JP6580130B2 - 検体容器傾き矯正機構、およびこれらの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、検体搬送システム、自動分析装置の検体容器の移載において、検体容器の傾きを矯正する機能を備える機構に関する。

臨床検査において、検体搬送システムは、検体容器に入った検体の前処理（検体投入、遠心分離）、および分注処理（子検体生成）後、検体搬送ラインにて自動分析装置へ搬送する。搬送された検体容器は、自動分析装置にて分析処理を行った後、再び検体搬送ラインを通り、後処理（検体閉栓、収納）へと搬送される。

このとき、検体搬送システムと自動分析装置は他社間で接続する場合が多く存在する。この場合検体容器は、他社の自動分析装置内で使用される検体搬送用のラックへ移載され、分析装置に投入される。移載された検体容器は、ラックによって姿勢を矯正されていなければ、ラック内で傾いてしまい、安定な分注、移載、分析等の処理ができない。

上記の課題に対して特許文献１では、検体容器の移載において、移載先の位置に隣接した列に設置されている検体容器を規制部材で移載先位置から離間し、移載の妨げにならないようにしている。

特開２００４−６１１４０号公報

特許文献１に記載された規制部材は、移載先の位置（移載先ポジション）に隣接した列については検体容器の姿勢を規制することができるが、移載した検体容器そのものについて傾きを矯正することはできない。そのため、移載が完了した後の検体容器が傾いて、検体容器の移載が終了した移載機構が移載位置から離脱する際に、傾いた検体容器と接触する可能性がある。また、移載元の位置（移載元ポジション）に隣接して検体容器が保持されている場合、検体容器が傾いていると移載機構が移載元位置に隣接して保持される検体容器と接触する可能性がある。このように、検体容器と移載機構が接触すると、装置の停止による検体分析結果の遅延や、検体の損失が発生するリスクが生じる。

本願発明は上記課題に鑑み、検体容器を移載先ポジションに移載する、もしくは検体容器を移載元ポジションから抜取するときに、移載対象の検体容器および移載対象の検体容器の周囲に保持されていている検体容器と、移載機構との接触リスクを排除した検体移載装置を提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明は以下の特徴を備える。

すなわち、検体容器を着脱可能に保持する複数の容器差込み口を備えた検体ラックに搭載された検体容器に対し、当該検体容器の傾きを矯正する矯正機構と、検体容器の側面を把持する複数本のアームおよびアームを上下方向に駆動させるモータを有し、前記検体ラック上の空の容器差し込み口へ検体容器を移載し、または、前記検体ラックに搭載されている検体容器を当該検体容器トレイから抜き出す検体移載機構と、前記矯正機構および前記検体移載機構の動作を制御する制御機構と、を備えた検体搬送システムにおいて、前記矯正機構は、前記検体移載機構がアクセスする第一の容器差し込み口の検体容器の傾きを矯正する第一の傾き矯正ホルダ、前記容器差し込み口に隣接した位置にある第二の容器差し込み口の検体容器の傾きを矯正する第二の傾き矯正ホルダ、前記第一の傾き矯正ホルダおよび前記第二の傾き矯正ホルダを個別に開閉させる駆動源を備えている。

上記特徴を備えることにより、移載位置に検体容器を移載する時、また、移載されている検体容器を抜取する時に、移載位置の検体容器及び移載位置の隣接した検体容器を傾きなく垂直な姿勢に正すことができ、検体容器移載機構および検体容器が接触することなく安定に移載行為を行うことが可能になる。

検体搬送システムの構成例を表す概略図 検体容器移載機構の構成例を表すブロック図 検体容器移載機構のラック搬送ライン周辺の構造 検体容器傾き矯正機構の構造 検体容器傾き矯正機構の構造（モータ非表示図） 検体容器傾き矯正機構の動作を表すブロック図 検体ラック概要図

本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

図１は本発明の一実施例に係る、検体容器傾き矯正機構２２を搭載した検体容器移載装置２を構成の一部とする検体搬送システム１の構成例を表す模式図である。

前処理システム３からオペレータより投入された検体は、検体搬送システム１内に保持している搬送用の搬送ホルダ（図示なし）に搭載され、ベルトコンベア等の搬送装置により適切な前処理ユニットへと搬送される。前処理システム３内では、依頼項目よって、遠心分離、開栓、分注等の処理を行い、ホルダ搬送システム４を経由し、検体移載装置２へと搬送される。なお、本実施例において検体ホルダは１本ずつの検体容器を保持するものである。

本発明において、前処理システム３と検体移載装置２を介して接続されている分析装置５は、搬送ホルダとは異なるタイプの搬送体に検体容器を搭載して分析処理を実行するものであるとする。そのため、検体移載装置２は検体容器を搬送ホルダから取り出して分析装置５で使用する検体ラック（図示せず）に移載する機能を有する。検体ラックに移載された検体容器は分析装置５に搬送され、分析処理が実行される。さらに検体移載装置２は、検体ラックに搭載され、分析装置５による分析処理が終了した検体容器を搬送ホルダに移載する機能を有していても良い。

図２は本発明の一実施例に係わる、検体容器移載装置２の構成例を表す模式図である。

検体容器移載装置２は、ホルダ搬送システム４から搬送された検体搬送用ホルダに架設された検体容器を供給ホルダ側検体容器移載位置３０へと搬送する検体ホルダ供給ライン１０と、検体容器を検体ラックへ移載後、空になったホルダを回収する空ホルダ回収ライン１１と、分析を終えた検体容器を戻りホルダ側検体容器移載位置３１で受け取り、ホルダ搬送システム４へと搬送する検体ホルダ戻りライン１３と、検体ホルダ戻りライン１３へと空ホルダを供給する空ホルダ供給ライン１２を有する。

さらに検体移載装置２は、分析装置５内で検体搬送用に使用される検体ラック２８をバッファリングするラックバッファ２４と、検体ラック２８をラックバッファ２４から供給ラック側の検体容器移載位置３２に搬送し、検体容器を移載後に分析装置５へ搬送する検体ラック供給ライン２０と、検体ラック２８を分析装置５から戻りラック側の検体容器移載位置３３に搬送し、検体容器を移載後にラックバッファ２４へ搬送する検体ラック戻りライン２１を有する。ラックバッファ２４には、検体ラック２８が複数搭載されており、これらの搬送は、図示していない２つの引っ掛け部でラックを引っ掛けて押し出すことで搬送する。検体ラック供給ライン２０、検体ラック戻りライン２１も同様に、検体ラック２８終端面を引っ掛け部で引っ掛けて搬送する。

さらに検体移載装置２は、検体ホルダ供給ライン１０上にあるホルダに搭載された検体容器を把持し、検体ラック供給ライン２０上にある検体ラックへ移載する供給側検体容器移載機構２６と、検体ラック戻りライン２１上にある検体ラックに搭載された検体容器を把持し、検体ホルダ戻りライン１３上にあるホルダへ移載する戻り側検体容器移載機構２７を有する。

さらに検体移載装置２は、検体ラック供給ライン２０上の供給ラック側検体移載位置３２にあり、検体容器を移載するタイミングで検体容器の傾きを矯正する供給ラック用検体容器用傾き矯正機構２２ａと、供給ラック用検体容器用傾き矯正機構２２ａと同様の構造をし、検体ラック戻りライン２１上の戻りラック側検体移載位置３３にある戻りラック用検体容器用傾き矯正機構２２ｂを有する。

なお、本発明において、検体容器の「矯正」とは、検体容器を保持して直立した姿勢に維持させるだけでなく、周囲を囲って検体容器の傾きの角度を所定の範囲内に収めることも含む。例えば、検体容器を保持する程の把持力ではなく、検体容器移載機構により引っ張られると検体容器を抜き出すことができる程度の把持力で検体容器を保持している場合であっても良い。

図４および図５に示す検体容器傾き矯正機構２２では、検体容器移載位置の検体容器に対して傾き角度を矯正する１対の第一の傾き矯正ホルダ５１と、第一の傾き矯正ホルダ５１に隣接したポジションの検体容器に対して傾き角度を矯正する１対の第二の傾き矯正ホルダ５２と、第一の傾き矯正ホルダ５１および第二の傾き矯正ホルダ５２を開閉動作する検体容器傾き矯正機構駆動用のモータ５０と、弾性体部材５３と、モータ５０の軸に固定された１対のカム５５と、第一の傾き矯正ホルダ５１及び第二の傾き矯正ホルダ５２の開閉状態を検知するための２つの検知器５６、５７と、カム５５に固定された検知部材５８を有している。

一対の第一の傾き矯正ホルダ５１は、カム５５に対して両側に設けられた１対の第一の固定部材５４（アーム）と、アームの先端に設けられ検体容器の外壁と接触するＶ字型の窪みを有する矯正部材を備えている。このような矯正部材を備えることにより、検体容器の傾き角度を抑制し、検体容器を直立に近い角度にすることができる。

第一の固定部材５４には、それぞれ第二の固定部材５９（アーム）が軸６０を中心として回転可能となるように固定されている。１対の第二の固定部材５９の先端には第二の傾き矯正ホルダ５２が固定されている。また、その１対の第二の固定部材５９には弾性体部材５３が固定されており、第二の傾き矯正ホルダ５２が互いに近づく方向に引っ張り力を与えている。第二の傾き矯正ホルダ５１には第一の傾き矯正ホルダ５１と同様の形状を有する矯正部材が設けられている。

モータ５０の軸に固定されたカム５５は、第一の固定部材５４の内側にあり、第一の固定部材５４とカム５５は接触している。モータ５０が回転するとカム５５も一緒に回転し、カム５５に接触している第一の固定部材５４が開閉方向に稼動する。それにより、第一の傾き矯正ホルダ５１および第二の傾き矯正ホルダ５２が開閉する機構となっている。

第一の傾き矯正ホルダ５１と第二の傾き矯正ホルダ５２の位置関係は、検体ラック２８上で検体容器を保持するポジション２９の間隔と同一であり、検体ラック２８上に移載された検体容器を第一の傾き矯正ホルダ５１で、隣接した検体容器を第二の傾き矯正ホルダ５２で傾き矯正する位置関係となっている。

また、第一の傾き矯正ホルダ５１の最大開き量は、第二の傾き矯正ホルダ５２の最大開き量よりも大きく、本実施例では４ｍｍ広くなるように構成されている。これにより、第一の傾き矯正ホルダ５１が開いた状態のまま第二の傾き矯正ホルダ５２を閉じることが可能となる。

検体容器傾き矯正機構２２のモータ５０を回転させると、モータ５０の軸に固定されたカム５５及び検知部材５８が一緒に回転する。本実施例において検知部材は、二本の検知棒が所定の角度を形成して配置されたＶ字型を有している。第一の検知器５６にのみ検知部材５８が入る状態（図６（ａ））では、カム５５は第一の固定部材５４を押し広げ、第一の固定部材に軸６０を介して接続されている第二の固定部材５９も開いた状態にある。従って、第一の傾き矯正ホルダ５１，第二の傾き矯正ホルダ５２がともに開いた状態となっている。この状態では、検体容器傾き矯正機構２２の下を検体ラックに搭載された検体容器が通過しても、傾き矯正部が検体容器に接触することはない。

検知器５６及び検知器５７の両方に検知部材５８が入る状態（図６（ｂ））では、カム５５と第一の固定部材５４との接触状態が変わることにより、第一の固定部材５４および第二の固定部材５９は図６（ａ）の状態を比較して少し閉じた状態となる。完全にカム５５と第一の固定部材５４との接触状態が解消されたわけではないので、第一の傾き矯正ホルダ５１は開いた状態にあるが、第二の傾き矯正ホルダ５２は第一の傾き矯正ホルダ５１よりも狭い平木幅で固定されているため、閉じた状態になる。そのため、検体ラック上で検体移載機構による移載対象となる検体容器の隣接ポジション３４に搭載された検体容器の傾きが矯正される。

なお、ここでいう「閉じた状態」とは、検体容器の壁面に傾き矯正部が少なくとも１点で接触することで、検体容器の傾きを矯正する機能を発揮する状態にあることを言い、必ずしも検体容器の外壁を固定的に保持している状態のみを指すのではない。また、「開いた状態」とは、閉じた状態にないことを言う。

検知器５７のみに検知部材５８が入る状態（図６（ｃ））では、カム５５と第一の固定部５４とが完全に接触しない状態となる。この場合は、弾性部材５３の張力により第一の固定部５４、第二の固定部５９共に閉じる方向に引き寄せられ、第一の傾き矯正ホルダ５１、第二の傾き矯正ホルダ５２が共に閉じた状態となる。そのため、検体容器移載機構による移載対象の検体容器および、その検体容器の隣接ポジション３４にある検体容器の両方の傾きが矯正される。

以上のように、カムを備えたモータ５０を回転させ、カムと第一の固定部材５４との接触状態を調整することにより、第一の傾き矯正ホルダ５１及び第二の傾き矯正ホルダ５２の開閉状態を個別に制御可能となる。この機構により、移載機構が、ラック上の空きポジションに検体容器を移載する、もしくはラック上に保持されている検体容器を別の場所へ移載するために抜取するときに、移載機構がアクセスする位置にある検体容器と、その隣接ポジション３４にある検体容器の傾きを矯正し、検体容器と移載機構の接触リスクを排除することを可能としている。

なお、図４，５に示す矯正部材の形状は一例であって、この形状に限定するものではない。例えば、複数個のローラが検体容器を挟むことができる位置関係で設けられているタイプの矯正部材であっても良い。また、単に検体容器の周囲を囲う囲い形状であっても良い。要は、検体容器が傾くことにより、隣接する検体容器や、検体容器移載機構に接触する事態を抑制することができるものであればよい。

また、検知部材５８はＶ字型に限定したものではない。本発明では傾き矯正機構が三段階の状態を取りうるため２つの検知器のＯｎ／Ｏｆｆで識別しているが、取りうる状態が三段階以上ある場合にはさらに多数の検知器および検知部材を備えるようにしても良い。

また、本発明における検体容器の移送は、必ずしもホルダと検体ラック間での移送に限定されるものではない。例えば、検体容器をアレイ状に配置する検体トレイと、ラック・ホルダ間で検体容器を移載する際に設けても良い。この場合、例えば検体容器傾き矯正機構２２は、トレイ上の検体移載位置にある検体容器およびそれに隣接する検体容器の傾きを矯正するようトレイ側の上方にも設けられていることとなる。

まず、ホルダに搭載された検体容器を１０本の検体容器を搭載可能な検体ラックに移載する場合の制御について説明する。

前処理システム３に投入された検体容器は、ホルダに搭載された状態で搬送され、遠心、開栓、分注等の処理をした後、ホルダ搬送システム４を通過し検体容器移載装置２へ搬入される。検体容器移載装置２へ搬入された検体容器は、検体ホルダ供給ライン１０上にある供給ホルダ側検体容器移載位置３０まで搬送され、待機する。

一方、ラック搬送側においては、ラックバッファ２４で待機している検体ラック２８を検体ラック供給ライン２０まで搬送後、検体ラック供給ライン２０上の検体ラック２８を動作させる供給ラック用移送機構３５でラック終端面を押し、検体ラック２８のポジション２９ａが検体ラック供給ライン２０の供給ラック側検体容器移載位置３２にくるまで移動させる。

供給側検体容器移載機構２６は、複数本の開閉可能なアーム（検体容器チャック４０）と、アームを開閉させるモータやソレノイド等の駆動源と、アームを上下方向に移動させるレール機構からなる移動機構を備えている。供給側検体容器移載機構２６は、検体ホルダ供給ライン１０上の供給ホルダ側検体容器移載位置３０まで搬送された検体容器の上空まで移動し、検体容器チャック４０を開き下降する。下降後、検体容器チャック４０が閉じて検体容器を掴み、上昇してホルダから抜き取る。

次に供給側検体容器移載機構２６は、検体容器チャック４０で検体容器を掴んだ状態で供給ラック側移載位置３２にある検体ラック２８のポジション２９ａの上方まで移動する。このとき、図６（ｂ）のごとく、供給ラック用検体容器用傾き矯正機構２２ａはモータ５０を回転させ、検知器５６及び検知器５７の両方に検知部材５８を入れて停止する。これにより、第一の傾き矯正ホルダ５１が開いた状態かつ、第二の傾き矯正ホルダ５２が閉じた状態になるが、本ケースにおいては、ポジション２９ａは１本目に移載される検体容器であるため、隣接ポジションに検体容器は設置されておらず、第二の傾き矯正ホルダ５２は検体容器の外壁と接触することはない。なお、このように１本目の検体容器の移載時には隣接した検体容器が傾いて検体容器の移載処理を阻害することは考えにくいため、図６（ｂ）への状態遷移工程は省略しても良い。

供給側検体容器移載機構２６は下降して検体ラック２８のポジション２９ａに挿入する。検体容器チャック４０が開いて検体容器の移載が終了したことを検知すると、図６（ｃ）のごとく、供給ラック用検体容器用傾き矯正機構２２ａはモータ５０を回転させ、検知器５７にのみ検知部材５８が検知される状態に遷移したのち停止する。これにより、第一の傾き矯正ホルダ５１および第二の傾き矯正ホルダ５２が共に閉じた状態となり、ポジション２９ａに移載された検体容器の傾きを矯正することができる。そして、供給側検体容器移載機構２６は検体容器チャック４０を開いて検体容器を放し、供給側検体容器移載機構２６が上昇し、ポジション２９ａへの移載を終える。

検体容器傾き矯正機構２２は、ポジション２９ａに搭載された検体容器の傾きを矯正することで、供給側検体容器移載機構２６の上昇時に、検体容器チャック４０とポジション２９ａに搭載された検体容器が接触させるリスクを抑制することができる。

供給側検体容器移載機構２６が上昇した後は、供給ラック用検体容器用傾き矯正機構２２ａは図６（ａ）となるようにモータ５０を回転させ、検知器５６にのみ検知部材５８を入れて停止する。これにより、第一の傾き矯正ホルダ５１および第二の傾き矯正ホルダ５２がともに開いた状態となり、検体容器の傾き抑制動作を停止する。その後、供給ラック用移送機構３５が検体ラック２８を押して、供給ラック側検体容器移載位置３２にポジション２９ｂがくるまで搬送し、待機する。

続いて、２本目の検体容器が検体ホルダ供給ライン１０上の移載位置まで搬送されると、供給側検体容器移載機構２６は１本目の検体容器と同様、供給ホルダ側検体容器移載位置３０まで移動し、検体容器チャック４０を開き、下降する。２本目の検体容器を掴むと、上昇し、供給ラック検体容器移載位置３２まで再び移動する。

ここで供給ラック用検体容器用傾き矯正機構２２ａは、前述の１本目の検体容器の移載時と同様に、図６（ｂ）のごとくモータ５０を回転させ、検知器５６及び検知器５７の両方に検知部材５８を入れて停止し、第一の傾き矯正ホルダ５１が開いた状態かつ第二の傾き矯正ホルダ５２が閉じた状態となるようにする。これにより、供給ラック検体容器移載位置の隣接ポジション３４、すなわちポジション２９ａに搭載された１本目の検体容器は第二の傾き矯正ホルダ５２により傾きを矯正され直立する。ポジション２９ａに検体容器が搭載されていても、その検体容器が大きく傾いて、供給側検体容器移載機構２６あるいはこれによって搬送されてきた検体容器と接触するリスクを抑制する。

この状態のまま、供給側検体容器移載機構２６は下降し、ラックのポジション２９ｂに検体容器を挿入する。下降動作後、供給ラック用検体容器用傾き矯正機構２２ａは１本目の検体容器の移載時と同様に、図６（ｃ）のごとくモータ５０を回転させ、検知器５７にのみ検知部材５８を入れて停止させ、第一の傾き矯正ホルダ５１および第二の傾き矯正ホルダ５２が共に閉じた状態にする。これにより、ポジション２９ａに挿入された検体容器だけでなく、ポジション２９ｂに挿入された検体容器の傾きをも抑制することができる。

検体容器移載機構２６は検体容器チャック４０を開き、ポジション２９ｂへ移載した検体容器を開放する。その後、供給側検体容器移載機構２６が上昇し、検体ラック２８のポジション２９ｂへの移載を終える。この際にも、検体容器傾き矯正機構２２は、ポジション２９ａおよびポジション２９ｂの検体容器に対して、それぞれ第一の傾き矯正ホルダ５１および第二の傾き矯正ホルダ５２で共に傾きを抑制しているので、検体容器移載機構２２は検体容器に接触することなく上昇することができる。

検体ラック２８のポジョション２９ｂへの移載終了後、供給ラック用検体容器用傾き矯正機構２２ａは図６（ａ）のごとくモータ５０を回転させ、検知器５６にのみ検知部材５８を入れて停止し、第一の傾き矯正ホルダ５１，第二の傾き矯正ホルダ５２を共に開いて検体容器の傾き矯正をやめる。

続いて、検体ラック供給ライン２０は検体ラック２８のポジション２９ｃが移載位置にくるよう検体ラック２８を移動させ、次の検体容器の移載に備える。上記の移載方法で検体ラック２８のポジション２９ｆまでの検体容器の移載を終えると、検体ラック２８は検体ラック供給ライン２０から搬出され、分析装置５へ搬入される。

次に、複数本の検体容器を搭載している検体ラックに搭載された検体容器を、１本ずつホルダに移載する場合の制御について説明する。

分析装置５での分析処理を終えた検体容器は、検体ラック２８に搭載された状態で分析装置５から搬出され、検体容器移載装置２へ搬送される。検体ラック２８には、すべてのポジション２９に検体容器が挿入されている。検体容器移載装置２の検体ラック戻りライン２１に検体ラック２８を搬入後、そのまま検体ラック２８のポジション２９ｆが検体ラック戻りライン２１上の戻りラック側検体容器移載位置３３にくるまで搬送する。このとき検体ラック２８の搬送方法は、実施例１の検体ラック供給ライン２０同様、戻りラック用移送機構３６で検体ラック２８の終端面を押して搬送する。

このとき、戻り側検体容器移載装置２７は、検体ラック２８に挿入された検体容器と戻り側検体容器移載装置２７の第一の傾き矯正ホルダ５１及び第二の傾き矯正ホルダ５２が衝突しないよう、図６（ａ）のごとく、モータ５０を回転させ、検知器５６にのみ検知部材５８を入れて停止し、第一の傾き矯正ホルダ５１および第二の傾き矯正ホルダ５２をともに開いた状態としておく。

その後検体ラック２８は、ポジション２９ｆが戻りラック側検体容器移載位置３３に位置するまで搬送され、戻り側検体容器移載装置２７は検体ラック２８のポジション２９ｆの上空まで移動する。

ここで、戻りラック用検体容器用傾き矯正機構２２ｂは、図６（ｃ）ごとくモータ５０を回転させて、検知器５７にのみ検知部材５８を入れて停止し、第一の傾き矯正ホルダ５１および第二の傾き矯正ホルダ５２が共に閉じた状態にする。これにより、検体ラック２８のポジション２９ｆにある検体容器およびその隣接したポジション２９ｅにある検体容器の傾きを抑制する。

戻りラック用検体容器用傾き矯正機構２２ｂが検体容器の傾きを抑制すると、戻り側検体容器移載機構２７は検体容器チャック４０を開き、ポジション２９ｆへ下降する。このとき、ポジション２９ｆおよび２９ｅに搭載されている検体容器は戻りラック用検体容器用傾き矯正機構２２ｂにより傾きを抑制されているため、検体容器チャック４０と検体容器が接触することなく、スムーズに下降することができる。

下降後、検体容器チャック４０が閉じて検体容器を掴む。検体容器チャック４０が閉じたことを検出すると、戻りラック用検体容器用傾き矯正機構２２ｂは図６（ｂ）のごとくモータ５０を回転させ、検知器５６及び検知器５７の両方に検知部材５８を入れて停止する。これにより、第一の傾き矯正ホルダ５１が開いた状態、かつ、第二の傾き矯正ホルダ５２を閉じた状態とする。そのため、ポジション２９ｆにある検体容器は傾きの矯正が開放され、戻り側検体容器移載機構２７は検体容器チャック４０が閉じて上昇し、ポジション２９ｆに搭載されていた検体容器を検体ラックから抜き出す。このとき、ポジション２９ｅにある検体容器は依然として第二の傾き矯正ホルダ５２により傾きが抑制されている状態にあるため、ポジション２９ｆの検体容器を引き抜く際に、検体容器チャック４０あるいは検体容器とポジション２９ｅにある検体容器が接触及び衝突することはない。

戻り側検体容器移載機構２７は、上昇後、検体ホルダ戻りライン１３の戻りホルダ側検体容器移載位置３１まで移動し、再び下降してホルダへ挿入する。その後、検体容器チャック４０を開いて再度上昇し、検体ラック２８のポジション２９ｆの移載を終える。

戻り側検体容器移載装置２７は、戻り側検体容器移載機構２７の上昇後、図６（ａ）のごとくモータ５０を回転させて、検知器５６にのみ検知部材５８を入れて停止し、第一の傾き矯正ホルダ５１および第二の傾き矯正ホルダ５２を共に開いた状態とする。検体ラック戻りライン２１は、戻りラック用移送機構３６を動作させて検体ラック２８のポジション２９ｅを戻りラック側検体容器移載位置３３に移動させる。

続いて、検体ラック２８のポジション２９ｅの移載を開始する。動作はポジション２９ｆで行った移載と同様の動きとなる。ホルダに移載された検体容器は、検体容器移載装置２を搬出後、ホルダ搬送システム４を通過し、前処理システム３へ搬送され、収納される。検体ラック２８は、ポジション２９ａまでのすべての検体容器を移載し終えた後は、検体ラック戻りライン２１から搬出され、ラックバッファ２４へ搬送される。この検体ラック２８は、また次の検体ホルダ供給ライン１０へ訪れた検体容器の移載で再利用される。

ここで、戻りラック側検体容器移載位置３３の検体容器を引き抜く際、検体容器傾き矯正機構２２の第一の傾き矯正ホルダ５１のみ開き、検体容器移載機構２７で検体容器を引き抜く実施例にて説明したが、第一の傾き矯正ホルダ５１の形状がローラなどの摩擦力の少ない部材を用いることで、第一の傾き矯正ホルダ５１を開く動作をせずに引き抜くことも可能である。その場合には、第一の傾き矯正機構２２を図６（ｃ）の状態とし、傾きの矯正をしたまま検体チャック機構部４０が上昇して検体容器を抜き出す。

なお、上記の実施例では、検体容器搬送用の検体ラックへ／からの検体容器の移載を例として説明してきたが、搬送用のラックではなく、収納、保持するためのラックでもよい。また、ラックは複数の並列した差し込み口だけでなく、列、行、共に並列した２次元上に差し込み口を有したラック（トレイ）でもよい。

さらに、第一の傾き矯正ホルダ５１および第二の傾き矯正ホルダ５２は同一のモータ５０により開閉するものとしたが、これに限らず、傾き矯正部ごとに個別の駆動源を備えていても良い。

１ 検体搬送システム
２ 検体容器移載装置
３ 前処理システム
４ ホルダ搬送システム
５ 分析装置
１０ 検体ホルダ供給ライン
１１ 空ホルダ回収ライン
１２ 空ホルダ供給ライン
１３ 検体ホルダ戻りライン
２０ 検体ラック供給ライン
２１ 検体ラック戻りライン
２２ａ 供給ラック用検体容器傾き矯正機構
２２ｂ 戻りラック用検体容器傾き矯正機構
２４ ラックバッファ
２６ 供給側検体容器移載機構
２７ 戻り側検体容器移載機構
２８ 検体ラック
２９ａ〜ｆ ポジション
３０ 供給ホルダ側検体容器移載位置
３１ 戻りホルダ側検体容器移載位置
３２ 供給ラック側検体容器移載位置
３３ 戻りラック側検体容器移載位置
３４ 隣接ポジション
３５ 供給ラック用移送機構
３６ 戻りラック用移送機構
４０ 検体容器チャック
５０ モータ
５１ 第一の傾き矯正ホルダ
５２ 第二の傾き矯正ホルダ
５３ 弾性体部材
５４ 第一の固定部材
５５ カム
５６，５７ 検知器
５８ 検知部材
５９ 第二の固定部材
６０ 軸

Claims (9)

1. 第一の検体ラックに搭載した検体容器を処理する第一のシステムと、
   第二の検体ラックに搭載された複数本の検体容器を処理する第二のシステムと、
   前記第一のシステムと前記第二のシステムの間に設けられた検体移載装置と、を備えた検体搬送システムにおいて、
   前記検体移載装置は、
   前記第二の検体ラック上で検体容器を着脱可能に保持する、複数の容器差込み口に搭載された検体容器に対し、当該検体容器の傾きを矯正する矯正機構と、
   検体容器の側面を把持する複数本のアームおよびアームを上下方向に駆動させるモータを有し、
   前記第二の検体ラック上の空の容器差し込み口へ検体容器を移載し、または、前記第二の検体ラックに搭載されている検体容器を当該第二の検体ラックから抜き出す検体移載機構と、
   前記矯正機構および前記検体移載機構の動作を制御する制御部と、を備え、
   前記矯正機構は、
   前記検体移載機構がアクセスする第一の容器差し込み口の検体容器の傾きを矯正する第一の傾き矯正ホルダ、前記容器差し込み口に隣接した位置にある第二の容器差し込み口の検体容器の傾きを矯正する第二の傾き矯正ホルダ、前記第一の傾き矯正ホルダおよび前記第二の傾き矯正ホルダを個別に開閉させる駆動源を備える、検体搬送システム。
2. 請求項１記載の検体搬送システムにおいて、
   前記制御部は、前記検体移載機構が前記第一の容器差し込み口に検体容器を移載すると、前記矯正機構を制御して前記第一の傾き矯正ホルダおよび前記第二の傾き矯正ホルダにより前記第一の容器差し込み口および前記第二の容器差し込み口の検体容器の傾きを矯正したのちに、前記検体移載機構を制御して前記アームを開いた状態で上昇させる、検体搬送システム。
3. 請求項１記載の検体搬送システムにおいて、
   前記制御部は、前記第一の容器差し込み口に検体容器を移載すると、前記矯正機構を制御して前記第一の傾き矯正ホルダおよび前記第二の傾き矯正ホルダにより前記第一の容器差し込み口および前記第二の容器差し込み口の検体容器の傾きを矯正したのちに、前記検体移載機構を制御して前記アームを開いた状態で上昇させる、検体搬送システム。
4. 請求項１記載の検体搬送システムにおいて、
   前記矯正機構は、
   前記第一の傾き矯正ホルダを開閉させる第一のアームと、
   前記第一のアームに相対移動可能に固定され、前記第二の傾き矯正ホルダを開閉させる第二のアームと、
   前記第一のアームと接触し、回転角度により当該第一のアームおよび前記第二のアームを開いた状態または閉じた状態とするカム、を備え、
   前記駆動源は前記カムに接続されたモータであり、
   前記モータにより前記カムの回転角度を制御することによって、前記第一のアームおよび前記第二のアームの開閉状態を制御する、検体搬送システム。
5. 請求項１記載の検体搬送システムにおいて、
   前記第一のシステムは検体前処理システムであり、
   前記第二のシステムは検体分析システムである、検体搬送システム。
6. 検体容器を着脱可能に保持する複数の容器差込み口を備えた検体ラックに搭載された検体容器に対し、当該検体容器の傾きを矯正する矯正機構と、
   検体容器の側面を把持する複数本のアームおよびアームを上下方向に駆動させるモータを有し、
   前記検体ラック上の空の容器差し込み口へ検体容器を移載し、または、前記検体ラックに搭載されている検体容器を当該検体ラックから抜き出す検体移載機構と、
   前記矯正機構および前記検体移載機構の動作を制御する制御部と、を備えた検体移載装置において、
   前記矯正機構は、
   前記検体移載機構がアクセスする第一の容器差し込み口の検体容器の傾きを矯正する第一の傾き矯正ホルダ、前記容器差し込み口に隣接した位置にある第二の容器差し込み口の検体容器の傾きを矯正する第二の傾き矯正ホルダ、前記第一の傾き矯正ホルダおよび前記第二の傾き矯正ホルダを個別に開閉させる駆動源を備える、検体移載装置。
7. 請求項６記載の検体移載装置において、
   前記制御部は、前記検体移載機構が前記第一の容器差し込み口に検体容器を移載すると、前記矯正機構を制御して前記第一の傾き矯正ホルダおよび前記第二の傾き矯正ホルダにより前記第一の容器差し込み口および前記第二の容器差し込み口の検体容器の傾きを矯正したのちに、前記検体移載機構を制御して前記アームを開いた状態で上昇させる、検体移載装置。
8. 請求項６記載の検体移載装置において、
   前記制御部は、前記第一の容器差し込み口に検体容器を移載すると、前記矯正機構を制御して前記第一の傾き矯正ホルダおよび前記第二の傾き矯正ホルダにより前記第一の容器差し込み口および前記第二の容器差し込み口の検体容器の傾きを矯正したのちに、前記検体移載機構を制御して前記アームを開いた状態で上昇させる、検体移載装置。
9. 請求項６記載の検体移載装置において、
   前記矯正機構は、前記第一の傾き矯正ホルダを開閉させる第一のアームと、
   前記第一のアームに相対移動可能に固定され、前記第二の傾き矯正ホルダを開閉させる第二のアームと、
   前記第一のアームと接触し、回転角度により当該第一のアームおよび前記第二のアームを開いた状態または閉じた状態とするカム、を備え、
   前記駆動源は前記カムに接続されたモータであり、
   前記モータにより前記カムの回転角度を制御することによって、前記第一のアームおよび前記第二のアームの開閉状態を制御する、検体移載装置。

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