JP6608198B2 - ステッピングモータ駆動状態検出装置、光学機器およびステッピングモータ駆動状態検出プログラム - Google Patents

Description

本発明は、ステッピングモータの駆動を制御する技術に関し、特にステッピングモータの脱調を検出する技術に関する。

ステッピングモータの駆動をオープンループ方式で制御する場合には、ステッピングモータのいわゆる脱調が生じ易い。脱調が生じると、ステッピングモータにより駆動する被駆動部材の実際の位置が制御上の目標位置に対してずれる。

特許文献１には、リセットセンサにより被駆動部材が基準位置に位置することを検出してからステッピングモータに印加した駆動パルス数を用いてステッピングモータの脱調を検出する光学機器が開示されている。具体的には、２つのリセットセンサによって被駆動部材が別々の基準位置に位置することを検出可能とする。そして、両基準位置間で実際にステッピングモータに印加された駆動パルス数の累積値と両基準位置間での本来の駆動パルス数として予め記憶された所定パルス数（閾値）とが異なる場合に脱調の発生を検出する。

特許第２６３３１２９号公報

しかしながら、ステッピングモータは、そのディテントトルクや振動特性によって、制御上の本来の駆動方向とは逆方向に微小回転（不要反転動作）する場合がある。このため、特許文献１に開示された光学機器では、１つのリセットセンサによって検出された被駆動部材が、その後のステッピングモータの不要反転動作によって、他のリセットセンサにより検出されることなく再び同じリセットセンサにより検出される可能性がある。２つのリセットセンサが被駆動部材を順次検出することで脱調を検出する特許文献１の光学機器では、この同じリセットセンサによる被駆動部材の検出が他のリセットセンサによる検出として扱われるおそれがある。この結果、ステッピングモータは脱調していないにもかかわらず、ステッピングモータに印加された駆動パルス数の累積値と閾値との差が大きくなり、脱調が誤検出される。

本発明は、ステッピングモータのディテントトルク等の影響による脱調の誤検出を回避できるようにしたステッピングモータ駆動状態検出装置等を提供する。

本発明の一側面としてのステッピングモータ駆動状態検出装置は、ステッピングモータにより駆動される被駆動部材が検出範囲にあるか否かを検出する検出手段からの信号に基づいて被駆動部材の第１の位置情報を取得する第１の位置取得手段と、ステッピングモータに印加された駆動パルス信号のパルス数のカウント値に基づいて、検出範囲のうちの所定位置に対する被駆動部材の相対位置を示す第２の位置情報を取得する第２の位置取得手段と、第１の位置情報と第２の位置情報とを比較することでステッピングモータの脱調を検出する脱調検出手段とを有する。そして、脱調検出手段は、ステッピングモータが特定駆動状態にあるときの脱調の検出を制限することを特徴とする。

なお、上記ステッピングモータ駆動状態検出装置を有し、被駆動部材が光学部材である光学機器も、本発明の他の一側面を構成する。

また、本発明の他の一側面としてのステッピングモータ駆動状態検出プログラムは、コンピュータにステッピングモータの脱調を検出する処理を実行させるコンピュータプログラムである。該処理は、ステッピングモータにより駆動される被駆動部材が検出範囲にあるか否かを検出する検出手段からの信号に基づいて駆動部材の第１の位置情報を取得する処理と、ステッピングモータに印加された駆動パルス信号のパルス数のカウント値に基づいて、検出範囲のうちの所定位置に対する被駆動部材の相対位置を示す第２の位置情報を取得する処理と、第１の位置情報と第２の位置情報とを比較することでステッピングモータの脱調を検出する検出処理とを有する。そして、検出処理において、ステッピングモータが特定駆動状態にあるときの脱調の検出を制限することを特徴とする。

本発明によれば、ステッピングモータが特定駆動状態にあるときには脱調判定を制限するので、脱調の発生の誤検出を回避することができる。

本発明の実施例１であるステッピングモータ駆動状態検出装置を備えた交換レンズを含むカメラシステムの構成を示すブロック図。 実施例１におけるステッピングモータを含むフォーカスレンズの駆動系を示す斜視図。 実施例１におけるリセットセンサ群の理想的な出力変化を示す図。 実施例１における各種誤差を考慮したリセットセンサ群の出力変化を示す図。 実施例１におけるフォーカスサーチ駆動における脱調判定無効区間を示す図。 実施例１におけるフォーカスを駆動した際のリセットセンサ群および脱調判定有効／無効の時間的変化を示す図。 実施例１におけるフォーカス駆動処理を示すフローチャート。 実施例１における脱調判定の許可／禁止設定処理を示すフローチャート。

以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。

図１には、本発明の実施例であるステッピングモータ駆動状態検出装置としての脱調検出部１１５を備えた光学機器としての交換レンズ１１０と、撮像装置としてのカメラ本体１３０とにより構成されるレンズ交換式カメラシステム１００の構成を示している。交換レンズ１１０は、カメラ本体１３０に対して取り外し可能に装着される。

カメラ本体１３０には、撮像素子１３６と、カメラＣＰＵ１３１と、制御系電源１３２と、駆動系電源１３３と、カメラ通信ユニット１３４と、焦点検出ユニット１３５とが設けられている。撮像素子１３６は、交換レンズ１１０内の撮像光学系により形成された被写体像を光電変換して電気信号を出力する。不図示の画像処理回路は、撮像素子１３６から出力された電気信号を用いて映像信号を生成する。

カメラＣＰＵ１３１は、カメラ本体１３０におけるすべての動作の制御を司っており、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＥＥＰＲＯＭ等のメモリを内蔵している。制御系電源１３２は、撮像素子１３６、画像処理回路、焦点検出ユニット１３５および不図示の測光部等の電力消費が比較的少なく安定した電源を必要とする制御系の回路に電力を供給する。駆動系電源１３３は、制御系電源１３２の電圧（または電力）を検出し、交換レンズ１１０を含む外部アクセサリや不図示のシャッタ駆動部等の電力消費が比較的多い駆動系の回路に電力を供給する。

カメラ通信ユニット１３４は、後述するレンズＣＰＵ１１１との通信を行うための複数の通信端子を有し、焦点検出情報や測光情報をレンズＣＰＵ１１１に送信したり、レンズＣＰＵ１１１からの情報を受信したりする。焦点検出ユニット１３５は、交換レンズ１１０内の撮影光学系からの光束を用いて、被写体に対する撮影光学系の焦点状態を位相差検出方式によって検出する。

交換レンズ１１０には、レンズＣＰＵ１１１と、フォーカスレンズ（フォーカス素子）１１２と、フォーカスレンズ１１２を駆動するステッピングモータ１１３と、フォーカス駆動回路１１４と、脱調検出部１１５と、レンズ通信ユニット１１６とが設けられている。レンズＣＰＵ１１１は、カメラＣＰＵ１３１からの命令信号、要求信号および各種情報に基づいて交換レンズ１１０の動作を制御する。レンズＣＰＵ１１１は、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＥＥＰＲＯＭ等のメモリと、ステッピングモータ１１３の駆動を制御するための駆動制御部等を内蔵している。

ステッピングモータ１１３は、回転可能なロータと、ステータとしての励磁コイルとを含み、励磁コイルに駆動パルス信号が印加されることに応じてロータを回転させる。後述する脱調が生じなければ、ロータ（ステッピングモータ１１３）は励磁コイルに印加された駆動パルス信号のパルス数（以下、駆動パルス数という）に応じた回転量だけ回転する。

フォーカス駆動回路１１４は、レンズＣＰＵ１１１からのフォーカス駆動命令に応じて、ステッピングモータ１１３に駆動パルス信号を印加する。これにより、被駆動部材であるフォーカスレンズ１１２が撮影光学系の光軸方向に駆動され、撮影光学系の焦点状態が調節される。なお、焦点状態の調節のために駆動されるフォーカス素子として撮像素子１３６を用い、ステッピングモータによって撮像素子１３６を光軸方向に駆動してもよい。

レンズ通信ユニット１１６は、カメラＣＰＵ１３１と通信を行うための複数の通信端子を有し、上述した焦点検出情報等をカメラＣＰＵ１３１から受信する。また、レンズ通信ユニット１１６は、交換レンズ１１０に固有の識別情報であるレンズＩＤ情報をカメラＣＰＵ１３１に送信する。

本実施例では、フォーカスレンズ１１２の駆動アクチュエータとしてステッピングモータ１１３を用いており、該ステッピングモータ１１３に対して後述する脱調検出処理を含む駆動制御処理を行う。ただし、脱調検出処理は、フォーカスレンズ以外の被駆動部材（光学部材）としての変倍レンズや絞り等を駆動するステッピングモータに対しても適用可能である。

次に図２を用いて、本実施例におけるステッピングモータ１１３の脱調を検出するための構成について説明する。図２には、フォーカスレンズ１１２を駆動するフォーカス駆動系を示している。フォーカス駆動系は、ステッピングモータ１１３のロータ壁に一体化されたリードスクリュー１１７と、ラック１１８と、フォーカスレンズ１１２を保持するレンズ保持部材１１９と、３つのリセットセンサ（位置検出手段）１２１ａ，１２１ｂ，１２１ｃとを含む。以下の説明では、３つのリセットセンサ１２１ａ，１２１ｂ，１２１ｃをまとめてリセットセンサ群１２１ともいう。また、レンズ保持部材１１９には、複数の遮光壁１２０が設けられている。

ステッピングモータ１１３が駆動されてリードスクリュー１１７が回転すると、その回転力がリードスクリュー１１７に噛み合ったラック１１８によってリードスクリュー１１７の軸方向、つまりは光軸方向の駆動力に変換される。ラック１１８はレンズ保持部材１１９に取り付けられているため、レンズ保持部材１１９（つまりはフォーカスレンズ１１２）はラック１１８とともに光軸方向に駆動される。以下の説明において、フォーカスレンズ１１２およびこれを保持したレンズ保持部材１１９の位置を、フォーカスレンズ位置という。

リセットセンサ群１２１は、撮影光学系を収容する不図示の鏡筒に固定されている。本実施例では、各リセットセンサとして透過型フォトインタラプタを用いる。フォトインタラプタは、その受光部が光を検知している状態でＨｉｇｈレベルの信号を出力し、受光部が光を検知していない状態でのＬｏｗレベルの信号を出力する。レンズ保持部材１１９に設けられた複数の遮光壁１２０は、フォーカスレンズ位置に応じてリセットセンサ１２１ａ〜１２１ｃの発光部と受光部との間に入り込み、発光部から受光部に向かう光を遮る。このため、フォーカスレンズ位置に応じてリセットセンサ１２１ａ〜１２１ｃからのＨｉｇｈ（以下、Ｈと略記する）とＬｏｗ（以下、Ｌと略記する）の出力のパターンが変化する。レンズＣＰＵ１１１および脱調検出部１１５は、このリセットセンサ１２１ａ〜１２１ｃの出力パターンに基づいてフォーカスレンズ位置を検出することができる。

なお、本実施例ではリセットセンサとして透過型フォトインタラプタを用いる場合について説明するが、反射型フォトインタラプタや磁気センサ等、他の位置検出手段を用いてもよい。また、本実施例におけるリセットセンサ群１２１および遮光壁１２０の数や配置は例にすぎず、他の数や配置で位置検出手段を設けてもよい。

図３には、本実施例におけるフォーカスレンズ位置に応じたリセットセンサ群１２１の出力パターンを示している。横軸はフォーカスレンズ位置であり、左から右に向かって像側から被写体側の位置を示す。縦軸は各リセットセンサの出力（Ｈ，Ｌ）である。図３の上段から順に、リセットセンサ１２１ａとしてのフォトインタラプタＰＩ−ａ、リセットセンサ１２１ｂとしてのフォトインタラプタＰＩ−ｂおよびリセットセンサ１２１ｃとしてのフォトインタラプタＰＩ−ｃの出力を示している。

本実施例では、２値出力のフォトインタラプタを３つ用いているため、リセットセンサ群１２１の出力パターンは８種類となる。リセットセンサ群１２１の出力パターンからその時点でのフォーカスレンズ位置を所定範囲内に絞り込むことができる。さらに、いずれかのフォトインタラプタの出力が切り替わる位置までフォーカスレンズ１１２を移動させることで、フォーカスレンズ位置を特定することができる。

例えば、フォトインタラプタＰＩ−ａ，ＰＩ−ｂ，ＰＩ−ｃの出力がＬ，Ｌ，Ｌの状態では、フォトインタラプタＰＩ−ａの出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１からフォトインタラプタＰＩ−ｂの出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ２までの範囲内にフォーカスレンズ位置がある。この状態から、フォーカスレンズ１１２が被写体側に移動すると、フォトインタラプタＰＩ−ｂは、その発光部と受光部との間から遮光壁１２０から抜け出ることで、Ｈを出力する。これにより、この時点でのフォーカスレンズ位置（絶対位置）をＦＰ＿ＰＩ２として特定することができる。

このような絶対位置検出機構を持たない場合は、フォーカスレンズ位置を特定するために、カメラＣＰＵ１３１はレンズＣＰＵ１１１に対してリセット処理命令を発行する。リセット処理命令を受信したレンズＣＰＵ１１１は、出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１〜ＦＰ＿ＰＩ７のいずれかにフォーカスレンズ１１２を移動させるリセット処理を行う。出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１〜ＦＰ＿ＰＩ７のそれぞれに対応するフォーカスレンズ位置（絶対位置）は予めレンズＣＰＵ１１１が記憶している。レンズＣＰＵ１１１は、リセット処理によりフォーカスレンズ１１２が出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１〜ＦＰ＿ＰＩ７のいずれかに位置したことを検出すると、その出力エッジ位置に対応する絶対位置をリセット位置として設定する。リセット処理が完了すると、レンズＣＰＵ１１１はカメラＣＰＵ１３１に対してリセット完了ステータスを送信した後にカメラＣＰＵ１３１から発行されるフォーカス駆動命令を受ける。レンズＣＰＵ１１１は、フォーカス駆動命令に含まれるフォーカスレンズ１１２の駆動量に対応するパルス数の駆動パルス信号をフォーカス駆動回路１１４からステッピングモータ１１３に印加させる。

そして、レンズＣＰＵ１１１は、このときにステッピングモータ１１３に印加された駆動パルス数をリセット位置に対応する駆動パルス数に対して加減算する。このようにしてレンズＣＰＵ１１１は、リセット位置からの駆動パルス数の累積カウント値としてのフォーカスレンズ位置を管理する。

次に、脱調検出部１１５について説明する。本実施例の脱調検出部１１５は、リセットセンサ群１２１の出力を用いて、上述したリセット処理の完了後にステッピングモータ１１３の脱調を検出（判定）する。具体的には、脱調検出部１１５は、図３に示した７つの出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１〜ＦＰ＿ＰＩ７にて脱調判定を行う。脱調検出部１１５は、第１の位置取得手段、第２の位置取得手段および脱調検出手段として機能する。

例えば、出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ４に対応するステッピングモータ１１３の駆動パルス数を８０００パルスとし、出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ５に対応する駆動パルス数を９０００パルスとする。出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ４でリセット処理を行い、その後、出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ４から被写体側に１２００パルス分のステッピングモータ１１３の駆動がなされたとする。そして、この１２００パルス分の駆動中において、ステッピングモータ１１３が１００４パルス分駆動された時点でリセットセンサ群１２１の出力パターンがＨ，Ｌ，Ｈから出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ５に対応するＬ，Ｌ，Ｈに変化したものとする。

このとき、レンズＣＰＵ１１１において駆動パルス数の累積カウント値として管理されているフォーカスレンズ位置（第２の位置情報：以下、駆動パルス累積値という）は、８０００＋１００４＝９００４パルスである。これに対して、出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ５での本来の駆動パルス数（第１の位置情報：以下、判定基準パルス数という）は前述した９０００パルスであり、９００４パルスとの差分は４パルスである。レンズＣＰＵ１１１は、これら判定基準パルス数と駆動パルス累積値との差分が予め設定した閾値よりも大きいときはステッピングモータ１１３に脱調が生じたものと判定する。そして、脱調が生じたと判定した場合は、フォーカスレンズ位置の絶対位置を再取得するためにリセット処理を再度行う。

本実施例のようなフォーカス駆動系においては、リセットセンサ群１２１からの信号出力の遅延やフォーカス駆動系を構成する各部材の温度変化による伸縮等の影響によって、脱調が生じていなくても駆動パルス累算値が判定基準パルス数と一致しない場合がある。しかし、脱調が生じた場合は判定基準パルス数と駆動パルス累算値との差が脱調によらない場合の差に比べて大きく異なる。したがって、これら脱調によらない差よりも大きい差を脱調判定の閾値（脱調判定閾値）として用いることが好ましい。例えば、リードスクリュー１１７とラック１１８との間での歯飛びを考慮して、ステッピングモータ１１３の１回転分の駆動パルス数に相当するパルス数を所定値としての脱調判定閾値として用いると、脱調に加えて歯飛びの発生も検出することができる。

また、フォーカスレンズ１１２の移動が可能な可動範囲内でリセットセンサ群１２１の８つの出力パターンのそれぞれが１回ずつしか現れなければ、上述した方法による脱調判定で十分である。しかし、交換レンズ１１０には、遮光壁１２０の形状のばらつきや温度による伸び率の差、さらには各リセットセンサの取付位置の誤差や発光部の発光効率の経年変化特性の違い、受光部の受光感度特性の違い等の個体差がある。そして、このような個体差に起因して、図３に示すような理想的な出力パターンが得られない場合がある。例えば、図４に示すような出力パターンが得られる可能性がある。

図４には、図３に示した場合よりもフォトインタラプタＰＩ−ｂがフォトインタラプタＰＩ−ａに近づいて取り付けられ場合においてフォーカスレンズ位置に応じたリセットセンサ群１２１の出力（縦軸）の変化を示している。横軸はフォーカスレンズ位置である。図４では、リセットセンサ群１２１の出力パターンがＨ，Ｈ，Ｌである領域とＨ，Ｌ，Ｌである領域とがそれぞれ２つずつ存在する。この場合に出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１〜ＦＰ＿ＰＩ７のうち１つを特定するためには、リセットセンサ群１２１の出力パターンに加えてステッピングモータ１１３の駆動方向（以下、モータ駆動方向という）を検出する必要がある。以下の説明において、フォーカスレンズ１１２を被写体側に向かって駆動するモータ駆動方向を被写体方向といい、フォーカスレンズ１１２を被写体側とは反対側（像面側）に向かって駆動するモータ駆動方向を像面方向という。

例えば、出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１を検出するには、モータ駆動方向が被写体方向であれば、フォトインタラプタＰＩ−ｂ，ＰＩ−ｃの出力がともにＬのままフォトインタラプタＰＩ−ａの出力がＨからＬに変化したタイミングを検出できればよい。また出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ４を検出するには、モータ駆動方向が像面方向であれば、フォトインタラプタＰＩ−ａの出力がＨでフォトインタラプタＰＩ−ｃの出力がＬのままフォトインタラプタＰＩ−ｂの出力がＬからＨに変化したタイミングを検出できればよい。このように、リセットセンサ群１２１に個体差があってもリセットセンサ群１２１の出力パターンとモータ駆動方向とから１つの出力エッジ位置を特定することができる。

ただし、ステッピングモータでは、ディテントトルクや振動特性の影響によって制御上で意図しない反転動作（以下、不要反転動作という）が生じる場合がある。この不要反転動作がフォトインタラプタの出力エッジ位置付近で発生すると、レンズＣＰＵ１１１は誤ったフォーカスレンズ位置を検出することになり、この結果、誤った脱調判定を行うおそれがある。例えば、図４において出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１に対して被写体側にて近接する位置（図中に★印で示す位置）にフォーカスレンズ１１２が停止している状態からステッピングモータ１１３の被写体方向への駆動を開始するものとする。この際、ステッピングモータ１１３の不要反転動作によって、本来すぐには変化しないはずのフォトインタラプタＰＩ−ａの出力がＬからＨに変化したとする。しかし、制御上ではモータ駆動方向は被写体方向であり、フォトインタラプタＰＩ−ｃの出力はＬであるため、フォトインタラプタＰＩ−ａの出力がＬからＨに変化することで出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ３が検出されたことになる。つまり、フォーカスレンズ１１２は出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１に位置するにもかかわらず、出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ３に位置するものと検出される。このため、
ＦＰ＿ＰＩ３での駆動パルス数−ＦＰ＿ＰＩ１での駆動パルス数＞脱調判定閾値
となり、誤って脱調と判定される。

以上のことから、本実施例の脱調検出部１１５は、不要反転動作等、ディテントトルクの影響を受ける特定駆動状態を除いてステッピングモータ１１３の脱調の検出（脱調判定）を行う。言い換えれば、ステッピングモータ１１３の特定駆動状態での脱調判定を制限（禁止）する。

不要反転動作が生じるおそれがある特定駆動状態としては、ステッピングモータ１１３の駆動開始時および駆動停止時のようにステッピングモータ１１３の励磁コイルへの通電のオン／オフが切り替えられる時点の前後での駆動状態が挙げられる。すなわち、ステッピングモータ１１３の駆動開始（励磁コイルへの通電開始）から所定パルス数の駆動パルス信号がステッピングモータ１１３に印加されるまでの駆動状態を含む。また、特定駆動状態としては、ステッピングモータ１１３の駆動停止前における所定パルス数の駆動パルス信号の印加が開始されてから励磁コイルへの通電保持を終了するまでの駆動状態も含まれる。所定パルス数（所定値）としては、例えば４パルス（１−２相励磁換算）としてもよい。なお、励磁コイルへの通電を保持している状態ではステッピングモータ１１３を回転させているわけではないが、励磁コイルへの通電を行っているのでステッピングモータ１１３の駆動状態の一部とする。

また、他の特定駆動状態として、ステッピングモータ１１３のディテントトルクによるいわゆる間欠駆動が生じ易い所定速度より低速での駆動状態である。例えば、２００ｐｐｓより低速での駆動状態である。なお、上記所定パルス数や所定速度は、ステッピングモータ１１３やリセットセンサ群１２１の特性に応じて適宜設定すればよい。

さらに他の特定駆動状態としては、意図的な反転駆動（往復駆動）が繰り返されるウォブリング駆動状態がある。ウォブリング駆動状態は、コントラスト方式のフォーカス制御において、コントラスト評価値が増加する方向を検出するためにフォーカスレンズ１１２を微小な所定駆動量での往復駆動を繰り返す駆動状態である。ウォブリング駆動状態では頻繁に反転動作が繰り返されるため、リセットセンサ群１２１の出力の遅延により、出力エッジ位置を検出したタイミングによってはすでにフォーカスレンズ１１２の駆動方向が変化している場合がある。さらに、頻繁な停止による振動が生じるおそれもある。このため、ディテントトルクの影響を受ける駆動状態ではないが、ウォブリング駆動状態でも脱調判定を禁止することが好ましい。

なお、上述した各特定駆動状態を、撮像光学系の変倍状態（ズーム状態）やフォーカスレンズ１１２が移動する位置に応じて変更してもよい。

図５を用いて、フォーカスレンズ１１２を駆動するためにステッピングモータ１１３をその駆動開始から加速駆動、定速駆動および減速駆動を経て停止させるまでの間の特定駆動状態について説明する。図５において、横軸は時間を、縦軸はステッピングモータ１１３の角速度を示している。まずステッピングモータ１１３の駆動開始（駆動シーケンスの開始）とともに励磁コイルへの通電（以下、コイル通電という）が開始される。その後、１００ｐｐｓおよび３００ｐｐｓの加速段を経て１０００ｐｐｓまで段階的に加速駆動し、１０００ｐｐｓで定速駆動する。その後、フォーカスレンズ１１２の停止位置の手前から停止シーケンスに入る。停止シーケンスでは、３００ｐｐｓおよび１００ｐｐｓでの減速段を経て段階的に減速駆動し、停止位置に到達した状態にてステッピングモータ１１３の振動を抑えるために所定時間の間、コイル通電を保持する。図５において脱調検出部１１５が脱調判定を禁止する特定駆動状態の区間は、コイル通電を開始してから３００ｐｐｓ加速段まで加速する区間ＩＨＢＴ１と、１００ｐｐｓ減速段に減速してから停止状態でのコイル通電の保持が終了するまでの区間ＩＨＢＴ２である。

図６には、リセットセンサ群１２１の出力が図４に示すように変化する場合においてステッピングモータ１１３の不要反転動作が発生したときのリセットセンサ群１２１の出力（縦軸）の変化と脱調検出部１１５による脱調判定の禁止との関係を示す。横軸は時間を示す。図６では、フォーカスレンズ１１２は、出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１に被写体側にて近接する位置（図４に★印で示す）から出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ４に像面側にて近接する停止位置（図４に＊印で示す）まで駆動される。図６の上段にはフォーカスレンズ位置の変化を示している。実線は実際のフォーカスレンズ位置を、破線はレンズＣＰＵ１１１が与える目標位置としてのフォーカスレンズ位置（以下、目標フォーカスレンズ位置という）を示す。また、図６の中段の３つには、リセットセンサ群１２１（フォトインタラプタＰＩ−ａ，ＰＩ−ｂ，ＰＩ−ｃ）の出力の変化を示している。さらに、図６の下段には、脱調検出部１１５の脱調判定の非禁止（非制限、許可）／禁止（制限）の切り替えを示している。

時間Ｔ０にてステッピングモータ１１３に対するコイル通電が開始される。この際、モータ駆動方向においてロータよりも遅れた相の励磁コイルが励磁されると、ロータはモータ駆動方向とは逆方向に引き戻される。これは、前回駆動時の停止位置近傍にロータの安定相が存在した場合に生じる現象であり、停止位置到達後に通電を切るとロータが安定相に引き寄せられてしまい、停止位置からずれた位置に微小回転してしまう現象に起因する。これにより、フォーカスレンズ１１２は本来の駆動方向とは逆方向に移動して、時間Ｔ１にてフォトインタラプタＰＩ−ａの出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１に通過する。このため、フォトインタラプタＰＩ−ａの出力がＬからＨに変化する。

続いてモータ駆動方向にロータが回転し始めると、時間Ｔ２にてフォーカスレンズ１１２が再度、出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１を通過するため、フォトインタラプタＰＩ−ａの出力はＨからＬに変化する。

その後、フォーカスレンズ１１２はさらに被写体側に駆動され、時間Ｔ４にてフォトインタラプタＰＩ−ａの出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ３を通過し、さらに時間Ｔ５にて停止位置に到達すると、ステッピングモータ１１３の駆動が停止される。時間Ｔ５〜Ｔ１０までの間は、この停止状態にてロータを安定させるためにコイル通電を保持する。時間Ｔ５で励磁コイルへの駆動パルス信号の印加は終了するが、ロータの慣性力とディテントトルクによってロータに振動が生じる。この振動によってフォーカスレンズ１１２は一時的に停止位置よりもさらに被写体側に移動し、時間Ｔ６にてフォトインタラプタＰＩ−ｂの出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ４を通過する。さらに、時間Ｔ７にてフォトインタラプタＰＩ−ｃの出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ４′を通過する。そして、コイル通電が保持されているために、フォーカスレンズ１１２は停止位置側に引き戻され、時間Ｔ８にて出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ４′を再度通過し、さらに時間Ｔ９にて出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ４を再度通過する。この後の時間Ｔ１０において、コイル通電の保持が終了する。

脱調検出部１１５は、ステッピングモータ１１３へのコイル通電が開始された駆動開始位置から上述した所定パルス数である４パルス分のコイル通電が完了するまでの駆動区間（時間Ｔ０〜Ｔ３）は脱調判定を禁止する。また、停止位置の手前４駆動パルス信号のコイル通電が開始されてからコイル通電の保持が終了するまでの駆動区間（時間Ｔ５〜Ｔ１０）も脱調判定を禁止する。つまり、ステッピングモータ１１３のと、時間Ｔ０〜Ｔ３での駆動状態と時間Ｔ５〜Ｔ１０での駆動状態は、特定駆動状態である。

このときのリセットセンサ群１２１の出力パターンに基づいてフォーカスレンズ位置を推定する。時間Ｔ０での出力パターンはＬ，Ｈ，Ｌであるため、フォーカスレンズ位置は出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ２〜ＦＰ＿ＰＩ３の間であると考えられる。

時間Ｔ１にて出力パターンはＨ，Ｈ，Ｌに変化し、時間Ｔ２にて出力パターンはＬ，Ｈ，Ｌに戻る。そして、時間Ｔ４にて出力パターンはＨ，Ｈ，Ｌに変化し、時間Ｔ６にてＨ，Ｌ，Ｌに変化し、さらに、時間Ｔ７にてＨ，Ｌ，Ｈに変化する。この後、時間Ｔ８にて出力パターンはＨ，Ｌ，Ｌに変化し、続いて時間Ｔ９にてＨ，Ｈ，Ｌに戻る。

ここで、モータ駆動方向が被写体方向であるときのフォーカスレンズ１１２が実際に位置する出力エッジ位置の特定方法について説明する。フォトインタラプタＰＩ−ａの出力がＬからＨに変化するのは、フォーカスレンズ位置が出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ３またはＦＰ＿ＰＩ７に到達したときである。このときフォトインタラプタＰＩ−ｃの出力がＬであればフォーカスレンズ１１２は出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ３に位置し、フォトインタラプタＰＩ−ｃの出力がＨであればフォーカスレンズ１１２は出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ７に位置する。

また、フォトインタラプタＰＩ−ａの出力がＨからＬに変化するのはフォーカスレンズ位置が出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１またはＦＰ＿ＰＩ５に到達したときである。このときフォトインタラプタＰＩ−ｃの出力がＬであればフォーカスレンズ１１２は出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ１に位置し、フォトインタラプタＰＩ−ｃの出力がＨであればフォーカスレンズ１１２は出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ５に位置する。

また、フォトインタラプタＰＩ−ｂの出力がＬからＨに変化するのはフォーカスレンズ位置が出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ２またはＦＰ＿ＰＩ６に到達したときである。このときフォトインタラプタＰＩ−ｃの出力がＬであればフォーカスレンズ１１２は出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ２に位置し、フォトインタラプタＰＩ−ｃの出力がＨであればフォーカスレンズ１１２は出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ６に位置する。

さらに、フォトインタラプタＰＩ−ｂの出力がＨからＬに変化すると、フォーカスレンズ１１２は出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ４に位置する。同様に、フォトインタラプタＰＩ−ｃの出力がＬからＨに変化すると、フォーカスレンズ１１２は出力エッジ位置ＦＰ＿ＰＩ４′に位置する。

以上のことから、時間Ｔ１〜Ｔ９にて特定（検出）されるフォーカスレンズ位置（第１の位置情報）は以下の通りとなる。

時間Ｔ１では、モータ駆動方向は被写体方向であるため、検出されるフォーカスレンズ位置はＦＰ＿ＰＩ３である（ただし、実際はＦＰ＿ＰＩ１に位置する）。時間Ｔ２では、フォトインタラプタＰＩ−ａの出力がＨからＬに変化し、モータ駆動方向が被写体方向であるため、フォーカスレンズ位置はＦＰ＿ＰＩ１またはＦＰ＿ＰＩ５である。ただし、フォトインタラプタＰＩ−ｃの出力がＬであるため、検出されるフォーカスレンズ位置はＦＰ＿ＰＩ１である。

時間Ｔ４では、フォトインタラプタＰＩ−ａの出力がＬからＨに変化するため、検出されるフォーカスレンズ位置はＦＰ＿ＰＩ３である。時間Ｔ６では、フォトインタラプタＰＩ−ｂの出力がＨからＬに変化するため、検出されるフォーカスレンズ位置はＦＰ＿ＰＩ４である。時間Ｔ７では、フォトインタラプタＰＩ−ｃの出力がＬからＨに変化するため、検出されるフォーカスレンズ位置はＦＰ＿ＰＩ４′である。

時間Ｔ８では、フォトインタラプタＰＩ−ｃの出力がＨからＬに変化するため、検出されるフォーカスレンズ位置はＦＰ＿ＰＩ４′である。時間Ｔ９では、フォトインタラプタＰＩ−ｂの出力がＬからＨに変化し、モータ駆動方向が被写体方向であるため、フォーカスレンズ位置はＦＰ＿ＰＩ２またはＦＰ＿ＰＩ６である。ただし、フォトインタラプタＰＩ−ｃの出力がＬであるため、検出されるフォーカスレンズ位置はＦＰ＿ＰＩ２である（ただし、実際にはＦＰ＿ＰＩ４である）。

このように、時間Ｔ１と時間Ｔ９ではフォーカスレンズ位置を誤検出する。このため、時間Ｔ１と時間Ｔ９で誤検出されたフォーカスレンズ位置に基づいて脱調判定を行うと、脱調が生じていないにもかかわらず、脱調が生じたとの判定結果が得られる。しかし、本実施例では、時間Ｔ１および時間Ｔ９は前述した特定駆動状態での駆動区間に含まれる。つまり、時間Ｔ１と時間Ｔ９で誤検出されたフォーカスレンズ位置に基づく脱調判定は行われない。このため、脱調の誤判定を防止することができる。

図７には、カメラＣＰＵ１３１により発行されたフォーカス駆動命令を受けたレンズＣＰＵ１１１が行うフォーカス駆動処理を示している。レンズＣＰＵ１１１は、コンピュータプログラムであるフォーカス駆動プログラムに従って本処理を実行する。フォーカス駆動プログラムには、ステッピングモータ１１３の脱調判定をおこなうためのステッピングモータ駆動状態検出プログラムが含まれている。

ステップＳ１０１では、レンズＣＰＵ１１１は、カメラＣＰＵ１３１からのフォーカス駆動命令を受信する。レンズＣＰＵ１１１は、受信したフォーカス駆動命令と現在のフォーカスレンズ１１２の駆動状態に応じて以下の各種設定を行い、フォーカス駆動回路１１４を介してステッピングモータ１１３の駆動を制御する。

次にステップＳ１０２では、レンズＣＰＵ１１１は、フォーカス駆動命令に応じてステッピングモータ１１３の駆動速度を設定する。例えば、動画撮像中のフォーカスレンズ１１２の移動による像面移動速度が一定になるように駆動速度が設定される。

次にステップＳ１０３では、レンズＣＰＵ１１１は、ステッピングモータ１１３に印加する駆動パルス信号のパワーレートを設定する。フォーカスレンズ位置に応じてステッピングモータ１１３に加わる負荷トルクが変化する場合には該負荷トルクによる速度変動が生じないように、また駆動音を抑えたい動画撮像においては駆動音が大きくならないように等、撮像条件に応じてパワーレートを設定する。

次にステップＳ１０４では、レンズＣＰＵ１１１は、ステッピングモータ１１３の駆動量を設定する。本実施例ではフォーカスレンズ１１２の相対位置駆動を行うため、レンズＣＰＵ１１１はフォーカス駆動命令が発行された時点でのフォーカスレンズ位置からの駆動量（ステッピングモータ１１３の目標駆動パルス数）を設定する。なお、フォーカスレンズ１１２の絶対位置駆動を行う場合は、指定された位置にフォーカスレンズ１１２が移動するように駆動量を設定する。

次にステップＳ１０５では、レンズＣＰＵ１１１は、フォーカス駆動回路１１４に制御信号を与えてステッピングモータ１１３に駆動パルス信号を印加させることで、ステッピングモータ１１３の駆動を開始させる。

次にステップＳ２００では、レンズＣＰＵ１１１は、脱調検出部１１５にて脱調判定の許可（非制限）／禁止（制限）を設定する。ここでの処理の詳細については後述する。脱調判定の許可／禁止を設定したレンズＣＰＵ１１１はステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６では、レンズＣＰＵ１１１は、フォーカスレンズ１１２の移動によってリセットセンサ群１２１の出力エッジ（以下、センサ出力エッジという）を検出したか否かを判定する。センサ出力エッジを検出した場合はステップＳ１１０に、検出していなければステップＳ１０７に進む。なお、以下の説明において、センサ出力エッジが検出されるフォーカスレンズ位置をセンサ出力エッジ位置という。

ステップＳ１０７では、レンズＣＰＵ１１１は、フォーカスレンズ１１２が停止位置に到達したか否かを判定する。本実施例ではリセットセンサ群１２１により検出可能なリセット位置を除いてフォーカスレンズ１１２の絶対位置を検出する手段を持たない。このため、レンズＣＰＵ１１１は、ステップＳ１０５でステッピングモータ１１３の駆動を開始してからステッピングモータに印加した駆動パルス数をカウントし、そのカウント値が停止位置までの目標駆動パルス数に一致したことで停止位置への到達を判定する。停止位置に到達した場合はステップＳ１０９に、到達していなければステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８では、レンズＣＰＵ１１１は、ステッピングモータ１１３の駆動情報を更新する。ここでは、ステッピングモータ１１３の駆動量の更新を行う。また、加減速を要する駆動であれば、速度変更タイミングを判定してステッピングモータ１１３の駆動速度を変更する。さらに、レンズＣＰＵ１１１は、変更された駆動情報に応じてパワーレートも変更する。この後、レンズＣＰＵ１１１はステップＳ２００に戻る。

ステップＳ１０９では、フォーカスレンズ１１２が停止位置に到達したため、レンズＣＰＵ１１１は、ステッピングモータ１１３における任意の相の励磁コイルに対す通電保持を行う。そして、通電保持を所定時間行った後は通電を停止して、本処理を終了する。

ステップＳ１１０では、レンズＣＰＵ１１１は、リセットセンサ群１２１の出力パターンとモータ駆動方向とを取得して、フォーカスレンズ１１２が到達したセンサ出力エッジ位置を特定する。

ステップＳ１１１では、レンズＣＰＵ１１１は、脱調検出部１１５に脱調判定のための計算を行わせる。すなわち、ステップＳ１１０で特定したセンサ出力エッジ位置に対応する駆動ステップ数（第１の位置情報）とレンズＣＰＵ１１１が管理している現在の駆動パルス累積値（第２の位置情報）との差分値を計算させる。

そしてステップＳ１１２では、レンズＣＰＵ１１１は、脱調検出部１１５に、ステップＳ１１１で算出した差分値と脱調判定閾値とを比較させる。脱調検出部１１５は、該差分値が脱調判定閾値より大きければ脱調が生じたと判定する。なお、ステップＳ２００で脱調判定が禁止とされた場合は、脱調検出部１１５は、差分値が脱調判定閾値より大きくても脱調が生じたとの判定は行わない。レンズＣＰＵ１１１は、脱調検出部１１５により脱調が生じたと判定された場合はステップＳ１１３に、そうでなければステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１１３では、レンズＣＰＵ１１１は、現在のフォーカス駆動命令を破棄する。ステッピングモータ１１３に脱調が生じたことでフォーカスレンズ１１２の位置を管理できなくなっているため、現在のフォーカス駆動命令を破棄してステッピングモータ１１３を停止させる。

次にステップＳ１１４では、レンズＣＰＵ１１１は、カメラＣＰＵ１３１に対してリセット処理要求を発行する。該リセット処理要求を受けたカメラＣＰＵ１３１は、レンズＣＰＵ１１１に対してリセット処理命令を発行し、これを受けたレンズＣＰＵ１１１は脱調に対するリカバリ処理として、再度のリセット処理を行う。この後、レンズＣＰＵ１１１は、ステップＳ１１４を経て本処理を終了する。

次に、図８のフローチャートを用いて、レンズＣＰＵ１１１が図７のステップＳ２００で行う脱調判定の許可／禁止設定処理について説明する。

ステップＳ２０１では、レンズＣＰＵ１１１はリセット処理が完了しているか否かを判定する。リセット処理が完了していなければフォーカスレンズ１１２の位置を管理することができないため、ステップＳ２０７に進み、脱調判定を禁止する。一方、リセット処理が完了していればステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２では、レンズＣＰＵ１１１は、現在のフォーカスレンズ位置とフォーカスレンズ１１２（ステッピングモータ１１３）の駆動を開始した時点でのフォーカスレンズ位置との差である駆動済パルス数を算出する。そし、この駆動済パルス数が前述した所定パルス数としての閾値Ｔｈ_１（＝４パルス）以上であるか否かを判定する。ここではステッピングモータ１１３の駆動開始時における不要反転動作が発生する駆動区間（つまりは特定駆動状態）にあるか否かを判定している。レンズＣＰＵ１１１は、駆動済パルス数が閾値Ｔｈ_１以上であれば不要反転動作の影響はないとしてステップＳ２０３に進み、駆動済パルス数が閾値Ｔｈ_１より小さければ不要反転動作の影響があり得るとしてステップＳ２０７に進み、脱調判定を禁止する。

ステップＳ２０３では、レンズＣＰＵ１１１は、現在のフォーカスレンズ位置と停止位置である目標フォーカスレンズ位置との差、つまりは未駆動パルス数が前述した所定パルス数としての閾値Ｔｈ_２（＝４パルス）以上であるかを判定する。ここではステッピングモータ１１３の駆動停止前における不要反転動作が発生する駆動区間（つまりは特定駆動状態）にあるか否かを判定する。レンズＣＰＵ１１１は、未駆動パルス数が閾値Ｔｈ_２以上であれば不要反転動作の影響はないとしてステップＳ２０４に進み、未駆動パルス数が閾値Ｔｈ_２より小さければ不要反転動作の影響があり得るとしてステップＳ２０７に進み、脱調判定を禁止する。

ステップＳ２０４では、レンズＣＰＵ１１１は、ステッピングモータ１１３の駆動速度が前述した所定速度Ｓｐｄ_ｔｈ（＝２００ｐｐｓ）以上であるか否かを判定する。ここでは、ステッピングモータ１１３のディテントトルクによる間欠駆動が生じやすい低速駆動状態（つまりは特定駆動状態）か否かを判定する。レンズＣＰＵ１１１は、駆動速度が所定速度Ｓｐｄ_ｔｈ以上であればステップＳ２０５へ、所定速度Ｓｐｄ_ｔｈより低速であれば間欠駆動が生じ易いとしてステップＳ２０７に進み、脱調判定を禁止する。

ステップＳ２０５では、レンズＣＰＵ１１１は、現在のフォーカスレンズ１１２の駆動がウォブリング駆動状態（特定駆動状態）であるか否かを判定する。そして、レンズＣＰＵ１１１は、現在の駆動状態がウォブリング駆動状態でなければステップＳ２０６に進む。一方、現在の駆動状態がウォブリング駆動状態であれば、脱調判定に適さないとしてステップＳ２０７に進み、脱調判定を禁止する。

ステップＳ２０６では、レンズＣＰＵ１１１は、脱調検出部１１５での脱調判定を許可する。すなわち、図７のステップＳ１１２において脱調が検出された場合にレンズＣＰＵ１１１に脱調したことを通知することを許可する。そして、本処理を終了する。

以上説明したように、本実施例では、ステッピングモータ１１３が特定駆動状態にあるときには脱調判定を制限するので、脱調の発生の誤検出（誤判定）を回避することができる。

なお、本実施例ではレンズ交換式カメラシステムの交換レンズ１１０にステッピングモータ駆動状態検出装置としての脱調検出部１１５を設けた場合につい説明したが、レンズ一体型カメラ（光学機器）にステッピングモータ駆動状態検出装置を設けてもよい。
（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。

１１２ フォーカスレンズ
１１３ ステッピングモータ
１１５ 脱調検出部
１２１ リセットセンサ

Claims (9)

1. ステッピングモータにより駆動される被駆動部材が検出範囲にあるか否かを検出する検出手段からの信号に基づいて前記被駆動部材の第１の位置情報を取得する第１の位置取得手段と、
   前記ステッピングモータに印加された駆動パルス信号のパルス数のカウント値に基づいて、前記検出範囲のうちの所定位置に対する前記被駆動部材の相対位置を示す第２の位置情報を取得する第２の位置取得手段と、
   前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とを比較することで前記ステッピングモータの脱調を検出する脱調検出手段とを有し、
   前記脱調検出手段は、前記ステッピングモータが特定駆動状態にあるときの前記脱調の検出を制限することを特徴とするステッピングモータ駆動状態検出装置。
2. 前記特定駆動状態は、前記ステッピングモータの駆動開始から所定パルス数の駆動パルス信号が前記ステッピングモータに印加されるまでの駆動状態、および、前記ステッピングモータの駆動停止前において所定パルス数の駆動パルス信号が印加されてから前記ステッピングモータの励磁コイルへの通電保持を終了するまでの駆動状態のうち少なくとも一方であることを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ駆動状態検出装置。
3. 前記特定駆動状態は、前記ステッピングモータのコイルへの通電のオンおよびオフが切り替えられる時点の前後での駆動状態であることを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ駆動状態検出装置。
4. 前記特定駆動状態は、前記ステッピングモータの駆動速度が所定速度より低い状態であることを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ駆動状態検出装置。
5. 前記特定駆動状態は、前記ステッピングモータの停止シーケンスにおいて前記ステッピングモータへの通電を保持する状態であることを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ駆動状態検出装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載のステッピングモータ駆動状態検出装置を有し、前記被駆動部材が光学部材であることを特徴とする光学機器。
7. 前記光学部材を含む光学系を有し、
   前記特定駆動状態を、前記光学系に含まれ且つ焦点調整のために移動するフォーカス素子の位置または前記光学系の変倍状態に応じて変更することを特徴とする請求項６に記載の光学機器。
8. 光学系の焦点状態を調節する際に移動するフォーカス素子と、
   前記フォーカス素子を駆動するステッピングモータと、
   前記フォーカス素子が検出範囲にあるか否かを検出する検出手段からの信号に基づいて前記フォーカス素子の第１の位置情報を取得する第１の位置取得手段と、
   前記ステッピングモータに印加された駆動パルス信号のパルス数のカウント値に基づいて前記フォーカス素子の第２の位置情報を取得する第２の位置取得手段と、
   前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とを比較することで前記ステッピングモータの脱調を検出する脱調検出手段とを有し、
   前記ステッピングモータが、前記フォーカス素子を所定駆動量の往復駆動を繰り返す状態であるときに、前記脱調の検出を制限することを特徴とする光学機器。
9. コンピュータにステッピングモータの脱調を検出する処理を実行させるコンピュータプログラムであって、
   前記処理は、
   前記ステッピングモータにより駆動される被駆動部材が検出範囲にあるか否かを検出する検出手段からの信号に基づいて前記被駆動部材の第１の位置情報を取得する処理と、
   前記ステッピングモータに印加された駆動パルス信号のパルス数のカウント値に基づいて、前記検出範囲のうちの所定位置に対する前記被駆動部材の相対位置を示す第２の位置情報を取得する処理と、
   前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とを比較することで前記ステッピングモータの脱調を検出する検出処理とを有し、
   前記検出処理は、前記ステッピングモータが特定駆動状態にあるときの前記脱調の検出を制限することを特徴とするステッピングモータ駆動状態検出プログラム。