JP6619322B2 - 操縦装置、飛行装置及び飛行制御システム - Google Patents

Description

本発明は、制御情報に基づいて飛行する飛行装置、当該飛行装置を操縦する操縦装置、及び飛行装置及び操縦装置を含む飛行制御システムに関する。

近年、遠隔から操縦することができる飛行装置であるドローンが普及している。特許文献１には、飛行装置の操作に用いる端末から飛行装置に、飛行装置を制御するためのデータを、無線回線を介して送信する技術が開示されている。

特開２０１６−１７４３６０号公報

ユーザが、飛行装置を操縦するための操縦装置が発した電波が直接届かない位置の飛行装置を操縦する場合、操縦装置は、公衆通信網を経由して、飛行装置との間で各種の制御情報を送受信する必要がある。しかしながら、公衆通信網では、さまざまな通信端末から送信された大量のデータが伝送されるので、トラヒック量が多い時間帯には、制御情報の伝送に遅延が生じてしまう。飛行装置を制御するための制御情報の伝送に遅延が生じると、飛行装置の状態に応じた迅速な制御が困難になり、飛行装置の飛行性能が低下してしまうという問題があった。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行装置と操縦装置との間で送受信される制御情報の伝送遅延を小さくするための操縦装置、飛行装置及び飛行制御システムを提供することを目的とする。

本発明の操縦装置は、制御情報に基づいて飛行する飛行装置を制御するための操縦装置であって、前記飛行装置を操縦するための制御情報を取得する制御情報取得部と、前記飛行装置に対応する電話番号を用いて携帯電話網の基地局に対して発呼し、前記飛行装置との間の音声通信セッションが確立した後に、前記音声通信セッションを介して前記制御情報を送信する通信制御部と、を有する。

前記通信制御部は、前記携帯電話網から前記電話番号に対応する送信先アドレスを受信し、前記送信先アドレスに対応する前記飛行装置との間のデータ通信セッションが確立した後に、前記データ通信セッションを介して、前記制御情報と異なる前記飛行装置への指示を含む指示情報を送信してもよい。

前記通信制御部は、前記データ通信セッションを介して、前記飛行装置に画像の撮影を指示する前記指示情報を送信してもよい。

前記通信制御部は、前記データ通信セッションを介して、前記飛行装置が送信した機体情報を受信してもよい。

前記通信制御部は、前記音声通信セッションを介して、前記飛行装置が送信した機体情報を受信してもよい。

本発明の操縦装置は、音声を取得する音声取得部と、前記制御情報を可聴領域外の周波数帯域の音声データに符号化して符号化制御データを生成するとともに、前記音声取得部が取得した音声を可聴領域内の周波数帯域の音声データに符号化して符号化音声データを生成する符号化データ生成部と、をさらに有し、前記通信制御部は、前記音声通信セッションを介して、前記符号化制御データ及び前記符号化音声データを同時に送信する。

前記通信制御部は、前記制御情報に、前記制御情報が音声データであることを示す識別情報を付加して送信してもよい。

本発明の飛行装置は、制御情報に基づいて飛行する飛行装置であって、自機を操縦するための操縦装置から携帯電話網の基地局に行われた自機に対応する電話番号に対する発呼に応答して、前記操縦装置との間の音声通信セッションが確立した後に、前記音声通信セッションを介して前記制御情報を受信する通信制御部と、前記制御情報に基づいて飛行状態を制御する飛行制御部と、を有する。

前記通信制御部は、前記携帯電話網から前記操縦装置に対応する送信先アドレスを受信し、前記送信先アドレスに対応する前記操縦装置との間のデータ通信セッションが確立した後に、前記データ通信セッションを介して、前記制御情報と異なる自機への指示を含む指示情報を受信してもよい。

前記通信制御部は、前記音声通信セッションを介して、前記操縦装置に自機の機体情報を送信してもよい。

本発明の飛行装置は、飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成する画像生成部を有し、前記通信制御部は、前記データ通信セッションを介して、前記操縦装置に前記撮像画像データを送信する。

本発明の飛行装置は、前記通信制御部が前記音声通信セッションを介して受信した、可聴領域外の周波数帯域の音声データに符号化された前記制御情報をデコードするデコード部をさらに有し、前記飛行制御部は、前記デコード部がデコードした後の制御情報に基づいて飛行状態を制御する。

前記通信制御部が可聴領域内の周波数帯域の音声データを受信した場合に当該音声データに基づく音声を出力する音声出力部をさらに有してもよい。

本発明の飛行制御システムは、制御情報に基づいて飛行する飛行装置と、前記飛行装置を操縦するための操縦装置と、を備え、前記操縦装置は、前記飛行装置を操縦するための前記制御情報を取得する制御情報取得部と、前記飛行装置に対応する電話番号を用いて前記携帯電話網の基地局に対して発呼し、前記飛行装置との間の音声通信セッションが確立した後に、前記音声通信セッションを介して前記制御情報を送信する通信制御部と、を有し、前記飛行装置は、前記操縦装置の発呼に応答して前記操縦装置との間の音声通信セッションが確立した後に、前記音声通信セッションを介して前記制御情報を受信する通信制御部と、前記制御情報に基づいて飛行状態を制御する飛行制御部と、を有する。

本発明によれば、トラヒック量が多い時間帯でも飛行性能を低下させることなく飛行装置の迅速な制御が行えるという効果を奏する。

飛行制御システムの構成を示す図である。 操縦装置の構成を示す図である。 飛行装置の構成を示す図である。 飛行制御システムの動作シーケンスの一例を示す図である。 飛行制御システムにおける変形例１の動作シーケンスを示す図である。 飛行制御システムにおける変形例２の動作シーケンスを示す図である。

［本実施の形態の概要］
図１は、飛行制御システムＳの構成を示す図である。飛行制御システムＳは、操縦装置１、飛行装置２、携帯電話網の基地局３Ａ、基地局３Ｂ、及び携帯電話網のコアＮＷサーバ４を有する。飛行装置２は、ユーザが操縦装置１を用いて操縦可能な装置であり、例えばドローンである。飛行装置２は、携帯電話網の基地局３Ｂを介して携帯電話網に接続し、操縦装置１と通信可能である。操縦装置１は、プロポ、スマートフォン及びタブレットのように、飛行装置２を操縦するための制御情報を、携帯電話用の無線通信回線（以下、携帯電話網ということがある）を介して送信可能な端末である。操縦装置１は、携帯電話網の基地局３Ａを介して携帯電話網に接続し、飛行装置２と通信可能である。操縦装置１のユーザは、飛行装置２を目視できない場所にいながら、操縦装置１を用いて、携帯電話網を介して制御情報を送信することで飛行装置２を遠隔操縦することができる。

ユーザが操縦装置１を操作すると、操縦装置１は、操作内容に応じた制御情報を飛行装置２に送信する。飛行装置２は、飛行位置及び飛行速度等のような、操縦に必要な機体情報を操縦装置１に送信する。また、飛行装置２はカメラを有しており、カメラで撮影して生成した撮影画像データを操縦装置１に送信する。

操縦装置１及び飛行装置２は、携帯電話網を用いて、制御情報、指示情報、機体情報及び画像データを送受信することができる。操縦装置１及び飛行装置２は、携帯電話網の基地局３を介して情報を送受信できる携帯電話網を用いて通信する。携帯電話網は、例えばコアＮＷサーバが構築するＬＴＥ回線網である。コアＮＷサーバは、例えば電話番号と電話番号に関連付けられたＩＰアドレスとを管理するデータベース（ＩＰＤＢ）、及び通信セッションを構築するセッション構築サーバを有する。

飛行制御システムＳにおいては、操縦装置１及び飛行装置２が、携帯電話網において確立した音声通信セッション又はデータ通信セッションを用いて、情報を送受信することができる。音声通信セッションは、携帯電話同士での通話を行うために用いられる通信セッションであり、例えばＶｏＬＴＥ（Voice Over LTE）における通信セッションである。ＶｏＬＴＥ回線はＱｏＳ（Quality of Service）制御機構を有し、ＱｏＳのパラメータは帯域制御の有無や遅延許容時間などに応じて９段階の優先度が設けられている。ＶｏＬＴＥのＱｏＳパラメータは、遅延許容値が１００ｍｓかつ帯域保証型の通信である。

例えば、操縦装置１は、ＶｏＬＴＥの音声通信セッションを介して制御情報を飛行装置２に送信する。飛行装置２は、ＶｏＬＴＥの音声通信セッションを介して制御情報を受信する。飛行装置２は、受信した制御情報を用いて飛行制御を行う。なお、飛行制御とは、操縦装置１の飛行方向及び飛行速度の制御を含み、具体的には、操縦装置１が有するプロペラや方向舵を制御することである。

以上のように、飛行制御システムＳにおいては、操縦装置１及び飛行装置２が、遅延許容値が１００ｍｓかつ帯域が保障された音声通信セッションを用いて、情報を送受信する。このようにすることで、例えば携帯電話網のトラヒックが増えたことでデータ通信の遅延時間が大きくなったとしても、操縦装置１からから飛行装置２に制御情報を送信する場合の遅延時間が大きくなることを防止できる。
以下、操縦装置１、及び飛行装置２の構成を詳細に説明する。

［操縦装置１の構成］
図２は、操縦装置１の構成を示す図である。操縦装置１は、表示部１１と、通信部１２と、操作部１３と、音声取得部１４と、記憶部１５と、制御部１６とを有する。制御部１６は、表示制御部１６１と、通信制御部１６２と、制御情報取得部１６３と、符号化データ生成部１６４とを有する。

表示部１１は、ユーザが飛行装置２を操縦するために必要な情報を表示するためのディスプレイである。表示部１１は、表示制御部１６１から入力される表示用データを表示する。

通信部１２は、携帯電話網を用いて通信するための電波を送受信する通信モジュールである。通信部１２は、通信制御部１６２から入力される送信データを変調する変調器、及び変調後のデータを、ＬＴＥに割り当てられている周波数帯の高周波信号として送信する高周波部を有する。また、通信部１２は、高周波部が飛行装置２から受信した高周波信号を復調する復調器を有する。復調器は、復調後の受信データを通信制御部１６２に送信する。

操作部１３は、ユーザが飛行装置２を操縦するための操作を行うためのデバイスであり、例えば、飛行方向及び飛行速度を制御するためのジョイスティック又はボリュームを含む。操作部１３は、表示部１１の表面に設けられたタッチパネルをさらに含んでもよい。操作部１３は、ユーザの操作内容に応じた信号を制御情報取得部１６３に送信する。
音声取得部１４は、ユーザの音声を取得する音声取得手段である。音声取得部１４は、例えばマイクロフォンを含む。音声取得部１４は、取得したユーザの音声を符号化データ生成部１６４に送信する。

記憶部１５は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１５は、制御部１６が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１５は、制御部１６のワークメモリとして使用され、例えば飛行装置２から受信した機体情報又は撮影画像データを一時的に記憶する。

制御部１６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部１５に記憶されたプログラムを実行することにより、表示制御部１６１、通信制御部１６２、制御情報取得部１６３及び符号化データ生成部１６４として機能する。

表示制御部１６１は、表示部１１に表示させる表示用データを生成する。表示制御部１６１は、生成した表示用データを表示部１１に送信することにより、表示用データを表示部１１に表示させる。表示制御部１６１は、例えば、制御情報取得部１６３を介して受信したユーザの操作内容に基づく表示用データを表示部１１に表示させる。また、表示制御部１６１は、通信制御部１６２を介して受信した飛行装置２からの機体情報又は撮影画像データに基づく表示用データを表示部１１に表示させる。

通信制御部１６２は、飛行装置２に対応する電話番号を用いて携帯電話網の基地局３Ａに対して発呼し、飛行装置２との間の音声通信セッションが確立した後に、音声通信セッションを介して制御情報を送信する。また、通信制御部１６２は、携帯電話網の基地局３Ａを介して電話番号に対応する送信先アドレスを受信する。通信制御部１６２は、送信先アドレスに対応する飛行装置２との間のデータ通信セッションが確立した後に、データ通信セッションを介して、制御情報と異なる飛行装置２への指示を含む指示情報を送信する。通信制御部１６２は、例えば、データ通信セッションを介して、飛行装置２に画像の撮影を指示する指示情報を送信する。

通信制御部１６２は、音声通信セッションを介して、飛行装置２が送信した機体情報を受信する。機体情報は、例えば、飛行装置２の位置、高度、速度、方向、姿勢（傾き）、風速、通信品質、及びバッテリー残量に関する情報である。また、通信品質は、飛行装置２が検出した、例えば電波強度、通信遅延時間、再送回数及びデータ誤り率を含む。

また、通信制御部１６２は、データ通信セッションを介して、飛行装置２が送信した機体情報を受信することもできる。通信制御部１６２は、飛行装置２より受信した通信品質に基づいて携帯電話網の混雑度を検出する。通信制御部１６２は、混雑度に基づいて音声通信セッションを介して機体情報を受信するか、データ通信セッションを介して機体情報を受信するかを判断する。このように、通信制御部１６２は、機体情報を音声通信セッション又はデータ通信セッションを介して受信することができるので、携帯電話網の混雑度によって使用する通信セッションを切替えることができる。

通信制御部１６２は、飛行装置２が送信した機体情報に含まれる、飛行装置２の速度又は飛行位置の風速に基づいて、使用する通信セッションを切り替えることができる。具体的には、通信制御部１６２は、例えば、飛行装置２の飛行速度が所定の値以上である場合、音声通信セッションを介して機体情報を受信する。また、通信制御部１６２は、例えば飛行装置２の飛行位置での風速が所定の値以上である場合、音声通信セッションを介して機体情報を受信する。このようにすることで、ユーザは、より迅速な制御が必要である環境においても、飛行装置２を的確に操縦することができる。

制御情報取得部１６３は、操作部１３から入力される操作内容を示す信号に基づいて、飛行装置２を操縦するための制御情報を取得する。また、制御情報取得部１６３は、例えば、通信制御部１６２が受信した制御情報、記憶部１５に記憶された制御情報を取得することができる。制御情報取得部１６３は、取得した操作内容を、表示制御部１６１に通知する。

符号化データ生成部１６４は、制御情報を可聴領域外の周波数帯域の音声データに符号化して符号化制御データを生成するとともに、音声取得部１４が取得した音声を可聴領域内の周波数帯域の音声データに符号化して符号化音声データを生成する。符号化データ生成部１６４は、生成した符号化音声データを通信制御部１６２に送信する。通信制御部１６２は、音声通信セッションを介して、符号化制御データ及び符号化音声データを同時に送信する。

このように、操縦装置１の通信制御部１６２は、音声通信セッションを用いて制御情報と音声とを送信することができるので、操縦装置１を使用しているユーザは、飛行装置２を操縦しながら、飛行装置２に、操縦装置１に入力した音声を出力させることができる。このような構成は、飛行装置２に人が乗っている場合、又は飛行装置２が音声認識機能を有しており、認識した音声に基づいて飛行制御を行える場合に好適である。

また、このような構成は、操縦装置１を使用するユーザＡと、飛行装置２の付近にいる別のユーザＢとの間でコミュニケーションを行う場合に活用できる。具体的には、ユーザＡは、飛行装置２が取得した飛行装置２の付近にいるユーザＢの発した音声を、操縦装置１を介して聞くことができる。また、ユーザＡは、自身の発した音声を、飛行装置２を介してユーザＢに聞かせることができる。このようにすることで、ユーザＡとユーザＢは、離れた場所にいても会話を行うことができる。

また、飛行装置２は、ユーザＢ及びユーザＢの周辺を撮影して撮像画像データを生成し、ユーザＡが使用する操縦装置１に、音声とともに撮像画像データを送信する。ユーザＡは、操縦装置１を介して、ユーザＢ及びユーザＢの周辺を見ることができる。このようにすることで、ユーザＡは、ユーザＢの様子を見ながら、会話を行うことができる。

［飛行装置２の構成］
図３は、飛行装置２の構成を示す図である。飛行装置２は、撮影部２１と、通信部２２と、音声出力部２３と、飛行機構２４と、検出部２５と、記憶部２６と、制御部２７とを有する。制御部２７は、画像生成部２７１と、通信制御部２７２と、デコード部２７３と、飛行制御部２７４とを有する。

撮影部２１は、飛行装置２の飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成する、例えばカメラである。撮影部２１は、生成した撮像画像データを画像生成部２７１に送信する。通信部２２は、無線通信回線で通信するための電波を送受信する通信モジュールであり、通信部１２と同等の機能を有する。

音声出力部２３は、通信制御部２７２が可聴領域内の周波数帯域の音声データを受信した場合に当該音声データに基づく音声を出力する。音声出力部２３は、具体的には通信制御部２７２が受信した可聴領域内の周波数帯域の音声データに符号化された符号化音声データを、デコード部２７３がデコードした音声データに基づく音声を出力する。音声出力部２３は、例えばスピーカーを含む。

飛行機構２４は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構２４は、飛行制御部２７４の制御に基づいてこれらの機構を動作させることで、飛行速度及び飛行方向を変化させることができる。

検出部２５は、例えば風向風速計、加速度センサ、及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含み、飛行装置２の飛行速度、傾き及び飛行位置等のように、飛行装置２の状態を特定するための機体情報を飛行制御部２７４へと出力する。

記憶部２６は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む記憶媒体である。記憶部２６は、制御部２７が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部２６は、制御部２７のワークメモリとして使用され、例えば操縦装置１から受信した制御情報又は指示情報を一時的に記憶する。

制御部２７は、例えばＣＰＵである。制御部２７は、記憶部２６に記憶されたプログラムを実行することにより、画像生成部２７１、通信制御部２７２、デコード部２７３及び飛行制御部２７４として機能する。

画像生成部２７１は、撮影部２１を制御して飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成する。画像生成部２７１は、生成した撮影画像データを通信制御部２７２に送信する。

通信制御部２７２は、自機を操縦するための操縦装置１から携帯電話網の基地局に行われた自機に対応する電話番号に対する発呼に応答して、操縦装置１との間の音声通信セッションが確立した後に、音声通信セッションを介して制御情報を受信する。また、通信制御部２７２は、携帯電話網の基地局３Ｂを介して操縦装置１に対応する送信先アドレスを受信し、送信先アドレスに対応する操縦装置１との間のデータ通信セッションが確立した後に、データ通信セッションを介して、制御情報と異なる自機への指示を含む指示情報を受信する。通信制御部２７２は、例えば画像の撮影を指示する指示情報を受信する。通信制御部２７２は、飛行制御部２７４に受信した制御情報を送信する。通信制御部２７２は、画像生成部２７１に受信した指示情報を送信する。

具体的には、通信制御部２７２は、携帯電話網の基地局３Ｂを介して、電話番号と電話番号に関連付けられたＩＰアドレスを管理するＩＰＤＢから、操縦装置１に対応する電話番号に関連付けられたＩＰアドレス（以下、操縦装置１のＩＰアドレス）を受信する。通信制御部２７２は、受信した操縦装置１のＩＰアドレスに基づいて、Ｐｅｅｒ ｔｏ Ｐｅｅｒ（Ｐ２Ｐ）のデータ通信セッションを開始する。通信制御部２７２は、Ｐ２Ｐのデータ通信セッションを介して、制御情報と異なる自機への指示を含む指示情報を受信する。

通信制御部２７２は、例えば画像の撮影を指示する指示情報を受信する。通信制御部２７２は、飛行制御部２７４に受信した制御情報を送信する。通信制御部２７２は、画像生成部２７１に受信した指示情報を送信する。

通信制御部２７２は、音声通信セッションを介して、操縦装置１に自機の機体情報を送信する。また、通信制御部２７２は、データ通信セッションを介して、操縦装置１に撮像画像データを送信する。このように、飛行装置２の通信制御部２７２は、低遅延の音声通信セッションを介して自機の操縦に必要な機体情報を操縦装置１に送信し、データ通信セッションを介してデータ量の多い撮影画像データを操縦装置１に送信するので、ユーザは遠隔地で飛行装置２を制御しながら、飛行装置２の飛行している位置の周辺を撮影することができる。

デコード部２７３は、通信制御部２７２が音声通信セッションを介して受信した、可聴領域外の周波数帯域の音声データに符号化された制御情報をデコードする。デコード部２７３は、デコードした制御情報を飛行制御部２７４に送信する。飛行制御部２７４は、通信制御部２７２が受信した制御情報に基づいて飛行状態を制御する。また、飛行制御部２７４は、デコード部２７３がデコードした後の制御情報に基づいて飛行状態を制御する。

［飛行制御システムＳにおける動作シーケンス］
図４は、飛行制御システムＳの動作シーケンスの一例を示す図である。図１を参照しながら、図４の動作シーケンスを用いて、飛行制御システムＳの動作を説明する。まず、操縦装置１の通信制御部１６２は、飛行装置２に対応する電話番号を用いて携帯電話網の基地局３Ａに対して発呼信号を送信する（Ｓ１０）。基地局３Ａは、操縦装置１から送信された発呼信号を受信すると、対応する電話番号に対して発呼信号を送信する。飛行装置２は、基地局３Ｂからの発呼信号を受信すると、基地局３Ｂに応答信号を送信する。なお、飛行装置２は、制御情報を受け付ける操縦装置１に対応する電話番号を記憶部２６に記憶しており、記憶されていない操縦装置１に対応する電話番号からの発呼を受け付けた場合には応答信号を送信しないか、又は応答拒否信号を送信する。

基地局３Ｂが、飛行装置２からの応答信号を受信すると、携帯電話網のセッション構築サーバが、操縦装置１と飛行装置２との音声通信セッション用の論理的なパケット伝達経路を設定する（Ｓ１１）。このように、セッション構築サーバが、音声通信セッション用の論理的なパケット伝達経路を設定することで、操縦装置１と飛行装置２との間で遅延許容値が１００ｍｓかつ帯域保証型の音声通信セッションが確立される。以後、操縦装置１と飛行装置２とは、確立された音声通信セッションを介して制御情報を送受信する。

続いて、ユーザが操縦装置１の操作部１３を操作し、飛行操作を行う（Ｓ１２）。通信制御部１６２は、音声通信セッションを介して制御情報取得部１６３が取得した制御情報を送信する。飛行装置２の通信制御部２７２は、音声通信セッションを介して制御情報を受信する。飛行制御部２７４は、通信制御部２７２が受信した制御情報に基づいて飛行状態を制御する（Ｓ１４）。通信制御部２７２は、音声通信セッションを介して操縦装置１に機体情報を送信する（Ｓ１５）。操縦装置１の通信制御部１６２は、飛行装置２から音声通信セッションを介して受信した機体情報を表示制御部１６１に送信する。表示制御部１６１は、受信した機体情報を表示するように表示部１１を制御する（Ｓ１６）。

［変形例１］
以上の説明においては、飛行装置２の通信制御部２７２は、音声通信セッションを介して機体情報を送信した。しかし、これに限らず、飛行制御システムＳは、操縦装置１と飛行装置２との間でデータ通信セッションが確立した後に、飛行装置２がデータ通信セッションを介して機体情報及び撮影画像データを送信できるようにしてもよい。

図５は、飛行制御システムＳにおける変形例１の動作シーケンスを示す図である。まず、基地局３Ｂが、操縦装置１から送信された発呼信号に対する飛行装置２からの応答信号を受信すると、携帯電話網のセッション構築サーバが、操縦装置１と飛行装置２との音声通信セッション用の論理的なパケット伝達経路を設定する（Ｓ１１）。次に、操縦装置１の通信制御部１６２と、飛行装置２の通信制御部２７２とは、お互いのＩＰアドレスに基づいて、Ｐ２Ｐのデータ通信セッションを開始する（Ｓ２０）。飛行装置２は、データ通信セッションが確立されたら、機体情報を送信する（Ｓ２１）。操縦装置１の表示制御部１６１は、飛行装置２からデータ通信セッションを介して受信した機体情報に基づいた表示用データを表示部１１に表示させる（Ｓ２２）。

ユーザは、飛行装置２に周辺を撮影するように操縦装置１を操作する（Ｓ２４）。制御情報取得部１６３は、操作部１３から飛行装置２に画像撮影を行う指示を含む指示情報を取得する。通信制御部１６２は、データ通信セッションを介して飛行装置２に指示情報を送信する。飛行装置２の通信制御部２７２は、データ通信セッションを介して画像撮影を行う指示を含む指示情報を受信する。画像生成部２７１は、指示情報に基づいて、撮影画像データを生成する。通信制御部２７２は、操縦装置１にデータ通信セッションを介して画像生成部２７１が生成した撮影画像データを送信する（Ｓ２６）。

操縦装置１の通信制御部２７２は、データ通信セッションを介して撮影画像データを受信する。表示制御部１６１は、飛行装置２からデータ通信セッションを介して受信した撮影画像データに基づく表示用データを表示部１１に表示させる（Ｓ２８）。

［変形例２］
以上の説明においては、操縦装置１は、制御情報を、可聴領域内の周波数帯域のデータに符号化するか、可聴領域外の周波数帯域のデータかを区別せずに符号化した制御情報を飛行装置２に送信していた。しかし、これに限らず、操縦装置１は、制御情報を可聴領域外の周波数帯域のデータに符号化し、音声データを可聴領域内の周波数帯域のデータに符号化することで、飛行装置２に、制御情報とユーザの音声とを同時に送信できるようにしてもよい。

図６は、飛行制御システムＳにおける変形例２の動作シーケンスを示す図である。図６のＳ１０からＳ１１までの動作は上記の説明と同様であるので省略する。操縦装置１の制御情報取得部１６３は、取得した制御情報を符号化データ生成部１６４に送信する（Ｓ１３）。続いて、操縦装置１のユーザが、操縦装置１に音声を入力する（Ｓ３０）。操縦装置１の音声取得部１４は、取得した音声を符号化データ生成部１６４に送信する。符号化データ生成部１６４は、受信した制御情報を可聴領域外の周波数帯域の音声データに符号化して符号化制御データを生成する。また、符号化データ生成部１６４は、受信した音声を可聴領域内の周波数帯域の音声データに符号化して符号化音声データを生成する（Ｓ３２）。通信制御部１６２は、音声通信セッションを介して飛行装置２に符号化制御データ及び符号化音声データを送信する。

飛行装置２の通信制御部２７２は、音声通信セッションを介して符号化制御データ及び符号化音声データを受信すると、符号化制御データ及び符号化音声データをデコード部２７３に送信する。デコード部２７３は、符号化制御データ及び符号化音声データをデコードする（Ｓ３４）。デコード部２７３は、符号化制御データをデコードした制御情報を飛行制御部２７４に送信する。飛行制御部２７４は、デコードした制御情報に基づいて飛行状態を制御する（Ｓ３６）。デコード部２７３は、符号化音声データをデコードした音声データを音声出力部２３に送信する。音声出力部２３は、デコードした音声データに基づいて音声を出力する（Ｓ３８）。

［変形例３］
以上の説明においては、操縦装置１と飛行装置２とは音声通信セッションを介して制御情報を送受信したが、操縦装置１の通信制御部１６２は、制御情報に、制御情報が音声データであることを示す識別情報を付加して送信してもよい。この場合、通信制御部１６２は、基地局３Ａに、制御情報に音声データであることを示す識別情報を付した制御情報を、送信する。基地局３Ａは、音声データであることを示す識別情報を付した制御情報を受信すると、帯域保証がなされた音声データ通信用の伝達経路を介して飛行装置２に制御情報を転送する。飛行装置２は、音声データ通信用の伝達経路を介して制御情報を受信する。

以上説明したように、飛行制御システムＳにおいては、操縦装置１が音声通信セッションを介して制御情報を飛行装置２に送信することができ、飛行装置２が音声通信セッション又はデータ通信セッションを介して機体情報を送信することができる。したがって、操縦装置１は、トラヒック量が多い時間帯でも飛行性能を低下させることなく飛行装置２の迅速な制御が行うことができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。特に、装置の分散・統合の具体的な実施形態は以上に図示するものに限られず、その全部又は一部について、種々の付加等に応じて、又は、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。

１ 操縦装置
２ 飛行装置
３ 基地局
１１ 表示部
１２ 通信部
１３ 操作部
１４ 音声取得部
１５ 記憶部
１６ 制御部
２１ 撮影部
２２ 通信部
２３ 音声出力部
２４ 飛行機構
２５ 検出部
２６ 記憶部
２７ 制御部
１６１ 表示制御部
１６２ 通信制御部
１６３ 制御情報取得部
１６４ 符号化データ生成部
２７１ 画像生成部
２７２ 通信制御部
２７３ デコード部
２７４ 飛行制御部

Claims (10)

1. 制御情報に基づいて飛行する飛行装置を制御するための操縦装置であって、
   前記飛行装置を操縦するための制御情報を取得する制御情報取得部と、
   前記飛行装置に対応する電話番号を用いて携帯電話網の基地局に対して発呼し、前記飛行装置との間の音声通信セッションが確立した後に、前記音声通信セッションを介して前記制御情報を送信し、前記携帯電話網から前記電話番号に対応する送信先アドレスを受信し、前記送信先アドレスに対応する前記飛行装置との間に前記音声通信セッションと異なるデータ通信セッションが確立した後に、前記データ通信セッションを介して、前記制御情報と異なる前記飛行装置への指示を含む指示情報を送信し、前記飛行装置から送信される前記飛行装置の操縦に必要な情報である機体情報を、前記音声通信セッションを介して受信するか、前記データ通信セッションを介して受信するかを前記携帯電話網の通信品質に基づいて判断する通信制御部と、
   を有する操縦装置。
2. 前記通信制御部は、前記データ通信セッションを介して、前記飛行装置に画像の撮影を指示する前記指示情報を送信する、
   請求項１に記載の操縦装置。
3. 前記通信制御部は、前記データ通信セッションを介して、前記飛行装置が送信した機体情報を受信する、
   請求項１又は２に記載の操縦装置。
4. 音声を取得する音声取得部と、
   前記制御情報を可聴領域外の周波数帯域の音声データに符号化して符号化制御データを生成するとともに、前記音声取得部が取得した音声を可聴領域内の周波数帯域の音声データに符号化して符号化音声データを生成する符号化データ生成部と、
   をさらに有し、
   前記通信制御部は、前記音声通信セッションを介して、前記符号化制御データ及び前記符号化音声データを同時に送信する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の操縦装置。
5. 前記通信制御部は、前記制御情報に、前記制御情報が音声データであることを示す識別情報を付加して送信する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の操縦装置。
6. 制御情報に基づいて飛行する飛行装置であって、
   自機を操縦するための操縦装置から携帯電話網の基地局に行われた自機に対応する電話番号に対する発呼に応答して、前記操縦装置との間の音声通信セッションを確立した後に、前記音声通信セッションを介して前記制御情報を受信し、前記携帯電話網から前記操縦装置に対応する送信先アドレスを受信し、前記送信先アドレスに対応する前記操縦装置との間に前記音声通信セッションと異なるデータ通信セッションが確立した後に、前記データ通信セッションを介して、前記制御情報と異なる自機への指示を含む指示情報を受信し、前記音声通信セッションを介して受信するか、前記データ通信セッションを介して受信するかを前記携帯電話網の通信品質に基づいて前記操縦装置が判断した結果に従って、前記飛行装置の操縦に必要な情報である機体情報を、前記音声通信セッションを介して送信する、又は前記データ通信セッションを介して送信する通信制御部と、
   前記制御情報に基づいて飛行状態を制御する飛行制御部と、
   を有する飛行装置。
7. 飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成する画像生成部を有し、
   前記通信制御部は、前記データ通信セッションを介して、前記操縦装置に前記撮像画像データを送信する、
   請求項６に記載の飛行装置。
8. 前記通信制御部が前記音声通信セッションを介して受信した、可聴領域外の周波数帯域の音声データに符号化された前記制御情報をデコードするデコード部をさらに有し、
   前記飛行制御部は、前記デコード部がデコードした後の制御情報に基づいて飛行状態を制御する、
   請求項６又は７に記載の飛行装置。
9. 前記通信制御部が可聴領域内の周波数帯域の音声データを受信した場合に当該音声データに基づく音声を出力する音声出力部をさらに有する、
   請求項８に記載の飛行装置。
10. 制御情報に基づいて飛行する飛行装置と、前記飛行装置を操縦するための操縦装置と、を備え、
    前記操縦装置は、
    前記飛行装置を操縦するための前記制御情報を取得する制御情報取得部と、
    前記飛行装置に対応する電話番号を用いて携帯電話網の基地局に対して発呼し、前記飛行装置との間の音声通信セッションが確立した後に、前記音声通信セッションを介して前記制御情報を送信し、前記携帯電話網から前記電話番号に対応する送信先アドレスを受信し、当該送信先アドレスに対応する前記飛行装置との間に前記音声通信セッションと異なるデータ通信セッションが確立した後に、前記データ通信セッションを介して、前記制御情報と異なる前記飛行装置への指示を含む指示情報を送信し、前記飛行装置から送信される前記飛行装置の操縦に必要な情報である機体情報を、前記音声通信セッションを介して受信するか、前記データ通信セッションを介して受信するかを前記携帯電話網の通信品質に基づいて判断する通信制御部と、
    を有し、
    前記飛行装置は、
    前記操縦装置の発呼に応答して前記操縦装置との間の前記音声通信セッションが確立した後に、前記音声通信セッションを介して前記制御情報を受信し、前記携帯電話網から前記操縦装置に対応する送信先アドレスを受信し、当該送信先アドレスに対応する前記操縦装置との間に前記音声通信セッションと異なるデータ通信セッションが確立した後に、前記データ通信セッションを介して、前記制御情報と異なる前記操縦装置への指示を含む指示情報を受信し、前記操縦装置が判断した結果に従って、前記飛行装置の操縦に必要な情報である機体情報を、前記音声通信セッションを介して送信する、又は前記データ通信セッションを介して送信する通信制御部と、
    前記制御情報に基づいて飛行状態を制御する飛行制御部と、
    を有する、
    飛行制御システム。
    

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