JP6588970B2 - 車両用ステレオ・カメラ - Google Patents
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Description
−第一カメラが、第一レンズ光学系を、第二カメラが、第二レンズ光学系を有している、但し、第一および第二レンズ光学系の双方ともに、光学軸の周りにある角度領域にあるカメラ視野の中央領域が、中央領域の外部よりも高い角解像度になるように構成されている、且つ、
−第一、及び、第二カメラが、これらのカメラ視野が、重なり合うように互いに対して配置されている。
−第一カメラ用に、第一レンズ光学系が、第二カメラ用に、第二レンズ光学系が用意される、但し、第一および第二レンズ光学系の双方ともに、光学軸の周りにある角度領域にあるカメラ視野の中央領域が、中央領域の外部よりも高い角解像度になるように構成される、且つ、
−第一、及び、第二カメラが、これらのカメラ視野が、光学軸に対して対称に重なり合うように互いに対して配置され、
−大きい方の画像センサーの露光開始後、大きい方の画像センサーにおいて、小さい方の画像センサーの一列目に対応する列にそれが達した時点に、小さい方の画像センサーの露光も開始することにより、露光、並びに、第一、及び、第二画像センサーの画像センサーピクセルの読み出しを、列毎に実施する。
−第一カメラ用に、第一レンズ光学系が、第二カメラ用に、第二レンズ光学系が用意される、但し、第一および第二レンズ光学系の双方ともに、光学軸の周りにある角度領域にあるカメラ視野の中央領域が、中央領域の外部よりも高い角解像度になるように構成される、且つ、
−第一、及び、第二カメラが、これらのカメラ視野が、光学軸に対して対称に重なり合うように互いに対して配置され、
−大きい方の画像センサーの露光開始後、大きい方の画像センサーにおいて、小さい方の画像センサーの一行目に対応する行にそれが達した時点に、小さい方の画像センサーの露光も開始することにより、露光、並びに、第一、及び、第二画像センサーの画像センサーピクセルの読み出しを、行毎に実施する。
−第一カメラ用に、第一レンズ光学系が、第二カメラ用に、第二レンズ光学系が用意される、但し、第一および第二レンズ光学系の双方ともに、光学軸の周りにある角度領域にあるカメラ視野の中央領域が、中央領域の外部よりも高い角解像度になるように構成される、且つ、
−第一、及び、第二カメラが、これらのカメラ視野が、光学軸に対して対称に重なり合うように互いに対して配置され、
−大きい方の画像センサーの露光開始後、大きい方の画像センサーにおいて、小さい方の画像センサーの一行目に対応する行にそれが達した時点に、小さい方の画像センサーの露光も開始することにより、第一、及び、第二画像センサーの画像センサーピクセルの露光および読み出しが、行毎に実施される、但し、小さい方の画像センサー用に、大きい方の画像センサーの列数に合うまで、水平方向に、その周辺部においてバーチャル行が、作成される。
この第三解決案では、一台のカメラのカメラ視野が、他のカメラ視野と比較して、水平方向と垂直方向、両方向に拡張されているが、露光制御のために、双方の画像センサーは、段毎に露光され、読み出され、小さい方の画像センサーの水平方向の調整のために、バーチャル行が、作成され、挿入される。
双方のカメラ1.1と1.2は、互いに対して、カメラ視野S1とS2が、図5に示す如く、対称に重なり合うように配置される。
1.1 ステレオ・カメラ1の第一カメラ
1.11 第一カメラ1.1の第一画像センサー
1.12 第一カメラ1.1の第一レンズ光学系
1.13 第一カメラ1.1の画像評価ユニット
1.2 ステレオ・カメラ1の第二カメラ
1.21 第二カメラ1.2の第二画像センサー
1.22 第二カメラ1.2の第二レンズ光学系
1.23 第二カメラ1.2の画像評価ユニット
2 制御・評価ユニット
10 車両
O 光学軸
O1 第一カメラ1.1の光学軸
O2 第二カメラ1.2の光学軸
S1 第一カメラ1.1のカメラ視野
S2 第二カメラ1.2のカメラ視野
SP11 第一画像センサー1.11の第一列
SP21 第二画像センサー1.21の第一列
Z パノモーフ・レンズの中央領域
Z‘ パノモーフ・レンズの中央領域を取り巻く領域
Z‘ パノモーフ・レンズの中央領域を取り巻く領域
Z1 第一レンズ光学系1.12の中央領域
Z2 第二レンズ光学系1.22の中央領域
ZE11 第一画像センサー1.11の第一行
ZE21 第一画像センサー1.21の第一行
α1 カメラ視野S1の開口角度
α11 中央領域Z1の開口角度
α2 カメラ視野S2の開口角度
α21 中央領域Z2の開口角度
Claims (7)
- カメラ視野(S1)が、第一開口角度(α1)を有する第一画像センサー(1.11)を備えた第一カメラ(1.1)、並びに、そのカメラ視野(S2)が、第二開口角度(α2)を有する第二画像センサー(1.21)を備えた第二カメラ(1.2)を有する車両(10)用のステレオ・カメラ(1)であって、該第二開口角度(α2)が、第一開口角度(α1)よりも大きく、且つ、以下を特徴としている:
−第一カメラ(1.1)が、第一レンズ光学系(1.12)を、第二カメラ(1.2)が、第二レンズ光学系(1.22)を有している、但し、第一および第二レンズ光学系(1.12,1.22)の双方ともに、光学軸(O1)の周りにある角度領域(α11,α21)にあるカメラ視野(S1,S2)の中央領域(Z1,Z2)が、中央領域(Z1,Z2)の外部よりも高い角解像度になるように構成されている、且つ、
−第一、及び、第二カメラ(1.1,1.2)が、これらのカメラ視野(S1,S2)が、重なり合うように互いに対して配置されている。 - 第一、及び、第二画像センサー(1.11,1.21)が、同一のピクセル密度に構成され、それぞれ、開口角度(α1,α2)に合った大きさを有している
ことを特徴とする請求項1に記載のステレオ・カメラ(1)。 - 第一、及び、第二レンズ光学系(1.12,1.22)が、それぞれ、中央領域(Z1,Z2)において、該中央領域(Z1,Z2)の外側と比較して、二倍の解像度に構成されている
ことを特徴とする請求項1あるいは2に記載のステレオ・カメラ(1)。 - カメラ視野(S1)が、第一開口角度(α1)を有する第一画像センサー(1.11)を備えた第一カメラ(1.1)、並びに、そのカメラ視野(S2)が、第二開口角度(α2)を有する第二画像センサー(1.21)を備えた第二カメラ(1.2)を有する車両(10)用のステレオ・カメラ(1)の露光制御の方法であって、該第二開口角度(α2)が、第一開口角度(α1)よりも水平方向に大きく、且つ、以下を特徴としている:
−第一カメラ(1.1)用に、第一レンズ光学系(1.12)が、第二カメラ(1.2)用に、第二レンズ光学系(1.22)が用意される、但し、第一および第二レンズ光学系(1.12,1.22)の双方ともに、光学軸(O1,O2)の周りにある角度領域(α11,α21)にあるカメラ視野(S1,S2)の中央領域(Z1,Z2)が、中央領域(Z1,Z2)の外部よりも高い角解像度になるように構成される、且つ、
−第一、及び、第二カメラ(1.1,1.2)が、これらのカメラ視野(S1,S2)が、光学軸(1,2)に対して対称に重なり合うように互いに対して配置され、
−大きい方の画像センサー(1.21)の露光開始後、大きい方の画像センサー(1.21)において、小さい方の画像センサー(1.11)の一列目に対応する列にそれが達した時点に、小さい方の画像センサー(1.11)の露光も開始することにより、露光、並びに、第一、及び、第二画像センサー(1.11,1.21)の画像センサーピクセルの読み出しを、列毎に実施する。 - カメラ視野(S1)が、第一開口角度(α1)を有する第一画像センサー(1.11)を備えた第一カメラ(1.1)、並びに、そのカメラ視野(S2)が、第二開口角度(α2)を有する第二画像センサー(1.21)を備えた第二カメラ(1.2)を有する車両(10)用のステレオ・カメラ(1)の露光制御の方法であって、該第二開口角度(α2)が、第一開口角度(α1)よりも垂直方向に大きく、且つ、以下を特徴としている:
−第一カメラ(1.1)用に、第一レンズ光学系(1.12)が、第二カメラ(1.2)用に、第二レンズ光学系(1.22)が用意される、但し、第一および第二レンズ光学系(1.12,1.22)の双方ともに、光学軸(O1,O2)の周りにある角度領域(α11,α21)にあるカメラ視野(S1,S2)の中央領域(Z1,Z2)が、中央領域(Z1,Z2)の外部よりも高い角解像度になるように構成される、且つ、
−第一、及び、第二カメラ(1.1,1.2)が、これらのカメラ視野(S1,S2)が、光学軸(1,2)に対して対称に重なり合うように互いに対して配置され、
−大きい方の画像センサー(1.21)の露光開始後、大きい方の画像センサー(1.21)において、小さい方の画像センサー(1.11)の一列目に対応する列にそれが達した時点に、小さい方の画像センサー(1.11)の露光も開始することにより、露光、並びに、第一、及び、第二画像センサー(1.11,1.21)の画像センサーピクセルの読み出しを、行毎に実施する。 - カメラ視野(S1)が、第一開口角度(α1)を有する第一画像センサー(1.11)を備えた第一カメラ(1.1)、並びに、そのカメラ視野(S2)が、第二開口角度(α2)を有する第二画像センサー(1.21)を備えた第二カメラ(1.2)を有する車両(10)用のステレオ・カメラ(1)の露光制御の方法であって、該第二開口角度が、第一開口角度よりも水平方向と垂直方向に大きく、且つ、以下を特徴としている:
−第一カメラ(1.1)用に、第一レンズ光学系(1.12)が、第二カメラ(1.2)用に、第二レンズ光学系(1.22)が用意される、但し、第一および第二レンズ光学系(1.12,1.22)の双方ともに、光学軸(O1,O2)の周りにある角度領域(α11,α21)にあるカメラ視野(S1,S2)の中央領域(Z1,Z2)が、中央領域(Z1,Z2)の外部よりも高い角解像度になるように構成される、且つ、
−第一、及び、第二カメラ(1.1,1.2)が、これらのカメラ視野(S1,S2)が、光学軸(1,2)に対して対称に重なり合うように互いに対して配置され、
−大きい方の画像センサー(1.21)の露光開始後、大きい方の画像センサー(1.21)において、小さい方の画像センサー(1.11)の一行目に対応する行にそれが達した時点に、小さい方の画像センサー(1.11)の露光も開始することにより、第一、及び、第二画像センサー(1.11,1.21)の画像センサーピクセルの露光および読み出しが、行毎に実施される、但し、小さい方の画像センサー(1.11)用に、大きい方の画像センサー(1.21)の列数に合うまで、水平方向に、その周辺部においてバーチャル行が、作成される。 - 車両(10)内のドライバー・アシスタント・システム(2)用に、請求項1から3に記載のステレオ・カメラ(1)を使用すること。
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