JP6596488B2 - 穿孔装置及び穿孔方法 - Google Patents
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Description
枝管開口部を閉塞している本管ライニング材を本管側から穿孔する穿孔装置であって、
本管内を移動する管内ロボットと、
前記管内ロボットに搭載され、本管ライニング材を穿孔する回転可能な穿孔刃と、
前記管内ロボットに搭載され、前記枝管開口部の中心又は該中心より所定距離離間した位置に設置されたマーカーの位置を検出するセンサーと、
前記穿孔刃とセンサーを、本管管長方向並びに本管周方向に連動して移動させる移動手段と、を備え、
前記センサーは前記穿孔刃の回転中心又は該回転中心より前記所定距離離間した位置に取り付けられており、
前記マーカーがマーカーコイルであり、前記センサーが変動磁束を発生させるセンサーコイルで、マーカーコイルとセンサーコイルの電磁結合が最大になるセンサーコイルの中心がマーカー位置として検出され、
前記穿孔刃とセンサーコイルを、マーカー位置が検出されるまで本管管長方向並びに本管周方向に連動して移動させ、該検出されたマーカー位置で本管ライニング材を穿孔することを特徴とする。
枝管開口部を閉塞している本管ライニング材を本管側から穿孔する穿孔方法であって、
本管をライニングする前に、枝管開口部の中心又は該中心より所定距離離間した位置にマーカーを設置する工程と、
本管をライニングした後、マーカー位置を検出するセンサーと本管ライニング材を穿孔する回転可能な穿孔刃を本管内で連動して移動させる工程と、を備え、
前記センサーを穿孔刃の回転中心又は該回転中心より前記所定距離離間した位置に取り付け、
前記マーカーがマーカーコイルであり、前記センサーが変動磁束を発生させるセンサーコイルで、マーカーコイルとセンサーコイルの電磁結合が最大になるセンサーコイルの中心がマーカー位置として検出され、
前記センサーコイルがマーカー位置を検出するまで、前記センサーコイルと穿孔刃を本管管長方向並びに本管周方向に移動させて、該検出されたマーカー位置で本管ライニング材を穿孔することを特徴とする。
11 本管
12 枝管
13 本管ライニング材
14 作業トラック
16 突っ張り部材
20 管内ロボット
21 モータ
23 TVカメラ
24 照明装置
25 モータ
26 マウント
27 支持板
28、29 シリンダー
28a、29a ヘッド
30 モータ
31 穿孔刃
32 基板
33 受信コイル(第2コイル)
40 発信コイル(第1コイル)
41 基板
50 制御回路
52 振幅/位相検出回路
53 交流電源
60 キャップ
70 受信コイル
71 支持板
72 モータ
80 発信コイル
90 枝管ライニング材
91 受信コイル
92 中空円筒部材
93 発信コイル
94 穿孔刃
100 シリンダー
110 磁石
120 磁気センサー
Claims (5)
- 枝管開口部を閉塞している本管ライニング材を本管側から穿孔する穿孔装置であって、
本管内を移動する管内ロボットと、
前記管内ロボットに搭載され、本管ライニング材を穿孔する回転可能な穿孔刃と、
前記管内ロボットに搭載され、前記枝管開口部の中心又は該中心より所定距離離間した位置に設置されたマーカーの位置を検出するセンサーと、
前記穿孔刃とセンサーを、本管管長方向並びに本管周方向に連動して移動させる移動手段と、を備え、
前記センサーは前記穿孔刃の回転中心又は該回転中心より前記所定距離離間した位置に取り付けられており、
前記マーカーがマーカーコイルであり、前記センサーが変動磁束を発生させるセンサーコイルで、マーカーコイルとセンサーコイルの電磁結合が最大になるセンサーコイルの中心がマーカー位置として検出され、
前記穿孔刃とセンサーコイルを、マーカー位置が検出されるまで本管管長方向並びに本管周方向に連動して移動させ、該検出されたマーカー位置で本管ライニング材を穿孔することを特徴とする穿孔装置。 - 前記本管周方向の移動は、本管管軸を中心とする回動であることを特徴とする請求項1に記載の穿孔装置。
- 枝管開口部を閉塞している本管ライニング材を本管側から穿孔する穿孔方法であって、
本管をライニングする前に、枝管開口部の中心又は該中心より所定距離離間した位置にマーカーを設置する工程と、
本管をライニングした後、マーカー位置を検出するセンサーと本管ライニング材を穿孔する回転可能な穿孔刃を本管内で連動して移動させる工程と、を備え、
前記センサーを穿孔刃の回転中心又は該回転中心より前記所定距離離間した位置に取り付け、
前記マーカーがマーカーコイルであり、前記センサーが変動磁束を発生させるセンサーコイルで、マーカーコイルとセンサーコイルの電磁結合が最大になるセンサーコイルの中心がマーカー位置として検出され、
前記センサーコイルがマーカー位置を検出するまで、前記センサーコイルと穿孔刃を本管管長方向並びに本管周方向に移動させて、該検出されたマーカー位置で本管ライニング材を穿孔することを特徴とする穿孔方法。 - 前記本管周方向の移動は、本管管軸を中心とする回動であることを特徴とする請求項3に記載の穿孔方法。
- センサーコイルを回動させ、マーカー位置が検出されない場合は、マーカー位置が検出されるまでセンサーコイルを本管管長方向に所定量前進させてセンサーコイルを回動させることを特徴とする請求項4に記載の穿孔方法。
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