JP6562617B2 - マッサージ装置 - Google Patents

Description

本発明は、マッサージ装置に関する。

被施療者に与えるマッサージの種類として、揉みや叩き等、様々な種類のものがある。例えば揉みの中には、被施療者の身体部位を両側から掴んで行うマッサージがある。
このようなマッサージをマッサージ装置により実現するために様々な機構が提案されている。例えば、特許文献１に開示されているように、被施療者の身体部位として腕を両側から掴んでマッサージを行う機構として、腕を下から支える部材と、その腕の上方に設けられているエアセルとを備え、エアセルが膨張することで腕を上下から挟んでマッサージを行う機構がある。

特開２００９−５０５７１号公報

従来のマッサージ装置は、例えば腕のマッサージを行う場合、下から支持されている腕に対して単純に上からエアセルが当接し、このエアセルが膨張したり収縮したりする構成であり、腕に対するマッサージ範囲が狭い。

そこで、本発明は、被施療者の身体部位に対してマッサージ装置が行うマッサージの範囲を広げることを目的とする。

マッサージ装置は、被施療者の身体部位の両側に設けられる第１部材及び第２部材を有し、当該第１部材と当該第２部材との間に形成される空間の一方側が前記身体部位の出し入れのために開口しているマッサージユニットを備えているマッサージ装置であって、前記マッサージユニットは、更に、前記第１部材と共に設けられ前記身体部位に当接可能なマッサージ部材と、前記マッサージ部材と共に前記第１部材を全体として、前記空間を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向へ変位させる掴み機構と、を有し、前記掴み機構は、更に前記第２部材を全体として、前記開口側と反対側の方向へ変位させる。

本発明のマッサージ装置によれば、従来よりも、マッサージ部材によるマッサージ範囲を広げることが可能となる。

マッサージ装置の実施の一形態を示す斜視図である。 右側のマッサージ手段の斜視図である。 第１のマッサージユニットを、駆動ユニット側から見た説明図である。 図３に示すマッサージユニットから、更に駆動ユニット及び側壁を取り外した状態を示す説明図である。 マッサージユニットをＺ方向から見た説明図である。 マッサージユニットをＺ方向から見た説明図である。 マッサージユニットの一部をＺ方向から見た説明図である。 マッサージユニットの一部をＺ方向から見た説明図である。 マッサージユニットの一部をＺ方向から見た説明図である。 引き揉みマッサージの説明図である。 マッサージ動作（その１）の説明図である。 マッサージ動作（その２）の説明図である。 一対のマッサージユニットの動作を説明するタイムチャートである。 マッサージ動作（その４）の説明図である。 マッサージ動作（その４）のタイムチャートである。 マッサージ動作（その５）の説明図である。 マッサージ動作（その６）の説明図である。 マッサージ動作（その７）の説明図である。 一対のマッサージユニットの動作を説明するタイムチャートである。 マッサージユニットの参考図である。 他の形態を有する椅子型のマッサージ装置の一部を示す説明図である。

〔本発明の実施形態の説明〕
最初に本発明の実施形態を列記して説明する。なお、本発明のマッサージ装置１（実施の一形態）が備えている各構成に付されている符号は、図１〜図２１において使用されているものである。

本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、被施療者の身体部位の両側に設けられる第１部材１１及び第２部材１２を有し、当該第１部材１１と当該第２部材１２との間に形成される空間Ｓ１の一方側が前記身体部位の出し入れのために開口しているマッサージユニット１０を備えているマッサージ装置１であって、
前記マッサージユニット１０は、更に、前記第１部材１１と共に設けられ前記身体部位に当接可能なマッサージ部材（３１）と、前記マッサージ部材（３１）と共に前記第１部材１１を全体として前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向へ変位させる掴み機構３０と、を有している。

このマッサージ装置１によれば、被施療者の身体部位の両側に設けられる第１部材１１と第２部材１２との内の第１部材１１を、被施療者の身体部位に当接可能なマッサージ部材（３１）と共に、前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させることで、第１部材１１と第２部材１２との間でマッサージ部材（３１）を介して前記身体部位を掴むことができ、また、この掴む際に第１部材１１を全体として開口側の方向へも変位させることで、従来と比較して、マッサージ部材（３１）を身体部位の開口側の部分にまで到達させることができる。この結果、従来よりも、マッサージ部材（３１）によるマッサージ範囲を広げることが可能となる。

また、前記掴み機構３０は、前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位しかつ前記開口側の方向へ変位した前記第１部材１１を、前記開口側と反対側の方向へ変位させることができる。
この構成によれば、第１部材１１と第２部材１２との間でマッサージ部材（３１）を介して身体部位を挟むようにして掴んだ後、この身体部位の内の第１部材１１側であって開口側にある部分を、開口側と反対側の方向へ動かすような動作（引き揉み動作）を行うことができる。

また、前記マッサージユニット１０は、前記マッサージ部材（３１）を第１マッサージ部材として備えている他に、前記第２部材１２と共に設けられ前記身体部位に当接可能な第２マッサージ部材（３２）を更に備え、
前記掴み機構３０は、前記第１マッサージ部材（３１）と共に前記第１部材１１を全体として前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向へ変位させる間に、前記第２マッサージ部材（３２）と共に前記第２部材１２を全体として前記開口側と反対側の方向へ変位させることができる。
この構成によれば、第１部材１１及び第１マッサージ部材（３１）が第２部材１２との間で身体部位を掴もうとする際に、この身体部位の内の第２部材１２側の部分を、開口側と反対側へ動かすような動作（引き揉み動作）を行うことができる。

また、この場合において、前記掴み機構３０は、前記第２マッサージ部材（３２）と共に前記第２部材１２を全体として前記開口側と反対側の方向へ変位させる間に、更に、当該第２マッサージ部材（３２）と共に当該第２部材１２を、前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させることができる。
この構成によれば、第１マッサージ部材（３１）と共に第１部材１１を全体として前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ開口側の方向へ変位させる間に、第２マッサージ部材（３２）と共に第２部材１２を全体として開口側と反対側の方向へ変位させかつ前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させることができる。すなわち、第１部材１１と第２部材１２とが空間Ｓ１を狭くするように動作することで身体部位を掴む際に、第１部材１１は開口側の方向へ第２部材１２はその反対側の方向へ変位することとなる。これにより、身体部位を掴みながらひねるような動作（引き揉み動作）を行うことが可能となる。

また、前記マッサージ装置それぞれにおいて、前記第１部材１１と共に設けられている前記マッサージ部材（３１）は、重ねて設けられている当該第１部材１１側の第１主エアセル３１ａと身体部位側の第１副エアセル３１ｂとを含み、
前記第１部材１１が前記開口側の方向へ移動するのに併せて、前記第１主エアセル３１ａ及び前記第１副エアセル３１ｂが膨張することで前記身体部位を前記第２部材１２との間で挟み、当該身体部位を挟んだ状態で膨張状態にある前記第１主エアセル３１ａ及び前記第１副エアセル３１ｂと共に前記第１部材１１を前記開口側と反対側の方向へ移動させることができる。
この構成により、第１部材１１が開口側の方向へ移動しかつ前記空間Ｓ１を狭くする動作を行うのに併せて、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂが膨張して身体部位を掴み、その状態で第１部材１１を開口側と反対側の方向へ移動させることで、この身体部位に対して引っ張り感を与えることが可能となる。

また、前記マッサージユニット１０は、前記マッサージ部材（３１）を第１マッサージ部材として備えている他に、前記第２部材１２と共に設けられ前記身体部位に当接可能な第２マッサージ部材を更に備え、
前記第１部材１１と共に設けられている前記第１マッサージ部材（３１）は、重ねて設けられている当該第１部材１１側の第１主エアセル３１ａと身体部位側の第１副エアセル３１ｂとを含み、
前記第２部材１２と共に設けられている前記第２マッサージ部材は、第２エアセル３２を含み、
前記第１部材１１が前記開口側の方向へ移動すると、前記第１主エアセル３１ａ及び前記第１副エアセル３１ｂが膨張することで前記身体部位を前記第２部材１２との間で挟み、当該身体部位を挟んだ状態で前記第１部材１１を膨張状態にある前記第１主エアセル３１ａ及び前記第１副エアセル３１ｂと共に前記開口側と反対側の方向へ移動させ、
更に、前記第１部材１１を前記反対側へ移動させる際に、前記第２エアセル３２が膨張状態にあって前記第２部材１２を前記開口側の方向へ移動させることができる。
この構成により、第１部材１１が開口側でかつ前記空間Ｓ１を狭くする位置にある状態で身体部位を掴み、第１部材１１を開口側と反対側の方向へ移動させることで、この身体部位に対して引っ張り感を与えることが可能となると共に、第２エアセル３２が膨張状態にあって第２部材１２を開口側の方向へ移動させることで身体部位を捻るような動作も含まれる。

また、前記マッサージユニット１０は、前記マッサージ部材（３１）を第１マッサージ部材として備えている他に、前記第２部材１２と共に設けられ前記身体部位に当接可能な第２マッサージ部材を更に備え、
前記第１部材１１と共に設けられている前記第１マッサージ部材は、第１エアセル３１を含み、
前記第２部材１２と共に設けられている前記第２マッサージ部材は、第２エアセル３２を含み、
前記第１エアセル３１及び前記第２エアセル３２が膨張している状態で、前記第１部材１１が開口側とその反対側との間を往復移動することができる。
この構成により、身体部位を擦るような動作を行うことが可能となる。

また、前記第１部材１１と共に設けられている前記マッサージ部材は、第１エアセル３１（第１主エアセル及び第１副エアセル）を含み、
前記第１部材１１が前記開口側の方向へ移動すると、前記第１エアセル３１が膨張することで前記身体部位を前記第２部材１２との間で挟み、前記第１エアセル３１が膨張している状態で、前記第１部材１１が前記開口側とその反対側との間を往復移動することができる。
この構成により、身体部位を押し引きするような動作を行うことが可能となる。

また、前記第１部材１１と共に設けられている前記マッサージ部材は、重ねて設けられている第１部材１１側の第１主エアセル３１ａと身体部位側の第１副エアセル３１ｂとを含み、
前記第１部材１１が開口側の方向へ移動した状態で、前記第１主エアセル３１ａ及び前記第１副エアセル３１ｂが膨張することにより身体部位の開口側の部分を前記第２部材１２との間で挟み、当該身体部位を挟んだ状態で膨張状態にある前記第１主エアセル３１ａ及び前記第１副エアセル３１ｂと共に前記第１部材１１を前記開口側と反対側の方向へ移動させることができる。
この構成により、身体部位の開口側の部分を掴み、この身体部位に対して開口側からの引っ張り感を与えることが可能となる。

また、前記マッサージユニット１０は、前記マッサージ部材（３１）を第１マッサージ部材として備えている他に、前記第２部材１２と共に設けられ前記身体部位に当接可能な第２マッサージ部材を更に備え、
前記第１部材１１と共に設けられている前記第１マッサージ部材（３１）は、重ねて設けられている当該第１部材１１側の第１主エアセル３１ａと身体部位側の第１副エアセル３１ｂとを含み、
前記第２部材１２と共に設けられている前記第２マッサージ部材は、第２エアセル３２を含み、
前記第１部材１１が開口側の方向へ移動した状態で、前記第１主エアセル３１ａ及び前記第１副エアセル３１ｂが膨張することにより身体部位の開口側の部分を前記第２部材１２との間で挟み、膨張状態にある前記第１主エアセル３１ａ及び前記第１副エアセル３１ｂと共に前記第１部材１１を前記開口側と反対側の方向へ移動させ、
更に、前記第１部材１１を前記反対側へ移動させる際に、前記第２エアセル３２が膨張状態にあって前記第２部材１２を前記開口側の方向へ移動させることができる。
この構成により、身体部位の開口側の部分を掴み、この身体部位に対して開口側からの引っ張り感を与えることが可能となると共に、第２エアセル３２が膨張状態にあって第２部材１２を開口側の方向へ移動させることで身体部位を捻るような動作も含まれる。

また、前記第１部材１１は、前記身体部位を一方から覆う板状の部材であり、前記第２部材１２は、前記身体部位を他方から覆う板状の部材であるのが好ましい。
この構成によれば、身体部位を包み込むようにして掴むことができる。

また、前記掴み機構３０は、前記第１部材１１と一体移動する第１リンク部材２１と、前記第２部材１２と一体移動する第２リンク部材２２と、一端部２３ａ側が前記第１リンク部材２１と回転自在に連結されかつ他端部２３ｂ側が前記第２リンク部材２２と回転自在に連結されている第３リンク部材２３と、前記第３リンク部材２３の前記一端部２３ａ側を前記開口側の方向へ移動させると前記他端部２３ｂ側を前記開口側と反対側の方向へ移動させる押し引き動作を行わせるための回転部材（４１）と、前記第１部材１１を前記変位の方向へ誘導する第１ガイド部（１３，１４）と、前記第２部材１２を前記変位の方向へ誘導する第２ガイド部（１５，１６）と、を有して構成することができる。
この構成によれば、第１部材１１を全体として前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ開口側の方向へ変位させ、更に、第２部材１２を全体として前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ開口側と反対側の方向へ変位させる構成が得られる。

また、この場合において、前記第３リンク部材２３は、前記一端部２３ａ側と前記他端部２３ｂ側との間に設けられている揺動中心線Ｚ１回りに揺動自在であり、当該揺動中心線Ｚ１は前記一端部２３ａ側よりも前記他端部２３ｂ側に近い位置に偏って設けられているのが好ましい。
この構成によれば、第１部材１１の変位量と第２部材１２の変位量とを相違させることができる。

また、本発明のマッサージ装置（実施の一形態）は、被施療者が着座する座部２、前記被施療者が凭れる背もたれ部３、及び、前記座部２に着座する前記被施療者の腕を支持する肘掛け部４を備えている椅子型のマッサージ装置であって、
前記腕の両側に設けられる第１部材１１及び第２部材１２を有し、当該第１部材１１と当該第２部材１２との間に形成される空間Ｓ１の一方側が前記腕の出し入れのために開口しているマッサージユニット１０が、前記肘掛け部４に設けられ、
前記マッサージユニット１０は、更に、前記第１部材１１と共に設けられ前記腕に当接可能なマッサージ部材（３１）と、前記マッサージ部材（３１）と共に前記第１部材１１を全体として前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向へ変位させる掴み機構３０と、を有している。

このマッサージ装置によれば、被施療者の腕の両側に設けられる第１部材１１と第２部材１２との内の第１部材１１を、その腕に当接可能なマッサージ部材と共に、前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させることで、第１部材１１と第２部材１２との間でマッサージ部材（３１）を介して腕を掴むことができ、また、この掴む際に第１部材１１を全体として開口側の方向へも変位させることで、従来と比較して、マッサージ部材（３１）を腕の開口側の部分にまで到達させることができる。この結果、従来よりも、マッサージ部材（３１）によるマッサージ範囲を広げることが可能となる。

また、この場合において、前記肘掛け部４には、前記被施療者の前腕の内の肘側用の前記マッサージユニット１０と、手首側用の前記マッサージユニット１０と、が設けられ、
手首側用の前記マッサージユニット１０の前記掴み機構３０を動作させる駆動源と、肘側用の前記マッサージユニット１０の前記掴み機構３０を動作させる駆動源とは、共通する駆動源からなるのが好ましい。
この構成によれば、一方のマッサージユニット１０の駆動源を、他方のマッサージユニット１０の駆動源として兼用することができ、構成の簡素化及び小型化が図れる。

また、本発明のマッサージ装置（実施の一形態）は、被施療者が着座する座部２、前記被施療者が凭れる背もたれ部３、及び、前記座部２に着座する前記被施療者の左右の両脚を支持するフットレスト５を備えている椅子型のマッサージ装置であって、
前記脚を挟んで左右方向両側に設けられる第１部材１１及び第２部材１２を有し、当該第１部材１１と当該第２部材１２との間に形成される空間Ｓ１の一方側が前記脚の出し入れのために開口しているマッサージユニット１０が、前記フットレスト５の左右両側に設けられ、
前記マッサージユニット１０は、更に、前記第１部材１１と共に設けられ前記脚に当接可能なマッサージ部材（３１）と、前記マッサージ部材（３１）と共に前記第１部材１１を全体として前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向へ変位させる掴み機構３０と、を有している。

このマッサージ装置によれば、被施療者の各脚の左右両側に設けられる第１部材１１と第２部材１２との内の第１部材１１を、その脚に当接可能なマッサージ部材（３１）と共に、前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させることで、第１部材１１と第２部材１２との間でマッサージ部材（３１）を介して脚を掴むことができ、また、この掴む際に第１部材１１を全体として開口側の方向へも変位させることで、従来と比較して、マッサージ部材（３１）を脚の開口側の部分にまで到達させることができる。この結果、従来よりも、マッサージ部材（３１）によるマッサージ範囲を広げることが可能となる。

また、この場合において、前記フットレスト５には、前記被施療者の左脚用の前記マッサージユニット１０と、右脚用の前記マッサージユニット１０とが設けられ、
左脚用の前記マッサージユニット１０の前記掴み機構３０を動作させる駆動源と、右脚用の前記マッサージユニット１０の前記掴み機構３０を動作させる駆動源とは、共通する駆動源からなるのが好ましい。
この構成によれば、一方のマッサージユニット１０の駆動源を、他方のマッサージユニット１０の駆動源として兼用することができ、構成の簡素化及び小型化が図れる。

〔本発明の実施形態の詳細〕
以下、本発明の実施形態の詳細を図面に基づいて説明する。
〔マッサージ装置の全体構成〕
図１は、マッサージ装置１の実施の一形態を示す斜視図である。このマッサージ装置１は、椅子型であり、被施療者が着座する座部２、座部２に着座する被施療者が凭れる背もたれ部３、座部２に着座する被施療者の左右の腕を支持する左右の肘掛け部４，４、及び、座部２に着座する被施療者の左右の両脚を支持するフットレスト５を備えている。座部２は、床面に置かれるベース６の上に設けられている。ベース６の内部には、マッサージ装置１の各部（後述の各種マッサージユニット１０を含む）の動作を制御するマイコンを含む制御ユニット７が設けられている。

背もたれ部３はリクライニング可能であり、また、フットレスト５は座部２側を中心として上下揺動可能として構成されている。背もたれ部３が後方へ倒れた状態にあってフットレスト５が前方に上昇した状態で、座部２に着座していた被施療者は横たわる姿勢となり、この状態で、マッサージ装置１の各種マッサージユニットによって、被施療者の身体部位のマッサージを行うことができる。

〔肘掛け部４のマッサージユニット〕
左右の肘掛け部４，４それぞれに被施療者の身体部位である腕（前腕）をマッサージするマッサージ手段８が設けられている。左側のマッサージ手段８と右側のマッサージ手段８とは、左右対称となって配置されているが、構成は同じである。図２は、右側のマッサージ手段８の斜視図である。マッサージ手段８は、前腕の肘側に位置する第１のマッサージユニット１０と、手先側に位置する第２のマッサージユニット１０とを備えている。更に、マッサージ手段８は、第１のマッサージユニット１０側に、第１及び第２のマッサージユニット１０，１０を動作させる駆動ユニット４０を備えている。

これらマッサージユニット１０，１０は、前腕の長手方向に沿って並んで設けられている。なお、第２のマッサージユニット１０は、前腕における手首側の領域に位置するように設けられていてもよいが、本実施形態では、手首更には手を含む領域に位置するように設けられている。
ここで、被施療者の前腕の長手方向をＺ方向、前腕の横幅方向（被施療者の左右方向）をＸ方向、前腕の上下方向をＹ方向と定義する。

マッサージ手段８は、Ｚ方向両側及びＸ方向一方側（身体の中央側）に向かって開口している外カバー１９を有しており、この外カバー１９内に第１及び第２のマッサージユニット１０，１０が設けられている。外カバー１９及びマッサージユニット１０，１０は可撓性及び柔軟性のある布状部材（シート）によって覆われているが、図２では説明のために、この布状部材を外した状態としている。

第１のマッサージユニット１０と第２のマッサージユニット１０とは同じ構成であり、第１のマッサージユニット１０によりその構成について説明する。第１のマッサージユニット１０（以下、単にマッサージユニット１０ともいう。）は、外カバー１９に固定されている一対の側壁１７，１８、板状である第１部材１１、及び、板状である第２部材１２を有している。外カバー１９及び一対の側壁１７，１８は、肘掛け部４（図１参照）に固定状態にあり、また、Ｘ方向一方側（身体の中央側）に開口している形状を有している。

図３は、第１のマッサージユニット１０を、駆動ユニット４０側から見た説明図である。なお、図３では、駆動ユニット４０のカバー４０ａ（図２参照）を取り外した状態としている。図４は、図３に示すマッサージユニット１０から、更に駆動ユニット４０及び側壁１７を取り外した状態を示す説明図である。

マッサージユニット１０は、更に、腕先側の側壁１８に沿って設けられている第１リンク部材２１、第２リンク部材２２、及び第３リンク部材２３を有している。これら第１リンク部材２１、第２リンク部材２２、及び第３リンク部材２３は、図４において図示省略している肘側の側壁１７側にも設けられている。側壁１７，１８の両側それぞれにおいて、第３リンク部材２３の一端部２３ａが、第１リンク部材２１の端部と回転自在に取り付けられており、第３リンク部材２３の他端部２３ｂが、第２リンク部材２２の端部と回転自在に取り付けられている。第３リンク部材２３には、その長手方向の中央部に長穴２４が設けられおり、また、この長穴２４よりも他端部２３ｂ側が、側壁１７（１８）に揺動自在として取り付けられている。
側壁１７（１８）に対する第３リンク部材２３の揺動中心線Ｚ１は、Ｚ方向（Ｚ方向に平行）の直線である。そして、側壁１７，１８の両側それぞれにおいて、第１リンク部材２１、第２リンク部材２２、及び第３リンク部材２３により、Ｘ方向一方側（身体の中央側）に開口する３辺からなるリンク機構２０が構成されている。

板状である第１部材１１のＺ方向の両側それぞれに第１リンク部材２１が固定されている。板状である第２部材１２のＺ方向の両側それぞれに第２リンク部材２２が固定されている。第１リンク部材２１の長手方向に沿って設けられている板状である第１部材１１と、第２リンク部材２２の長手方向に沿って設けられている板状である第２部材１２との間に、空間Ｓ１が形成されている。
以上より、このマッサージユニット１０では、第１部材１１と第２部材との間に被施療者の腕を位置させるための空間Ｓ１が形成されており、この空間Ｓ１のＸ方向一方側（身体の中央側）が、腕を出し入れするために開口している構成となる。
なお、以下において、腕を出し入れするために開口している側を「開口側」と呼び、その反対側を「非開口側」と呼ぶ。

第１部材１１には、（腕側に）腕を押圧可能とするマッサージ部材として、エアが供給されることで膨張する第１エアセル３１が設けられている。第１エアセル３１は、第１部材１１側の第１主エアセル３１ａと被施療者の腕側の第１副エアセル３１ｂとを含み、これら二つのエアセル３１ａ，３１ｂが膨張方向に重ねて設けられている。
また、第２部材１２には、（腕側に）腕を押圧可能とするマッサージ部材として、エアが供給されることで膨張する第２エアセル３２が設けられている。第２エアセル３２は１つのみ設けられている。
このように、マッサージユニット１０は、第１部材１１側に、腕に当接可能な第１マッサージ部材として第１エアセル３１を備えている他に、第２部材１２側に、この第２部材１２と共に設けられ腕に当接可能な第２マッサージ部材として第２エアセル３２を更に備えている。

そして、第１部材１１は第１リンク部材２１に固定されており、第２部材１２は第２リンク部材２２に固定されていることから、前記リンク機構２０により、第１部材１１及び第２部材１２は動作可能となる。更に、第１エアセルは第１部材１１と一体であるため、第１エアセルは第１部材１１及び第１リンク部材２１と共に移動可能であり、また、第２エアセルは第２部材１２と一体であるため、第２エアセルは第２部材１２及び第２リンク部材２２と共に移動可能である。

図３に示すように、一方側の側壁１７には、第１リンク部材２１を介して第１部材１１を所定の方向に移動可能としてガイドする第１ガイド部を有している。本実施形態の第１ガイド部は二つの長穴１３，１４からなる。これら長穴１３，１４に第１リンク部材２１の凸部２１ａ，２１ｂが穴の長手方向に移動可能となって嵌っている。また、この一方側の側壁１７には、第２リンク部材２２を介して第２部材１２を所定の方向に移動可能としてガイドする第２ガイド部を有している。本実施形態の第２ガイド部は二つの長穴１５，１６からなる。これら長穴１５，１６に第２リンク部材２２の凸部２２ａ，２２ｂが穴の長手方向に移動可能となって嵌っている。
また、他方側の側壁１８も、同様に、第１ガイド部として二つの長穴１３，１４を有しており、第２ガイド部として二つの長穴１５，１６を有している。そして、第１リンク部材２１の凸部２１ａ，２１ｂが長穴１３，１４に穴の長手方向に移動可能となって嵌っており、第２リンク部材２２の凸部２２ａ，２２ｂが長穴１５，１６に穴の長手方向に移動可能となって嵌っている。

第１ガイド部の長穴１３，１４は、非開口側から開口側へ長い穴であり、Ｘ方向に対して及びＹ方向に対してそれぞれ傾斜している。一対の長穴１３，１４は平行に又は略平行に設けられており、これら長穴１３，１４に沿って第１リンク部材２１は第１部材１１と共に移動することができる。
つまり、これら長穴１３，１４によれば、第１部材１１と共に第１エアセル３１は、次に定義する第１後退位置と第１前進位置とを往復移動可能となる。
・第１後退位置：空間Ｓ１を広くする位置であって非開口側の位置（図６参照）
・第１前進位置：空間Ｓ１を狭くする位置であって開口側の位置（図５参照）

図３において、第２ガイド部の長穴１５，１６は、非開口側から開口側へ長い穴であり、Ｘ方向に対して及びＹ方向に対してそれぞれ傾斜している。開口側に位置する長穴１５と、非開口側に位置する長穴１６とは、傾斜方向が異なって設けられており、これら長穴１５，１６に沿って第２リンク部材２２は第２部材１２と共に移動することができる。
つまり、これら長穴１５，１６によれば、第２部材１２と共に第２エアセル３２は、次に定義する第２後退位置と第２前進位置とを往復移動可能となる。
・第２後退位置：空間Ｓ１を狭くする位置であって非開口側の位置（図５参照）
・第２前進位置：空間Ｓ１を広くする位置であって開口側の位置（図６参照）

図４に示すように、第３リンク部材２３の長穴２４には、偏心カム４１が設けられている。偏心カム４１は、Ｚ方向に長い駆動軸４２と一体回転可能である。偏心カム４１の回転中心、つまり駆動軸４２の中心は、偏心カム４１の中心から偏心している。
駆動軸４２は、駆動ユニット４０（図３参照）が有している減速機４０ｃ及びモータ４０ｂによって回転する。
駆動軸４２と共に偏心カム４１が駆動軸４２の中心線Ｚ２回りに回転すると、偏心カム４１は長穴２４内を摺動し、これにより、第３リンク部材２３は、揺動中心線Ｚ１回りに往復揺動する。この第３リンク部材２３が往復揺動すると、第１リンク部材２１と共に第１部材１１及び第１エアセル３１は、前記第１ガイド部（長穴１３，１４）に沿って往復移動すると共に、第２リンク部材２２と共に第２部材１２及び第２エアセル３２は、前記第２ガイド部（長穴１５，１６）に沿って往復移動する。

この往復移動において、図５に示すように、第１リンク部材２１、第１部材１１及び第１エアセル３１（以下、これらを含めて第１機構部５１と呼ぶ）が開口側へ移動すると、第２リンク部材２２、第２部材１２及び第２エアセル３２（以下、これらを含めて第２機構部５２と呼ぶ）は非開口側へ移動する。これに対して、図６に示すように、前記第１機構部５１が非開口側へ移動すると、第２機構部５２は開口側へ移動する。
また、第１機構部５１が開口側へ移動すると（図５参照）前記空間Ｓ１を狭くし、非開口側へ移動すると（図６参照）前記空間Ｓ１を広くする。そして、第２機構部５２が非開口側へ移動すると（図５参照）前記空間Ｓ１を狭くし、開口側へ移動すると（図６参照）前記空間Ｓ１を広くする。

このように、第１機構部５１が開口側へ移動すると前記空間Ｓ１を狭くし、この移動に併せて、第２機構部５２が非開口側へ移動すると前記空間Ｓ１を狭くすることから、これら第１機構部５１と第２機構部５２との間で、被施療者の腕を掴む動作を行うことができる。
なお、第１エアセル３１及び第２エアセル３２が全て膨張していない状態であっても、第１部材１１と第２部材１２とが空間Ｓ１を狭くする動作を行うことから、被施療者の腕を掴もうとする機械的な動作を行うことができる。
そして、第１主エアセル３１ａ、第１副エアセル３１ｂ及び第２エアセル３２の少なくとも一つが膨張することで、更に空間Ｓ１を狭くすることができ、被施療者の腕を掴むエアセルによる動作を行うと共に、このエアセルの膨張によって腕を押圧することができる。

つまり、本実施形態のマッサージユニット１０では、第１部材１１、第２部材１２、第１リンク部材２１、第２リンク部材２２、第３リンク部材２３、及び側壁１７，１８は、それぞれが剛性を有する部材からなり、このような剛性を有する部材が動作することで機械的に行われる掴み動作と、圧縮性を有する膨張しているエアセル３１，３２により行われる掴み動作との複合動作（ハイブリッド動作）によって、被施療者の腕に対する掴み動作が行われる。

図５及び図６は、マッサージユニット１０をＺ方向から見た説明図である。第１部材１１は、板状の部材であって第１エアセル３１を外側（上）から覆う構成である。第１エアセル３１が膨張することで被施療者の腕Ｂを押圧することができるが、第１エアセル３１にはその押圧による反力が生じる。そこで、この反力は、第１部材１１によって支持される。これと同様に、第２部材１２は、板状の部材であって第２エアセル３２を外側（下）から覆う構成である。第２エアセル３２が膨張することで被施療者の腕Ｂを押圧することができるが、第２エアセル３２にはその押圧による反力が生じる。そこで、この反力は、第２部材１２によって支持される。

また、板状である第１部材１１は、Ｚ方向に沿って見ると、全体として、非開口側（図５において右側）から開口側（図５において左側）へ向かうにしたがって上に向かうように（空間Ｓ１を広げる方向に）傾斜して設けられているが、非開口側から開口側へ向かう途中（折れ曲がり部１１ａ）で、第１部材１１は下へ（空間Ｓ１を狭くする方向に）折れ曲がった形状を有している。
そして、第１エアセル３１（第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂ）は、自由状態（エアが供給されていない収縮状態）で、第１部材１１の前記折れ曲がり形状に併せて、折れ曲がり形状を有している。つまり、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂは上に凸となる形状を有しており、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂの内側面は、凹状の湾曲形状となっている。

板状である第２部材１２は、Ｚ方向に沿って見ると、全体として、非開口側（図５において右側）から開口側（図５において左側）へ向かうにしたがって上に向かうように傾斜して設けられている。なお、第２部材１２は、非開口側（図５において右側）から開口側（図５において左側）に向かう途中で折れ曲がっておらず、直線形状を有している。
そして、第２エアセル３２は、第２部材１２の直線形状に併せて、直線形状を有している。

第１主エアセル３１ａと第１副エアセル３１ｂとはそれぞれ独立して膨張及び収縮することができる。つまり、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂを、共に収縮させたり（図５参照）、共に膨張させたり（図７参照）することができる他に、第１主エアセル３１ａを収縮させた状態で第１副エアセル３１ｂを膨張させたり（図８参照）、第１副エアセル３１ｂを収縮させた状態で第１主エアセル３１ａを膨張させたりする（図９参照）ことができる。
また、第２エアセル３２の膨張と収縮の動作は、第１エアセル３１と独立している。つまり、第１エアセル３１が収縮している状態で第２エアセル３２は膨張したり収縮したり（図５参照）することができ、また、第１エアセル３１が膨張している状態で第２エアセル３２は膨張したり（図７〜図９参照）、収縮したりすることができる。
第１主エアセル３１ａと第１副エアセル３１ｂと第２エアセル３２の内のいずれか一つが膨張することで、空間Ｓ１に位置する被施療者の腕Ｂを押圧することができる。

また、前記のとおり、第１リンク部材２１、第１部材１１及び第１エアセル３１を含む第１機構部５１が開口側へ移動すると前記空間Ｓ１を狭くし、この移動に併せて、第２リンク部材２２、第２部材１２及び第２エアセル３２を含む第２機構部５２が非開口側へ移動すると前記空間Ｓ１を狭くすることから、これら第１機構部５１と第２機構部５２との間で、被施療者の腕Ｂを掴む動作を行うことができる。

以上より、本実施形態のマッサージユニット１０は、被施療者の腕Ｂを掴む動作を行うが可能となる掴み機構３０を備えており、この掴み機構３０は、第１部材１１と一体移動する第１リンク部材２１、第２部材１２と一体移動する第２リンク部材２２、一端部２３ａ側が第１リンク部材２１と回転自在に連結されかつ他端部２３ｂ側が第２リンク部材２２と回転自在に連結されている第３リンク部材２３、第３リンク部材２３の一端部２３ａ側を開口側の方向へ移動させると他端部２３ｂ側を非開口側の方向へ移動させる押し引き動作を行わせるための回転部材となる偏心カム４１、及び、第１部材１１を所定の変位方向へ誘導する第１ガイド部として長穴１３，１４が形成されていると共に第２部材１２を所定の変位方向へ誘導する第２ガイド部として長穴１５，１６が形成されている側壁１７，１８を有する。

そして、本実施形態に係る椅子型のマッサージ装置１（図１参照）は、肘掛け部４において、マッサージユニット１０，１０（図２参照）を備えており、このマッサージユニット１０は、被施療者の身体部位である腕の上下両側（Ｙ方向両側）に設けられる第１部材１１及び第２部材１２を有しており、これら第１部材１１と第２部材１２との間に形成される空間Ｓ１のＸ方向一方側（図２において右側）が、被施療者の腕の出し入れのために開口している構成となっている。
そして、各マッサージユニット１０（図３参照）は、更に、第１部材１１と共に設けられ被施療者の腕に当接可能なマッサージ部材として第１エアセル３１と、前記掴み機構３０とを有している。この掴み機構３０は、第１エアセル３１と共に第１部材１１を全体として空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向（Ｘ方向一方側）へ変位させる。このような掴み機構３０による「第１エアセル３１と共に第１部材１１を全体として空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ開口側の方向（Ｘ方向一方側）へ変位させる」動作を、第１部材１１の前進動作という。なお、この前進動作は、図６から図５に示すように、第３リンク部材２３の一端部２３ａ側が開口側（図６，５において左側）へ移動するようにこの第３リンク部材２３を揺動させることで実現される。

この前進動作を行うマッサージユニット１０によれば、被施療者の腕の上下両側に設けられている第１部材１１と第２部材１２との内の第１部材１１を、被施療者の腕Ｂに当接可能な第１エアセル３１と共に、空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させることで（図５、図７〜図９の状態）、第１部材１１と第２部材１２との間で第１エアセル３１を介して被施療者の腕Ｂを掴むことができ、また、この掴む際に第１部材１１を全体として開口側の方向（Ｘ方向一方側）へも変位させることで、第１エアセル３１を被施療者の腕Ｂの開口側の部分Ｂ１にまで到達させることができる。この結果、第１エアセル３１によるマッサージ範囲を広げることが可能となる。
なお、前記前進動作を行わない状態（図６参照）で第１エアセル３１を膨張させた場合、図６の二点鎖線で示すように、第１エアセル３１（第１副エアセル３１ｂ）を被施療者の腕Ｂの開口側の部分Ｂ１にまで到達させることができず、腕Ｂの上部中央Ｂ３にしか到達することができない。

そして、前記掴み機構３０は、空間Ｓ１を狭くする方向へ変位しかつ開口側の方向（Ｘ方向一方側）へ変位した第１部材１１を、開口側と反対側である非開口側の方向（Ｘ方向他方側）へ変位させることができる。つまり、前記前進動作を行った第１部材１１を、非開口側の方向へ変位させており、このような「前記前進動作を行った第１部材１１を、非開口側の方向へ変位させる」動作を、第１部材１１の後退動作という。なお、この後退動作は、図５から図６の状態に示すように、第３リンク部材２３の一端部２３ａ側が非開口側へ移動するようにこの第３リンク部材２３を揺動させることで実現される。
この掴み機構３０の後退動作によれば、第１部材１１と第２部材１２との間で第１エアセル３１を介して腕Ｂを挟むようにして掴んだ後、この腕Ｂの内の第１部材１１側であって開口側にある部分Ｂ１を、非開口側の方向へ動かすような動作（引き揉み動作）を行うことができる。なお、この引き揉みを行う際、エアセル３１ａ，３１ｂ，３２の少なくとも一つを膨張させているのが好ましい。

さらに、この掴み機構３０は、第１エアセル３１と共に第１部材１１を全体として空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向（Ｘ方向一方側）へ変位させる間に、第２エアセル３２と共に第２部材１２を全体として非開口側の方向（Ｘ方向他方側）へ変位させている。つまり、図６から図５の状態に示すように、第１部材１１が前記前進動作を行っている間に、第２エアセル３２と共に第２部材１２を全体として非開口側の方向（Ｘ方向他方側）へ変位させており、このような「第１部材１１が前記前進動作を行っている間に、第２エアセル３２と共に第２部材１２を全体として非開口側の方向（Ｘ方向他方側）へ変位させる」動作を、第２部材１２の後退動作という。
この第２部材１２の後退動作によれば、第１部材１１及び第１エアセル３１が、第２部材１２との間で被施療者の腕Ｂを掴もうとする際に、この腕Ｂの内の第２部材１２側の部分Ｂ２を、非開口側へ動かすような動作（引き揉み動作）を行うことができる。なお、この引き揉みを行う際、エアセル３１ａ，３１ｂ，３２の少なくとも一つを膨張させているのが好ましい。

また、このように第２部材１２が後退動作を行う場合において、掴み機構３０は、第２エアセル３２と共に第２部材１２を全体として非開口側の方向（Ｘ方向他方側）へ変位させる間に、更に、図６から図５の状態に示すように、この第２エアセル３２と共に第２部材１２の先部１２ａ側を、空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させる。つまり、第２部材の後退動作は「第１部材１１が前進動作を行っている間に、第２エアセル３２と共に第２部材１２を全体として、非開口側の方向（Ｘ方向他方側）へ変位させ、かつ、第２部材１２の先部１２ａ側を、空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させる」動作となる。

このような第２部材１２の後退動作によれば、第１エアセル３１と共に第１部材１１を全体として空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ開口側の方向へ変位させる間に、第２エアセル３２と共に第２部材１２を全体として非開口側の方向へ変位させかつ空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させることができる。
したがって、第１部材１１と第２部材１２とが空間Ｓ１を狭くするように動作することで腕Ｂを掴む際に、第１部材１１は開口側の方向へ第２部材１２はその反対側の方向へ変位することとなる。これにより、腕Ｂを掴みながらひねるような動作（引き揉み動作）を行うことが可能となる。なお、この引き揉み動作を行う際、エアセル３１ａ，３１ｂ，３２の少なくとも一つを膨張させているのが好ましい。

また、この掴み機構３０は、第１部材１１が前記後退動作を行うと、第２部材１２の先端１２ａ側を、空間Ｓ１を広くする方向へ変位させ、かつ、第２部材１２を全体として開口側の方向（Ｘ方向一方側）へ変位させる。つまり、このような「第１部材１１が前記後退動作を行うと、第２部材１２の先端１２ａ側を、空間Ｓ１を広くする方向へ変位させ、かつ、第２部材１２を全体として開口側の方向（Ｘ方向一方側）へ変位させる」動作を、第２部材１２の前進動作という。

以上より、第１部材１１が前進動作すると第２部材１２は後退動作を行い、第１部材が後退動作すると第２部材１２は前進動作を行い、駆動軸４２が回転を継続することで、このような動作を繰り返すことができる。

また、本実施形態において、第１部材１１及び第２部材１２は、金属製の板を加工して得られたものであり、第１部材１１は被施療者の腕を一方（上側）から覆う板状の部材であり、また、第２部材１２は、この腕を他方（下側）から覆う板状の部材である。このように板状であるため、被施療者の腕を上下から包み込むようにして掴むことができる。

また、図７、図８及び図９に示すように、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂは、非開口側でのみ第１部材１１に対して固定されており、膨張することで開口側は自由に変形することができる。このため、図７に示すように、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂが共に膨張している状態では、膨張状態にある第１主エアセル３１ａの内側面３１ａ−１に沿って（内側面３１ａ−１を基準として）第１副エアセル３１ｂが膨張し、被施療者の腕Ｂを開口側から非開口側へ押し入れる成分が生じる。
このため、これら第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂが共に膨張している状態で、第１部材１１が開口側の位置から非開口側の位置へ移動することで、この第１部材１１により被施療者の腕Ｂを非開口側へ引き込む際に、エアセル３１ａ，３１ｂによる開口側から非開口側へ押し入れる作用が付加されて、その腕Ｂの上側（第１部材１１側）を非開口側へ確実に引き込むことができる。

以上より、本実施形態のマッサージユニット１０は、第１部材１１と共に設けられ膨張することで腕Ｂを押すための第１エアセル３１と、第１部材１１に所定の掴み動作を行わせるマッサージ機構部とを有している。本実施形態のマッサージ機構部は、前記リンク機構２０（図４参照）からなり、このリンク機構２０は、腕Ｂを掴むために第１部材１１と第２部材１２とを相対的に接近させる動作、及び、エアセル３１を介して第１部材１１と第２部材１２との間で挟んだ腕Ｂを動かすために、膨張している状態にあるエアセル３１と共に第１部材１１を非開口側の方向へ移動させる動作を行う。
このマッサージユニット１０によれば、第１部材１１と第２部材１２との間でエアセル３１が膨張していることにより腕Ｂを掴んでから、その膨張している状態にあるエアセル３１と共に第１部材１１を非開口側の方向へ移動させることで、第１部材１１と第２部材１２との間でエアセル３１を介して掴んだ腕Ｂを非開口側へ動かすような動きが可能となる。つまり、腕Ｂに対して引き揉みのマッサージ動作が可能となり、単純に腕Ｂを両側から挟んで行う揉みと比較して、マッサージの体感が向上する。

また、このリンク機構２０は、膨張している状態にあるエアセル３１と共に第１部材１１を、開口側及び非開口側の内の少なくとも一方側の方向へ移動させる動作を行えばよい。つまり、開口側の方向へ移動させてもよく、開口側の方向と非開口側の方向との双方向へ交互に移動させてもよい。
開口側の方向へ移動させる場合、第１部材１１と第２部材１２との間でエアセル３１を介して掴んだ腕Ｂを、開口側の方向へ動かすようなマッサージ動作が可能となる。つまり、腕Ｂに対して押し揉みのマッサージ動作が可能となる。

さらに、第２エアセル３２が膨張している状態で、又は、第２エアセル３２が収縮した状態であっても、前記のとおり第１部材１１が開口側の位置から非開口側の位置へ移動するのに併せて第２部材１２が非開口側の位置から開口側の位置へ移動するため、上側が非開口側に引き込まれようとする腕Ｂの第２部材１２側の部分Ｂ２（下側）を開口側へ押し出すことができる。
このように、腕Ｂは、その上側が非開口側へ引きこまれ下側が開口側へ押し出される成分を受けることができ、腕Ｂに対してマッサージユニット１０は引き揉みを行うことが可能となる。

そして、本実施形態の前記掴み機構３０によれば、第１部材１１を全体として空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ開口側の方向へ変位させると共に、第２部材１２を全体として空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ非開口側の方向へ変位させる構成が得られる。
この構成によれば、第１部材１１と第２部材１２との間でエアセル３１を介して腕Ｂを掴むことができる。さらに、第１部材１１を、空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ開口側の方向へ変位させると共に、第２部材１２を、空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ非開口側の方向へ変位させることで、掴んだ腕Ｂを第１部材１１側が押し下げ第２部材１２側が引き上げるような引き揉み（又は押し揉み）が可能であり、単純に身体部位を両側から挟んで行う揉みと比較して、マッサージの体感が向上する。

以上の構成を有しているマッサージユニット１０をＺ方向に沿って見ると、人の手Ｈの形状（図１０）に近似した構成を有することができる。そして、前記のような「腕Ｂを掴みながらひねるような動作（引き揉み）」は、図１０の（Ａ）から（Ｂ）に示すように、マッサージ師が手首Ｈａを効かせて行う引き揉みマッサージとなる。つまり、マッサージ師が手Ｈを使って被施療者の腕Ｂをマッサージする場合、その腕Ｂを、マッサージ師は「親指ｈ１」と「人差し指及び中指ｈ２」とで掴み、「人差し指及び中指ｈ２」の先端を腕Ｂの側部ｂ１へ回り込ませた状態（図１０（Ａ）参照）としてから、掴み揉み（引き揉み：図１０（Ｂ）参照）によるマッサージが行われる。このようなマッサージ師の手Ｈによるマッサージを、本実施形態のマッサージユニット１０は実行することが可能であり、これにより、単純に上下等の両方向から腕Ｂを挟んで行うマッサージと比較して、本実施形態のマッサージユニット１０によればマッサージ感をより一層高めることが可能となる。

そして、このようなマッサージユニット１０が備えている掴み機構３０は、第１リンク部材２１、第２リンク部材２２、及び第３リンク部材２３により３辺からなるリンク機構２０が構成されており、特に本実施形態では（図５、図６参照）、第３リンク部材２３は、一端部２３ａ側と他端部２３ｂ側との間に設けられている揺動中心線Ｚ１回りに揺動自在であり、この揺動中心線Ｚ１は一端部２３ａ側よりも他端部２３ｂ側に近い位置に偏って設けられている。
このリンク機構２０の構成によれば、第３リンク部材２３の一端部２３ａ側の揺動ストロークは、他端部２３ｂ側の揺動ストロークよりも大きくなり、図６の軌跡Ｖ１と軌跡Ｖ２とに示すように、第１部材１１の変位量と第２部材１２の変位量とを相違させることができる。軌跡Ｖ１は、第１部材１１が前記前進動作（又は前記後退動作）を行った場合における、第１エアセル３１の移動軌跡であり、軌跡Ｖ２は、第２部材１２が前記前進動作（又は前記後退動作）を行った場合における、第２エアセル３２の移動軌跡である。

また、本実施形態のマッサージユニット１０では、図４に示すように、第１の側壁１７側に設けられている第３リンク部材２３を動かすための第１の偏心カム４１と、第２の側壁１８側に設けられている第３リンク部材２３を動かすための第２の偏心カム４１とは、同位相で駆動軸４２に取り付けられている。このため、駆動軸４２が回転することで、両側に在る一対の第３リンク部材２３は、同期して同じ動作を行い、これにより、両側に在る一対の第１リンク部材２１及び両側にある一対の第２リンク部材２２も同期して同じ動作を行う。このため、第１部材１１は、第２部材１２に対して接近する方向の成分を有する動作と、第２部材１２から離れる方向の成分を有する動作とを繰り返し行い、第２部材１２は、第１部材１１に対して接近する方向の成分を有する動作と、第１部材１１から離れる方向の成分を有する動作とを繰り返し行う。

これに対して、図示しないが、第１の偏心カム４１と第２の偏心カム４１は、異なる位相で駆動軸４２に取り付けられていてもよい。例えば、第１の偏心カム４１と第２の偏心カム４１とが、駆動軸４２の中心線Ｚ２を中心として９０°や１８０°離れた位相で設けられていてもよい。この場合、駆動軸４２が回転することで、両側に在る一対の第３リンク部材２３は、相互で異なる動作を行い、これにより、両側に在る一対の第１リンク部材２１及び両側にある一対の第２リンク部材２２も相互で異なる動作を行う。
図３を参考にして具体的に説明すると、例えば、第１の偏心カム４１と第２の偏心カム４１とが９０°の位相を違えて設けられている場合、一方の側壁１７側の第１リンク部材２１が開口側へ移動を開始すると、これに遅れて、他方の側壁１８側の第１リンク部材２１が開口側へ移動を開始する。そして、一方の側壁１７側の第１リンク部材２１が非開口側へ移動を開始すると、これに遅れて、他方の側壁１８側の第１リンク部材２１が非開口側へ移動を開始する。

これにより、第１部材１１及び第１エアセル３１は、「第２部材１２に対して接近する方向の成分を有すると共に、Ｙ方向の仮想中心線Ｙ１（図３参照）回りの一方向に揺動する成分（図３の矢印Ｒ１）を有する動作」と、「第２部材１２から離れる方向の成分を有すると共に、Ｙ方向の仮想中心線Ｙ１回りの他方向に揺動する成分（図３の矢印Ｒ２）を有する動作」とを繰り返し行うことができる。
また、第２部材１２及び第２エアセル３２は、「第１部材１１に対して接近する方向の成分を有すると共に、Ｙ方向の仮想中心線Ｙ２回りの一方向に揺動する成分（図３の矢印Ｒ３）を有した動作」と、「第１部材１１から離れる方向の成分を有すると共に、Ｙ方向の仮想中心線Ｙ２回りの他方向に揺動する成分（図４の矢印Ｒ４）を有する動作」とを繰り返し行うことができる。
このように、第１の偏心カム４１と第２の偏心カム４１との位相を相違させることで、掴み動作に変化を与えることができる。

また、図２に示すように、被施療者の腕の肘側の第１のマッサージユニット１０と、手首側の第２のマッサージユニット１０とは、同期して同じ動作を行ってもよいが、異なる動作を行うように構成してもよい。後にも説明するが、同期して同じ動作を行わせるためには、全て（４つ）の偏心カム４１を同位相で設ければよく、異なる動作を行わせるためには、第１のマッサージユニット１０の偏心カム４１と、第２のマッサージユニット１０の偏心カム４１との位相を相違させればよい。

また、本実施形態（図２参照）では、第１のマッサージユニット１０に掴み揉みの動作を行わせるための駆動軸４２は、第２のマッサージユニット１０に掴み揉みの動作を行わせるための駆動軸としても兼用されている。そして、この駆動軸４２を、駆動ユニット４０のモータ４０ｂ（図３参照）によって回転させることができ、この駆動軸４２の回転よって掴み機構３０を動作させることが可能となる。つまり、肘掛け部４には、被施療者の腕の内の肘側用のマッサージユニット１０と、手首側用の前記マッサージユニット１０とが設けられており、手首側用のマッサージユニット１０の掴み機構３０を動作させる駆動源（モータ）と、肘側用のマッサージユニット１０の掴み機構３０を動作させる駆動源（モータ）とは、共通する駆動源（モータ４０ｂ）からなる。これにより、二つのマッサージユニット１０，１０を含むマッサージ手段８の構成の簡素化及び小型化が図れる。

なお、図示しないが、第１のマッサージユニット１０用の駆動軸と、第２のマッサージユニット１０用の駆動軸とを別としてもよく、また、この場合、駆動ユニット４０も別とすればよく、一対の駆動ユニット４０を独立して動作させる構成であってもよい。

また、第１のマッサージユニット１０と第２のマッサージユニット１０とが同期して同じ動作を行うためには、第１のマッサージユニット１０と第２のマッサージユニット１０とが同じ構成となっており、特に、第１のマッサージユニット１０が有する一対の偏心カム４１と、第２のマッサージユニット１０が有する一対の偏心カム４１とが、同じ位相となっている必要がある。なお、第１のマッサージユニット１０が有する一対の偏心カム４１は、同じ位相であってもよく異なっていてもよい。また、第２のマッサージユニット１０が有する一対の偏心カム４１も、同じ位相であってもよく異なっていてもよい。

これに対して、第１のマッサージユニット１０と第２のマッサージユニット１０とが、同じ時間帯に異なる動作を行うためには、第１のマッサージユニット１０が有する一対の偏心カム４１と、第２のマッサージユニット１０が有する一対の偏心カム４１とが、異なる位相となっていればよく、この点で第１のマッサージユニット１０と第２のマッサージユニット１０とが異なる構成となっている必要がある。
例えば、第１のマッサージユニット１０の一対の偏心カム４１の位相と、第２のマッサージユニット１０の偏心カム４１の位相とが、１８０°異なる場合、第１のマッサージユニット１０は掴み動作を行うタイミングで、第２のマッサージユニット１０は掴みを解除する動作を行うことができ、また、第１のマッサージユニット１０が掴みを解除する動作を行うタイミングで、第２のマッサージユニット１０は掴み動作を行うことができる。
または、例えば、第１のマッサージユニット１０の一対の偏心カム４１の位相と、第２のマッサージユニット１０の偏心カム４１の位相とが、９０°異なる場合、一方のマッサージユニット１０が掴み動作を開始すると、これに遅れて、他方のマッサージユニット１０が掴み動作を開始することができる。

また、駆動ユニット４０は、モータ４０ｂの回転方向を切り替えることにより、駆動軸４２の回転方向（正転及び逆転）を切り換え可能である。例えば、駆動軸４２を所定回転数について正転させた後、この駆動軸４２を逆転させてもよい。これにより、掴み動作が途中で変更される。

〔マッサージ動作について〕
以上の構成を有するマッサージ手段８（図２参照）によって行われるマッサージ動作について説明する。なお、以下に説明するマッサージ動作は、制御ユニット７が有するメモリ等の記憶装置に記憶されているコンピュータプログラムを、この制御ユニット７が有するマイコン（ＣＰＵ）が実行することで行われる。そして、記憶装置には、複数種類のコンピュータプログラムが記憶されており、選択的に実行される。

ここで、図６に示す状態は、第１部材１１が最も非開口側に位置し、第２部材１２が最も開口側に位置した状態であり、この状態を「上部引き状態」と呼ぶ。また、図５に示す状態は、第１部材１１が最も開口側に位置し、第２部材１２が最も非開口側に位置した状態であり、この状態を「上部押し状態」と呼ぶ。また、前記「上部引き状態」と前記「上部押し状態」との中間状態を「中間状態」と呼ぶ。
そして、駆動軸４２が一方向に回転を継続すると、掴み機構３０では「上部引き状態」と「上部押し状態」とが交互に繰り返される。

〔マッサージ動作（その１）〕
図１１は、マッサージ動作（その１）の説明図である。なお、図１１及び他のマッサージ動作を説明する図１２等においても、第１リンク部材２１、第２リンク部材２２及び第３リンク部材２３を含むリンク機構２０、並びに、第１エアセル３１（第１主エアセル３１ａ、第１副エアセル３１ｂ）及び第２エアセル３２を模式的に示している。

図１１（Ａ）に示すように、マッサージ動作（その１）の開始の上部引き状態では、第１主エアセル３１ａは膨張、第１副エアセル３１ｂは収縮、第２エアセル３２は膨張しており、被施療者の腕Ｂを上下から軽く挟んでいる。そして、この上部引き状態から駆動軸４２（図３参照、以下同じ）が回転し、図１１（Ｂ）に示すように、上部押し状態となる。このように掴み機構３０が上部押し状態となるのに併せて、収縮していた第１副エアセル３１ｂが膨張し、上部押し状態で上下から腕Ｂを挟む。さらに、この上部押し状態から駆動軸４２が回転し、図１１（Ｃ）に示すように、上部引き状態となる。掴み機構３０が上部引き状態になるのに併せて、膨張していた第２エアセル３２は収縮する。そして、この上部引き状態から駆動軸４２が回転し、図１１（Ｄ）に示すように、上部押し状態となるのに併せて、収縮していた第２エアセル３２が膨張し、上部押し状態で上下から腕Ｂを挟む。そして、この上部押し状態から駆動軸４２が回転し、図１１（Ｅ）に示すように、上部引き状態となるのに併せて、膨張していた第２エアセル３２は収縮する。

このように、マッサージ動作（その１）では、図１１（Ｂ）及び（Ｄ）に示すように、第１部材１１が開口側の方向へ移動するのに併せて、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂが膨張することで腕Ｂを第２部材１２との間で挟み、この腕Ｂを挟んだ状態で膨張状態にある第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂと共に第１部材１１を非開口側の方向へ移動させる（図１１（Ｃ）及び（Ｅ））。このマッサージ動作（その１）によれば、第１部材１１が開口側でかつ空間Ｓ１を狭くする動作に併せて腕Ｂを掴み（図１１（Ｂ）及び（Ｄ））、第１部材１１を非開口側の方向へ移動させることで、掴んだ腕Ｂに対して引き揉み感（引っ張り感）を与えることが可能となる。

つまり、上部押し状態（図１１（Ｂ）及び（Ｄ））で腕Ｂを上下から挟み、腕Ｂを挟んだ状態で上部引き状態（図１１（Ｃ）及び（Ｅ））とすることで、腕Ｂの上面に対して引き揉み感を与える。また、上部押し状態と上部引き状態との切り換えを複数回について繰り返し行うことで、前記引き揉み感を増やすことが可能となる。

〔マッサージ動作（その２）〕
図１２は、マッサージ動作（その２）の説明図である。図１２（Ａ）に示すように、マッサージ動作（その２）の開始の上部引き状態では、第１主エアセル３１ａは膨張、第１副エアセル３１ｂは収縮、第２エアセル３２は膨張しており、被施療者の腕Ｂを上下から軽く挟んでいる。そして、この上部引き状態から駆動軸４２が回転し、図１２（Ｂ）に示すように、上部押し状態となる。このように掴み機構３０が上部押し状態となるのに併せて、収縮していた第１副エアセル３１ｂが膨張し、上部押し状態で上下から腕Ｂを挟む。さらに、この上部押し状態から駆動軸４２が回転し、図１２（Ｃ）に示すように、上部引き状態となる。掴み機構３０が上部引き状態になるのに併せて、膨張していた第１主エアセル３１ａは収縮する。そして、この上部引き状態から駆動軸４２が回転し、図１２（Ｄ）に示すように、上部押し状態となるのに併せて、収縮していた第１主エアセル３１ａが膨張し、上部押し状態で上下から腕Ｂを挟む。そして、この上部押し状態から駆動軸４２が回転し、図１２（Ｅ）に示すように、上部引き状態となるのに併せて、膨張していた第１主エアセル３１ａは収縮する。

このように、マッサージ動作（その２）では、第１部材１１が開口側の方向へ移動すると、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂが膨張することで腕Ｂを第２部材１２との間で挟み（図１２（Ｂ）及び（Ｄ））、この腕Ｂを挟んだ状態で第１部材１１を膨張状態にある第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂと共に非開口側の方向へ移動させ、更に、この第１部材１１を非開口側へ移動させる際に、第２エアセル３２が膨張状態にあって第２部材１２を開口側の方向へ移動させる（図１２（Ｃ）及び（Ｅ））。このマッサージ動作によれば、第１部材１１が開口側でかつ空間Ｓ１を狭くする位置にある状態で腕Ｂを掴み、第１部材１１を非開口側の方向へ移動させることで、この腕Ｂに対して引き揉み感（引っ張り感）を与えることが可能となると共に、第２エアセル３２が膨張状態にあって第２部材１２を開口側の方向へ移動させることで腕Ｂを捻るような動作も含まれる。

つまり、上部引き状態（図１２（Ｃ）及び（Ｅ））で上下のエアセル３１ｂ，３２を膨張させることで、腕Ｂの上面に非開口側へ引く成分を、腕Ｂの下面に開口側へ押す成分を働きかけ、腕Ｂの筋肉を上下互い違いの方向に捻ることが可能となる。

〔マッサージ動作（その３）〕
図１３は、一対のマッサージユニット１０，１０の動作を説明するタイムチャートである。このタイムチャートの横方向が時間を示す。タイムチャートの上部は、マッサージユニット１０，１０それぞれのエアセルの状態を示しており、ハッチングが付されている領域では各エアセルが膨張動作にあり、ハッチングが付されていない領域では各エアセルは収縮状態にある。タイムチャートの下部は、手首側のマッサージユニット１０及び肘側のマッサージユニット１０それぞれの掴み機構３０の状態を示している。つまり、図１３中の「原点」が前記「上部引き状態」に相当し、駆動軸４２が回転すると「原点」から「ポジション１」「ポジション２」・・・と変化し、「ポジション５」が前記「上部押し状態」に相当する。さらに、駆動軸４２が回転を継続することで「ポジション５」から「ポジション６」「ポジション７」・・・と変化し、「ポジション９」の後、「原点」へ戻る。図１３のタイムチャート中の線Ｌ１〜Ｌ４は、原点及びポジション１〜９の時間変化を示している。

図１３に示すマッサージ動作（その３）は、前半に前記マッサージ動作（その１）を含み、後半に前記マッサージ動作（その２）を含む。この後半での駆動軸４２の回転速度（速度２）は、前半での駆動軸４２の回転速度（速度１）よりも速い（速度１＜速度２）。なお、駆動軸４２の回転方向は、前半と後半とで同じである。

また、手首側のマッサージユニット１０では、第１主エアセル３１ａ及び第２エアセル３２は膨張状態であるが、第１副エアセル３１ｂは収縮状態であり、これらの状態は継続され変化しない。これに対して、肘側のマッサージユニット１０では、図１１及び図１２により説明したように、エアセル３１ａ，３１ｂ，３２の状態が変化する。
そして、マッサージ動作（その３）の前半に、線Ｌ１，Ｌ２に示すように、前記マッサージ動作（その１）について、「原点」から「ポジション９」までの動作が２回実行される。マッサージ動作（その３）の後半に、線Ｌ３，Ｌ４に示すように、前記マッサージ動作（その２）について、「原点」から「ポジション９」までの動作が２回実行される。
なお、このマッサージ動作（その３）を複数回繰り返し実行してもよい。

〔マッサージ動作（その４）〕
図１４は、マッサージ動作（その４）の説明図である。図１４（Ａ）に示すように、マッサージ動作（その４）の開始の上部引き状態では、第１主エアセル３１ａは膨張、第１副エアセル３１ｂは収縮、第２エアセル３２は膨張しており、被施療者の腕Ｂを上下から軽く挟んでいる。そして、この上部引き状態から駆動軸４２が回転し、図１４（Ｂ）に示すように、上部押し状態となる。
そして、この上部押し状態から駆動軸４２が回転し、図１４（Ｃ）に示すように、上部引き状態となる。このように掴み機構３０が上部引き状態となるのに併せて、膨張していた第１主エアセル３１ａが収縮し、この代わりに、収縮していた第１副エアセル３１ｂが膨張し、上部引き状態で上下から腕Ｂを挟む。この上部引き状態から駆動軸４２が回転し、図１４（Ｄ）に示すように、上部押し状態となり、上部押し状態となるのに併せて、収縮していた第１主エアセル３１ａが膨張し、この代わりに、膨張していた第１副エアセル３１ｂが収縮し、上部押し状態で上下から腕Ｂを挟む。
図１４（Ｃ）に示す上部引き状態と図１４（Ｄ）に示す上部押し状態との切り換えを所定回数（例えば３回）繰り返した後、図１４（Ｅ）に示す上部引き状態から図１４（Ｆ）に示す上部押し状態となる。このように掴み機構３０が上部押し状態となるのに併せて、収縮していた第１主エアセル３１ａが膨張し、膨張していた第１副エアセル３１ｂはそのまま膨張し、上部押し状態で上下から腕Ｂを図１４（Ｂ）（Ｄ）の状態よりも強く挟む。
そして、この上部押し状態から駆動軸４２が回転し、図１４（Ｇ）に示すように、上部引き状態となる。このように掴み機構３０が上部引き状態となるのに併せて、膨張していた第１主エアセル３１ａが収縮し、上部引き状態で上下から弱く腕Ｂを挟む。図１４（Ｆ）に示す上部押し状態と図１４（Ｇ）に示す上部引き状態との切り換えを所定回数（例えば３回）繰り返した後、図１４（Ｈ）に示す上部引き状態で全てのエアセル３１ａ，３１ｂ，３２が収縮する。

なお、このマッサージ動作（その４）のタイムチャートを図１５に示す。図１５に示すタイムチャートも、図１３と同様に、上部は、マッサージユニット１０，１０それぞれのエアセルの状態を示しており、ハッチングが付されている領域では各エアセルが膨張動作にあり、ハッチングが付されていない領域では各エアセルは収縮状態にある。タイムチャートの下部は、手首側のマッサージユニット１０及び肘側のマッサージユニット１０それぞれの掴み機構３０の状態を示している。

このように、マッサージ動作（その４）では、第１エアセル３１（第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂの内の少なくとも一方）及び第２エアセル３２が膨張している状態で、第１部材１１が開口側と非開口側との間を往復移動し、更に、第２部材１２が非開口側と開口側との間を往復移動する。このマッサージ動作によれば、腕Ｂを擦るような動作を行うことが可能となる。

更に、このマッサージ動作（その４）では、図１４（Ｃ）（Ｄ）に示すように、第１部材１１及び第２部材１２の往復移動にあわせて第１主エアセル３１ａと第１副エアセル３１ｂとが交互に膨張し、腕Ｂに与えるマッサージ感に変化を与えている。

また、このマッサージ動作（その４）では、前記マッサージ動作（その３）の場合よりも、駆動軸４２の回転速度が速い。つまり、第１部材１１及び第２部材１２の押し引き動作を素早く行い、また、第１主エアセル３１ａと第１副エアセル３１ｂとを交互に吸気・排気（膨張・収縮）することで、腕Ｂの表面に接触する程度として、腕Ｂの表面を擦る動作を行うことも可能である。

〔マッサージ動作（その５）〕
図１６は、マッサージ動作（その５）の説明図である。図１６（Ａ）に示すように、マッサージ動作（その５）の開始の上部引き状態では、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂは膨張、第２エアセル３２は収縮しており、被施療者の腕Ｂを上下から軽く挟んでいる。そして、この上部引き状態から駆動軸４２が回転し、図１６（Ｂ）に示すように、上部押し状態となる。そして、この上部押し状態から駆動軸４２が回転し、図１６（Ｃ）に示すように、上部引き状態となる。掴み機構３０が上部引き状態になるのに併せて、収縮していた第２エアセル３２は膨張する。そして、この上部引き状態から駆動軸４２が回転し、図１６（Ｄ）に示すように、上部押し状態となる。さらに、この上部押し状態から駆動軸４２が回転し、図１６（Ｅ）に示すように、上部引き状態となる。掴み機構３０がこの上部引き状態になるのに併せて、膨張していた第２エアセル３２が収縮する。そして、この上部引き状態から駆動軸４２が回転し、図１２（Ｆ）に示すように、上部押し状態となる。この上部押し状態から駆動軸４２が回転し、図１６（Ｇ）に示すように、上部引き状態となる。掴み機構３０が上部引き状態になるのに併せて、収縮していた第２エアセル３２は膨張する。そして、この上部押し状態から駆動軸４２が回転し、図１６（Ｈ）に示すように、上部引き状態となる。

このように、マッサージ動作（その５）では、図１６（Ｂ）等に示すように、第１部材１１が開口側の方向へ移動すると、第１エアセル３１（第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂ）が膨張することで腕Ｂを第２部材１２との間で挟み、第１エアセル３１（第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂ）が膨張している状態で、つまり、腕Ｂを挟んだ状態で、第１部材１１が開口側と非開口側との間を往復移動する（図１６（Ｂ）〜（Ｈ））。このマッサージ動作によれば、腕Ｂを押し引きするような動作を行うことが可能となる。

なお、このマッサージ動作（その５）では、図１６（Ｂ）以降が腕Ｂを押し引き繰り返す動作であり、この押し引きする前に、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂを膨張させ、腕Ｂの開口側の部分Ｂ１を上下挟んだ状態とし、押し引き動作を繰り返す。

〔マッサージ動作（その６）〕
図１７は、マッサージ動作（その６）の説明図である。図１７（Ａ）に示すように、マッサージ動作（その６）の開始の上部引き状態では、第１主エアセル３１ａは膨張、第１副エアセル３１ｂは収縮、第２エアセル３２は収縮している。そして、この上部引き状態から駆動軸４２が回転し、図１７（Ｂ）に示すように、上部押し状態となる。このように上部押し状態になってから、図１７（Ｃ）に示すように、収縮していた第１副エアセル３１ｂが膨張し、上部押し状態で上下から腕Ｂの開口側の部分Ｂ１を挟む。そして、この上部押し状態から駆動軸４２が回転し、図１７（Ｄ）に示すように、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂが膨張している状態のまま上部引き状態となり、更に駆動軸４２が回転して、図１７（Ｅ）に示すように、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂが膨張している状態のまま上部押し状態となる。その後、同様に、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂが膨張している状態のまま上部引き状態（図１７（Ｆ）参照）及び上部押し状態（図１７（Ｆ）参照）となる。

このように、マッサージ動作（その６）では、第１部材１１が開口側の方向へ移動した状態で（図１７（Ｃ）参照）、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂが膨張することにより腕Ｂの開口側の部分Ｂ１を第２部材１２との間で挟み、腕Ｂ（Ｂ１）を挟んだ状態で膨張状態にある第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂと共に第１部材１１を非開口側の方向へ移動させる（図１７（Ｄ）参照）。このマッサージ動作により、腕Ｂの開口側の部分Ｂ１を掴み、この腕Ｂに対して開口側からの引っ張り感を与えることが可能となる。

また、このマッサージ動作（その６）では、上部押し状態で、第１エアセル３１を膨張させることで、腕Ｂの開口側の部分Ｂ１を挟むことができ、腕Ｂを開口側から非開口側に向かって引っ張るような動作が可能であり、しかも、その後、上部引き状態と上部押し状態との間を交互に変化させ、かつ、この変化を繰り返すことで、腕Ｂを開口側から非開口側に向かって引っ張るような押し引き動作が可能となる。

〔マッサージ動作（その７）〕
図１８は、マッサージ動作（その７）の説明図である。図１８（Ａ）に示すように、マッサージ動作（その７）の開始の上部引き状態では、第１主エアセル３１ａは膨張、第１副エアセル３１ｂは収縮、第２エアセル３２は膨張している。そして、この上部引き状態から駆動軸４２が回転し、図１８（Ｂ）に示すように、上部押し状態となる。このように上部押し状態になってから、図１８（Ｃ）に示すように、収縮していた第１副エアセル３１ｂが膨張し、上部押し状態で上下から腕Ｂの開口側の部分Ｂ１を挟む。そして、この上部押し状態から駆動軸４２が回転し、図１８（Ｄ）に示すように、全てのエアセル３１ａ，３１ｂ，３２が膨張している状態のまま上部引き状態となり、更に駆動軸４２が回転して、図１８（Ｅ）に示すように、全てのエアセル３１ａ，３１ｂ，３２が膨張している状態のまま上部押し状態となる。その後、同様に、全てのエアセル３１ａ，３１ｂ，３２が膨張している状態のまま上部引き状態（図１８（Ｆ）参照）及び上部押し状態（図１８（Ｆ）参照）となる。

このように、マッサージ動作（その７）では、第１部材１１が開口側の方向へ移動した状態で（図１８（Ｃ）参照）、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂが膨張することにより腕Ｂの開口側の部分Ｂ１を第２部材１２との間で挟み、腕Ｂ（Ｂ１）を挟んだ状態で膨張状態にある第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂと共に第１部材１１を非開口側の方向へ移動させ、更に、この第１部材１１を非開口側へ移動させる際に、第２エアセル３２が膨張状態にあって第２部材１２を開口側の方向へ移動させる（図１８（Ｄ）参照）。このマッサージ動作により、腕Ｂの開口側の部分Ｂ１を掴み、この腕Ｂに対して開口側からの引っ張り感を与えることが可能となると共に、第２エアセル３２が膨張状態にあって第２部材１２を開口側の方向へ移動させることで腕Ｂを捻るような動作も含まれる。

また、このマッサージ動作（その７）では、上部押し状態で（図１８（Ｃ）参照）、第１エアセル３１を膨張させることで、腕Ｂの開口側の部分Ｂ１を挟むことができ、腕Ｂを開口側から非開口側に向かって引っ張るような動作が可能であり、しかも、その後、上部押し状態と上部引き状態との間を交互に変化させ、かつ、この変化を繰り返すことで、腕Ｂを開口側から非開口側に向かって引っ張るような押し引き動作が可能となる。更に、第２エアセル３２を膨張させた状態で第２部材１２を押し引きさせるため、腕Ｂを捻る動作も同時に行うことができる。

〔マッサージ動作（その８）〕
図１９は、一対のマッサージユニット１０，１０の動作を説明するタイムチャートである。図１９に示すタイムチャートも、図１３と同様に、上部は、マッサージユニット１０，１０それぞれのエアセルの状態を示しており、ハッチングが付されている領域では各エアセルが膨張動作にあり、ハッチングが付されていない領域では各エアセルは収縮状態にある。タイムチャートの下部は、手首側のマッサージユニット１０及び肘側のマッサージユニット１０それぞれの掴み機構３０の状態を示している。

図１９に示すマッサージ動作（その８）は、始めの時間帯に前記マッサージ動作（その５）を含み、中間の時間帯に前記マッサージ動作（その６）を含み、終わりの時間帯に前記マッサージ動作（その７）を含む。この中間の時間帯では途中から、駆動軸４２の回転速度が、始めの時間帯での駆動軸４２の回転速度（速度１）よりも速くなる（速度１＜速度２）。つまり、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂが膨張している状態のままで上部押し状態（図１７（Ｅ））と上部引き状態（図１７（Ｆ））との間を移動する押し引き動作を開始すると、駆動軸４２の回転速度が高くなる。さらに、前記終わりの時間帯では途中から、駆動軸４２の回転速度が遅くなる。つまり、図１８（Ａ）の状態から図１８（Ｄ）までの状態では、駆動軸４２の回転速度が、始めの時間帯での駆動軸４２の回転速度よりも速くなる。しかし、その後（図１８（Ｅ）（Ｆ）（Ｇ））では、始めの時間帯での駆動軸４２の回転速度と同じとなり、その回転速度は遅くなる。
なお、駆動軸４２の回転方向は、始めの時間帯、中間の時間帯、及び終わりの時間帯で同じである。

また、手首側のマッサージユニット１０では、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂは膨張状態であるが、第２エアセル３２は収縮状態であり、これらの状態は継続され変化しない。これに対して、肘側のマッサージユニット１０では、図１６、図１７及び図１８により説明したように、エアセル３１ａ，３１ｂ，３２の状態が変化する。

以上のマッサージ動作（その１）から（その８）それぞれを、マッサージユニット１０により実行するためのコンピュータプログラムが、制御ユニット７の記憶部に記憶されており、これらプログラムの少なくとも一つが選択され、そのプログラムが実行される。これにより、マッサージユニット１０は被施療者の腕Ｂに対して所定のマッサージ動作を行うことができる。また、マッサージ動作（その１）から（その８）までの複数のマッサージ動作を組み合わせて実行することができる。例えば、マッサージ動作（その３）を行ってからマッサージ動作（その８）が実行される。

〔マッサージ装置１に関して〕
前記のとおり（図１０参照）、マッサージ師が手Ｈを使って、例えば被施療者の腕Ｂをマッサージする場合、被施療者の腕Ｂを、マッサージ師は「親指ｈ１」と「人差し指及び中指ｈ２」とで掴み、「人差し指及び中指ｈ２」の先端を腕Ｂの側部ｂ１へ回り込ませた状態としてから、掴み揉み（引き揉み：図１０（Ｂ）参照）によるマッサージを行うことが可能である。
そこで、このようなマッサージ師による手Ｈの動きをマッサージ装置で実現するためには、図２０に示すマッサージユニット９９の参考図に示すように、このマッサージユニット９９が、被施療者の腕Ｂを挟んで上下方向両側に設けられる上側の板状部材９７及び下側の板状部材９６を有しており、これら板状部材９７，９６の間に形成される空間Ｓ１の一方側（図２０では左側）が、腕Ｂの出し入れのために開口している構成である場合において、上側の板状部材９７に設けられているエアセル９８が腕Ｂの側部Ｂ１へ到達できるように、この板状部材９７を延長してその先部９７ａが、下側の板状部材９６の先部９６ａと接近するような構成とすればよい。しかし、この場合、上下の板状部材９７，９６（先部９７ａ，９６ａ）間の開口が狭くなって、被施療者の腕Ｂの出し入れが困難となってしまう。
しかし、本実施形態のマッサージユニット１０によれば、掴み機構３０は、第１部材１１と第２部材１２との間に形成される空間Ｓ１が広い状態（図６参照）から、図５に示すように、第１エアセル３１と共に第１部材１１を全体として空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させ、かつ、開口側の方向へ変位させることができ、さらに、（マッサージが終わると）元の空間Ｓ１が広い状態（図６参照）となることができる。したがって、第１エアセル３１が腕Ｂの側部（開口側の部分Ｂ１）へ到達できる構成でありながら、マッサージの対象となる腕Ｂの出し入れが容易となる。

〔他の形態を有するマッサージ装置１について〕
図２１は、他の形態を有する椅子型のマッサージ装置の一部（フットレスト５）を示す説明図である。なお、この椅子型のマッサージ装置は、前記実施形態の椅子型のマッサージ装置と同様に、図１を参考に説明すると、被施療者が着座する座部２、座部２に着座する被施療者が凭れる背もたれ部３、座部２に着座する被施療者の左右の腕を支持する左右の肘掛け部４，４、及び、座部２に着座する被施療者の左右の両脚を支持するフットレスト５を備えている。

そして、図２１に示すように、フットレスト５に、被施療者の身体部位である脚Ｄをマッサージするマッサージ手段８が設けられている。図２１は、脚Ｄの長手方向に沿ってフットレスト５を見た場合の図である。このマッサージ手段８は、左脚Ｄａ用である単一の第１のマッサージユニット１０と、右脚Ｄｂ用である単一の第２のマッサージユニット１０とを有しており、これらマッサージユニット１０，１０は、左右対称となって配置されているが、構成は同じである。更に、このマッサージ手段８は、第１及び第２のマッサージユニット１０，１０の間にこれらマッサージユニット１０，１０を動作させる駆動ユニット４０を備えている。

ここで、図２１に示す実施形態においても、被施療者の脚Ｄの長手方向をＺ方向、脚Ｄの横幅方向（被施療者の左右方向）をＸ方向、脚Ｄの長手方向及び横幅方向に直交する方向をＹ方向と定義する。

各マッサージユニット１０は、脚Ｄを挟んで左右方向両側に設けられる第１部材１１及び第２部材１２を有しており、第１部材１１と第２部材１２との間に形成される空間Ｓ１のＹ方向一方側（図２１の場合は上側）が、脚Ｄの出し入れのために開口している。そして、このようなマッサージユニット１０がフットレスト５の左右両側に設けられている。

また、各マッサージユニット１０は、更に、第１部材１１と共に設けられ脚Ｄに当接可能なマッサージ部材として第１エアセル３１（エアセル３１ａ，３１ｂ）と、この脚Ｄを掴む動作を行うための掴み機構３０とを有している。そして、この掴み機構３０は、第１エアセル３１と共に第１部材１１を全体として前記空間Ｓ１を狭くする方向（Ｘ方向）へ変位させ、かつ、前記開口側の方向（Ｙ方向）へ変位させることができる構成であり、このための構成は、図２に示すマッサージユニット１０の構成と同じであり、ここでは、説明を省略する。

このマッサージユニット１０によれば、被施療者の各脚Ｄの左右両側に設けられる第１部材１１と第２部材１２との内の第１部材１１を、その脚Ｄに当接可能な第１エアセル３１と共に、空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させることで、第１部材１１と第２部材１２との間で第１エアセル３１を介して脚Ｄを掴むことができる。また、この掴む際に第１部材１１を全体として開口側の方向（Ｙ方向）へも変位させることで、従来と比較して、エアセル３１を脚Ｄの開口側の部分Ｄ１にまで到達させることが可能となる。この結果、従来よりも、第１エアセル３１によるマッサージ範囲を広げることが可能となる。

また、この図２１に示す実施形態では、駆動ユニット４０が、前記実施形態と同様に、掴み機構３０を動作させるための駆動軸４２を備えている。駆動軸４２は、脚Ｄの長手方向（Ｚ方向）に平行な方向に延びて設けられており、駆動軸４２は、左右のマッサージユニット１０，１０それぞれに設けられている。そして、本実施形態では、左右の駆動軸４２，４２が、単一の減速機４０ｃ及びモータ４０ｂの回転によって回転するように構成されている。つまり、モータ４０ｂ（減速機４０ｃ）の出力軸４０ｄが、左右両側に延びて設けられており、左側のマッサージユニットにおいて出力軸４０ｄと駆動軸４２とが直交する配置にあり、右側のマッサージユニットにおいて出力軸４０ｄと駆動軸４２とが直交する配置にある。そこで、左右両側それぞれにおいて、出力軸４０ｄの回転力を駆動軸４２に伝達可能とするために、本実施形態ではねじ歯車４０ｅ等を介して出力軸４０ｄと駆動軸４２とは連結されている。なお、ねじ歯車４０ｅの代わりに傘歯車であってもよい。

以上より、図２１に示す実施形態では、フットレスト５には、被施療者の左脚Ｄａ用のマッサージユニット１０と、右脚Ｄｂ用のマッサージユニット１０とが設けられており、左脚Ｄａ用のマッサージユニット１０の掴み機構３０を動作させる駆動源（モータ）と、右脚Ｄｂ用のマッサージユニット１０の掴み機構３０を動作させる駆動源（モータ）とは、共通する駆動源（モータ４０ｂ）からなる。
これにより、フットレスト５において、二つのマッサージユニット１０，１０を含むマッサージ手段８の構成の簡素化及び小型化が図れる。
なお、このフットレスト５に設けられているマッサージユニット１０に対して、前記の肘掛け部４に設けられているマッサージユニット１０の構成を適用することができ、また、マッサージ動作についても同様の動作が可能である。

〔各形態のマッサージユニット１０について〕
図１及び図２に示す前記実施形態では、肘掛け部４にマッサージ手段８として、同じ構成である掴み機構３０を備えているマッサージユニット１０が、二つ並んで設けられている場合について説明したが、一方のマッサージユニット１０（被施療者の前腕の肘側に対してマッサージを行うマッサージユニット１０）は、図３及び図４に示す形態であるが、他方のマッサージユニット（被施療者の前腕の手側又は手に対してマッサージを行うマッサージユニット）は、異なる構成であってもよい。例えば、他方のマッサージユニットは、一方のマッサージユニット１０と同様に、被施療者の腕の両側に設けられる第１部材及び第２部材を有しており、これら第１部材と第２部材との間に形成される空間の一方側が腕の出し入れのために開口している構成であるが、これら第１部材及び第２部材は動作することなく肘掛け部４において静止したままの状態で設けられている。そして、第１部材に、前記空間に位置する身体部位（前腕又は手）に対して上から下へ押圧するエアセルが設けられており、第２部材に、この身体部位（前腕又は手）に対して下から上へ押圧するエアセルが設けられている。他方のマッサージユニットは、身体部位（前腕又は手）を上下方向に挟んで掴むことができる。

また、肘掛け部４には、座部２に着座する被施療者が操作する押し釦を含む操作部９が設けられている。図１に示す椅子型のマッサージ装置１では、被施療者の左右の腕の一方を施療している場合、他方の腕の施療は行っていない。そこで、一方の腕を施療していても、他方の腕で、操作部９を操作することができる。操作部９には、マッサージの強弱を選択する押し釦が設けられている。この押し釦を選択して押すことで、肘掛け部４のマッサージユニット１０が備えている前記エアセル３１，３２による身体部位への押圧力の強弱を調整することができる。また、図１に示すマッサージ装置１では、背もたれ部３やフットレスト５にもエアセルが設けられており、これらエアセルによる押圧力の強弱についても、この操作部９により調整することが可能となる。

また、本発明のマッサージ装置１は、図示する形態に限らず本発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。
被施療者の腕や脚をマッサージするために、前記各形態のマッサージユニット１０を肘掛け部４やフットレスト５に設けた場合について説明したが、マッサージユニット１０は、他の身体部位を対象としてマッサージ動作するように構成してもよい。例えば、被施療者の上腕、肩、腰等を対象としてもよく、この場合、マッサージユニット１０を座部２や背もたれ部３等に設けてもよい。

１：マッサージ装置 ２：座部 ３：背もたれ部
４：肘掛け部 ５：フットレスト １０：マッサージユニット
１１：第１部材 １２：第２部材 １３：長穴（第１ガイド部）
１４：長穴（第１ガイド部） １５：長穴（第２ガイド部）
１６：長穴（第２ガイド部） ２１：第１リンク部材
２２：第２リンク部材 ２３：第３リンク部材 ２３ａ：一端部
２３ｂ：他端部 ３０：掴み機構
３１：第１エアセル（第１マッサージ部材） ３１ａ：第１主エアセル
３１ｂ：第１副エアセル ３２：第２エアセル（第２マッサージ部材）
Ｂ：腕（身体部位） Ｄ：脚（身体部位）
Ｓ１：空間 Ｚ１：揺動中心線

Claims (17)

1. 被施療者の身体部位の両側に設けられる第１部材及び第２部材を有し、当該第１部材と当該第２部材との間に形成される空間の一方側が前記身体部位の出し入れのために開口しているマッサージユニットを備えているマッサージ装置であって、
   前記マッサージユニットは、更に、前記第１部材と共に設けられ前記身体部位に当接可能なマッサージ部材と、前記マッサージ部材と共に前記第１部材を全体として、前記空間を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向へ変位させる掴み機構と、を有し、
   前記掴み機構は、更に前記第２部材を全体として、前記開口側と反対側の方向へ変位させるマッサージ装置。
2. 前記掴み機構は、前記空間を狭くする方向へ変位しかつ前記開口側の方向へ変位した前記第１部材を、前記開口側と反対側の方向へ変位させる請求項１に記載のマッサージ装置。
3. 前記マッサージユニットは、前記マッサージ部材を第１マッサージ部材として備えている他に、前記第２部材と共に設けられ前記身体部位に当接可能な第２マッサージ部材を更に備え、
   前記掴み機構は、前記第１マッサージ部材と共に前記第１部材を全体として、前記空間を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向へ変位させる間に、前記第２マッサージ部材と共に前記第２部材を全体として、前記開口側と反対側の方向へ変位させる請求項１又は２に記載のマッサージ装置。
4. 前記掴み機構は、前記第２部材と共に設けられ前記身体部位に当接可能な第２マッサージ部材と共に前記第２部材を全体として、前記開口側と反対側の方向へ変位させる間に、更に、当該第２マッサージ部材と共に当該第２部材を前記空間を狭くする方向へ変位させる請求項１〜３のいずれかに記載のマッサージ装置。
5. 前記第１部材と共に設けられている前記マッサージ部材は、重ねて設けられている当該第１部材側の第１主エアセルと身体部位側の第１副エアセルとを含み、
   前記第１部材が前記開口側の方向へ移動するのに併せて、前記第１主エアセル及び前記第１副エアセルが膨張することで前記身体部位を前記第２部材との間で挟み、当該身体部位を挟んだ状態で膨張状態にある前記第１主エアセル及び前記第１副エアセルと共に前記第１部材を前記開口側と反対側の方向へ移動させる請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
6. 前記マッサージユニットは、前記マッサージ部材を第１マッサージ部材として備えている他に、前記第２部材と共に設けられ前記身体部位に当接可能な第２マッサージ部材を更に備え、
   前記第１部材と共に設けられている前記第１マッサージ部材は、重ねて設けられている当該第１部材側の第１主エアセルと身体部位側の第１副エアセルとを含み、
   前記第２部材と共に設けられている前記第２マッサージ部材は、第２エアセルを含み、
   前記第１部材が前記開口側の方向へ移動すると、前記第１主エアセル及び前記第１副エアセルが膨張することで前記身体部位を前記第２部材との間で挟み、当該身体部位を挟んだ状態で前記第１部材を膨張状態にある前記第１主エアセル及び前記第１副エアセルと共に前記開口側と反対側の方向へ移動させ、
   更に、前記第１部材を前記反対側へ移動させる際に、前記第２エアセルが膨張状態にあって前記第２部材を前記開口側の方向へ移動させる請求項１又は２に記載のマッサージ装置。
7. 前記マッサージユニットは、前記マッサージ部材を第１マッサージ部材として備えている他に、前記第２部材と共に設けられ前記身体部位に当接可能な第２マッサージ部材を更に備え、
   前記第１部材と共に設けられている前記第１マッサージ部材は、第１エアセルを含み、
   前記第２部材と共に設けられている前記第２マッサージ部材は、第２エアセルを含み、
   前記第１エアセル及び前記第２エアセルが膨張している状態で、前記第１部材が開口側とその反対側との間を往復移動する請求項１又は２に記載のマッサージ装置。
8. 前記第１部材と共に設けられている前記マッサージ部材は、第１エアセルを含み、
   前記第１部材が前記開口側の方向へ移動すると、前記第１エアセルが膨張することで前記身体部位を前記第２部材との間で挟み、前記第１エアセルが膨張している状態で、前記第１部材が前記開口側とその反対側との間を往復移動する請求項１又は２に記載のマッサージ装置。
9. 前記第１部材と共に設けられている前記マッサージ部材は、重ねて設けられている第１部材側の第１主エアセルと身体部位側の第１副エアセルとを含み、
   前記第１部材が開口側の方向へ移動した状態で、前記第１主エアセル及び前記第１副エアセルが膨張することにより身体部位の開口側の部分を前記第２部材との間で挟み、当該身体部位を挟んだ状態で膨張状態にある前記第１主エアセル及び前記第１副エアセルと共に前記第１部材を前記開口側と反対側の方向へ移動させる請求項１又は２に記載のマッサージ装置。
10. 前記マッサージユニットは、前記マッサージ部材を第１マッサージ部材として備えている他に、前記第２部材と共に設けられ前記身体部位に当接可能な第２マッサージ部材を更に備え、
    前記第１部材と共に設けられている前記第１マッサージ部材は、重ねて設けられている当該第１部材側の第１主エアセルと身体部位側の第１副エアセルとを含み、
    前記第２部材と共に設けられている前記第２マッサージ部材は、第２エアセルを含み、
    前記第１部材が開口側の方向へ移動した状態で、前記第１主エアセル及び前記第１副エアセルが膨張することにより身体部位の開口側の部分を前記第２部材との間で挟み、膨張状態にある前記第１主エアセル及び前記第１副エアセルと共に前記第１部材を前記開口側と反対側の方向へ移動させ、
    更に、前記第１部材を前記反対側へ移動させる際に、前記第２エアセルが膨張状態にあって前記第２部材を前記開口側の方向へ移動させる請求項１又は２に記載のマッサージ装置。
11. 前記第１部材は、前記身体部位を一方から覆う板状の部材であり、
    前記第２部材は、前記身体部位を他方から覆う板状の部材である請求項１〜１０のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
12. 前記掴み機構は、
    前記第１部材と一体移動する第１リンク部材と、
    前記第２部材と一体移動する第２リンク部材と、
    一端部側が前記第１リンク部材と回転自在に連結されかつ他端部側が前記第２リンク部材と回転自在に連結されている第３リンク部材と、
    前記第３リンク部材の前記一端部側を前記開口側の方向へ移動させると前記他端部側を前記開口側と反対側の方向へ移動させる押し引き動作を行わせるための回転部材と、
    前記第１部材を前記変位の方向へ誘導する第１ガイド部と、
    前記第２部材を前記変位の方向へ誘導する第２ガイド部と、を有している請求項１〜３のいずれかに記載のマッサージ装置。
13. 前記第３リンク部材は、前記一端部側と前記他端部側との間に設けられている揺動中心線回りに揺動自在であり、当該揺動中心線は前記一端部側よりも前記他端部側に近い位置に偏って設けられている請求項１２に記載のマッサージ装置。
14. 被施療者が着座する座部、前記被施療者が凭れる背もたれ部、及び、前記座部に着座する前記被施療者の腕を支持する肘掛け部を備えている椅子型のマッサージ装置であって、
    前記腕の両側に設けられる第１部材及び第２部材を有し、当該第１部材と当該第２部材との間に形成される空間の一方側が前記腕の出し入れのために開口しているマッサージユニットが、前記肘掛け部に設けられ、
    前記マッサージユニットは、更に、前記第１部材と共に設けられ前記腕に当接可能なマッサージ部材と、前記マッサージ部材と共に前記第１部材を全体として、前記空間を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向へ変位させる掴み機構と、を有し、
    前記掴み機構は、更に前記第２部材を全体として、前記開口側と反対側の方向へ変位させるマッサージ装置。
15. 前記肘掛け部には、前記被施療者の前腕の内の肘側用の前記マッサージユニットと、手首側用の前記マッサージユニットと、が設けられ、
    手首側用の前記マッサージユニットの前記掴み機構を動作させる駆動源と、肘側用の前記マッサージユニットの前記掴み機構を動作させる駆動源とは、共通する駆動源からなる請求項１４に記載のマッサージ装置。
16. 被施療者が着座する座部、前記被施療者が凭れる背もたれ部、及び、前記座部に着座する前記被施療者の左右の両脚を支持するフットレストを備えている椅子型のマッサージ装置であって、
    前記脚を挟んで左右方向両側に設けられる第１部材及び第２部材を有し、当該第１部材と当該第２部材との間に形成される空間の一方側が前記脚の出し入れのために開口しているマッサージユニットが、前記フットレストの左右両側に設けられ、
    前記マッサージユニットは、更に、前記第１部材と共に設けられ前記脚に当接可能なマッサージ部材と、前記マッサージ部材と共に前記第１部材を全体として、前記空間を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向へ変位させる掴み機構と、を有し、
    前記掴み機構は、更に前記第２部材を全体として、前記開口側と反対側の方向へ変位させるマッサージ装置。
17. 前記フットレストには、前記被施療者の左脚用の前記マッサージユニットと、右脚用の前記マッサージユニットとが設けられ、
    左脚用の前記マッサージユニットの前記掴み機構を動作させる駆動源と、右脚用の前記マッサージユニットの前記掴み機構を動作させる駆動源とは、共通する駆動源からなる請求項１６に記載のマッサージ装置。