御時間が異なる場合があるため、補正部２２は、入れ替え先の区間のＬ用の区間ＮＣデータの制御時間と同一の制御時間となるように、区間ＮＣデータの指定移動速度を補正する。また、区間の入れ替えを行って加工順を変更した場合、次の区間への移動距離が変わるため、各区間の制御時間にあわせて移動速度を補正する。また、区間の入れ替えを行った後に、上記ステップＳ１２の区間の分割し直しを再度実行してもよい。
なお、上記では、Ｒ用ＮＣデータ４１Ｒを補正する場合について説明したが、Ｌ用ＮＣデータ４１を補正してもよいし、両方のＮＣデータを補正してもよい。特に「加減速」については、両方のＮＣデータを補正することで、より柔軟な干渉回避制御を行うことができる。
上記ステップＳ１４で、予測部２１が、干渉の発生を予測しなかった場合には、ステップＳ１５の処理はスキップされ、処理はステップＳ１６へ移行する。
次に、ステップＳ１６で、補正部２２が、上記ステップＳ１３で、ＮＣデータの全区間が選択されたか否かを判定する。未選択の区間が存在する場合には、処理はステップＳ１３に戻り、予測部２１が次の区間を選択して、ステップＳ１４及びＳ１５の処理を繰り返す。全区間の選択が終了している場合には、処理はステップＳ１７へ移行し、補正部２２が、補正後のＬ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒを、モーションコントローラ３５に出力し、歯科技工物製造の制御処理は終了する。
補正後のＬ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒを受け付けたモーションコントローラ３５は、受け付けたＬ用ＮＣデータ４１Ｌに応じたパルス信号を駆動部３３Ｌに出力し、受け付けたＲ用ＮＣデータ４１Ｒに応じたパルス信号を駆動部３３Ｒに出力する。そして、駆動部３３Ｌ、３３Ｒが、パルス信号に応じた量だけ駆動され、切削部３２Ｌ、３２Ｒが、ＮＣデータにより指定される位置に移動し、加工ステージ４２にセットされた切削対象物４５に対する切削加工が行われる。
以上説明したように、第１実施形態に係る歯科技工物製造装置１０によれば、複数の切削加工部が同時加工する際に、切削加工部同士が干渉する位置に移動しないように、少なくとも一方の切削加工部を制御するためのＮＣデータを補正する。これにより、複数の加工機構を使用した同時加工時の干渉回避を効率的に行うことができる。
また、第１実施形態に係る歯科技工物製造装置１０によれば、Ｌ用及びＲ用ＮＣデータ４１Ｌ、４１Ｒに含まれる区間ＮＣデータを時間軸で並べ、先頭から順番に対応する区間ＮＣデータ同士が示す切削加工の制御時間が同一となるように、区間を分割し直す。これにより、切削部３２Ｌと切削部３２Ｒとの干渉という、移動する物体同士の干渉の発生の予測が容易になる。また、Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒの各々の作成時には、Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒの各々に基づいて制御される切削部３２Ｌと切削部３２Ｒとの干渉を考慮する必要がない。そのため、ＮＣデータ作成のための計算量を抑制できる。また、独立に作成したＬ用及びＲ用のＮＣデータを活用して、効率的に干渉回避の制御を行うことができる。
なお、第１実施形態では、一連の切削加工工程を表す複数の区間ＮＣデータを含むＮＣデータ４１Ｌ、４１Ｒの全区間について、干渉の発生の予測、及び干渉が発生する場合のＮＣデータの補正を行う。そして、その後で、補正後のＮＣデータに基づく一連の切削加工を行う場合について説明したが、これに限定されない。干渉の発生の予測、及び干渉が発生する場合のＮＣデータの補正を、切削加工時にリアルタイムで実行するようにしてもよい。
この場合、制御部２０は、図１４に示す歯科技工物製造の制御処理を実行する。なお、図１４に示す歯科技工物製造の制御処理について、図５に示す歯科技工物製造の制御処理と同一の処理については、同一ステップ番号を付して、詳細な説明を省略する。
ステップＳ１１〜Ｓ１５で、予測部２１及び補正部２２が、選択した区間について、干渉の発生の予測、及び干渉が発生する場合のＮＣデータの補正を行う。そして、次のステップＳ１１７で、補正部２２が、選択した区間の補正後のＬ用及びＲ用の区間ＮＣデータをモーションコントローラ３５に出力する。
モーションコントローラ３５は、受け付けた区間ＮＣデータに応じたパルス信号を駆動部３３Ｌ、３３Ｒに出力し、駆動部３３Ｌ、３３Ｒが、パルス信号分駆動して、切削部３２Ｌ、３２Ｒを、選択された区間ＮＣデータの指定座標位置へ移動させる。なお、モーションコントローラ３５は、受け付けたＮＣデータに応じたパルス信号を即座に駆動部３３Ｌ、３３Ｒへ出力することができる。また、モーションコントローラ３５は、受け付けた区間ＮＣデータを所定区間数分バッファリングし、ＮＣデータの受付からパルス信号の出力までに、所定区間数分のタイムラグを設けるようにしてもよい。
次に、ステップＳ１６で、補正部２２が、全区間終了したか否かを判定する。未選択の区間が存在する場合には、処理はステップＳ１３に戻る。これにより、干渉の発生の予測、及び干渉が発生する場合のＮＣデータの補正を、切削加工時にリアルタイムで実行することができる。
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態に係る歯科技工物製造装置において、第１実施形態に係る歯科技工物製造装置１０と同様の部分については、同一符号を付して、詳細な説明を省略する。
図１５に示すように、第２実施形態に係る歯科技工物製造装置２１０は、制御部２２０と、加工機２３０とを含む。加工機２３０は、第１実施形態に係るモーションコントローラ３５に替えて、モーションコントローラ３５Ｌ、３５Ｒを含む。モーションコントローラ３５Ｌは、制御部２２０から出力されるＬ用ＮＣデータ４１Ｌに応じたパルス信号を切削加工部３１Ｌの駆動部３３Ｌに出力する。モーションコントローラ３５Ｒは、制御部２０から出力されるＲ用ＮＣデータ４１Ｌに応じたパルス信号を切削加工部３１Ｒの駆動部３３Ｒに出力する。
制御部２２０は、機能的には、予測部２１と、補正部２２と、調整部２３とを含む。
上述したように、第２実施形態では、切削加工部３１Ｌ、３１Ｒの各々が、それぞれに対応したモーションコントローラ３５Ｌ、３５Ｒから出力されるパルス信号に基づいて制御される。そのため、Ｌ用ＮＣデータ４１ＬとＲ用ＮＣデータ４１Ｒとを、制御時間が同一となる区間毎に分割して対応付けたとしても、実際の制御時間にずれが生じる場合がある。
そこで、調整部２３は、Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌに基づく切削加工部３１Ｌの制御の進展度と、Ｒ用ＮＣデータ４１Ｒに基づく切削加工部３１Ｒの制御の進展度とを比較し、両制御が同期しているか否かを確認する。また、調整部２３は、両制御が同期していない場合には、モーションコントローラ３５Ｌ及び３５Ｒの少なくとも一方に、制御タイミングを調整するための調整信号を出力する。制御タイミングの調整は、調整部２３に限られるものではなく、例えば、モーションコントローラ３５Ｌ及び３５Ｒが、モーションコントローラ３５Ｌ及び３５Ｒに共通する標準時間等の基準に対して制御タイミングの調整を行ってもよい。
歯科技工物製造装置２１０の制御部２２０は、例えば図４に示すコンピュータ５０で実現することができる。コンピュータ５０の記憶部５３には、コンピュータ５０を歯科技工物製造装置２１０の制御部２２０として機能させるための歯科技工物製造の制御プログラム２６０が記憶される。制御プログラム２６０は、予測プロセス６１と、補正プロセス６２と、調整プロセス６３とを有する。
ＣＰＵ５１は、制御プログラム２６０を記憶部５３から読み出してメモリ５２に展開し、制御プログラム２６０が有するプロセスを順次実行する。ＣＰＵ５１は、調整プロセス６３を実行することで、図１５に示す調整部２３として動作する。他のプロセスについては、第１実施形態に係る制御プログラム６０のプロセスと同様である。これにより、制御プログラム２６０を実行したコンピュータ５０が、歯科技工物製造装置２１０の制御部２２０として機能することになる。
なお、制御プログラム２６０により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはＡＳＩＣ等で実現することも可能である。
次に、第２実施形態に係る歯科技工物製造装置２１０の作用について説明する。第２実施形態では、第１実施形態と同様の歯科技工物製造の制御処理（図５）と並行して、図１６に示す調整処理が実行される。調整処理は、所定のタイミングで繰り返し実行される。所定のタイミングは、例えば、定期的なタイミング、所定区間分の区切り毎のタイミング、ユーザにより指示されたタイミング等とすることができる。
図１６に示す調整処理のステップＳ２１で、調整部２３が、Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌに基づく切削加工部３１Ｌの制御の進展度と、Ｒ用ＮＣデータ４１Ｒに基づく切削加工部３１Ｒの制御の進展度と取得する。例えば、調整部２３は、モーションコントローラ３５Ｌ、３５Ｒの各々から、現在出力されているパルス信号が、Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒのどの部分に相当するかを、進展度として取得する。
次に、ステップＳ２２で、調整部２３が、上記ステップＳ２１で取得したＬ用の進展度とＲ用の進展度とを比較し、切削加工部３１Ｌの制御と切削加工部３１Ｒの制御とが同期しているか否かを判定する。同期している場合には、調整処理は終了する。
一方、同期していない場合には、処理はステップＳ２３へ移行し、調整部２３が、モーションコントローラ３５Ｌ及び３５Ｒの少なくとも一方に、制御タイミングを調整するための調整信号を出力する。調整部２３は、調整信号として、例えば、次の区間の区間ＮＣデータに応じたパルス信号を出力するタイミングを同期させるための信号を、モーションコントローラ３５Ｌ、３５Ｒに出力することができる。また、調整部２３は、調整信号として、例えば、進展度が速い方の切削加工部３１Ｌ又は３１Ｒに対応するモーションコントローラ３５Ｌ又は３５Ｒに、タイミングがずれている時間分、パルス信号の出力を停止させるための信号を出力してもよい。調整部２３が調整信号を出力すると、調整処理は終了する。
以上説明したように、第２実施形態に係る歯科技工物製造装置２１０によれば、切削加工部３１Ｌ、３１Ｒがそれぞれ異なるモーションコントローラ３５Ｌ、３５Ｒで駆動される場合でも、切削加工部３１Ｌと切削加工部３１Ｒとの制御が同期するように調整される。これにより、制御時間が同一となるように分割したＬ用の区間ＮＣデータとＲ用の区間ＮＣデータとの区間毎との対応付けが適切に保たれる。
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態について説明する。なお、第３実施形態に係る歯科技工物製造装置において、第１実施形態に係る歯科技工物製造装置１０と同様の部分については、同一符号を付して、詳細な説明を省略する。
図１に示すように、第３実施形態に係る歯科技工物製造装置３１０は、制御部３２０と、加工機３３０とを含む。
図１７に示すように、加工機３３０は、２つの切削加工部３３１Ｌ、３３１Ｒを備える。第３実施形態においても、第１実施形態と同様、切削加工部３３１Ｌと切削加工部３３１Ｒとは、加工ステージ４２を中心に対面するように配置されている。
また、切削加工部３３１Ｌは、２つの切削部３２Ｌ１、３２Ｌ２と、２つの切削部３２Ｌ１、３２Ｌ２を一体として移動させるための駆動部３３Ｌとを含む。切削部３２Ｌ１と切削部３２Ｌ２とは、例えば、荒削り用のドリルと仕上げ用のドリルなどのように種類が異なり、ドリル部分の長さ及び直径の少なくとも一方で表されるサイズが異なる。本実施形態では、切削部３２Ｌ１の方が、切削部３２Ｌ２よりもサイズが大きいものとする。また、切削部３２Ｌ１及び切削部３２Ｌ２は、軸方向がＺ軸と平行になるように、一体としてアームに支持される。切削加工部３３１Ｒも同様に、２つの切削部３２Ｒ３、３２Ｒ４と、駆動部３３Ｌとを含み、切削部３２Ｒ３の方が、切削部３２Ｒ４よりもサイズが大きいものとする。
制御部３２０は、ＣＡＭ４０から入力されるＮＣデータを受け付ける。図１８に、第３実施形態におけるＮＣデータの一例を示す。Ｌ用ＮＣデータ３４１Ｌの各区間ＮＣデータは、座標位置及び移動速度と共に、各区間ＮＣデータによる制御の対象となる切削部が切削部３２Ｌ１か切削部３２Ｌ２かを識別する情報（Ｌ−対象切削部）を含む。同様に、Ｒ用ＮＣデータ３４１Ｒの各区間ＮＣデータは、座標位置及び移動速度と共に、各区間ＮＣデータによる制御の対象となる切削部が切削部３２Ｒ３か切削部３２Ｒ４かを識別する情報（Ｒ−対象切削部）を含む。
また、図１に示すように、制御部３２０は、機能的には、予測部３２１と、補正部３２２とを含む。
予測部３２１は、第１実施形態における予測部２１と同様に、制御時間が同一となるように、区間ＮＣデータを分割し直す。また、予測部３２１は、Ｌ用ＮＣデータ４１Ｌ及びＲ用ＮＣデータ４１Ｒの対応する区間ＮＣデータ同士を比較し、その区間ＮＣデータが示す切削加工時に、切削部の干渉が発生するか否かを予測する。この際、予測部３２１は、切削加工を行う切削部同士の干渉だけでなく、切削加工を行わない切削部との干渉の発生についても予測する。予測部３２１は、干渉の発生予測において、切削加工を行わない切削部の位置を、切削加工を行う切削部についての区間ＮＣデータによる指定位置と、切削部の取り付け位置関係とに基づいて算出する。
例えば、Ｌ用の区間ＮＣデータが切削部３２Ｌ１を対象としており、Ｒ用の区間ＮＣデータが切削部３２Ｒ３を対象としている場合、予測部３２１は、第１実施形態と同様に、切削部３２Ｌ１と切削部３２Ｒ３との干渉が発生するか否かを予測する。加えて、予測部３２１は、切削部３２Ｌ１と切削部３２Ｒ４との干渉、切削部３２Ｌ２と切削部３２Ｒ４との干渉についても予測する。
補正部３２２は、第１実施形態における補正部２２と同様に、予測部３２１により干渉が発生すると予測された場合に、干渉回避制御が行われるように、ＮＣデータを補正する。この際、補正部３２２は、切削部３２Ｌ１及び３２Ｌ２と、切削部３２Ｒ３及び３２Ｒ４とのいずれもが干渉しないような干渉回避制御が行われるように、ＮＣデータを補正する。
ここで、図１９に示すように、サイズが小さい切削部３２Ｌ２と切削部３２Ｒ４との干渉を回避できる場合（図１９中の破線部）でも、サイズが大きい切削部３２Ｌ１と切削部３２Ｒ３とでは干渉が発生する場合（図１９中の一点破線部）がある。そこで、補正部３２２は、干渉回避制御の際に、サイズが大きい切削部同士が所定距離以上離れるように、ＮＣデータを補正する。
歯科技工物製造装置３１０の制御部３２０は、例えば図４に示すコンピュータ５０で実現することができる。コンピュータ５０の記憶部５３には、コンピュータ５０を歯科技工物製造装置３１０の制御部３２０として機能させるための歯科技工物製造の制御プログラム３６０が記憶される。制御プログラム３６０は、予測プロセス３６１と、補正プロセス３６２とを有する。
ＣＰＵ５１は、制御プログラム３６０を記憶部５３から読み出してメモリ５２に展開し、制御プログラム３６０が有するプロセスを順次実行する。ＣＰＵ５１は、予測プロセス３６１を実行することで、図１に示す予測部３２１として動作する。また、ＣＰＵ５１は、補正プロセス３６２を実行することで、図１に示す補正部３２２として動作する。これにより、制御プログラム３６０を実行したコンピュータ５０が、歯科技工物製造装置３１０の制御部３２０として機能することになる。
なお、制御プログラム３６０により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはＡＳＩＣ等で実現することも可能である。
第３実施形態に係る歯科技工物製造装置３１０の作用については、図５に示す歯科技工物製造の制御処理のステップＳ１４及びＳ１５で、全ての切削部の干渉を考慮する点が異なるだけであるため、説明を省略する。
以上説明したように、第３実施形態に係る歯科技工物製造装置３１０によれば、切削加工部３１Ｌ、３１Ｒがそれぞれ複数の切削部を有する場合でも、同時加工時の干渉回避を効率的に行うことができる。
なお、第３実施形態においても、切削加工部３１Ｌ、３１Ｒのそれぞれにモーションコントローラ３５Ｌ、３５Ｒを対応させてもよい。この場合、制御部３２０に第２実施形態と同様の調整部２３を設ける。
また、各実施形態では、切削加工部３１Ｌと切削加工部３１Ｒとが、加工ステージ４２を中心に対面して配置されている場合について説明したが、これに限定されない。例えば、加工ステージ４２にセットされた切削対象物４５に対して、切削加工部３１Ｌは左斜め上から、切削加工部３１Ｒは右斜め上から加工を行うように配置されてもよい。
また、各実施形態では、切削加工部が２つの場合について説明したが、切削加工部は、３つ以上設けられてもよい。この場合、３つ以上の切削加工部のそれぞれに対応した複数のＮＣデータの各々を、制御時間が同一となる区間毎に分割し、いずれかの区間ＮＣデータ同士の比較により干渉が発生した場合に、その区間のいずれかのＮＣデータを補正するようにすればよい。
なお、上記各実施形態では、制御プログラム６０、２６０、３６０が記憶部５３に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。本発明に係る制御プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ等の記録媒体に記録された形態で提供することも可能である。
１０、２１０、３１０ 歯科技工物製造装置
２０、２２０、３２０ 制御部
２１、３２１ 予測部
２２、３２２ 補正部
２３ 調整部
３０、２３０、３３０ 加工機
３１Ｌ、３１Ｒ、３３１Ｌ、３３１Ｒ 切削加工部
３２Ｌ、３２Ｌ１、３２Ｌ２、３２Ｒ、３２Ｒ３、３２Ｒ４ 切削部
３３Ｌ、３３Ｒ 駆動部
３５、３５Ｌ、３５Ｒ モーションコントローラ
４１Ｌ、４１Ｒ、３４１Ｌ、３４１Ｒ ＮＣデータ
４２ 加工ステージ
４５ 切削対象物
５０ コンピュータ
５１ ＣＰＵ
５２ メモリ
５３ 記憶部
５９ 記憶媒体
６０、２６０、３６０ 制御プログラム

Claims (25)

  1. 歯科技工物製造装置において、
    第１の切削加工手段、第２の切削加工手段と、
    前記第１の切削加工手段及び前記第２の切削加工手段のための制御データに基づいて、前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段の位置を制御して、前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段の切削部を切削対象物に当接させて前記切削対象物の両側から前記切削対象物の切削を実行可能な制御手段と、を備え、
    前記制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記制御手段は、
    前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段との間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記第１の切削加工手段及び前記第２の切削加工手段のための制御データの各区間データを分割し、
    前記第１の切削加工手段及び前記第２の切削加工手段のための制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較し、前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段との間の干渉を予測し、
    前記第１の切削加工手段の切削部が前記切削対象物に当接する際に、前記第２の切削加工手段の切削部が干渉位置に移動しないように制御する、
    ことを特徴とする歯科技工物製造装置。
  2. 前記制御手段は、前記第１の切削加工手段の切削部が前記切削対象物に当接する際に、前記第２の切削加工手段の切削部を干渉位置から離れた位置に待機させるか、又は前記第２の切削加工手段の切削部の動作速度を加減させるか、又は前記第２の切削加工手段の切削部の加工順序を変更させるか、のいずれかにより前記干渉位置に移動しないように制御する、
    ことを特徴とする請求項１記載の歯科技工物製造装置。
  3. 歯科技工物製造装置において、
    第１の切削加工手段、第２の切削加工手段と、
    前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段の位置を制御して、前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段の切削部を切削対象物に当接させて前記切削対象物の両側から前記切削対象物の切削を実行可能な制御手段と、を備え、
    前記制御手段は、
    前記第１の切削加工手段に対応する第１の制御データと、前記第２の切削加工手段に対応する第２の制御データとを解析して、前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段とが干渉位置に移動する事象の発生を予測すると、前記第１の切削加工手段又は前記第２の切削加工手段のいずれかを待機させて干渉を回避する制御を行い、
    前記第１の制御データ及び前記第２の制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記制御手段は、
    前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段との間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記第１の制御データ及び前記第２の制御データの各区間データを分割し、
    前記第１の制御データ及び前記第２の制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較することで、前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段との間の干渉を予測する、
    ことを特徴とする歯科技工物製造装置。
  4. 前記制御手段は、前記第１の制御データに基づいて前記第１の切削加工手段を制御する第１制御部と、前記第２の制御データに基づいて前記第２の切削加工手段を制御する第２制御部と、前記第１制御部による前記第１の制御データに基づく制御プロセスの進展度と前記第２制御部による前記第２の制御データに基づく制御プロセスの進展度との比較に応じて前記第１制御部及び／又は前記第２制御部の制御タイミングを調整するタイミング調整部と、を備えたことを特徴とする請求項３記載の歯科技工物製造装置。
  5. 前記第１の制御データ及び前記第２の制御データは、ＮＣデータである、ことを特徴とする請求項３記載の歯科技工物製造装置。
  6. 歯科技工物製造装置において、
    第１の切削加工手段、第２の切削加工手段と、
    前記第１の切削加工手段の切削部の位置と前記第２の切削加工手段の切削部の位置とが干渉するタイミングが発生しないように、前記第１の切削加工手段の第１の制御データ及び前記第２の切削加工手段の第２の制御データを生成する制御データ生成手段と、
    前記第１の制御データに基づいて前記第１の切削加工手段を制御し、前記第２の制御データに基づいて前記第２の切削加工手段の位置を制御する制御手段と、
    を備え、
    前記第１の制御データ及び前記第２の制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記制御データ生成手段は、
    前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段との間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記第１の制御データ及び前記第２の制御データの各区間データを分割し、
    前記第１の制御データ及び前記第２の制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較して、前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段との間の干渉を予測し、
    前記干渉が発生しないように前記第１の制御データ及び前記第２の制御データの少なくとも一方を補正する
    ことを特徴とする歯科技工物製造装置。
  7. 前記制御手段は、前記第１の制御データに基づいて前記第１の切削加工手段を制御する第１制御部と、前記第２の制御データに基づいて前記第２の切削加工手段を制御する第２制御部と、前記第１制御部による前記第１の制御データに基づく制御プロセスの進展度と前記第２制御部による前記第２の制御データに基づく制御プロセスの進展度との比較に応じて前記第１制御部及び／又は前記第２制御部の制御タイミングを調整するタイミング調整部と、を備えたことを特徴とする請求項６記載の歯科技工物製造装置。
  8. 歯科技工物製造装置において、
    第１及び第２の切削部を備えた第１の切削加工手段と、
    第３及び第４の切削部を備えた第２の切削加工手段と、
    前記第１の切削加工手段及び前記第２の切削加工手段のための制御データに基づいて、前記第１の切削加工手段及び前記第２の切削加工手段の位置を制御して、前記第１の切削加工手段の前記第１又は前記第２の切削部と前記第２の切削加工手段の前記第３の切削部又は前記第４の切削部とを切削対象物に当接させて前記切削対象物の両側から前記切削対象物の切削を実行可能な制御手段と、を備え、
    前記制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記制御手段は、
    前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段との間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記第１の切削加工手段及び前記第２の切削加工手段のための制御データの各区間データを分割し、
    前記第１の切削加工手段及び前記第２の切削加工手段のための制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較して、前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段との間の干渉を予測することで、前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段とが干渉位置に移動しないよう制御し、
    前記制御手段は、更に、前記第１と前記第２の切削部のうちサイズが大きい切削部と前記第３と前記第４の切削部のうちサイズが大きい切削部との間の干渉マージン距離以上離れるように、前記第１の切削加工手段の各切削部と、前記第２の切削加工手段の各切削部間の軸をずらす、
    ことを特徴とする歯科技工物製造装置。
  9. 歯科技工物製造装置において、
    第１及び第２の切削部を備えた第１の切削加工手段と、
    第３及び第４の切削部を備えた第２の切削加工手段と、
    前記第１の切削加工手段及び前記第２の切削加工手段のための制御データに基づいて、前記第１の切削加工手段及び前記第２の切削加工手段の位置を制御して、前記第１の切削加工手段の前記第１又は前記第２の切削部と前記第２の切削加工手段の前記第３の切削部又は前記第４の切削部とを切削対象物に当接させて前記切削対象物の両側から前記切削対象物の切削を実行可能な制御手段と、を備え、
    前記制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記制御手段は、
    前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段との間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記第１の切削加工手段及び前記第２の切削加工手段のための制御データの各区間データを分割し、
    前記第１の切削加工手段及び前記第２の切削加工手段のための制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較して、前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段との間の干渉を予測することで、前記第１の切削加工手段と前記第２の切削加工手段とが干渉位置に移動しないよう制御し、
    前記制御手段は、更に、前記第３の切削部及び前記第４の切削部のいずれについても、前記第１の切削部の干渉位置及び前記第２の切削部の干渉位置のいずれにも移動しないように制御する、
    ことを特徴とする歯科技工物製造装置。
  10. 歯科技工物製造装置において、
    複数の切削加工手段と、
    前記複数の切削加工手段のための制御データに基づいて、前記複数の切削加工手段の位置を制御して、前記複数の切削加工手段を切削対象物に当接させて前記切削対象物を多方向からの切削を実行可能な制御手段と、を備え、
    前記制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記制御手段は、
    前記複数の切削加工手段の間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記複数の切削加工手段のための制御データの各区間データを分割し、
    前記複数の切削加工手段のための制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較し、前記複数の切削加工手段の間の干渉を予測し、
    前記複数の切削加工手段のうち一の切削加工手段の切削部が前記切削対象物に当接する際に、前記複数の切削加工手段のうち前記一の切削加工手段と異なる他の複数の切削加工手段の切削部が干渉位置に移動しないように制御する、 ことを特徴とする歯科技工物製造装置。
  11. 歯科技工物製造装置において、
    切削部を備えた第１の切削加工部と、
    切削部を備えた第２の切削加工部と、
    前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部のための制御データに基づいて、前記第１の切削加工部の切削部及び前記第２の切削加工部の切削部の各々を、異なる方向から切削対象物に当接させて前記切削対象物の切削が実行されるように、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部の各々の位置を制御する制御部と、を備え、
    前記制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記制御部は、
    前記第１の切削加工部と前記第２の切削加工部との間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部のための制御データの各区間データを分割し、
    前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部のための制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較して、前記第１の切削加工部と前記第２の切削加工部との間の干渉を予測し、
    前記第１の切削加工部の切削部と前記第２の切削加工部の切削部とが干渉する位置へ移動しないように、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部の少なくとも一方の干渉回避制御を行う
    ことを特徴とする歯科技工物製造装置。
  12. 前記制御部は、前記干渉回避制御として、前記第１の切削加工部の切削部及び前記第２の切削加工部の切削部のいずれかを、前記干渉する位置から離れた位置に待機させる制御、前記第１の切削加工部の切削部及び前記第２の切削加工部の切削部のいずれかを、前記干渉する位置から退避させる制御、前記第１の切削加工部と前記第２の切削加工部の少なくとも一方の動作速度を加減させる制御、又は前記第１の切削加工部と前記第２の切削加工部の少なくとも一方の前記切削対象物に対する切削の順序を変更する制御のいずれかを行うことを特徴とする請求項１１記載の歯科技工物製造装置。
  13. 前記制御データが、前記第１の切削加工部の位置を制御する第１の制御データと、前記第２の切削加工部の位置を制御する第２の制御データと、を含み、
    前記制御部は、前記第１の制御データと前記第２の制御データとを解析して、前記第１の切削加工部の切削部と前記第２の切削加工部の切削部との干渉が予測される場合に、前記干渉回避制御を行うことを特徴とする請求項１１又は請求項１２記載の歯科技工物製造装置。
  14. 前記制御部は、前記第１の制御データ及び前記第２の制御データを解析して、前記第１の切削加工部の切削部と前記第２の切削加工部の切削部との干渉が予測される前記第１の制御データ及び前記第２の制御データの少なくとも一方の部分に、前記干渉回避制御を行うための補正を行い、補正後の前記第１の制御データ及び前記第２の制御データに基づいて、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部の各々の位置を制御する請求項１３記載の歯科技工物製造装置。
  15. 前記制御部は、複数区間に分割された前記第１の制御データ及び前記第２の制御データの各々に基づいて、区間毎に順次、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部の各々の位置を制御すると共に、制御を実行中の区間より予め定めた区間数分後の区間の前記第１の制御データ及び前記第２の制御データを解析して、前記第１の切削加工部の切削部と前記第２の切削加工部の切削部との干渉が予測される場合には、解析した区間の前記第１の制御データ及び前記第２の制御データの少なくとも一方に、前記干渉回避制御を行うための補正を行う請求項１３記載の歯科技工物製造装置。
  16. 前記制御部は、
    前記第１の制御データに基づいて前記第１の切削加工部を制御する第１制御部と、
    前記第２の制御データに基づいて前記第２の切削加工部を制御する第２制御部と、
    前記第１制御部による前記第１の制御データに基づく制御プロセスの進展度と、前記第２制御部による前記第２の制御データに基づく制御プロセスの進展度との比較に応じて、前記第１制御部及び前記第２制御部の少なくとも一方の制御タイミングを調整する調整部と、
    を備えたことを特徴とする請求項１３〜請求項１５のいずれか１項記載の歯科技工物製造装置。
  17. 前記第１の切削加工部は、第１の切削部及び第２の切削部を備え、
    前記第２の切削加工部は、第３の切削部及び第４の切削部を備え、
    前記制御部は、前記第１の切削加工部の前記第１の切削部又は前記第２の切削部のいずれか、及び前記第２の切削加工部の前記第３の切削部又は前記第４の切削部のいずれかを、異なる方向から切削対象物に当接させて前記切削対象物の切削が実行されるように、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部の各々の位置を制御すると共に、前記第１の切削部及び前記第２の切削部と、前記第３の切削部及び前記第４の切削部とのいずれもが干渉する位置へ移動しないように、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部の少なくとも一方の干渉回避制御を行う
    ことを特徴とする請求項１１〜請求項１６のいずれか１項記載の歯科技工物製造装置。
  18. 前記制御部は、前記第１の切削部及び前記第２の切削部のうちサイズが大きい切削部と、前記第３の切削部及び前記第４の切削部のうちサイズが大きい切削部との間が所定距離以上離れるように、前記干渉回避制御を行うことを特徴とする請求項１７記載の歯科技工物製造装置。
  19. 歯科技工物製造装置において、
    切削部を備えた複数の切削加工部と、
    前記複数の切削加工部のための制御データに基づいて、前記複数の切削加工部の切削部の各々を、異なる方向から切削対象物に当接させて前記切削対象物の切削が実行されるように、前記複数の切削加工部の各々の位置を制御する制御部と、を備え、
    前記制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記制御部は、
    前記複数の切削加工部の間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記複数の切削加工部のための制御データの各区間データを分割し、
    前記複数の切削加工部のための制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較して、前記複数の切削加工部の間の干渉を予測し、
    前記複数の切削加工部のうちの一の切削加工部と、前記一の切削加工部とは異なる他の切削加工部とが干渉する位置へ移動しないように、前記一の切削加工部及び前記他の切削加工部の少なくとも一方の干渉回避制御を行う
    ことを特徴とする歯科技工物製造装置。
  20. コンピュータに、
    第１の切削加工部及び第２の切削加工部のための制御データに基づいて、前記第１の切削加工部の切削部及び前記第２の切削加工部の切削部の各々を、異なる方向から切削対象物に当接させて前記切削対象物の切削が実行されるように、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部の各々の位置を制御し、前記制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記第１の切削加工部と前記第２の切削加工部との間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部のための制御データの各区間データを分割し、 前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部のための制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較して、前記第１の切削加工部と前記第２の切削加工部との間の干渉を予測し、
    前記第１の切削加工部の切削部と前記第２の切削加工部の切削部とが干渉する位置へ移動しないように、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部の少なくとも一方の干渉回避制御を行う
    ことを含む処理を実行させる歯科技工物製造プログラム。
  21. コンピュータに、
    複数の切削加工部のための制御データに基づいて、前記複数の切削加工部の切削部の各々を、異なる方向から切削対象物に当接させて前記切削対象物の切削が実行されるように、前記複数の切削加工部の各々の位置を制御し、前記制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記複数の切削加工部の間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記複数の切削加工部のための制御データの各区間データを分割し、
    前記複数の切削加工部のための制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較して、前記複数の切削加工部の間の干渉を予測し、
    前記複数の切削加工部のうちの一の切削加工部と、前記一の切削加工部とは異なる他の切削加工部とが干渉する位置へ移動しないように、前記一の切削加工部及び前記他の切削加工部の少なくとも一方の干渉回避制御を行う
    ことを含む処理を実行させる歯科技工物製造プログラム。
  22. コンピュータに、
    第１の切削加工部及び第２の切削加工部のための制御データに基づいて、前記第１の切削加工部の切削部及び前記第２の切削加工部の切削部の各々を、異なる方向から切削対象物に当接させて前記切削対象物の切削が実行されるように、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部の各々の位置を制御し、前記制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記第１の切削加工部と前記第２の切削加工部との間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部のための制御データの各区間データを分割し、
    前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部のための制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較して、前記第１の切削加工部と前記第２の切削加工部との間の干渉を予測し、
    前記第１の切削加工部の切削部と前記第２の切削加工部の切削部とが干渉する位置へ移動しないように、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部の少なくとも一方の干渉回避制御を行う
    ことを含む処理を実行させる歯科技工物製造方法。
  23. コンピュータに、
    複数の切削加工部のための制御データに基づいて、前記複数の切削加工部の切削部の各々を、異なる方向から切削対象物に当接させて前記切削対象物の切削が実行されるように、前記複数の切削加工部の各々の位置を制御し、前記制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記複数の切削加工部の間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記複数の切削加工部のための制御データの各区間データを分割し、
    前記複数の切削加工部のための制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較して、前記複数の切削加工部の間の干渉を予測し、
    前記複数の切削加工部のうちの一の切削加工部と、前記一の切削加工部とは異なる他の切削加工部とが干渉する位置へ移動しないように、前記一の切削加工部及び前記他の切削加工部の少なくとも一方の干渉回避制御を行う
    ことを含む処理を実行させる歯科技工物製造方法。
  24. コンピュータに、
    第１の切削加工部及び第２の切削加工部のための制御データに基づいて、前記第１の切削加工部の切削部及び前記第２の切削加工部の切削部の各々を、異なる方向から切削対象物に当接させて前記切削対象物の切削が実行されるように、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部の各々の位置を制御し、前記制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記第１の切削加工部と前記第２の切削加工部との間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部のための制御データの各区間データを分割し、
    前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部のための制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較して、前記第１の切削加工部と前記第２の切削加工部との間の干渉を予測し、
    前記第１の切削加工部の切削部と前記第２の切削加工部の切削部とが干渉する位置へ移動しないように、前記第１の切削加工部及び前記第２の切削加工部の少なくとも一方の干渉回避制御を行う
    ことを含む処理を実行させる歯科技工物製造プログラムを記憶した記憶媒体。
  25. コンピュータに、
    複数の切削加工部のための制御データに基づいて、前記複数の切削加工部の切削部の各々を、異なる方向から切削対象物に当接させて前記切削対象物の切削が実行されるように、前記複数の切削加工部の各々の位置を制御し、前記制御データは、各々が一組の座標値及び移動速度データからなる複数の区間データを含み、
    前記複数の切削加工部の間で、対応する区間データの示す制御時間が同一となるよう、前記複数の切削加工部のための制御データの各区間データを分割し、
    前記複数の切削加工部のための制御データの、同一時間に実行される、分割後の区間データを比較して、前記複数の切削加工部の間の干渉を予測し、
    前記複数の切削加工部のうちの一の切削加工部と、前記一の切削加工部とは異なる他の切削加工部とが干渉する位置へ移動しないように、前記一の切削加工部及び前記他の切削加工部の少なくとも一方の干渉回避制御を行う
    ことを含む処理を実行させる歯科技工物製造プログラムを記憶した記憶媒体。
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