JP6566995B2 - 決定装置、決定方法、及び決定プログラム - Google Patents

Description

本発明は、決定装置、決定方法、及び決定プログラムに関する。

従来、種々の対象を監視する技術が提供されている。例えば、ビルや家屋等の監視対象を遠隔位置で監視して防犯等の安全対策を行うための監視システムに関する技術が知られている。

特開２００４−２８７９２２号公報

しかしながら、上記の従来技術では、自動運転技術により運行されるバス等の移動体を適切に動作可能にすることが難しい。例えば、移動体は、ビル等の構造物と異なり、監視対象自体が移動するため、ビル等の構造物の監視技術では遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることが難しい場合がある。

本願は、上記に鑑みてなされたものであって、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にする決定装置、決定方法、及び決定プログラムを提供することを目的とする。

本願に係る決定装置は、監視者が遠隔監視する複数の移動体であって、自動運転により動作する複数の移動体に関する情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記複数の移動体に関する情報に基づいて、当該複数の移動体の状況が所定の条件を満たす場合、前記複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する決定部と、を備えたことを特徴とする。

実施形態の一態様によれば、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができるという効果を奏する。

図１は、実施形態に係る決定処理の一例を示す図である。 図２は、実施形態に係る決定処理の一例を示す図である。 図３は、実施形態に係る決定システムの構成例を示す図である。 図４は、実施形態に係る決定装置の構成例を示す図である。 図５は、実施形態に係る移動体情報記憶部の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る監視者情報記憶部の一例を示す図である。 図７は、実施形態に係る監視対応情報記憶部の一例を示す図である。 図８は、実施形態に係る監視者変更のタイミングの一例を示す図である。 図９は、実施形態に係る決定処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、実施形態に係る決定処理の一例を示すフローチャートである。 図１１は、実施形態に係る決定処理の一例を示すフローチャートである。 図１２は、決定装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

以下に、本願に係る決定装置、決定方法、及び決定プログラムを実施するための形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態により本願に係る決定装置、決定方法、及び決定プログラムが限定されるものではない。また、以下の各実施形態において同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。

（実施形態）
〔１．決定処理〕
まず、図１及び図２を用いて、実施形態に係る決定処理の一例について説明する。図１及び図２は、実施形態に係る決定処理の一例を示す図である。図１及び図２に示す例では、決定装置１００（図４参照）が、道路を自動走行する自動運転バス（以下、単に「バス」ともいう）を遠隔で監視する監視者（操作者）を種々の情報に基づいて変更（決定）する場合を示す。また、図１及び図２に示す例では、決定装置１００は、道路を自動走行するバスを遠隔で監視する監視者（操作者）を種々の情報に基づくタイミングで変更する。具体的には、決定装置１００が、複数のバス２０−１〜２０−５を対象として、各バス２０−１〜２０−５を遠隔で監視する監視者を各種の条件に基づくタイミングで変更する場合を示す。また、図１及び図２では、各監視者（操作者）が、複数台のバスを遠隔監視する場合を示す。

また、図１及び図２に示す例では、バス２０−１〜２０−５が、各々に対応付けられた運行ルートに基づいて動作する場合を示す。例えば、バス２０−１〜２０−５は、公道を所定の運行ルートで走行する。なお、バス２０−１〜２０−５は、運行ルートに基づいて走行する場合に限らず、搭乗者の行先の指定に応じたルートで走行してもよい。図１及び図２では、自動走行する車両であるバスを対象とする場合を示すが、移動体は、バスに限らず、種々の移動体であってもよい。例えば、対象はバスに限らず、タクシーやトラック等の貨物自動車等の種々の事業用自動車が対象であってもよい。また、例えば、移動体は、自家用自動車、いわゆる自家用車であってもよい。例えば、決定システム１（図３参照）における決定処理の対象となる移動体が運搬するものは、人に限らず種々の物体であってもよい。言い換えると、決定システム１における移動体の運送の客体となるものは、人や人以外の物品等の有体物を含む種々の対象であってもよい。

〔決定システムの構成〕
図１及び図２の説明に先立って、図３を用いて決定システム１の構成について説明する。図３は、実施形態に係る決定システムの構成例を示す図である。図３に示すように、決定システム１は、端末装置１０−１と、端末装置１０−２と、バス２０−１と、バス２０−２と、決定装置１００とが含まれる。例えば、決定システム１は、いわゆる遠隔型自動走行システムであってもよい。ここでいう遠隔型自動走行システムとは、自動車（移動体）から遠隔に存在する運転者（監視者や操作者）が電気通信技術を利用して、その自動車の運転操作を行うことができる自動運転技術に関するシステムを意味する。

以下では、端末装置１０−１、１０−２について、特に区別なく説明する場合には、端末装置１０と記載する。なお、図３に示した決定システム１では、２台の端末装置１０−１、１０−２を図示するが、決定システム１には、３台以上の端末装置１０が含まれてもよい。また、図３に示した決定システム１では、２台のバス２０−１、２０−２を図示するが、決定システム１には、図１及び図２に示すように５台のバス２０−１〜２０−５が含まれてもよい。また、以下では、バス２０−１〜２０−５について、特に区別なく説明する場合には、バス２０と記載する。なお、決定システム１には、６台以上のバス２０が含まれてもよい。また、図３に示すように、端末装置１０と、バス２０と、決定装置１００とは所定のネットワークＮを介して、有線または無線により通信可能に接続される。なお、図３に示した決定システム１には、複数台の決定装置１００が含まれてもよい。

端末装置１０は、バス２０を遠隔監視する監視者によって利用される情報処理装置である。端末装置１０は、監視者が移動体を監視するための表示装置である。例えば、監視者Ａ１や監視者Ａ２等の監視者は、バス２０による旅客輸送の事業を行う事業者（企業）の従業員等であってもよい。例えば、監視者Ａ１や監視者Ａ２は、バス２０による運輸業を営む交通機関の被雇用者等であってもよい。例えば、監視者Ａ１や監視者Ａ２は、バス２０による運輸業を営む交通機関の所在地（ビル等）において遠隔監視業務に従事する従事者であってもよい。なお、「監視者Ａ＊（＊は任意の数値）」と記載した場合、その監視者は監視者ＩＤ「Ａ＊」により識別されるユーザであることを示す。例えば、「監視者Ａ１」と記載した場合、その監視者は監視者ＩＤ「Ａ１」により識別される監視者である。

端末装置１０は、例えば、ノート型ＰＣや、デスクトップＰＣにより実現される。また、端末装置１０は、スマートフォンや、タブレット型端末や、携帯電話機や、ＰＤＡ等の情報処理装置であってもよい。また、端末装置１０は、メガネ型端末等のウェアラブル端末であってもよい。すなわち、端末装置１０は、監視者が遠隔監視業務を遂行可能であれば、どのような情報処理装置であってもよい。図１及び図２の例では、図示を簡単にするために、端末装置１０がノート型ＰＣである場合を示す。

バス２０は、自動運転により走行する移動体である。例えば、バス２０は、自動運転に関する種々の従来技術を適宜用いて自動走行する移動体である。また、バス２０は、遠隔に存在する監視者が電気通信技術を利用して、そのバス２０を遠隔監視や遠隔操作することができる移動体である。また、バス２０は、図示は省略するが通信機能を有し、端末装置１０や決定装置１００との間での情報通信が可能な移動体であるものとする。また、バス２０は、図示は省略するが情報処理機能を有し、端末装置１０や決定装置１００から受信した情報に基づいて制御される移動体であるものとする。

また、バス２０は、カメラＳＮ１１（図８参照）やマイクロフォン（図示省略）等の種々のセンサを備え、バス２０の周囲やバス２０内の状況を示す情報を検知可能である。バス２０に搭載されるカメラＳＮ１１は、バス２０の周囲やバス２０内の画像や動画像を撮像可能であれば、どのようなセンサであってもよい。例えば、カメラＳＮ１１は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサ等の種々のセンサであってもよい。バス２０に搭載されるマイクロフォンは、バス２０の周囲やバス２０内の音声を集音可能であれば、どのようなセンサであってもよい。

また、バス２０は、監視者が利用する端末装置１０や決定装置１００に、カメラＳＮ１１で検知（撮像）した動画像を送信する。例えば、バス２０は、監視者が利用する端末装置１０や決定装置１００に、カメラＳＮ１１で検知した動画像をリアルタイムで送信する。また、バス２０は、監視者が利用する端末装置１０や決定装置１００にマイクロフォンで検知（集音）した音声を送信する。例えば、バス２０は、監視者が利用する端末装置１０や決定装置１００に、マイクロフォンで検知した音声をリアルタイムで送信する。

また、バス２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等の位置情報を検知可能なセンサ（以下、「位置センサ」ともいう）を有し、バス２０の位置を検知可能であるものとする。例えば、バス２０は、監視者が利用する端末装置１０や決定装置１００に位置センサで検知した位置情報を送信する。例えば、バス２０は、監視者が利用する端末装置１０や決定装置１００に、位置センサで検知した位置情報をリアルタイムで送信する。

また、バス２０は、監視者等による外部からの指示を受信していない間は、カメラＳＮ１１やマイクロフォンで検知した情報に基づいて、指定されたルートを自律的に走行可能であるものとする。なお、バス２０は、カメラＳＮ１１（図８参照）やマイクロフォンに限らず、レーダー等の種々の従来技術を用いて、自律的に走行を行ってもよい。また、図１及び図２に示す例におけるバス２０には、バス２０内においてバス２０を操作する操作者、いわゆる運転手は搭乗していないものとする。

決定装置１００は、監視者に関する情報に基づいて、一の監視者の監視状況が所定の条件を満たすかどうかに応じて、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する情報処理装置である。また、決定装置１００は、複数の移動体に関する情報に基づいて、当該複数の移動体の状況が所定の条件を満たす場合、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する情報処理装置である。また、決定装置１００は、遠隔監視に関する情報に基づいて、複数の移動体を監視する監視者を変更するタイミングを決定する情報処理装置である。例えば、監視者に関する情報には、監視者が監視可能かどうかを示す情報や監視者の監視態様を示す情報や監視者の監視対象となっている移動体に関する情報が含まれてもよい。例えば、移動体に関する情報には、移動体において検知されたセンサ情報（動画像や音声等）や収集された情報が含まれてもよい。例えば、遠隔監視に関する情報には、監視者に関する情報や移動体に関する情報等の種々の情報が含まれてもよい。

ここから、図１及び図２を用いて決定処理について説明する。なお、図１及び図２の例では、５台のバス２０−１〜２０−５を２人の監視者Ａ１及び監視者Ａ２が遠隔監視している場合を図示する。なお、決定システム１においては、３人以上の多数（例えば１００人）の監視者が５台以上の多数（例えば千台）のバス２０を監視していてもよい。

まず、図１及び図２に示す地図情報ＭＰ１１−１、ＭＰ１１−２について、簡単に説明する。図１及び図２に示す地図情報ＭＰ１１−１、ＭＰ１１−２は、バス２０−１〜２０−５の位置やバス２０と監視者との関係等を模式的に示す図である。図１及び図２に示す地図情報ＭＰ１１−１及び地図情報ＭＰ１１−２は、バス２０と監視者との関係の変化、すなわちバス２０の監視者の変更を図示するためのものであり、地図情報ＭＰ１１−１及び地図情報ＭＰ１１−２に示す範囲（エリア）は、同一のエリアである。

また、以下では、地図情報ＭＰ１１−１、ＭＰ１１−２について、特に区別なく説明する場合には、地図情報ＭＰ１１と記載する。また、図１及び図２の例において、地図情報ＭＰ１１中に示すバス２０と端末装置１０との間を結ぶ点線が、バス２０と監視者との関係を示す。図１中の地図情報ＭＰ１１−１においては、バス２０−１〜２０−３と監視者Ａ１が利用する端末装置１０−１とが点線で結ばれているため、図１中の地図情報ＭＰ１１−１に対応する時点では、バス２０−１〜２０−３が監視者Ａ１により遠隔監視されていることを示す。なお、図１及び図２中の点線の矢印は、バス２０において収集された情報（以下、「対象情報」ともいう）を端末装置１０が取得することを示す。

（バスにおける事象発生）
まず、図１を用いて、一のバス２０に所定の事象が発生した場合における決定処理について説明する。上述したように、図１中の地図情報ＭＰ１１−１に対応する時点では、バス２０−１〜２０−３は、監視者Ａ１により遠隔監視されている。また、図１中の地図情報ＭＰ１１−１に対応する時点では、バス２０−４、２０−５は、監視者Ａ２により遠隔監視されている。すなわち、図１の例では、決定装置１００による決定処理の前の時点では、監視者Ａ１が３台のバス２０−１〜２０−３を遠隔監視し、監視者Ａ２が２台のバス２０−４、２０−５を遠隔監視している。

まず、監視者Ａ１が利用する端末装置１０−１は、バス２０−１の対象情報を取得する（ステップＳ１１−１）。図１の例では、端末装置１０−１は、バス２０−１の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−１に示すバス２０−１において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。また、端末装置１０−１は、図示を省略するが、バス２０−１の動画像を画面に表示したり、音声をスピーカ等により出力したりすることにより、監視者Ａ１がバス２０−１を遠隔監視することを可能にする。例えば、端末装置１０−１は、取得後直ぐに、バス２０−１の動画像を画面に表示したり、音声をスピーカ等により出力したりすることにより、監視者Ａ１がバス２０−１をリアルタイムに遠隔監視することを可能にする。

また、監視者Ａ１が利用する端末装置１０−１は、バス２０−２の対象情報を取得する（ステップＳ１１−２）。図１の例では、端末装置１０−１は、バス２０−２の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−１に示すバス２０−２において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。また、端末装置１０−１は、図示を省略するが、バス２０−２の動画像を画面に表示したり、音声をスピーカ等により出力したりすることにより、監視者Ａ１がバス２０−２を遠隔監視することを可能にする。例えば、端末装置１０−１は、取得後直ぐに、バス２０−２の動画像を画面に表示したり、音声をスピーカ等により出力したりすることにより、監視者Ａ１がバス２０−２をリアルタイムに遠隔監視することを可能にする。

また、監視者Ａ１が利用する端末装置１０−１は、バス２０−３の対象情報を取得する（ステップＳ１１−３）。図１の例では、端末装置１０−１は、バス２０−３の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−１に示すバス２０−３において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。また、端末装置１０−１は、図示を省略するが、バス２０−３の動画像を画面に表示したり、音声をスピーカ等により出力したりすることにより、監視者Ａ１がバス２０−３を遠隔監視することを可能にする。例えば、端末装置１０−１は、取得後直ぐに、バス２０−３の動画像を画面に表示したり、音声をスピーカ等により出力したりすることにより、監視者Ａ１がバス２０−３をリアルタイムに遠隔監視することを可能にする。

また、監視者Ａ２が利用する端末装置１０−２は、バス２０−４の対象情報を取得する（ステップＳ１１−４）。図１の例では、端末装置１０−２は、バス２０−４の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−１に示すバス２０−４において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。また、端末装置１０−２は、図示を省略するが、バス２０−４の動画像を画面に表示したり、音声をスピーカ等により出力したりすることにより、監視者Ａ２がバス２０−４を遠隔監視することを可能にする。例えば、端末装置１０−２は、取得後直ぐに、バス２０−４の動画像を画面に表示したり、音声をスピーカ等により出力したりすることにより、監視者Ａ２がバス２０−４をリアルタイムに遠隔監視することを可能にする。

また、監視者Ａ２が利用する端末装置１０−２は、バス２０−５の対象情報を取得する（ステップＳ１１−５）。図１の例では、端末装置１０−２は、バス２０−５の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−１に示すバス２０−５において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。また、端末装置１０−２は、図示を省略するが、バス２０−５の動画像を画面に表示したり、音声をスピーカ等により出力したりすることにより、監視者Ａ２がバス２０−５を遠隔監視することを可能にする。例えば、端末装置１０−２は、取得後直ぐに、バス２０−５の動画像を画面に表示したり、音声をスピーカ等により出力したりすることにより、監視者Ａ２がバス２０−５をリアルタイムに遠隔監視することを可能にする。

以下、ステップＳ１１−１〜Ｓ１１−５を区別せずに説明する場合、ステップＳ１１と総称する。また、ステップＳ１１−１〜Ｓ１１−５は、バス２０と端末装置１０との対応関係を示すためのものであり、端末装置１０は、監視対象となっているバス２０の対象情報を複数回に亘って取得してもよい。

なお、端末装置１０は、監視対象となっているバス２０から対象情報を取得してもよいし、決定装置１００等の外部装置を介してバス２０から対象情報を取得してもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０から動画像や音声等の対象情報を取得し、バス２０を監視している監視者が利用する端末装置１０へ対象情報を送信してもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０から動画像や音声等の対象情報を取得し、移動体情報記憶部１２１（図５参照）へ記憶してもよい。

また、監視者Ａ１は、ステップＳ１１において取得した対象情報に基づいて、監視対象となっているバス２０を遠隔監視する（ステップＳ１２−１）。図１の例では、監視者Ａ１は、端末装置１０−１によりバス２０−１〜２０−３の３台のバスを遠隔監視する。監視者Ａ１は、端末装置１０−１が画面に表示するバス２０−１〜２０−３の動画像を見たり、端末装置１０−１がスピーカ等により出力するバス２０−１〜２０−３の音声を聞いたりすることにより、バス２０−１〜２０−３の３台のバスをリアルタイムに遠隔監視する。

また、監視者Ａ２は、ステップＳ１１において取得した対象情報に基づいて、監視対象となっているバス２０を遠隔監視する（ステップＳ１２−２）。図１の例では、監視者Ａ２は、端末装置１０−２によりバス２０−４、２０−５の２台のバスを遠隔監視する。監視者Ａ２は、端末装置１０−２が画面に表示するバス２０−４、２０−５の動画像を見たり、端末装置１０−２がスピーカ等により出力するバス２０−４、２０−５の音声を聞いたりすることにより、バス２０−４、２０−５の２台のバスをリアルタイムに遠隔監視する。

以下、ステップＳ１２−１、Ｓ１２−２を区別せずに説明する場合、ステップＳ１２と総称する。また、ステップＳ１２−１、Ｓ１２−２は、監視者Ａ１や監視者Ａ２がバス２０を、端末装置１０を用いて遠隔監視していることを示すためのものであり、監視者Ａ１や監視者Ａ２は、監視対象となっているバス２０を所定の期間（例えば業務時間中等）に亘って継続して監視する。

ここで、バス２０−１に所定の事象が発生する（ステップＳ１３）。図１の例では、バス２０−１から異音等の故障の可能性を示す事象が発生する。バス２０−１を遠隔監視している監視者Ａ１は、端末装置１０−１が出力するバス２０−１に対応する音声に基づいて、バス２０−１に所定の事象が発生していると推定する。そして、監視者Ａ１は、端末装置１０−１を操作することにより、決定装置１００へバス２０−１に所定の事象が発生していることを示す情報を送信する。

例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１から取得した移動体に関する情報に基づいて、移動体が所定の条件を満たすかどうかを判定する。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１から取得するバス２０−１に所定の事象が発生していることを示す情報に基づいて、バス２０−１に所定の事象が発生したと判定してもよい。また、例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１から取得するバス２０−１に所定の事象が発生していることを示す情報に基づいて、バス２０−１が所定の条件を満たすと判定してもよい。なお、所定の条件は、バス２０に所定の事象が発生したかどうかに限らず、種々の条件であってもよい。

バス２０−１が所定の条件を満たすと判定した決定装置１００は、複数の移動体の監視態様を決定する（ステップＳ１４）。例えば、決定装置１００は、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する。例えば、決定装置１００は、複数の移動体を監視する監視者を変更するタイミングを決定する。図１の例では、決定装置１００は、所定の事象が発生したバス２０−１を遠隔監視している監視者Ａ１の監視対象のうち、バス２０−１以外のバス２０の監視者を他の監視者へ変更すると決定する。具体的には、決定装置１００は、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−１〜２０−３のうち、バス２０−２、２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更すると決定する。例えば、決定装置１００は、バス２０−１が所定の条件を満たすと判定したタイミングで、監視者Ａ１の監視対象のうち、バス２０−１以外のバス２０の監視者を変更すると決定する。そして、決定装置１００は、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−２、２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更する。なお、監視者Ａ２は、１０台まで複数のバス２０を監視可能な監視者であるものとする（図６参照）。また、例えば、決定装置１００は、他の監視者への監視者の変更ができない場合は、バス２０−１またはバス２０−２、２０−３のいずれかの動作（走行）を停止させてもよい。また、例えば、決定装置１００は、バス２０−１の監視者を監視者Ａ１から他の監視者（例えば監視対象が０台の監視者）へ監視者を変更すると決定してもよい。なお、ここでいう、「自動運転に関する態様」には、上述のような、監視者の変更や移動体の停止に限らず種々の態様が含まれるものとする。例えば、「自動運転に関する態様」には、移動体の速度を落とす（低下させる）ことが含まれてもよい。また、例えば、「自動運転に関する態様」には、移動体の所定のランプを点灯（点滅）させる、例えば移動体のハザードを出すことが含まれてもよい。また、例えば、「自動運転に関する態様」には、移動体から所定の音を出力させる、例えば移動体のクラクションを鳴らすことが含まれてもよい。

図１中の地図情報ＭＰ１１−２に示すように、決定装置１００は、各監視者Ａ１、Ａ２の監視対象を変更することにより、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する。図１の例では、決定装置１００による決定処理の後の時点では、監視者Ａ１が１台のバス２０−１を遠隔監視し、監視者Ａ２が４台のバス２０−２〜２０−５を遠隔監視している。

監視者Ａ１が利用する端末装置１０−１は、バス２０−１の対象情報を取得する（ステップＳ１５−１）。図１の例では、端末装置１０−１は、バス２０−１の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−２に示すバス２０−１において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

また、監視者Ａ２が利用する端末装置１０−２は、バス２０−２の対象情報を取得する（ステップＳ１５−２）。図１の例では、端末装置１０−２は、バス２０−２の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−２に示すバス２０−２において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

また、監視者Ａ２が利用する端末装置１０−２は、バス２０−３の対象情報を取得する（ステップＳ１５−３）。図１の例では、端末装置１０−２は、バス２０−３の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−２に示すバス２０−３において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

また、監視者Ａ２が利用する端末装置１０−２は、バス２０−４の対象情報を取得する（ステップＳ１５−４）。図１の例では、端末装置１０−２は、バス２０−４の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−２に示すバス２０−４において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

また、監視者Ａ２が利用する端末装置１０−２は、バス２０−５の対象情報を取得する（ステップＳ１５−５）。図１の例では、端末装置１０−２は、バス２０−５の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−２に示すバス２０−５において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

以下、ステップＳ１５−１〜Ｓ１５−５を区別せずに説明する場合、ステップＳ１５と総称する。また、ステップＳ１５−１〜Ｓ１５−５は、バス２０と端末装置１０との対応関係を示すためのものであり、端末装置１０は、監視対象となっているバス２０の対象情報を複数回に亘って取得してもよい。

また、監視者Ａ１は、ステップＳ１５において取得した対象情報に基づいて、監視対象となっているバス２０を遠隔監視する（ステップＳ１６−１）。図１の例では、監視者Ａ１は、端末装置１０−１によりバス２０−１のみを遠隔監視する。監視者Ａ１は、端末装置１０−１が画面に表示するバス２０−１の動画像を見たり、端末装置１０−１がスピーカ等により出力するバス２０−１の音声を聞いたりすることにより、所定の事象が発生しているバス２０−１をリアルタイムに遠隔監視する。

また、監視者Ａ２は、ステップＳ１５において取得した対象情報に基づいて、監視対象となっているバス２０を遠隔監視する（ステップＳ１６−２）。図１の例では、監視者Ａ２は、端末装置１０−２によりバス２０−２〜２０−５の４台のバスを遠隔監視する。監視者Ａ２は、端末装置１０−２が画面に表示するバス２０−２〜２０−５の動画像を見たり、端末装置１０−２がスピーカ等により出力するバス２０−２〜２０−５の音声を聞いたりすることにより、バス２０−２〜２０−５の４台のバスをリアルタイムに遠隔監視する。

以下、ステップＳ１６−１、Ｓ１６−２を区別せずに説明する場合、ステップＳ１６と総称する。また、ステップＳ１６−１、Ｓ１６−２は、監視者Ａ１や監視者Ａ２がバス２０を、端末装置１０を用いて遠隔監視していることを示すためのものであり、監視者Ａ１や監視者Ａ２は、監視対象となっているバス２０を所定の期間（例えば業務時間中等）に亘って継続して監視する。

そして、監視者Ａ１は、ステップＳ１５において取得した対象情報に基づいて、監視対象となっているバス２０−１に発生した事象への対応を行う（ステップＳ１７）。例えば、監視者Ａ１は、端末装置１０−１に表示されるバス２０−１の動画像や、端末装置１０−１により出力されるバス２０−１の音声等に基づいて、バス２０−１に発生した所定の事象に対応する。例えば、監視者Ａ１は、バス２０−１に発生した事象の影響度に応じて、バス２０−１を遠隔操作したり、バス２０−１を所定の位置（例えば路肩等）に停止させたりする。

上記のように、決定装置１００は、バス２０−１に所定の事象が発生していることを示す情報に基づいて、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定することにより、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができる。なお、図１の例では、バス２０に所定の事象が発生した際に、監視者を変更する場合を示したが、決定装置１００は、所定の事象が発生した際に、種々の自動運転に関する態様を決定してもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０に所定の事象が発生した際に、上述のように、バス２０の停止やバス２０の速度低下やバス２０の所定のランプの点灯やバス２０からの所定の音の出力等の種々の自動運転に関する態様を決定してもよい。また、例えば、決定装置１００は、バス２０に所定の事象が発生した際に、そのバス２０を監視する監視者へ対応可能かどうかの確認を行ってもよい。この場合、決定装置１００は、バス２０を監視する監視者が対応不可能と回答した場合、そのバス２０またはその監視者が監視する他のバス２０の監視者を他の監視者に変更すると決定してもよい。また、決定装置１００は、バス２０を監視する監視者が対応可能と回答した場合、監視者を変更しないと決定してもよい。また、例えば、決定装置１００は、バス２０に所定の事象が発生した際に、そのバス２０を監視する監視者の数を増加させると決定してもよい。また、例えば、決定装置１００は、１人の監視者が監視しているバス２０に所定の事象が発生した際に、そのバス２０を監視する監視者の数を２人に増加させると決定してもよい。なお、上記は一例であり、決定装置１００は、バス２０に所定の事象が発生した際に、その時の状況等に応じて、種々の決定を行ってもよい。

（監視者における事象発生）
次に、図２を用いて、一の監視者に所定の事象が発生した場合における決定処理について説明する。上述したように、図２中の地図情報ＭＰ１１−１に対応する時点では、バス２０−１〜２０−３は、監視者Ａ１により遠隔監視されている。また、図２中の地図情報ＭＰ１１−１に対応する時点では、バス２０−４、２０−５は、監視者Ａ２により遠隔監視されている。すなわち、図２の例では、決定装置１００による決定処理の前の時点では、監視者Ａ１が３台のバス２０−１〜２０−３を遠隔監視し、監視者Ａ２が２台のバス２０−４、２０−５を遠隔監視している。

まず、監視者Ａ１が利用する端末装置１０−１は、バス２０−１の対象情報を取得する（ステップＳ２１−１）。図２の例では、端末装置１０−１は、バス２０−１の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−１に示すバス２０−１において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

また、監視者Ａ１が利用する端末装置１０−１は、バス２０−２の対象情報を取得する（ステップＳ２１−２）。図２の例では、端末装置１０−１は、バス２０−２の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−１に示すバス２０−２において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

また、監視者Ａ１が利用する端末装置１０−１は、バス２０−３の対象情報を取得する（ステップＳ２１−３）。図２の例では、端末装置１０−１は、バス２０−３の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−１に示すバス２０−３において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

また、監視者Ａ２が利用する端末装置１０−２は、バス２０−４の対象情報を取得する（ステップＳ２１−４）。図２の例では、端末装置１０−２は、バス２０−４の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−１に示すバス２０−４において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

また、監視者Ａ２が利用する端末装置１０−２は、バス２０−５の対象情報を取得する（ステップＳ２１−５）。図２の例では、端末装置１０−２は、バス２０−５の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−１に示すバス２０−５において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

以下、ステップＳ２１−１〜Ｓ２１−５を区別せずに説明する場合、ステップＳ２１と総称する。また、ステップＳ２１−１〜Ｓ２１−５は、バス２０と端末装置１０との対応関係を示すためのものであり、端末装置１０は、監視対象となっているバス２０の対象情報を複数回に亘って取得してもよい。

また、監視者Ａ１は、ステップＳ２１において取得した対象情報に基づいて、監視対象となっているバス２０を遠隔監視する（ステップＳ２２−１）。図２の例では、監視者Ａ１は、端末装置１０−１によりバス２０−１〜２０−３の３台のバスを遠隔監視する。監視者Ａ１は、端末装置１０−１が画面に表示するバス２０−１〜２０−３の動画像を見たり、端末装置１０−１がスピーカ等により出力するバス２０−１〜２０−３の音声を聞いたりすることにより、バス２０−１〜２０−３の３台のバスをリアルタイムに遠隔監視する。

また、監視者Ａ２は、ステップＳ２１において取得した対象情報に基づいて、監視対象となっているバス２０を遠隔監視する（ステップＳ２２−２）。図２の例では、監視者Ａ２は、端末装置１０−２によりバス２０−４、２０−５の２台のバスを遠隔監視する。監視者Ａ２は、端末装置１０−２が画面に表示するバス２０−４、２０−５の動画像を見たり、端末装置１０−２がスピーカ等により出力するバス２０−４、２０−５の音声を聞いたりすることにより、バス２０−４、２０−５の２台のバスをリアルタイムに遠隔監視する。

以下、ステップＳ２２−１、Ｓ２２−２を区別せずに説明する場合、ステップＳ２２と総称する。また、ステップＳ２２−１、Ｓ２２−２は、監視者Ａ１や監視者Ａ２がバス２０を、端末装置１０を用いて遠隔監視していることを示すためのものであり、監視者Ａ１や監視者Ａ２は、監視対象となっているバス２０を所定の期間（例えば業務時間中等）に亘って継続して監視する。

ここで、監視者Ａ１がバス２０の遠隔監視が困難になったものとする（ステップＳ２３）。図２の例では、監視者Ａ１が全監視対象の監視が困難になったものとする。例えば、監視者Ａ１の体調の急変等により、端末装置１０−１から離れる等により、全監視対象の監視が困難になったものとする。例えば、監視者Ａ１の体調の急変等により、端末装置１０−１を配置した机から離席する等により、全監視対象の監視が困難になったものとする。なお、監視者Ａ１は、端末装置１０−１を操作することにより、決定装置１００へ監視者Ａ１が全監視対象の監視が困難になることを示す情報を送信してもよい。

また、決定装置１００は、端末装置１０−１が撮像する端末装置１０−１の画面側の画像に基づいて、監視者Ａ１が端末装置１０−１から離れたと判定することにより、全監視対象の監視が困難になったと判定してもよい。すなわち、決定装置１００は、監視者が複数の移動体を監視するための表示装置である端末装置１０を視認不可能な状況になったと判定する。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１が撮像する端末装置１０−１の画面側の画像をリアルタイムに取得し、画像を解析することにより、監視者Ａ１が端末装置１０−１から離れたと判定することにより、全監視対象の監視が困難になったと判定してもよい。また、例えば、決定装置１００は、監視者Ａ１の位置情報等に基づいて、監視者Ａ１が端末装置１０−１から離れたと判定することにより、全監視対象の監視が困難になったと判定してもよい。なお、決定装置１００は、監視者Ａ１と端末装置１０−１との位置関係を把握可能であれば、どのような情報に基づいて、監視者Ａ１により監視が困難になったかを判定してもよい。例えば、決定装置１００は、監視者Ａ１や端末装置１０−１に装着されたＲＦＩＤ（Radio frequency identification）等から取得した情報に基づいて、監視者Ａ１と端末装置１０−１との位置関係を把握してもよい。

なお、決定装置１００は、監視者が監視困難になったかどうかに限らず、監視者の監視状況に関する種々の条件を所定の条件としてもよい。例えば、決定装置１００は、監視者の注意レベルが所定の閾値以上かどうかを、監視者の監視状況に関する所定の条件としてもよい。

監視者Ａ１が全監視対象の監視が困難になったことを示す情報を取得した決定装置１００は、複数の移動体の監視態様を決定する（ステップＳ２４）。例えば、決定装置１００は、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する。例えば、決定装置１００は、複数の移動体を監視する監視者を変更するタイミングを決定する。図２の例では、決定装置１００は、全監視対象の監視が困難になった監視者Ａ１の監視対象の全バス２０の監視者を他の監視者へ変更すると決定する。具体的には、決定装置１００は、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−１〜２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更すると決定する。例えば、決定装置１００は、監視者Ａ１が全監視対象の監視が困難になったことを示す情報を取得したタイミングで、監視者Ａ１の監視対象のバス２０の監視者を変更すると決定する。そして、決定装置１００は、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−１〜２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更する。また、例えば、決定装置１００は、他の監視者への監視者の変更ができない場合は、バス２０−１〜２０−３の動作（走行）を停止させてもよい。

図２中の地図情報ＭＰ１１−２に示すように、決定装置１００は、各監視者Ａ１、Ａ２の監視対象を変更することにより、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する。図２の例では、決定装置１００による決定処理の後の時点では、監視者Ａ２が５台のバス２０−１〜２０−５を遠隔監視している。

監視者Ａ２が利用する端末装置１０−２は、バス２０−１の対象情報を取得する（ステップＳ２５−１）。図２の例では、端末装置１０−２は、バス２０−１の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−２に示すバス２０−１において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

また、監視者Ａ２が利用する端末装置１０−２は、バス２０−２の対象情報を取得する（ステップＳ２５−２）。図２の例では、端末装置１０−２は、バス２０−２の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−２に示すバス２０−２において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

また、監視者Ａ２が利用する端末装置１０−２は、バス２０−３の対象情報を取得する（ステップＳ２５−３）。図２の例では、端末装置１０−２は、バス２０−３の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−２に示すバス２０−３において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

また、監視者Ａ２が利用する端末装置１０−２は、バス２０−４の対象情報を取得する（ステップＳ２５−４）。図２の例では、端末装置１０−２は、バス２０−４の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−２に示すバス２０−４において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

また、監視者Ａ２が利用する端末装置１０−２は、バス２０−５の対象情報を取得する（ステップＳ２５−５）。図２の例では、端末装置１０−２は、バス２０−５の対象情報として、地図情報ＭＰ１１−２に示すバス２０−５において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。

以下、ステップＳ２５−１〜Ｓ２５−５を区別せずに説明する場合、ステップＳ２５と総称する。また、ステップＳ２５−１〜Ｓ２５−５は、バス２０と端末装置１０との対応関係を示すためのものであり、端末装置１０は、監視対象となっているバス２０の対象情報を複数回に亘って取得してもよい。

また、監視者Ａ２は、ステップＳ２５において取得した対象情報に基づいて、監視対象となっているバス２０を遠隔監視する（ステップＳ２６）。図２の例では、監視者Ａ２は、端末装置１０−２によりバス２０−１〜２０−５の５台のバスを遠隔監視する。監視者Ａ２は、端末装置１０−２が画面に表示するバス２０−１〜２０−５の動画像を見たり、端末装置１０−２がスピーカ等により出力するバス２０−１〜２０−５の音声を聞いたりすることにより、バス２０−１〜２０−５の５台のバスをリアルタイムに遠隔監視する。

なお、ステップＳ２６は、監視者Ａ１や監視者Ａ２がバス２０を、端末装置１０を用いて遠隔監視していることを示すためのものであり、監視者Ａ２は、監視対象となっているバス２０を所定の期間（例えば業務時間中等）に亘って継続して監視する。また、監視者Ａ１が監視可能な状態に戻った場合、決定装置１００は、バス２０−１〜２０−３の監視者を監視者Ａ１に変更してもよい。例えば、監視者Ａ１が端末装置１０−１の前に戻ることにより監視可能な状態に戻った場合、決定装置１００は、バス２０−１〜２０−３の監視者を監視者Ａ１に変更してもよい。

上記のように、決定装置１００は、監視者が監視困難になったことを示す情報に基づいて、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定することにより、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができる。

（１−１．監視態様）
なお、決定システム１におけるバス２０の監視態様や監視者の変更態様については、上述した例に限らず、種々の態様であってもよい。上述した例では、各バス２０を１人の監視者が監視する場合を示したが、１つのバス２０を複数の監視者が監視する態様であってもよい。例えば、１つのバス２０は、複数の監視者により重畳的に監視されてもよい。この場合、１つのバス２０を監視する複数の監視者は、主たる監視者（第１監視者）と従たる監視者（第２監視者）等の異なる種別であってもよい。例えば、第１監視者と第２監視者とは、操作内容や責任等が異なってもよい。例えば、第１監視者がバス２０の遠隔監視を主として行い、第２監視者は第１監視者及びバス２０全体の運行管理等を行ってもよい。この場合、１人の第２監視者は、複数の第１監視者に対応付けられてもよい。

また、決定装置１００は、１つのバス２０が複数の監視者により重畳的に監視されている場合、バス２０が走行中であっても監視者が変更可能であってもよい。例えば、決定装置１００は、１つのバス２０が複数の監視者により重畳的に監視されている場合、変更タイミングに関する所定の条件を満たすとして、バス２０が走行中であっても監視者を変更してもよい。例えば、決定装置１００は、１つのバスが複数の監視者により遠隔監視される場合、所定の条件を満たすタイミングで、そのバスを監視する複数の監視者のうち、１人の監視者を除外すると決定してもよい。また、例えば、決定装置１００は、１つのバスが複数の監視者により遠隔監視される場合、所定の条件を満たすタイミングで、そのバスを監視する複数の監視者のうち、１人の監視者を他の監視者に変更すると決定してもよい。例えば、決定装置１００は、走行中のバス２０を監視する監視者が０人にならない限り、所望のタイミングで走行中のバス２０を監視する監視者に関する変更を行ってもよい。

（１−２．業務分担）
また、決定装置１００は、各監視者の業務不可やスキル等に応じて各監視者の監視対象となるバス２０の台数等を決定してもよい。例えば、決定装置１００は、複数の移動体の監視における各監視者の負荷が所定の基準を満たすように、移動体の自動運転に関する態様を変更してもよい。例えば、決定装置１００は、各監視者の負荷が平均化するように、各監視者の監視対象となるバス２０の台数等を決定してもよい。例えば、決定装置１００は、１００台のバス２０を２０人の監視者で監視する場合、各監視者の負荷が平均化するように、各監視者に５台ずつバス２０を監視させてもよい。また、例えば、決定装置１００は、スキルが低い監視者や最大監視台数が５台未満の監視者には、５台未満のバス２０を監視させると決定し、残りの監視者の負荷が平均化するように、各監視者が監視するバス２０の台数を決定してもよい。

また、決定装置１００は、監視台数に限らず、種々の情報に基づいて各監視者の負荷を決定してもよい。例えば、決定装置１００は、各バス２０の運行ルートに応じてバス２０を監視する監視負荷を決定してもよい。例えば、決定装置１００は、各バス２０の運行ルートに応じてバス２０の負荷スコアを決定し、各監視者の監視対象となるバス２０の負荷スコアの合計が平均化するように、各監視者が監視するバス２０を決定してもよい。例えば、決定装置１００は、歩行者や自転車等の交通量が多い運行ルートのバス２０の負荷スコアを他の運行ルートのバス２０よりも高く決定してもよい。また、例えば、決定装置１００は、一本道等の分岐の少ない運行ルートのバス２０の負荷スコアを他の運行ルートのバス２０よりも低く決定してもよい。

また、例えば、決定装置１００は、各バス２０のステータス（図７参照）に応じて負荷スコアを決定してもよい。例えば、決定装置１００は、ステータスが「事象発生」であるバス２０の負荷スコアをステータスが「通常」であるバス２０よりも高く決定してもよい。例えば、決定装置１００は、一の監視者の負荷が所定の閾値（上限閾値）以上である場合、一の監視者の監視対象となるバス２０の監視者を他の監視者へ変更してもよい。例えば、決定装置１００は、一の監視者の負荷が所定の閾値（上限閾値）未満となるように、一の監視者の監視対象となるバス２０の監視者を他の監視者へ変更してもよい。なお、上記は一例であり、決定装置１００は、種々の情報に基づいて、各監視者が監視するバス２０を決定してもよい。

（１−３．所定の事象）
なお、移動体であるバス２０における所定の事象は、故障や異音の発生に限らず、種々の事象であってもよい。バス２０における所定の事象は、緊急車両接近や障害物有等の種々の事象であってもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０の移動を妨げる事象を所定の事象として、バス２０の自動運転に関する態様を変更すると決定してもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０の進行方向において障害が発生した場合、バス２０の自動運転に関する態様を変更してもよい。例えば、決定装置１００は、１つのバス２０（「要対応バス」とする）の進行方向において工事や落石等の障害物が発生した場合、要対応バスを監視する監視者の監視対象となっている他のバス２０の監視者を他の監視者に変更してもよい。

（１−４．変更タイミング）
また、決定装置１００は、種々のタイミングでバス２０の監視者を変更してもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０が停止したタイミングで、そのバス２０を監視する監視者を変更してもよい。また、例えば、決定装置１００は、バス２０が停止してから所定の時間が経過したタイミングで、そのバス２０を監視する監視者を変更してもよい。なお、決定装置１００による信号停止に関する変更タイミングについては図８において詳述する。また、ここでいう、バス２０の監視者を変更するタイミングには、上述のような、バス２０の停止時に限らず種々のタイミングが含まれるものとする。例えば、決定装置１００は、バス２０が低速走行時にそのバス２０を監視する監視者を変更してもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０が所定の閾値未満の速度で走行時にそのバス２０を監視する監視者を変更してもよい。また、例えば、決定装置１００は、バス２０が安定走行時にそのバス２０を監視する監視者を変更してもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０が安定走行に関する所定の条件を満たす走行時に、そのバス２０を監視する監視者を変更してもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０が所定の距離以上に亘って一車線の道路を走行時に、そのバス２０を監視する監視者を変更してもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０が所定の距離以上に亘って交差点等の分岐が無い道路を走行時に、そのバス２０を監視する監視者を変更してもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０がまっすぐな道路を走行時に、そのバス２０を監視する監視者を変更してもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０が所定の距離以上に亘って所定の閾値以下の回転半径のカーブが無い道路を走行時に、そのバス２０を監視する監視者を変更してもよい。

〔２．決定装置の構成〕
次に、図４を用いて、実施形態に係る決定装置１００の構成について説明する。図４は、実施形態に係る決定装置の構成例を示す図である。図４に示すように、決定装置１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０とを有する。なお、決定装置１００は、決定装置１００の管理者等から各種操作を受け付ける入力部（例えば、キーボードやマウス等）や、各種情報を表示するための表示部（例えば、液晶ディスプレイ等）を有してもよい。

（通信部１１０）
通信部１１０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。そして、通信部１１０は、ネットワークＮと有線または無線で接続され、端末装置１０やバス２０との間で情報の送受信を行う。

（記憶部１２０）
記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。実施形態に係る記憶部１２０は、図４に示すように、移動体情報記憶部１２１と、監視者情報記憶部１２２と、監視対応情報記憶部１２３とを有する。

（移動体情報記憶部１２１）
実施形態に係る移動体情報記憶部１２１は、移動体に関する各種情報を記憶する。例えば、移動体情報記憶部１２１は、バス２０に関する各種情報を記憶する。図５は、実施形態に係る移動体情報記憶部の一例を示す図である。図５に示す移動体情報記憶部１２１は、「バスＩＤ」、「最新位置」、「動画像」、「音声」、「運行経路」、「運行エリア」といった項目が含まれる。

「バスＩＤ」は、遠隔監視される移動体であるバスを識別するための識別情報を示す。例えば、バスＩＤ「２０−１」により識別されるバスは、図１中のバス２０−１に対応する。また、「最新位置」は、バスＩＤにより識別されるバスの最新の位置情報を示す。なお、図５に示す例では、「最新位置」は、「位置ＬＣ１１」といった抽象的な符号を図示するが、緯度や経度を示す情報であってもよい。

また、「動画像」は、バスから取得した動画像（単に「動画」ともいう）を示す。図５では「動画像」に「動画像ＭＶ１１」といった概念的な情報が格納される例を示したが、実際には、動画情報、または、その格納場所を示すファイルパス名などが格納される。

また、「音声」は、バスから取得した音声情報（単に「音声」ともいう）を示す。図５では「音声」に「音声ＡＤ１１」といった概念的な情報が格納される例を示したが、実際には、音声情報、または、その格納場所を示すファイルパス名などが格納される。

また、「運行経路」は、バスＩＤにより識別されるバスの運行経路を示す。例えば、「運行経路」は、バスＩＤにより識別されるバスが自動運転により運行する経路を示す。なお、図５に示す例では、「運行経路」は、「経路Ｒ１１」といった抽象的な符号を図示するが、通行する道路や停止するバス停等の緯度や経度を示す情報であってもよい。また、「運行エリア」は、バスＩＤにより識別されるバスの運行エリアを示す。例えば、「運行エリア」は、バスＩＤにより識別されるバスが自動運転により運行するエリアを示す。なお、図５に示す例では、「運行エリア」は、「エリアＡ」といった抽象的な符号を図示するが、「○○市」や「××区」等の具体的な地域名等を示す情報であってもよい。

図５の例では、バスＩＤ「２０−１」により識別されるバスの最新位置は、「位置ＬＣ１１」であることを示す。また、バスＩＤ「２０−１」により識別されるバスの動画像は、「動画像ＭＶ１１」であることを示す。また、バスＩＤ「２０−１」により識別されるバスの音声は、「音声ＡＤ１１」であることを示す。また、バスＩＤ「２０−１」により識別されるバスの運行経路は、「経路Ｒ１１」であることを示す。また、バスＩＤ「２０−１」により識別されるバスの運行エリアは、「エリアＡ」であることを示す。

なお、移動体情報記憶部１２１は、上記に限らず、目的に応じて種々の情報を記憶してもよい。

（監視者情報記憶部１２２）
実施形態に係る監視者情報記憶部１２２は、ユーザのコンテキストに関する各種情報を記憶する。図６は、実施形態に係る監視者情報記憶部の一例を示す図である。例えば、監視者情報記憶部１２２は、監視者に関する各種情報を記憶する。図６に示す監視者情報記憶部１２２は、「監視者ＩＤ」、「状況」、「業務時間情報」、「業務スキル」、「最大監視台数」といった項目が含まれる。

「監視者ＩＤ」は、自動運転で移動するバスを遠隔監視する監視者を識別するための識別情報を示す。例えば、監視者ＩＤ「Ａ１」により識別される監視者は、図１中の端末装置１０−１を利用する監視者Ａ１に対応する。「状況」は、監視者ＩＤにより識別される監視者の業務状況を示す。

また、「業務時間情報」は、監視者ＩＤにより識別される監視者の業務時間を示す。なお、図６に示す例では、「業務時間情報」は、「業務時間ＳＦ１１」といった抽象的な符号を図示するが、「平日９時〜１７時」等の具体的な業務時間を示す情報であってもよい。

また、「業務スキル」は、監視者ＩＤにより識別される監視者の業務に関するスキルを示す。図６では「業務スキル」に「業務スキルＳＫ１１（勤続５年）」といった抽象的な符号と勤続年数を図示するが、「業務スキル」には、勤続年数に限らず、対応可能な障害の種別等が含まれてもよい。

また、「最大監視台数」は、監視者ＩＤにより識別される監視者が同時に遠隔監視可能な移動体の台数を示す。なお、各監視者の最大監視台数は、各監視者の勤続年数等の業務経験や個人の能力に応じて決定されてもよい。

図６の例では、監視者ＩＤ「Ａ１」により識別される監視者の状況は、「勤務中」であることを示す。また、監視者ＩＤ「Ａ１」により識別される監視者の業務時間情報は、「業務時間ＳＦ１１」であることを示す。また、監視者ＩＤ「Ａ１」により識別される監視者の業務スキルＳＫ１１は、「業務スキルＳＫ１１（勤続５年）」であることを示す。また、監視者ＩＤ「Ａ１」により識別される監視者の最大監視台数は、「５台」であることを示す。

なお、監視者情報記憶部１２２は、上記に限らず、目的に応じて種々の情報を記憶してもよい。

（監視対応情報記憶部１２３）
実施形態に係る監視対応情報記憶部１２３は、監視者と遠隔監視対象であるバスとの対応付けに関する各種情報を記憶する。図７は、実施形態に係る監視対応情報記憶部の一例を示す図である。例えば、監視対応情報記憶部１２３は、監視者と遠隔監視対象であるバスとの対応付けやバスの状態（ステータス）等に関する各種情報を記憶する。図７に示す監視対応情報記憶部１２３には、「監視者ＩＤ」、「監視対象」といった項目が含まれる。また、「監視対象」には、「バスＩＤ」、「ステータス」といった項目が含まれる。

「監視者ＩＤ」は、自動運転で移動するバスを遠隔監視する監視者を識別するための識別情報を示す。「監視対象」は、監視対象となるバスの各種情報が含まれる。「バスＩＤ」は、遠隔監視される移動体であるバスを識別するための識別情報を示す。「ステータス」は、バスＩＤにより識別されるバスの状態（ステータス）を示す。

図７の例では、監視者ＩＤ「Ａ１」により識別される監視者は、バスＩＤ「２０−１」により識別されるバス、バスＩＤ「２０−２」により識別されるバス、及びバスＩＤ「２０−３」により識別されるバスの３台のバスを遠隔監視中であることを示す。すなわち、監視者Ａ１は、バス２０−１〜２０−３の３台のバスを遠隔監視中であることを示す。また、バスＩＤ「２０−１」により識別されるバスのステータスは、「通常」であることを示す。例えば、ステータス「通常」は、対応するバスが定常通り運行中であることを示す。また、バスＩＤ「２０−２」により識別されるバスのステータスは、「通常」であることを示す。また、バスＩＤ「２０−３」により識別されるバスのステータスは、「通常」であることを示す。

図７の例では、監視者ＩＤ「Ａ５」により識別される監視者は、バスＩＤ「２０−１５」により識別されるバスのみを遠隔監視中であることを示す。すなわち、監視者Ａ５は、バス２０−１５の１台のバスを遠隔監視中であることを示す。また、バスＩＤ「２０−１５」により識別されるバスのステータスは、「事象発生」であることを示す。例えば、ステータス「事象発生」は、対応するバスに所定の事象が発生していることを示す。すなわち、図７の例では、監視者Ａ５は、バス２０−１５に故障等の所定の事象が発生したため、バス２０−１５の１台のみを対応中であることを示す。

なお、監視対応情報記憶部１２３は、上記に限らず、目的に応じて種々の情報を記憶してもよい。例えば、ステータスには、「事象発生」に限らず、事象に応じて複数の種別が含まれてもよい。例えば、ステータスは、各事象に対応する「緊急車両接近」や「故障」や「異音発生」や「障害物有」等のより詳細な内容であってもよい。

（制御部１３０）
図４の説明に戻って、制御部１３０は、コントローラ（controller）であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、決定装置１００内部の記憶装置に記憶されている各種プログラム（決定プログラムの一例に相当）がＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１３０は、コントローラ（controller）であり、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現される。

図４に示すように、制御部１３０は、取得部１３１と、判定部１３２と、決定部１３３と、送信部１３４とを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部１３０の内部構成は、図４に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。

（取得部１３１）
取得部１３１は、各種情報を取得する。例えば、取得部１３１は、外部装置から各種情報を取得する。例えば、取得部１３１は、端末装置１０から各種情報を取得する。例えば、取得部１３１は、バス２０から各種情報を取得する。例えば、取得部１３１は、移動体情報記憶部１２１や、監視者情報記憶部１２２や、監視対応情報記憶部１２３等に示す各種情報を、外部の情報処理装置から取得してもよい。

例えば、取得部１３１は、記憶部１２０から各種情報を取得する。例えば、取得部１３１は、移動体情報記憶部１２１や、監視者情報記憶部１２２や、監視対応情報記憶部１２３等から各種情報を取得する。

例えば、取得部１３１は、自動運転により動作する複数の移動体を遠隔監視する一の監視者に関する情報を取得する。例えば、取得部１３１は、自動運転により道路を走行する複数の車両を遠隔監視する一の監視者に関する情報を取得する。

例えば、取得部１３１は、監視者が遠隔監視する複数の移動体であって、自動運転により動作する複数の移動体に関する情報を取得する。例えば、取得部１３１は、一の監視者が遠隔監視する複数の移動体であって、自動運転により動作する複数の移動体の遠隔監視に関する情報を取得する。

図１の例では、例えば、取得部１３１は、バス２０の対象情報を取得する。例えば、取得部１３１は、バス２０において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得する。例えば、取得部１３１は、端末装置１０−１からバス２０−１に所定の事象が発生していることを示す情報を取得する。

図２の例では、例えば、取得部１３１は、端末装置１０−１から監視者Ａ１が全監視対象の監視が困難になることを示す情報を取得する。例えば、取得部１３１は、端末装置１０−１が撮像する端末装置１０−１の画面側の画像を取得する。

（判定部１３２）
判定部１３２は、各種情報を判定する。例えば、判定部１３２は、取得部１３１により外部装置から取得された各種情報に基づいて、各種情報を判定する。例えば、判定部１３２は、端末装置１０から取得された各種情報に基づいて、各種情報を判定する。例えば、判定部１３２は、バス２０から取得された各種情報に基づいて、各種情報を判定する。例えば、判定部１３２は、記憶部１２０に記憶された情報に基づいて、各種情報を判定する。例えば、判定部１３２は、移動体情報記憶部１２１や、監視者情報記憶部１２２や、監視対応情報記憶部１２３等に記憶された情報に基づいて、各種情報を判定する。

例えば、判定部１３２は、取得部１３１により取得された一の監視者に関する情報に基づいて、一の監視者の監視状況が所定の条件を満たすかどうかを判定する。例えば、判定部１３２は、一の監視者が複数の移動体を監視することが困難な状況になったかどうかを判定する。例えば、判定部１３２は、一の監視者に関する情報に基づく一の監視者の監視状況が所定の条件を満たすかどうかを判定する。

例えば、判定部１３２は、所定の移動体への一の監視者による対応が発生したかどうかを判定する。例えば、判定部１３２は、複数の移動体に含まれる所定の移動体への一の監視者による対応が発生したかどうかを判定する。

例えば、判定部１３２は、複数の移動体の監視における一の監視者の負荷が所定の基準を満たすかどうかを判定する。例えば、判定部１３２は、複数の移動体の監視における一の監視者の負荷が所定の閾値以上であるかどうかを判定する。例えば、判定部１３２は、複数の移動体の監視における一の監視者の負荷が所定の閾値未満となったかどうかを判定する。

例えば、判定部１３２は、一の監視者が複数の移動体を監視することが困難な状況になったかどうかを判定する。例えば、判定部１３２は、一の監視者が複数の移動体を監視するための表示装置を視認不可能な状況になったかどうかを判定する。例えば、判定部１３２は、一の監視者が複数の移動体の監視を行う席から離れたかどうかを判定する。

例えば、判定部１３２は、取得部１３１により取得された複数の移動体に関する情報に基づいて、当該複数の移動体の状況が所定の条件を満たすかどうかを判定する。例えば、判定部１３２は、複数の移動体のうち、一の移動体において所定の事象が発生したかどうかを判定する。

例えば、判定部１３２は、一の移動体の移動を妨げる事象が発生したかどうかを判定する。例えば、判定部１３２は、一の移動体における不具合が発生したかどうかを判定する。例えば、判定部１３２は、一の移動体の進行方向において障害が発生したかどうかを判定する。

例えば、判定部１３２は、取得部１３１により取得された遠隔監視に関する情報に基づいて、複数の移動体を監視する監視者を変更するタイミングかどうかを判定する。例えば、判定部１３２は、複数の移動体のうち一の移動体の状況が所定の条件を満たすかどうかを判定する。

図１の例では、判定部１３２は、端末装置１０−１から取得した移動体に関する情報に基づいて、移動体が所定の条件を満たすかどうかを判定する。例えば、判定部１３２は、端末装置１０−１から取得するバス２０−１に所定の事象が発生していることを示す情報に基づいて、バス２０−１に所定の事象が発生したと判定してもよい。また、例えば、判定部１３２は、端末装置１０−１から取得するバス２０−１に所定の事象が発生していることを示す情報に基づいて、バス２０−１が所定の条件を満たすと判定してもよい。

図２の例では、判定部１３２は、端末装置１０−１が撮像する端末装置１０−１の画面側の画像に基づいて、監視者Ａ１が端末装置１０−１から離れたと判定する。例えば、判定部１３２は、端末装置１０−１から取得した画像を解析することにより、監視者Ａ１が端末装置１０−１から離れたと判定する。また、例えば、判定部１３２は、監視者Ａ１の位置情報等に基づいて、監視者Ａ１が端末装置１０−１から離れたと判定する。また、例えば、判定部１３２は、監視者Ａ１が端末装置１０−１から離れたと判定することにより、全監視対象の監視が困難になったと判定してもよい。例えば、判定部１３２は、監視者Ａ１と端末装置１０−１との位置関係を把握可能であれば、どのような情報に基づいて、監視者Ａ１により監視が困難になったかを判定してもよい。

（決定部１３３）
決定部１３３は、各種情報を決定する。例えば、決定部１３３は、取得部１３１により外部装置から取得された各種情報に基づいて、各種情報を決定する。例えば、決定部１３３は、端末装置１０から取得された各種情報に基づいて、各種情報を決定する。例えば、決定部１３３は、バス２０から取得された各種情報に基づいて、各種情報を決定する。例えば、決定部１３３は、記憶部１２０に記憶された情報に基づいて、各種情報を決定する。例えば、決定部１３３は、移動体情報記憶部１２１や、監視者情報記憶部１２２や、監視対応情報記憶部１２３等に記憶された情報に基づいて、各種情報を決定する。また、決定部１３３は、判定部１３２による判定に基づいて、各種情報を決定する。

例えば、決定部１３３は、取得部１３１により取得された一の監視者に関する情報に基づいて、一の監視者の監視状況が所定の条件を満たすかどうかに応じて、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する。例えば、決定部１３３は、一の監視者が複数の移動体を監視することが困難な状況になった場合、複数の移動体のうち、一部の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、一の監視者に関する情報に基づく一の監視者の監視状況が所定の条件を満たすかどうかの判定に応じて、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する。

例えば、決定部１３３は、所定の移動体への一の監視者による対応が発生した場合、複数の移動体のうち、一部の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、複数の移動体に含まれる所定の移動体への一の監視者による対応が発生した場合、複数の移動体のうち、一部の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。

例えば、決定部１３３は、複数の移動体の監視における一の監視者の負荷が所定の基準を満たすように、一部の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、複数の移動体の監視における一の監視者の負荷が他の監視者と平均化するように、一部の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、複数の移動体の監視における一の監視者の負荷が所定の閾値以上である場合、一部の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、複数の移動体の監視における一の監視者の負荷が所定の閾値未満となるように、一部の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。

例えば、決定部１３３は、一部の移動体以外の移動体の監視者を一の監視者から他の監視者に変更するか、または、一部の移動体以外の移動体の動作を停止させると決定する。例えば、決定部１３３は、一の監視者が複数の移動体を監視することが困難な状況になった場合、複数の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。

例えば、決定部１３３は、一の監視者が複数の移動体を監視するための表示装置を視認不可能な状況になった場合、複数の移動体の監視者を一の監視者から他の監視者に変更するか、または、複数の移動体の動作を停止させると決定する。例えば、決定部１３３は、一の監視者が複数の移動体の監視を行う席から離れた場合、複数の移動体の監視者を一の監視者から他の監視者に変更するか、または、複数の移動体の動作を停止させると決定する。

例えば、決定部１３３は、取得部１３１により取得された複数の移動体に関する情報に基づいて、当該複数の移動体の状況が所定の条件を満たす場合、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する。例えば、決定部１３３は、複数の移動体のうち、一の移動体において所定の事象が発生した場合、複数の移動体のうち、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。

例えば、決定部１３３は、一の移動体の移動を妨げる事象が発生した場合、複数の移動体のうち、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、一の移動体における不具合が発生した場合、複数の移動体のうち、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、一の移動体の進行方向において障害が発生した場合、複数の移動体のうち、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。

例えば、決定部１３３は、複数の移動体のうち、一の移動体以外の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、一の移動体以外の移動体の監視者を他の監視者に変更するか、または、一の移動体以外の移動体の動作を停止させると決定する。例えば、決定部１３３は、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、一の移動体の自動運転に関する態様を変更するか、または、一の移動体の動作を停止させると決定する。

例えば、決定部１３３は、取得部１３１により取得された遠隔監視に関する情報に基づいて、複数の移動体を監視する監視者を変更するタイミングを決定する。例えば、決定部１３３は、複数の移動体のうち一の移動体の状況が所定の条件を満たすタイミングに基づいて、複数の移動体を監視する監視者を変更すると決定する。

例えば、決定部１３３は、一の移動体が停止したタイミングに基づいて、複数の移動体を監視する監視者を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、一の移動体が停止したタイミングで、複数の移動体を監視する監視者を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、一の移動体が停止してから所定の時間が経過したタイミングで、複数の移動体を監視する監視者を変更すると決定する。

例えば、決定部１３３は、タイミングに基づいて、一の移動体を監視する監視者を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、タイミングに基づいて、複数の移動体のうち、一の移動体以外の移動体を監視する監視者を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、一の移動体が一の監視者を含む複数の監視者により遠隔監視される場合、タイミングに基づいて、一の移動体を監視する監視者を変更すると決定する。

例えば、決定部１３３は、一の移動体が一の監視者を含む複数の監視者により遠隔監視される場合、タイミングに基づいて、一の移動体を監視する一の監視者を変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、一の移動体が一の監視者を含む複数の監視者により遠隔監視される場合、タイミングに基づいて、一の移動体を監視する複数の監視者から一の監視者を除外すると決定する。例えば、決定部１３３は、一の移動体が一の監視者を含む複数の監視者により遠隔監視される場合、タイミングに基づいて、一の移動体を監視する複数の監視者のうち、一の監視者を他の監視者に変更すると決定する。

図１の例では、決定部１３３は、所定の事象が発生したバス２０−１を遠隔監視している監視者Ａ１の監視対象のうち、バス２０−１以外のバス２０の監視者を他の監視者へ変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−１〜２０−３のうち、バス２０−２、２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、バス２０−１が所定の条件を満たすと判定したタイミングで、監視者Ａ１の監視対象のうち、バス２０−１以外のバス２０の監視者を変更すると決定する。そして、決定部１３３は、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−２、２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更する。図１の例では、地図情報ＭＰ１１−２に示すように、決定部１３３は、各監視者Ａ１、Ａ２の監視対象を変更することにより、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する。

図２の例では、決定部１３３は、全監視対象の監視が困難になった監視者Ａ１の監視対象の全バス２０の監視者を他の監視者へ変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−１〜２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更すると決定する。例えば、決定部１３３は、監視者Ａ１が全監視対象の監視が困難になったことを示す情報を取得したタイミングで、監視者Ａ１の監視対象のバス２０の監視者を変更すると決定する。そして、決定部１３３は、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−１〜２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更する。図２の例では、地図情報ＭＰ１１−２に示すように、決定部１３３は、各監視者Ａ１、Ａ２の監視対象を変更することにより、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する。

（送信部１３４）
送信部１３４は、外部装置に各種情報を送信する。例えば、送信部１３４は、端末装置１０に各種情報を送信する。例えば、送信部１３４は、バス２０と端末装置１０が直接通信する場合、バス２０に対象情報を送信する先を指定する情報を送信してもよい。例えば、送信部１３４は、バス２０−１が端末装置１０−１を利用する監視者Ａ１に監視される場合、バス２０−１に端末装置１０−１へ対象情報を送信するように送信先を指定する情報を送信してもよい。

例えば、送信部１３４は、端末装置１０に監視対象となるバス２０に関する対象情報を送信してもよい。例えば、送信部１３４は、バス２０において検知された動画像や音声等の種々の情報を端末装置１０に送信してもよい。

〔３．監視者変更のタイミング〕
なお、決定装置１００は、移動体に事象が発生した場合や監視者の状況が所定の条件を満たす場合に限らず、種々のタイミングでバス２０の監視者を変更してもよい。この点について、図８を用いて説明する。図８は、実施形態に係る監視者変更のタイミングの一例を示す図である。

図８に示す例では、バス２０−１が交差点ＣＲ１１において停止している場合を示す。具体的には、交差点ＣＲ１１におけるバス２０−１の直進方向の信号ＳＧ１１が赤であることにより、交差点ＣＲ１１においてバス２０−１が停止している場合を示す。

図８中のカメラＳＮ１１は、バス２０−１の進行方向を撮像する画像センサである。例えば、決定装置１００は、バス２０−１に搭載されたカメラＳＮ１１が撮像した動画像に基づいて、信号ＳＧ１１が赤であるため、バス２０−１が停止していると判定する。この場合、決定装置１００は、バス２０−１を監視する監視者（監視者Ａ１とする）を他の監視者へ変更するタイミングであると決定する。

例えば、決定装置１００は、バス２０−１に所定の事象が発生しそうな予兆がある場合、バス２０−１の監視者を他の監視者へ変更するタイミングであると決定する。例えば、決定装置１００は、バス２０−１が赤信号で停止したタイミングで、バス２０−１の監視者を、監視者Ａ１から他の監視者へ変更してもよい。ここでいう、所定の事象が発生しそうな予兆とは、所定の事象の発生と判定される所定の閾値（第１閾値）以上ではないが、ある一定程度のレベル（第２閾値）以上である場合であってもよい。言い換えると、所定の事象が発生しそうな予兆とは、第１閾値未満であり、第２閾値以上である場合であってもよい。例えば、決定装置１００は、異音のレベル（デシベル等）が、第１閾値未満であり、第２閾値以上である場合に、所定の事象が発生しそうな予兆が有りと判定してもよい。

例えば、決定装置１００は、バス２０−１を監視する監視者（監視者Ａ１とする）の監視対象に含まれる他のバス２０に、所定の事象が発生しそうな予兆がある場合、バス２０−１の監視者を他の監視者へ変更するタイミングであると決定する。例えば、決定装置１００は、バス２０−１が赤信号で停止したタイミングで、監視者Ａ１の監視対象に含まれる他のバス２０に、所定の事象が発生しそうな予兆がある場合、バス２０−１の監視者を、監視者Ａ１から他の監視者へ変更してもよい。これにより、決定装置１００は、所定の事象が発生しそうな予兆があるバス２０を監視している監視者の監視対象となるバス２０の数を減らすことができる。そのため、決定装置１００は、バス２０に所定の事象が発生した場合に、他のバス２０を他の監視者へ振り分けるための時間を短くすることができ、所定の事象が発生したバス２０への迅速な対応が可能となる。したがって、決定装置１００は、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができる。

〔４．決定処理のフロー〕
次に、図９〜図１１を用いて、実施形態に係る決定システム１による決定処理について説明する。図９〜図１１は、実施形態に係る決定処理の一例を示すフローチャートである。具体的には、図９は、監視者に関する情報に基づく決定処理の一例を示すフローチャートである。また、具体的には、図１０は、移動体に関する情報に基づく決定処理の一例を示すフローチャートである。また、具体的には、図１１は、監視者の変更のタイミングに関する決定処理の一例を示すフローチャートである。

（４−１．監視者情報に基づく決定処理）
まず、監視者に関する情報に基づく決定処理について説明する。図９に示すように、決定装置１００は、監視者に関する情報を取得する（ステップＳ１０１）。例えば、決定装置１００は、端末装置１０から監視者に関する情報を取得する。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１から、監視者Ａ１が全監視対象の監視が困難になることを示す情報を取得する。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１が撮像した端末装置１０−１の画面側の画像を取得する。

そして、決定装置１００は、監視者に関する情報が所定の条件を満たすかどうかを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１から取得した監視者に関する情報に基づいて、監視者Ａ１が監視困難になったと判定する。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１が撮像する端末装置１０−１の画面側の画像に基づいて、監視者Ａ１が端末装置１０−１から離れたと判定することにより、全監視対象の監視が困難になったと判定してもよい。また、例えば、決定装置１００は、監視者Ａ１の位置情報等に基づいて、監視者Ａ１が端末装置１０−１から離れたと判定することにより、全監視対象の監視が困難になったと判定してもよい。

そして、決定装置１００は、監視者に関する情報が所定の条件を満たす場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、移動体の自動運転に関する態様を決定する（ステップＳ１０３）。例えば、決定装置１００は、監視者Ａ１が全監視対象の監視が困難になったと判定した場合、監視者Ａ１の監視対象の全バス２０の監視者を他の監視者へ変更すると決定する。図２の例では、決定装置１００は、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−１〜２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更すると決定する。そして、決定装置１００は、監視者Ａ１が全監視対象の監視が困難になったことを示す情報を取得したタイミングで、監視者Ａ１の監視対象のバス２０の監視者を変更すると決定する。そして、決定装置１００は、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−１〜２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更する。その後、決定装置１００は、ステップＳ１０１に戻って処理を繰り返す。

また、決定装置１００は、監視者に関する情報が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻って処理を繰り返す。

（４−２．移動体情報に基づく決定処理）
次に、移動体に関する情報に基づく決定処理について説明する。図１０に示すように、決定装置１００は、移動体に関する情報を取得する（ステップＳ２０１）。例えば、決定装置１００は、端末装置１０から移動体に関する情報を取得する。図１の例では、決定装置１００は、監視者Ａ１が利用する端末装置１０−１からバス２０−１に所定の事象が発生していることを示す情報を取得する。また、例えば、決定装置１００は、バス２０から、バス２０の対象情報を取得してもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０の対象情報として、バス２０において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得してもよい。

そして、決定装置１００は、移動体に関する情報が所定の条件を満たすかどうかを判定する（ステップＳ２０２）。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１から取得した移動体に関する情報に基づいて、移動体が所定の条件を満たすかどうかを判定する。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１から取得するバス２０−１に所定の事象が発生していることを示す情報に基づいて、バス２０−１に所定の事象が発生したと判定してもよい。また、例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１から取得するバス２０−１に所定の事象が発生していることを示す情報に基づいて、バス２０−１が所定の条件を満たすと判定してもよい。

そして、決定装置１００は、移動体に関する情報が所定の条件を満たす場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、移動体の自動運転に関する態様を決定する（ステップＳ２０３）。例えば、決定装置１００は、バス２０−１に関する情報が所定の条件を満たす場合、バス２０−１を監視する監視者Ａ１の他のバス２０を監視する監視者を変更すると決定する。例えば、決定装置１００は、所定の事象が発生したバス２０−１を遠隔監視している監視者Ａ１の監視対象のうち、バス２０−１以外のバス２０の監視者を他の監視者へ変更すると決定する。図１の例では、決定装置１００は、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−１〜２０−３のうち、バス２０−２、２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更すると決定する。そして、決定装置１００は、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−２、２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更する。その後、決定装置１００は、ステップＳ２０１に戻って処理を繰り返す。

また、決定装置１００は、移動体に関する情報が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻って処理を繰り返す。

（４−３．監視者の変更のタイミングに関する決定処理）
次に、監視者の変更のタイミングに関する決定処理について説明する。図１１に示すように、決定装置１００は、移動体の遠隔監視に関する情報を取得する（ステップＳ３０１）。例えば、決定装置１００は、端末装置１０から移動体の遠隔監視に関する情報を取得する。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１から、監視者Ａ１が全監視対象の監視が困難になることを示す情報を取得する。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１が撮像した端末装置１０−１の画面側の画像を取得する。例えば、決定装置１００は、端末装置１０から移動体の遠隔監視に関する情報を取得する。図１の例では、決定装置１００は、監視者Ａ１が利用する端末装置１０−１からバス２０−１に所定の事象が発生していることを示す情報を取得する。また、例えば、決定装置１００は、バス２０から、バス２０の対象情報を取得してもよい。例えば、決定装置１００は、バス２０の対象情報として、バス２０において検知された動画像や音声等の種々の情報を取得してもよい。

そして、決定装置１００は、移動体の遠隔監視に関する情報が所定の条件を満たすかどうかを判定する（ステップＳ３０２）。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１から取得した移動体の遠隔監視に関する情報に基づいて、監視者Ａ１が監視困難になったと判定する。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１が撮像する端末装置１０−１の画面側の画像に基づいて、監視者Ａ１が端末装置１０−１から離れたと判定することにより、全監視対象の監視が困難になったと判定してもよい。また、例えば、決定装置１００は、監視者Ａ１の位置情報等に基づいて、監視者Ａ１が端末装置１０−１から離れたと判定することにより、全監視対象の監視が困難になったと判定してもよい。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１から取得した移動体の遠隔監視に関する情報に基づいて、移動体が所定の条件を満たすかどうかを判定する。例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１から取得するバス２０−１に所定の事象が発生していることを示す情報に基づいて、バス２０−１に所定の事象が発生したと判定してもよい。また、例えば、決定装置１００は、端末装置１０−１から取得するバス２０−１に所定の事象が発生していることを示す情報に基づいて、バス２０−１が所定の条件を満たすと判定してもよい。

そして、決定装置１００は、移動体の遠隔監視に関する情報が所定の条件を満たす場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、監視者を変更するタイミングを決定する（ステップＳ３０３）。例えば、決定装置１００は、移動体の遠隔監視に関する情報が所定の条件を満たす場合、複数の移動体を監視する監視者を変更するタイミングを決定する。例えば、決定装置１００は、バス２０−１に関する情報が所定の条件を満たす場合、バス２０−１を監視する監視者Ａ１の他のバス２０を監視する監視者を変更するタイミングを決定する。例えば、決定装置１００は、バス２０−１に所定の事象が発生していると判定したタイミングで、監視者Ａ１の監視対象のうち、バス２０−１以外のバス２０の監視者を変更すると決定する。そして、決定装置１００は、監視者Ａ１が全監視対象の監視が困難になったと判定したタイミングで、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−２、２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更する。

例えば、決定装置１００は、監視者Ａ１が全監視対象の監視が困難になったと判定したタイミングで、監視者Ａ１の監視対象のバス２０の監視者を変更すると決定する。そして、決定装置１００は、監視者Ａ１が全監視対象の監視が困難になったと判定したタイミングで、監視者Ａ１の監視対象であるバス２０−１〜２０−３の監視者を監視者Ａ２へ変更する。その後、決定装置１００は、ステップＳ３０１に戻って処理を繰り返す。

また、決定装置１００は、移動体の遠隔監視に関する情報が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、ステップＳ３０１に戻って処理を繰り返す。

〔５．効果〕
上述してきたように、実施形態に係る決定装置１００は、取得部１３１と、決定部１３３とを有する。取得部１３１は、監視者が遠隔監視する複数の移動体であって、自動運転により動作する複数の移動体に関する情報を取得する。決定部１３３は、取得部１３１により取得された複数の移動体に関する情報に基づいて、当該複数の移動体の状況が所定の条件を満たす場合、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する。

このように、実施形態に係る決定装置１００は、複数の移動体に関する情報に基づいて、当該複数の移動体の状況が所定の条件を満たす場合、複数の移動体の自動運転に関する態様を決定することにより、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができる。

また、実施形態に係る決定装置１００において、決定部１３３は、複数の移動体のうち、一の移動体において所定の事象が発生した場合、複数の移動体のうち、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。

このように、実施形態に係る決定装置１００は、複数の移動体のうち、一の移動体において所定の事象が発生した場合、複数の移動体のうち、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定することにより、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができる。

また、実施形態に係る決定装置１００において、決定部１３３は、一の移動体の移動を妨げる事象が発生した場合、複数の移動体のうち、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。

このように、実施形態に係る決定装置１００は、一の移動体の移動を妨げる事象が発生した場合、複数の移動体のうち、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定することにより、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができる。

また、実施形態に係る決定装置１００において、決定部１３３は、一の移動体における不具合が発生した場合、複数の移動体のうち、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。

このように、実施形態に係る決定装置１００は、一の移動体における不具合が発生した場合、複数の移動体のうち、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定することにより、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができる。

また、実施形態に係る決定装置１００において、決定部１３３は、一の移動体の進行方向において障害が発生した場合、複数の移動体のうち、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。

このように、実施形態に係る決定装置１００は、一の移動体の進行方向において障害が発生した場合、複数の移動体のうち、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定することにより、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができる。

また、実施形態に係る決定装置１００において、決定部１３３は、複数の移動体のうち、一の移動体以外の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。

このように、実施形態に係る決定装置１００は、複数の移動体のうち、一の移動体以外の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定することにより、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができる。

また、実施形態に係る決定装置１００において、決定部１３３は、一の移動体以外の移動体の監視者を他の監視者に変更するか、または、一の移動体以外の移動体の動作を停止させると決定する。

このように、実施形態に係る決定装置１００は、一の移動体以外の移動体の監視者を他の監視者に変更するか、または、一の移動体以外の移動体の動作を停止させると決定することにより、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができる。

また、実施形態に係る決定装置１００において、決定部１３３は、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する。

このように、実施形態に係る決定装置１００は、一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定することにより、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができる。

また、実施形態に係る決定装置１００において、決定部１３３は、一の移動体の自動運転に関する態様を変更するか、または、一の移動体の動作を停止させると決定する。

このように、実施形態に係る決定装置１００は、一の移動体の自動運転に関する態様を変更するか、または、一の移動体の動作を停止させると決定することにより、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができる。

また、実施形態に係る決定装置１００において、決定部１３３は、自動運転により道路を走行する動作する複数の車両を遠隔監視する監視者に関する情報を取得する。

このように、実施形態に係る決定装置１００は、自動運転により道路を走行する動作する複数の車両を遠隔監視する監視者に関する情報を取得することにより、遠隔監視される複数の移動体の適切な動作を可能にすることができる。

〔６．ハードウェア構成〕
上述してきた実施形態に係る決定装置１００は、例えば図１２に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。図１２は、決定装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ１３００、ＨＤＤ１４００、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１５００、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１６００、及びメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１７００を有する。

ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００またはＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、プログラムによって使用されるデータ等を格納する。通信インターフェイス１５００は、ネットワークＮ（図３中においてはネットワークＮ）を介して他の機器からデータを受信してＣＰＵ１１００へ送り、ＣＰＵ１１００が収集したデータをネットワークＮを介して他の機器へ送信する。

ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやプリンタ等の出力装置、及び、キーボードやマウス等の入力装置を制御する。ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、入力装置からデータを取得する。また、ＣＰＵ１１００は、収集したデータを入出力インターフェイス１６００を介して出力装置へ出力する。

メディアインターフェイス１７００は、記録媒体１８００に格納されたプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ１２００を介してＣＰＵ１１００に提供する。ＣＰＵ１１００は、プログラムを、メディアインターフェイス１７００を介して記録媒体１８００からＲＡＭ１２００上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体１８００は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る決定装置１００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、制御部１３０の機能を実現する。コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、これらのプログラムを記録媒体１８００から読み取って実行するが、他の例として、他の装置からネットワークＮを介してこれらのプログラムを取得してもよい。

以上、本願の実施形態及び変形例のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の行に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

〔７．その他〕
また、上記実施形態及び変形例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

また、上述してきた実施形態及び変形例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。

また、上述してきた「部（section、module、unit）」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、取得部は、取得手段や取得回路に読み替えることができる。

１ 決定システム
１００ 決定装置
１２１ 移動体情報記憶部
１２２ 監視者情報記憶部
１２３ 監視対応情報記憶部
１３０ 制御部
１３１ 取得部
１３２ 判定部
１３３ 決定部
１３４ 送信部
１０ 端末装置
２０ バス（移動体）
Ｎ ネットワーク

Claims (12)

1. 監視者が遠隔監視する複数の移動体であって、自動運転により動作する複数の移動体に関する情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記複数の移動体に関する情報に基づいて、当該複数の移動体のうち所定の移動体の状況が、当該所定の移動体の周囲における所定の事象の発生の予兆に関する所定の条件を満たす場合、前記複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する決定部と、
   を備え、
   前記決定部は、所定の移動体が安定走行に関する所定の条件を満たし、該所定の移動体を監視する監視者の監視対象に含まれる他の移動体に所定の事象が発生する予兆に関する所定の条件を満たす場合、当該所定の移動体を監視する監視者を変更する決定部であることを特徴とする決定装置。
2. 前記決定部は、
   前記複数の移動体のうち、一の移動体において所定の事象が発生した場合、前記複数の移動体のうち、前記一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の決定装置。
3. 前記決定部は、
   前記一の移動体の移動を妨げる事象が発生した場合、前記複数の移動体のうち、前記一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する
   ことを特徴とする請求項２に記載の決定装置。
4. 前記決定部は、
   前記一の移動体における不具合が発生した場合、前記複数の移動体のうち、前記一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する
   ことを特徴とする請求項３に記載の決定装置。
5. 前記決定部は、
   前記一の移動体の進行方向において障害が発生した場合、前記複数の移動体のうち、前記一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する
   ことを特徴とする請求項３に記載の決定装置。
6. 前記決定部は、
   前記複数の移動体のうち、前記一の移動体以外の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する
   ことを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載の決定装置。
7. 前記決定部は、
   前記一の移動体以外の移動体の監視者を他の監視者に変更するか、または、前記一の移動体以外の移動体の動作を停止させると決定する
   ことを特徴とする請求項６に記載の決定装置。
8. 前記決定部は、
   前記一の移動体の自動運転に関する態様を変更すると決定する
   ことを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載の決定装置。
9. 前記決定部は、
   前記一の移動体の自動運転に関する態様を変更するか、または、前記一の移動体の動作を停止させると決定する
   ことを特徴とする請求項８に記載の決定装置。
10. 前記取得部は、
    自動運転により道路を走行する動作する複数の車両を遠隔監視する前記監視者に関する情報を取得する
    ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の決定装置。
11. コンピュータが実行する決定方法であって、
    監視者が遠隔監視する複数の移動体であって、自動運転により動作する複数の移動体に関する情報を取得する取得工程と、
    前記取得工程により取得された前記複数の移動体に関する情報に基づいて、当該複数の移動体のうち所定の移動体の状況が、当該所定の移動体の周囲における所定の事象の発生の予兆に関する所定の条件を満たす場合、前記複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する決定工程と、
    を含み、
    前記決定工程は、所定の移動体が安定走行に関する所定の条件を満たし、該所定の移動体を監視する監視者の監視対象に含まれる他の移動体に所定の事象が発生する予兆に関する所定の条件を満たす場合、当該所定の移動体を監視する監視者を変更する決定工程であることを特徴とする決定方法。
12. 監視者が遠隔監視する複数の移動体であって、自動運転により動作する複数の移動体に関する情報を取得する取得手順と、
    前記取得手順により取得された前記複数の移動体に関する情報に基づいて、当該複数の移動体のうち所定の移動体の状況が、当該所定の移動体の周囲における所定の事象の発生の予兆に関する所定の条件を満たす場合、前記複数の移動体の自動運転に関する態様を決定する決定手順と、
    をコンピュータに実行させ、
    前記決定手順は、所定の移動体が安定走行に関する所定の条件を満たし、該所定の移動体を監視する監視者の監視対象に含まれる他の移動体に所定の事象が発生する予兆に関する所定の条件を満たす場合、当該所定の移動体を監視する監視者を変更する決定手順であることを特徴とする決定プログラム。

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