JP6592210B2 - 同軸状2軸の減速機構 - Google Patents
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Description
X2 肘関節軸
X3 手首関節軸
10 ワーク搬送装置
100 固定ベース
200 支持ベース
220 支持アーム用モータ
300 支持アーム
400 ハンド保持アーム
401 ケース(ハンド保持アームの)
402 固定部材
410 ベルト・プーリ伝動機構(第1ベルト・プーリ伝動機構)
412 プーリ(第1最終プーリ)
413 無端ベルト
420 ベルト・プーリ伝動機構(第2ベルト・プーリ伝動機構)
422 プーリ(第2最終プーリ)
423 無端ベルト
510 ハンド(第1ハンド)
520 ハンド(第2ハンド)
600 磁性流体シールユニット
600A 同軸状2軸の減速機構
610 第1減速機
611 フレクスプライン(第1固定部)
612 第1入力軸
613 ウェーブ・ジェネレータ(第1入力部)
614 第1出力軸
615 サーキュラ・スプライン(第1出力部)
620 第2減速機
621 フレクスプライン(第2出力部)
622 第2入力軸
623 ウェーブ・ジェネレータ(第2入力部)
624 第2出力軸
625 サーキュラ・スプライン(第2固定部)
631 磁性流体シール
632 磁性流体シール
Claims (6)
- 支持部材に対して回転可能に支持された中空状の第1入力軸と、
上記第1入力軸と同一軸線をもち、上記第1入力軸の内部で上記第1入力軸に対して相対回転可能な第2入力軸と、
上記支持部材に対して上記第1入力軸と同一軸線をもって回転可能に支持された中空状の第1出力軸と、上記第1入力軸と同一軸線をもち、上記第1出力軸の内部で上記第1出力軸に対して相対回転可能な第2出力軸と、
上記第1入力軸と上記第1出力軸との間に介在させられる第1減速機と、
上記第2入力軸と上記第2出力軸との間に介在させられる第2減速機と、
を備え、
上記第1減速機は、第1固定部と、当該第1固定部に対して相対回転可能な第1入力部と、当該第1入力部の回転に対して所定の減速比で回転する第1出力部と、を含み、
上記第2減速機は、第2固定部と、当該第2固定部に対して相対回転可能な第2入力部と、当該第2入力部の回転に対して所定の減速比で回転する第2出力部と、を含み、
上記第1減速機において、上記第1固定部は上記支持部材に固定され、上記第1入力部は上記第1入力軸に連結され、上記第1出力部は上記第1出力軸に連結されており、
上記第2減速機において、上記第2固定部は上記第1出力軸に固定され、上記第2入力部は上記第2入力軸に連結され、上記第2出力部は上記第2出力軸に連結されており、
上記第1入力軸の回転入力に応じて上記第1出力軸のみを回転させる場合には、上記第2出力軸が回転しないように、上記第2入力軸を回転制御するように構成したことを特徴とする、同軸状2軸の減速機構。 - 上記第1減速機および上記第2減速機は、それぞれ、ウェーブ・ジェネレータ、フレクスプライン、およびサーキュラ・スプラインを含むハーモニックドライブ(登録商標)であり、
上記第1減速機において、上記第1固定部は上記フレクスプラインであり、上記第1入力部は上記ウェーブ・ジェネレータであり、上記第1出力部は上記サーキュラ・スプラインであり、
上記第2減速機において、上記第2固定部は上記フレクスプラインであり、上記第2入力部は上記ウェーブ・ジェネレータであり、上記第2出力部は上記サーキュラ・スプラインである、請求項1に記載の同軸状2軸の減速機構。 - 上記第2減速機において、上記第2固定部は上記フレクスプラインに代えて上記サーキュラ・スプラインとし、上記第2出力部は上記サーキュラ・スプラインに代えて上記フレクスプラインとした、請求項2に記載の同軸状2軸の減速機構。
- 上記第1減速機において、上記第1固定部は上記フレクスプラインに代えて上記サーキュラ・スプラインとし、上記第1出力部は上記サーキュラ・スプラインに代えて上記フレクスプラインとした、請求項2に記載の同軸状2軸の減速機構。
- 上記第2減速機において、上記第2固定部は上記フレクスプラインに代えて上記サーキュラ・スプラインとし、上記第2出力部は上記サーキュラ・スプラインに代えて上記フレクスプラインとした、請求項4に記載の同軸状2軸の減速機構。
- 上記支持部材と上記第1出力軸との間には第1シール構造が介在させられ、上記第1出力軸と上記第2出力軸との間には第2シール構造が介在させられている、請求項1ないし5のいずれかに記載の同軸状2軸の減速機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019014217A JP6592210B2 (ja) | 2019-01-30 | 2019-01-30 | 同軸状2軸の減速機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019014217A JP6592210B2 (ja) | 2019-01-30 | 2019-01-30 | 同軸状2軸の減速機構 |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2015093159A Division JP6474678B2 (ja) | 2015-04-30 | 2015-04-30 | ワーク搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019090538A JP2019090538A (ja) | 2019-06-13 |
JP6592210B2 true JP6592210B2 (ja) | 2019-10-16 |
Family
ID=66836138
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2019014217A Active JP6592210B2 (ja) | 2019-01-30 | 2019-01-30 | 同軸状2軸の減速機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP6592210B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05326671A (ja) * | 1992-05-15 | 1993-12-10 | Tel Varian Ltd | 真空処理装置 |
JP3698855B2 (ja) * | 1996-07-31 | 2005-09-21 | ナブテスコ株式会社 | 回転運動伝動装置 |
JP3888482B2 (ja) * | 1997-05-13 | 2007-03-07 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 増減速装置 |
-
2019
- 2019-01-30 JP JP2019014217A patent/JP6592210B2/ja active Active
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Publication number | Publication date |
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JP2019090538A (ja) | 2019-06-13 |
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