JP6618723B2 - 送り装置およびプレス装置ユニット - Google Patents

Description

本発明は、送り装置およびプレス装置ユニットに関する。

プレス装置には、シート状部材（以下、ワークと記載する）をプレス装置の加工域へと送る、送り装置が設置される。特開２００９−１８３２５号公報には、グリップ手段によりワークをグリップして、間欠的にプレス装置へと供給する、送り装置が記載されている。

当該文献に記載の送り装置は、プレス装置に取り付けられる装置本体と、プレス装置によるプレス動作と同期して回転駆動する回転駆動軸と、装置本体の所定位置に配設された第１グリップ手段と、ワークを送る前進位置と、前進位置から後退する後退位置との間を、往復移動可能に配設された第２グリップ手段とを備える。

そして、第１グリップ手段および第２グリップ手段は、回転駆動軸の回転に伴って、次のように動作する。先ず、第２グリップ手段は、ワークをグリップして、後退位置から前進位置まで移動する。この間、第１グリップ手段は、ワークのグリップを解除した状態である。次に、第１グリップ手段はワークをグリップして、第２グリップ手段はワークのグリップを解除する。その後、第２グリップ手段は、前進位置から後退位置へと移動する。これにより、ワークは、プレス装置へと間欠的に送られる。そして、プレス装置へと送られたワークは、第２グリップ手段が前進位置から後退位置に移動する間に、プレス加工される。
特開２００９−１８３２５号公報

このような送り装置では、ワークのプレス加工の精度を高めるための、ワークの位置決めが重要となる。ワークの位置決めは、ワークに設けられたパイロット穴に、パイロットピンを挿入することで行われる。ワークが位置決めされる間は、第１グリップは、ワークのグリップを一時的に解除する、いわゆるパイロットリリースを行う必要がある。パイロットリリースの時間とタイミング（以下、パイロットリリース開始角度位置）は、ワークの材質やプレス加工の条件により異なる。このため、ワークを交換するとき、または、加工条件を変更するときは、パイロットリリース開始角度位置の調整が必要となる。

従来、パイロットリリース開始角度位置の調整は、目視や手動で行われていたため、多大な時間を要していた。したがって、パイロットリリース開始角度位置の調整を簡易化できれば、更なる生産性の向上を図ることができる。

本発明の目的は、パイロットリリース開始角度位置の調整を、簡易化した、送り装置を提供することである。

本願の例示的な第１発明は、プレス装置本体部に板状のワークを間欠的に送る送り装置であって、外枠を構成する筐体と、前記プレス装置本体部の動作と同期して、中心軸を中心に回転する駆動軸と、前記中心軸を中心に、前記駆動軸と相対回転可能に設置されたパイロットスリーブと、前記送り装置から前記プレス装置本体部へ向かう進行方向に沿って往復運動可能に設置され、前記往復運動と同期して、前記ワークの保持動作と解除動作とを行う移動クランプと、前記移動クランプと隣接して設置され、前記往復運動と同期して、前記ワークの保持動作と解除動作とを行う固定クランプと、前記中心軸を中心に、前記パイロットスリーブと同期して回転するパイロットカムと、前記中心軸を中心として、前記駆動軸と同期して回転するバックストップカムと、前記駆動軸の動力源とは別の動力源であるモータと、前記モータの動力を前記パイロットスリーブに伝達する動力伝達機構と、前記モータおよび前記プレス装置本体部を制御する制御部と、を有し、前記パイロットカムと前記バックストップカムは、前記固定クランプの保持動作および解除動作をさせ、前記動力伝達機構は、前記パイロットスリーブを、前記駆動軸に対して相対回転させる。

モータを駆動させることで、バックストップカムに対するパイロットカムの相対角度を調整できる。これにより、パイロットリリース開始角度位置の調整を簡易化することができる。

図１は、送り装置を備えたプレス装置の断面図である。 図２は、送り装置の概略図である。 図３は、送り装置の断面図である。 図４は、送り装置の動作概念図である。 図５は、動力伝達機構の構成を示した図である。 図６は、制御系のブロック図である。 図７は、金型交換、材料変更から加工開始までの動作を示したフロー図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。

＜１．送り装置の構成＞
図１は、送り装置１を有するプレス装置ユニット２の構成を示す図である。図１に示すように、送り装置１は、例えば、プレス装置ユニット２に用いられ、プレス装置本体部２０に隣接して設置される。送り装置１は、プレス装置本体部２０へ向かう進行方向に、シート状または板状のワーク３を間欠的に送る装置である。プレス装置本体部２０は、金型を上下動させることで、ワーク３に圧力を加え加工する装置である。プレス装置本体部２０へ送られたワーク３は、固定金型２１上で固定される。そして、可動金型２２が上下動することで、ワーク３が加工される。

図２は、送り装置１の概略図である。図３は、図２におけるＡ−Ａ断面図である。図２および図３に示すように、送り装置１は、外枠を構成する筐体１１と、駆動軸１２と、移動クランプ１３と、固定クランプ１４と、パイロットスリーブ１５と、パイロットカム１６と、バックストップカム１７と、モータ１９と、動力伝達機構４０と、制御部５０とを有する。

駆動軸１２は、ワーク３の搬送方向に対して垂直かつ水平に配置される。駆動軸１２は、プレス装置本体部２０の、可動金型２２の上下動作に同期して、中心軸９を中心に回転する。移動クランプ１３および固定クランプ１４は、ワーク３の搬送経路に沿って、隣接配置される。固定クランプ１４は、ワーク３の搬送経路よりも上側に配置された、第一固定グリップ部材１４１と、ワーク３の搬送経路よりも下側に配置された、第一可動グリップ部材１４２とを備える。第一可動グリップ部材１４２は、上方に移動することで、第一固定グリップ部材１４１との間に、ワーク３をグリップする。これにより、ワーク３は、固定クランプ１４により保持される。一方、第一可動グリップ部材１４２が、下方に移動すると、ワーク３のグリップが解除される。

移動クランプ１３は、送り装置１からプレス装置本体部２０へ向かう進行方向に沿って往復運動可能に設置される。移動クランプ１３は、上側に配置された第二固定グリップ部材１３１と、下側に配置された第二可動グリップ部材１３２とを備える。第二可動グリップ部材１３２は、上方に移動することで、第二固定グリップ部材１３１との間に、ワーク３をグリップする。これにより、ワーク３は、移動クランプ１３により保持される。一方、第二可動グリップ部材１３２が、下方に移動すると、ワーク３のグリップが解除される。また、移動クランプ１３は、ワーク３を保持しつつ、固定クランプ１４に向けて、近接する方向へ移動する。これにより、ワーク３は、プレス装置本体部２０へと送られる。

図４は、送り装置１の動作概念図である。プレス装置本体部２０へと送られるワーク３は、先ず、移動クランプ１３により保持される。このとき、固定クランプ１４は、解除状態である（ａ）。次に、移動クランプ１３は、ワーク３を保持しつつ、固定クランプ１４に向けて、近接する方向へ移動する（ｂ）。続いて、ワーク３は、固定クランプ１４により保持される（ｃ）。その後、移動クランプ１３は、ワーク３の保持を解除し（ｄ）、元の位置へと移動する（ｅ）。そして、元の位置へと移動した移動クランプ１３は、再びワーク３を保持する（ｆ）。送り装置１は、これらの動作を繰り返すことで、ワーク３をプレス装置本体部２０へと、間欠的に供給する。

なお、ワーク３の位置決めは（ｄ）と（ｅ）との間に行われる。ワーク３の位置決めは、ワーク３に設けられたパイロット孔（図示せず）に、パイロットピン（図示せず）が挿入されることで行われる。このとき、一時的に固定クランプ１４によるワーク３の保持を解除する、パイロットリリースが行われる。

図２、図３に示すように、バックストップカム１７は、駆動軸１２に固定される。バックストップカム１７は、中心軸９を中心として、駆動軸１２と同期して回転する。また、図３に示すように、パイロットスリーブ１５は、駆動軸１２の外周に設置される。ただし、パイロットスリーブ１５は、中心軸９を中心として、駆動軸１２と相対回転可能となっている。パイロットカム１６は、パイロットスリーブ１５に固定され、パイロットスリーブ１５と同期して、中心軸９を中心として回転する。パイロットカム１６は、バックストップカム１７と軸方向に隣接して設置される。パイロットリリース開始角度位置の調整は、パイロットカム１６を回転させ、バックストップカム１７に対するパイロットカム１６の相対角度を調整することで行われる。

固定クランプ１４によるワーク３の解除動作および保持動作は、バックストップカム１７、パイロットカム１６および第一レバー機構６１により行われる。バックストップカム１７は、ワーク３の進行方向への送りと同期して、固定クランプ１４によるワーク３の保持または解除の動作をさせる。パイロットカム１６は、ワーク３の位置決めのときに、一時的に固定クランプ１４によるワーク３の保持を解除させる、パイロットリリースを行う。バックストップカム１７の外周面およびパイロットカム１６の外周面には、共通の第一従動コロ７５が接触する。

第一レバー機構６１は、第一レバー部材６１１を有する。第一レバー部材６１１は、筐体１１に対して、第一ピン７１を介して旋回可能に取り付けられる。第一レバー部材６１１の一方の端部は、第一可動グリップ部材１４２の下方に設けられた、挿通孔１１１に挿通される。そして、第一レバー部材６１１の、他方の端部には第一従動コロ７５が設けられる。また、筐体１１と第一可動グリップ部材１４２との間には、弾性体である第一ばね部材８１が配置される。第一ばね部材８１は、自然長よりも圧縮された状態で、第一レバー部材６１１の一方の端部と筐体１１との間に介挿される。したがって、第一ばね部材８１は、その反発力により、第一可動グリップ部材１４２を第一固定グリップ部材１４１側へ加圧する。

バックストップカム１７およびパイロットカム１６は、それぞれ、谷部と、谷部よりも径方向外側へ突出した山部とを有する。バックストップカム１７またはパイロットカム１６の山部が、第一従動コロ７５に接触すると、第一レバー部材６１１は、図２において時計方向に旋回する。そうすると、第一レバー部材６１１の上述した一方の端部は、第一可動グリップ部材１４２を、第一ばね部材８１の弾性力に抗しつつ、第一固定グリップ部材１４１から離隔する方向に押し下げる。これにより、固定クランプ１４は、ワーク３の保持を解除する。

一方で、バックストップカム１７およびパイロットカム１６の谷部が、第一従動コロ７５に接触すると、第一レバー部材６１１は、図２において反時計方向に旋回する。そうすると、第一レバー部材６１１の上述した一方の端部は、第一ばね部材８１の弾性力により、第一可動グリップ部材１４２を押し上げる。そして、第一可動グリップ部材１４２は、第一固定グリップ部材１４１に近接する方向に移動する。これにより、固定クランプ１４は、ワーク３を保持する。

移動クランプ１３によるワーク３の解除動作および保持動作は、駆動軸１２に設けられたフィードカム１８および第二レバー機構６２により行われる。フィードカム１８の外周面には、第二従動コロ７６が接触する。第二レバー機構６２は、第二レバー部材６２２、第三レバー部材６２３、第四レバー部材６２４を有する。第二レバー部材６２２は、筐体１１に対して、第二ピン７２を介して旋回可能に取り付けられる。また、第四レバー部材６２４は、筐体１１に対して、第一ピン７１を介して旋回可能に取り付けられる。

第四レバー部材６２４の端部と第三レバー部材６２３の端部とは、第三ピン７３を介して旋回可能に連結される。第二レバー部材６２２の端部と第三レバー部材６２３の端部とは、第四ピン７４を介して旋回可能に連結される。また、第四レバー部材６２４の他端部には、第二従動コロ７６が設けられる。筐体１１と第三レバー部材６２３の第二レバー部材６２２側の端部との間には、弾性体である第二ばね部材８２が配置される。第二ばね部材８２は、自然長よりも圧縮された状態で、筐体１１と第三レバー部材６２３との間に介挿される。したがって、第二ばね部材８２は、その反発力により、第三レバー部材６２３を進行方向に向けて加圧する。また、第二可動グリップ部材１３２は、第三レバー部材６２３と同期して、進行方向に移動可能に支持されている。

フィードカム１８の外周面は、谷部と、谷部よりも径方向外側へ突出した山部とを有する。フィードカム１８の山部が、第二従動コロ７６に接触すると、第四レバー部材６２４は、図２において反時計方向に旋回する。また、第二レバー部材６２２は、第二ばね部材８２の弾性力に抗しつつ、図２において反時計方向に旋回する。そうすると、第二可動グリップ部材１３２は、第三レバー部材６２３に連動して、第二固定グリップ部材１３１から離隔する方向に移動する。これにより、移動クランプ１３は、ワーク３の保持を解除する。

一方で、フィードカム１８の谷部が、第二従動コロ７６に接触すると、第二レバー部材６２２は、第二ばね部材８２の弾性力により、図２において時計方向に旋回する。また、第四レバー部材６２４は、図２において時計方向に旋回する。そうすると、第二可動グリップ部材１３２は、第三レバー部材６２３に連動して、第二固定グリップ部材１３１へと近接する方向に上昇する。これにより、移動クランプ１３は、ワーク３を保持する。

図３に示すように、動力伝達機構４０は、駆動軸１２の回転運動をパイロットスリーブ１５へ伝達する機構と、モータ１９の動力を、パイロットスリーブ１５の回転運動へと変換する機構とを含む。モータ１９は、駆動軸１２の動力源とは、別の動力源である。モータ１９を駆動させると、モータの動力が、動力伝達機構４０を介してパイロットスリーブ１５に伝達する。これにより、パイロットスリーブ１５は、駆動軸１２に対して、中心軸９を中心として相対回転する。なお、モータ１９は、サーボモータであることが好ましい。ただし、モータ１９は、他の形式のモータであってもよい。

＜２．動力伝達機構の構成＞
図５は動力伝達機構４０の構成を示した図である。動力伝達機構４０は、第一太陽歯車４１と、第一遊星歯車４１１と、第二太陽歯車４２と、第二遊星歯車４２２と，内歯車４３と、ウォーム４４と、ウォームホイール４５とを有する。

第一太陽歯車４１は、駆動軸１２に固定され、中心軸９を中心に、駆動軸１２と同期して回転する。第一太陽歯車４１は、径方向外側へ向けて突出する複数の外歯を有する。第一太陽歯車４１の径方向外側には、少なくとも一つの第一遊星歯車４１１が配置される。第一遊星歯車４１１は、図３に示す筐体１１に固定された第一ギアピン４６を中心に、第一太陽歯車４１と噛み合いつつ回転する。第一ギアピン４６は、例えばネジ止めにより、筐体１１に固定される。このため、第一遊星歯車４１１は、第一太陽歯車４１の外周部での、周方向の移動が規制される。したがって、駆動軸１２が回転すると、第一遊星歯車４１１は、第一太陽歯車４１の径方向外側で、第一太陽歯車４１の回転に伴って、第一ギアピン４６を中心に自転する。

図３に示すように、第二太陽歯車４２は、パイロットスリーブ１５に固定され、中心軸９を中心に、パイロットスリーブ１５と同期して回転する。第二太陽歯車４２は、径方向外側へ向けて突出する複数の外歯を有する。第二太陽歯車４２の径方向外側には、少なくとも一つの第二遊星歯車４２２が配置される。第二遊星歯車４２２は、後述するウォームホイール４５に固定された、第二ギアピン４７を中心に、第二太陽歯車４２と噛み合いつつ回転する。第二ギアピン４７は、例えばネジ止めにより、ウォームホイール４５に固定される。

内歯車４３は、第一遊星歯車４１１および第二遊星歯車４２２の径方向外側に位置する。内歯車４３は、径方向内側へ向けて突出する複数の内歯を有する。内歯車４３は、第一遊星歯車４１１および第二遊星歯車４２２と噛み合いつつ、中心軸９を中心として回転する。第一遊星歯車４１１が回転すると、内歯車４３は、中心軸９を中心に回転する。そして、内歯車４３の回転に同期して、第二遊星歯車４２２が回転し、第二太陽歯車４２が回転する。そうすると、第二太陽歯車４２の回転と同期して、パイロットスリーブ１５が回転する。したがって、駆動軸１２が回転すると、バックストップカム１７およびパイロットカム１６が回転する。

なお、ワーク３を進行方向に送るときに、位相誤差が発生することを防止するために、第一遊星歯車４１１の歯形と、第二遊星歯車４２２の歯形とは、互いに同一であることが好ましい。

本実施形態では、図３に示すように、内歯車４３と筐体１１との間に、第一軸受４８が設けられている。内歯車４３は、第一軸受４８により、筐体１１に対して回転可能に支持されている。このようにすれば、第一遊星歯車４１１および第二遊星歯車４２２に対する、内歯車４３の回転剛性を高めることができる。したがって、内歯車４３の回転と、第一遊星歯車４１１および第二遊星歯車４２２との間で、回転を効率よく伝達することができる。

ウォーム４４は、モータ１９の動力により回転する。ウォーム４４は、表面に螺旋状の溝を備える。ウォームホイール４５は外周部に複数の歯を有する。ウォーム４４が回転すると、ウォーム４４の螺旋状の溝とウォームホイール４５の複数の歯が噛み合い、ウォームホイール４５は中心軸９を中心に回転する。

図５に示すように、モータ１９の動力は、環状のベルト４４２が掛け渡された複数のプーリ４４１を介して、ウォーム４４へ伝達される。このようにすれば、モータ１９とウォーム４４との間隔を離すことができる。したがって、送り装置１の内部空間を有効に利用できる。特に、本実施形態では、モータ１９とウォーム４４とは、筐体１１の外部で接続されている。また、モータ１９とウォーム４４とが、ウォームホイール４５を挟んで対向する位置に配置されている。これにより、送り装置１の内部空間をさらに有効利用できるとともに、送り装置１を小型化できる。ただし、モータ１９は、ウォーム４４の軸に直接連結されていてもよい。

本実施形態では、ウォームホイール４５とパイロットスリーブ１５との間に、第二軸受４９が設けられている。ウォームホイール４５は、第二軸受４９により、パイロットスリーブ１５に対して回転可能に支持される。このようにすれば、パイロットスリーブ１５に対してウォームホイール４５を、精度よく回転させることができる。

また、本実施形態では、ウォームホイール４５が、第二太陽歯車４２とパイロットカム１６との間に位置する。このようにすれば、ウォームホイール４５に対して、第一遊星歯車４１１および第二遊星歯車４２２を、軸方向の片側に配置できる。したがって、容易に歯車を組み込むことができ、装置コストを低減できる。

また、本実施形態では、図５のように、ウォームホイール４５の外周部が、第二遊星歯車４２２よりも径方向外側に位置する。このように、ウォームホイール４５の外径を大きくすれば、ウォーム４４を駆動するトルクを小さくすることができる。これにより、モータ１９の駆動電力を低減できる。

図３に示すように、第二ギアピン４７は、ウォームホイール４５に固定される。ウォームホイール４５が回転すると、第二遊星歯車４２２は、第二ギアピン４７と同期して、第二太陽歯車４２の周囲を公転する。また、第二太陽歯車４２は、第二遊星歯車４２２の公転と同期して、中心軸９を中心として回転する。このため、モータ１９を駆動させることで、駆動軸１２を回転させることなく、パイロットスリーブ１５を回転させることができる。すなわち、モータ１９を駆動させることで、パイロットカム１６を、バックストップカム１７に対して相対的に回転させることができる。

制御部５０は、送り装置１とプレス装置本体部２０を動作制御するための手段である。制御部５０には、例えば、ＣＰＵ等の演算処理部、ＲＡＭ等のメモリ、およびハードディスクドライブ等の記憶部を有するコンピュータが用いられる。ただし、コンピュータに代えて、マイクロコントローラ等の演算装置を有する電気回路が用いられていてもよい。

図６は、プレス装置ユニット２における制御系の構成を概念的に示した図である。図６に示すように、制御部５０は、モータ１９およびプレス装置本体部２０と、それぞれ電気的に接続されている。制御部５０は、予め設定されたプログラム、または金型やワークの情報などのデータに基づいて、上記各部を動作制御する。また、制御部５０は、予め入力されたパイロットカム１６の回転位置を記憶する記憶部５１を有する。そして、当該記憶部５１から読み出した回転位置を示すデータやコンピュータプログラムに基づいて、モータ１９やプレス装置本体部２０を制御する。これにより、金型交換やワーク変更後も、予め記憶されたデータをもとに、パイロットリリース開始角度位置の調整をすることができる。

図７は、送り装置１を備えたプレス装置本体部２０の、金型交換、またはワーク変更（Ｓ１）からプレス加工開始までのフローを示したフロー図である。金型交換またはワーク変更が行われると、送り装置１は、先ず、モータ１９を駆動させる（Ｓ２）。これにより、ウォーム４４が回転する。そうすると、ウォーム４４の回転が、ウォームホイール４５、第二遊星歯車４２２、および第二太陽歯車４２を介して、パイロットスリーブ１５へと伝達され、パイロットカム１６が回転する（Ｓ３）。その結果、パイロットリリース開始角度位置が自動調整される（Ｓ４）。その後、プレス装置本体部２０を駆動（Ｓ５）して、プレス加工を再開（Ｓ６）する。これにより、パイロットリリース開始角度位置の調整を簡易化することができる。

＜３．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。

上記の実施形態では、プレス装置本体部２は、クランク軸の回転運動を、金型の上下動へと変換する、クランク方式を利用したプレス装置であった。しかしながら、プレス装置本体部は、リンク方式やカム方式など他の方式を利用するものであってもよい。また、プレス装置本体部は、油圧式や空圧式のプレス装置であってもよい。また、プレス装置本体部は、例えば、コネクタ等の電子部品を製造するために用いられるものであってもよく、電子部品以外のプレス製品を製造するものであってもよい。

また、モータの動力をパイロットスリーブへ伝達する動力伝達機構の構造は、上記の実施形態とは異なる構造であってもよい。

また、各部材の細部の形状については、本願の各図に示された形状と、相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

本発明は、プレス装置に利用できる。

１ 送り装置
２ プレス装置ユニット
３ ワーク
９ 中心軸
１１ 筐体
１２ 駆動軸
１３ 移動クランプ
１４ 固定クランプ
１５ パイロットスリーブ
１６ パイロットカム
１７ バックストップカム
１８ フィードカム
１９ モータ
２０ プレス装置本体部
２１ 固定金型
２２ 可動金型
４０ 動力伝達機構
４１ 第一太陽歯車
４２ 第二太陽歯車
４３ 内歯車
４４ ウォーム
４５ ウォームホイール
５０ 制御部
６１ 第一レバー機構
６２ 第二レバー機構
７１ 第一ピン
７２ 第二ピン
７３ 第三ピン
７４ 第四ピン
７５ 第一従動コロ
７６ 第二従動コロ
８１ 第一ばね部材
８２ 第二ばね部材
１１１ 挿通孔
１３１ 第二固定グリップ部材
１３２ 第二可動グリップ部材
１４１ 第一固定グリップ部材
１４２ 第一可動グリップ部材
４１１ 第一遊星歯車
４２２ 第二遊星歯車
４４１ プーリ
４４２ ベルト
６１１ 第一レバー部材
６２２ 第二レバー部材
６２３ 第三レバー部材
６２４ 第四レバー部材

Claims (13)

1. プレス装置本体部に板状のワークを間欠的に送る送り装置であって、
   外枠を構成する筐体と、
   前記プレス装置本体部の動作と同期して、中心軸を中心に回転する駆動軸と、
   前記中心軸を中心に、前記駆動軸と相対回転可能に設置されたパイロットスリーブと、
   前記送り装置から前記プレス装置本体部へ向かう進行方向に沿って往復運動可能に設置され、前記往復運動と同期して、前記ワークの保持動作と解除動作とを行う移動クランプと、
   前記移動クランプと隣接して設置され、前記往復運動と同期して、前記ワークの保持動作と解除動作とを行う固定クランプと、
   前記中心軸を中心に、前記パイロットスリーブと同期して回転するパイロットカムと、
   前記中心軸を中心として、前記駆動軸と同期して回転するバックストップカムと、
   前記駆動軸の動力源とは別の動力源であるモータと、
   前記モータの動力を前記パイロットスリーブに伝達する動力伝達機構と、
   前記モータおよび前記プレス装置本体部を制御する制御部と、
   を有し、
   前記パイロットカムと前記バックストップカムは、前記固定クランプの保持動作および解除動作をさせ、
   前記動力伝達機構は、
   前記駆動軸に固定され、前記中心軸を中心に、前記駆動軸と同期して回転する、第一太陽歯車と、
   前記第一太陽歯車の径方向外側において、前記第一太陽歯車と噛み合いつつ、第一ギアピンを中心に回転する、複数の第一遊星歯車と、
   前記パイロットスリーブに固定され、前記中心軸を中心に、前記パイロットスリーブと同期して回転する、第二太陽歯車と、
   前記第二太陽歯車の径方向外側において、前記第二太陽歯車と噛み合いつつ、第二ギアピンを中心に回転する、複数の第二遊星歯車と、
   前記第一遊星歯車および前記第二遊星歯車と噛み合う内歯を有し、前記中心軸を中心として回転する、内歯車と、
   前記モータの動力により回転するウォームと、
   前記ウォームの回転に伴い、前記中心軸を中心に回転する、ウォームホイールと、
   を有し、
   前記第一ギアピンは、前記筐体に固定され、
   前記第二ギアピンは、前記ウォームホイールに固定され、
   前記第二遊星歯車は、前記ウォームホイールの回転に伴い、前記第二太陽歯車の周囲を公転するよう配置され、
   前記第二太陽歯車は、前記第二遊星歯車の公転と同期して、前記中心軸を中心として回転するよう配置され、
   前記パイロットスリーブを、前記駆動軸に対して相対回転させる、送り装置。
2. 請求項１に記載の送り装置であって、
   前記制御部は、前記パイロットカムの回転位置を記憶して、前記回転位置に基づいて、
   前記モータを駆動させる、送り装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の送り装置であって、
   前記モータと、前記ウォームとは、前記ウォームホイールを挟んで対向する位置に配置される、送り装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の送り装置であって、
   前記ウォームホイールは、前記第二太陽歯車と前記パイロットカムとの間に位置する、送り装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の送り装置であって、
   前記ウォームホイールの外周部は、前記第二遊星歯車より径方向外側に位置する、送り装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の送り装置であって、
   前記内歯車と前記筐体との間に、第一軸受を、さらに有し、
   前記内歯車は前記第一軸受により、前筐体に対して回転可能に支持される、送り装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の送り装置であって、
   前記第一ギアピンと、前記第二ギアピンとのうち少なくとも一方は、ネジ止めにより固定される、送り装置。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の送り装置であって、
   前記第一遊星歯車の歯形と、前記第二遊星歯車の歯形とは、同一である、送り装置。
9. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の送り装置であって、
   前記ウォームホイールと、前記パイロットスリーブとの間に、第二軸受をさらに有し、
   前記ウォームホイールは、前記第二軸受により、前記パイロットスリーブに対して回転可能に支持される、送り装置。
10. 請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の送り装置であって、
    前記モータと、前記ウォームとは、環状のベルトが掛け渡された複数のプーリを介して接続される、送り装置。
11. 請求項１０に記載の送り装置であって、
    前記モータと、前記ウォームとは、前記筐体の外部において、環状のベルトが掛け渡された複数のプーリを介して接続される、送り装置。
12. 請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の送り装置であって、
    前記モータは、サーボモータである、送り装置。
13. ワークに圧力を加え加工するプレス装置本体部と、
    前記プレス装置本体部へワークを送る請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の送り装置と、
    を備える、プレス装置ユニット。

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