JP6552631B2 - 羽ばたき装置 - Google Patents

Description

本発明は、躯体に組付けられた動力源によって羽体が駆動されて揺動することで浮上力を得る羽ばたき装置に関する。

通常、羽ばたき装置においては、躯体の左舷および右舷のそれぞれに羽体が設けられており、躯体に組付けられた動力源によって当該羽体が駆動される。その際、羽体は、躯体側に位置する基端を回転中心として当該基端とは反対側に位置する先端が概ね前後方向に向けて移動するように揺動する。

たとえば、特表２０１２−５２９３９８号公報（特許文献１）の図９には、羽体が取付けられたマストの基端にロッカーアームが組付けられ、駆動源としての回転電動機から出力される回転運動がクランクによって往復直線運動に変換されることでロッカーアームが周期的に押し引きされ、これによりロッカーアームによってマストが駆動されることで羽体が前後方向に揺動するように構成された羽ばたき装置が開示されている。

特表２０１２−５２９３９８号公報

ここで、羽ばたき装置においては、羽体の揺動に伴って慣性力が発生し、躯体に周期的な振動が発生してしまう。発生した振動は、羽ばたき装置の飛行姿勢が不安定になってしまう原因となるばかりでなく、羽体のスムーズな揺動が阻害されて動力源へ加わる負荷の変動を増大させてしまう原因ともなる。したがって、この点について何ら対策を施していない場合には、羽ばたき装置の運動効率が大幅に低下してしまうことになる。

また、羽ばたき装置においては、羽体の揺動に際して羽体が空気抵抗を受けることになる。この空気抵抗の大きさは、迎え角によって決まる抗力係数と羽の速度の自乗との積に比例する。そのため、空気抵抗の変動は、羽体と動力源とを結ぶ動力伝達機構を介して駆動源に負荷の変動として伝わる。したがって、この点についても何ら対策を施していない場合には、駆動源に大きな負荷の変動が加わることとなってしまい、羽ばたき装置の運動効率がやはり大幅に低下してしまう。

したがって、本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、運動効率の向上が図られた羽ばたき装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の局面に基づく羽ばたき装置は、躯体と、上記躯体に組付けられた動力源と、羽体と、上記動力源にて発生した動力を上記羽体に伝達する動力伝達機構と、を備えている。上記羽体は、上記動力伝達機構によって駆動される。上記動力源は、回転運動を出力する出力シャフトを含んでいる。上記動力伝達機構は、回転運動伝達部と、運動変換部と、を含んでいる。上記回転運動伝達部は、上記出力シャフトに生じた回転運動を上記運動変換部に伝達し、上記運動変換部は、上記回転運動伝達部から伝達された回転運動を往復運動に変換する。上記羽体は、上記運動変換部から出力された往復運動の伝達を受けて揺動する。上記回転運動伝達部は、上記羽体の揺動に伴って上記羽体から上記動力伝達機構を介して上記出力シャフトに伝達される負荷の変動を抑制する負荷変動抑制部を有している。上記本発明の第１の局面に基づく羽ばたき装置にあっては、上記回転運動伝達部が、上記出力シャフトよりも捩れ易くかつ回転することで回転運動を伝達する接続ロッドを、上記負荷変動抑制部として含んでいる。
上記本発明の第１の局面に基づく羽ばたき装置にあっては、上記接続ロッドが、上記出力シャフトよりも撓み易くてもよい。

本発明の第２の局面に基づく羽ばたき装置は、躯体と、上記躯体に組付けられた動力源と、羽体と、上記動力源にて発生した動力を上記羽体に伝達する動力伝達機構と、を備えている。上記羽体は、上記動力伝達機構によって駆動される。上記動力源は、回転運動を出力する出力シャフトを含んでいる。上記動力伝達機構は、回転運動伝達部と、運動変換部と、を含んでいる。上記回転運動伝達部は、上記出力シャフトに生じた回転運動を上記運動変換部に伝達し、上記運動変換部は、上記回転運動伝達部から伝達された回転運動を往復運動に変換する。上記羽体は、上記運動変換部から出力された往復運動の伝達を受けて揺動する。上記回転運動伝達部は、上記羽体の揺動に伴って上記羽体から上記動力伝達機構を介して上記出力シャフトに伝達される負荷の変動を抑制する負荷変動抑制部を有している。上記本発明の第２の局面に基づく羽ばたき装置にあっては、上記回転運動伝達部が、上記出力シャフトよりも撓み易くかつ回転することで回転運動を伝達する接続ロッドを、上記負荷変動抑制部として含んでいる。

上記本発明の第１および第２の局面に基づく羽ばたき装置にあっては、上記出力シャフトが、金属製であってもよく、その場合には、上記接続ロッドが、炭素繊維製であることが好ましい。

上記本発明の第１および第２の局面に基づく羽ばたき装置にあっては、上記回転運動伝達部が、バックラッシュを有するとともに歯合することで回転運動を伝達する一対のギヤを、上記負荷変動抑制部として含んでいてもよい。

上記本発明の第１および第２の局面に基づく羽ばたき装置にあっては、上記動力源が、上記出力シャフトを含む回転電動機にて構成されていてもよい。

本発明によれば、運動効率の向上が図られた羽ばたき装置を提供することが可能になる。

本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の要部の概略斜視図である。 本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の躯体の図示を省略した要部の概略斜視図である。 本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の回転運動伝達部の構成および動作を説明するための概略正面図である。 本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の運動変換部の構成および動作を説明するための概略上面図である。 本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の運動変換部の動作の詳細を説明するための概略上面図である。 本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の運動変換部の動作の詳細を説明するための概略上面図である。 本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の運動変換部の動作の詳細を説明するための概略上面図である。 本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の運動変換部の動作の詳細を説明するための概略上面図である。 本発明の実施の形態１に基づいた変形例に係る羽ばたき装置の運動変換部の構成および動作を説明するための概略上面図である。 本発明の実施の形態２における羽ばたき装置の要部の概略斜視図である。 本発明の実施の形態３における羽ばたき装置の要部の概略斜視図である。 本発明の実施の形態３における羽ばたき装置の運動変換部の構成および動作を説明するための概略上面図である。

以下、本発明の実施の形態について、図を参照して詳細に説明する。なお、以下に示す実施の形態においては、同一のまたは共通する部分について図中同一の符号を付し、その説明は繰り返さない。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の要部の概略斜視図であり、図２は、躯体の図示を省略した当該要部の概略斜視図である。また、図３は、図２に示す回転運動伝達部の構成および動作を説明するための概略正面図であり、図４は、図２に示す運動変換部の構成および動作を説明するための概略上面図である。まず、これら図１ないし図４を参照して、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａの構成および概略的な動作について説明する。

図１に示すように、羽ばたき装置１Ａは、躯体１００と、躯体１００に組付けられた動力源としての回転電動機２と、回転電動機２にて発生した動力を伝達する動力伝達機構３と、動力伝達機構３によって駆動される一対の羽体としての第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂと、上述した回転電動機２に電力を供給する図示しないバッテリとを主として備えている。図２に示すように、動力伝達機構３は、回転運動伝達部３Ａと運動変換部３Ｂとを含んでいる。

ここで、図１および図２に示すように、羽ばたき装置１Ａの前後、左右および上下にそれぞれＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸をとり、羽ばたき装置１Ａの前方側および後方側に向けての方向をそれぞれＸ１方向およびＸ２方向と定義し、羽ばたき装置１Ａの右方側および左方側に向けての方向をそれぞれＹ１方向およびＹ２方向と定義し、羽ばたき装置１Ａの上方側および下方側に向けての方向をそれぞれＺ１方向およびＺ２方向と定義し、以下においては、これら方向を用いて説明を行なう。

図１に示すように、躯体１００は、羽ばたき装置１Ａの本体部を構成する部材であり、上述した回転電動機２、動力伝達機構３およびバッテリが組付けられてなるものである。躯体１００は、たとえばフレーム状の骨組みにて構成されており、これに加えて当該骨組みを覆うカバーを備えていてもよい。

図１ないし図３に示すように、回転電動機２は、羽ばたき装置１Ａの下部に配置されており、上述したように躯体１００に組付けられている。回転電動機２は、回転運動を出力する出力シャフト２ａを含んでおり、出力シャフト２ａは、金属製のシャフトにて構成されている。出力シャフト２ａは、Ｚ軸方向に沿って延在して配置されており、その先端にギヤ２ｂが固定されている。ギヤ２ｂは、出力シャフト２ａの軸線周りの回転に伴って出力シャフト２ａと共に回転する。

なお、通常、回転電動機２は、使用者もしくは自動化されたアルゴリズムにより制御指示が与えられる制御装置によって制御されるが、当該制御の詳細は、本発明の内容に直接関係しないため、説明の簡略化のためにここではその詳細を省略し、本実施の形態においては、上述した図示しないバッテリからの電力を受けて回転電動機２が直接的に駆動されるものとして、その説明を行なう。また、上述した制御装置の有無や制御装置を備える場合における具体的な制御方法は、本発明を適用する際に何ら影響を及ぼすものではない。

回転運動伝達部３Ａは、第１伝達部材３１と第２伝達部材３２とを含んでいる。第１伝達部材３１および第２伝達部材３２は、いずれも躯体１００によって回転可能に支持されている。

第１伝達部材３１は、Ｚ軸方向に沿って延在する第１接続ロッド３１ａと、第１接続ロッド３１ａの一端に固定されたギヤ３１ｂと、第１接続ロッド３１ａの他端に固定されたギヤ３１ｃとを有している。ギヤ３１ｂおよびギヤ３１ｃは、いずれも第１接続ロッド３１ａと共に第１接続ロッド３１ａの軸線周りに回転する。

第２伝達部材３２は、Ｚ軸方向に沿って延在する第２接続ロッド３２ａと、第２接続ロッド３２ａの一端に固定されたギヤ３２ｂと、第２接続ロッド３２ａの他端に固定されたディスク３２ｃとを有している。ギヤ３２ｂおよびディスク３２ｃは、いずれも第２接続ロッド３２ａと共に第２接続ロッド３２ａの軸線周りに回転する。

第１接続ロッド３１ａの一端に固定されたギヤ３１ｂは、出力シャフト２ａの先端に固定されたギヤ２ｂと歯合している。また、第２接続ロッド３２ａの一端に固定されたギヤ３２ｂは、第１接続ロッド３１ａの他端に固定されたギヤ３１ｃと歯合している。

以上により、回転電動機２の出力シャフト２ａに生じた回転運動が、第１伝達部材３１および第２伝達部材３２へ回転運動のまま伝達されることになり、その結果、回転運動伝達部３Ａの出力部としてのディスク３２ｃが第２接続ロッド３２ａの軸線周りに回転運動することになる。なお、第１伝達部材３１および第２伝達部材３２は、ギヤ３１ｂ，３１ｃ，３２ｂの歯数が調節されることにより、減速機として機能する。

ここで、第１伝達部材３１の第１接続ロッド３１ａおよび第２伝達部材３２の第２接続ロッド３２ａは、いずれも炭素繊維製のロッドにて構成されている。これにより、これら第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａの各々によって後述する負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２（図３参照）が構成されることになるが、その詳細については後述することとする。

また、回転電動機２のギヤ２ｂと第１伝達部材３１のギヤ３１ｂとの歯合部および第１伝達部材３１のギヤ３１ｃと第２伝達部材３２のギヤ３２ｂとの歯合部は、それぞれ所定の大きさのバックラッシュを有している。これにより、これら歯合部の各々によって後述する負荷変動抑制部Ｂ１，Ｂ２（図３参照）が構成されることになるが、その詳細については後述することとする。

図１、図２および図４に示すように、運動変換部３Ｂは、回転電動機２および回転運動伝達部３Ａの上方に配置されており、クランクアーム３３およびクランクピン３４ａ，３４ｂからなるクランクと、スライダ３５と、弾性ベルト３６と、第１回転体３７と、第２回転体３８とを主として備えている。

スライダ３５は、矩形枠状の部材にて構成されており、回転運動伝達部３Ａの第２伝達部材３２の上方に位置している。スライダ３５は、躯体１００に設けられた一対のスライドガイド５ａ，５ｂによって移動可能に支持されている。より詳細には、一対のスライドガイド５ａ，５ｂは、Ｘ軸方向に沿って延在するようにＹ軸方向に並んで配設されており、スライダ３５の所定位置には、当該スライドガイド５ａ，５ｂが挿通される複数の貫通孔が設けられている。これにより、当該複数の貫通孔にスライドガイド５ａ，５ｂが挿通されることにより、スライダ３５は、第１方向であるＸ軸方向に沿って移動可能に構成されている。

スライダ３５の下方であって第２伝達部材３２の上方には、クランクアーム３３が配置されている。クランクアーム３３は、その延在方向がＸＹ平面と平行となるように配置されており、その一端がクランクピン３４ａによって第２伝達部材３２のディスク３２ｃの偏心位置に回転可能に組付けられており、その他端がクランクピン３４ｂによってスライダ３５の所定位置に回転可能に組付けられている。

これにより、図４に示すように、回転運動伝達部３Ａの出力部としてのディスク３２ｃが回転軸２００を回転中心として回転運動することにより、ディスク３２ｃに組付けられたクランクアーム３３の上記一端（すなわち、クランクピン３４ａが位置する側の端部）も回転軸２００を回転中心として回転することになる。これに伴い、スライダ３５は、クランクアーム３３によって周期的に押し引きされることになり、スライドガイド５ａ，５ｂの延在方向であるＸ軸方向に沿って往復直線運動することになる。なお、図４においては、当該スライダ３５の往復直線運動の際のスライダ３５の重心位置の移動範囲を矢印ＡＲ１にて表わしている。

図１および図４に示すように、スライダ３５の右方および左方には、それぞれ第１回転体３７および第２回転体３８が配置されている。より詳細には、第１回転体３７および第２回転体３８は、スライダ３５を挟むように第３方向であるＹ軸方向において並んで配置されている。第１回転体３７および第２回転体３８は、それぞれ略円柱状の部材にて構成されており、その周面がスライダ３５に対向するように配置されている。

より具体的には、第１回転体３７は、躯体１００に設けられたＺ軸方向に延在するガイドシャフト６ａに固定されており、当該ガイドシャフト６ａは、躯体１００によって回転可能に支持されている。これにより、図４に示すように、スライダ３５の右側面３５ａ側において、第１回転体３７が、第２方向であるＺ軸方向に延在する回転軸２０１を回転中心として回転可能に位置することになる。

また、第２回転体３８は、躯体１００に設けられたＺ軸方向に延在するガイドシャフト６ｂに固定されており、当該ガイドシャフト６ｂは、躯体１００によって回転可能に支持されている。これにより、図４に示すように、スライダ３５の左側面３５ｂ側において、第２回転体３８が、第２方向であるＺ軸方向に延在する回転軸２０２を回転中心として回転可能に位置することになる。

なお、第１回転体３７および第２回転体３８のスライダ３５と対面する部分の周面には、それぞれ当該周面上を周回するようにギヤ溝が設けられている。当該ギヤ溝には、それぞれ歯３７ａ，３８ａが設けられており、これにより第１回転体３７および第２回転体３８が、ギヤとしても機能することになる。

スライダ３５の外周面と、第１回転体３７の周面および第２回転体３８の周面には、弾性ベルト３６が巻回されている。当該弾性ベルト３６は、その一方の主面の所定位置に歯３６ａが設けられた歯付きベルトからなる。弾性ベルト３６は、弾性を呈する限りにおいてはどのような材質のものであっても構わないが、樹脂製またはゴム製であることが好ましい。なお、弾性ベルト３６は、後述する負荷の変動を抑制する観点に基づいてその設計を行なうことが必要である。

弾性ベルト３６のうち、スライダ３５の外周面に巻回された部分は、スライダ３５の外周面のうちの上述した右側面３５ａおよび左側面３５ｂを除く部分においてスライダ３５に固定されている。また、弾性ベルト３６のうち、スライダ３５の外周面に巻回された部分においては、上述した歯３６ａが外側を向いている。

また、弾性ベルト３６のうち、スライダ３５の外周面に巻回された部分と第１回転体３７の周面に巻回された部分とは、８の字を描くようにスライダ３５および第１回転体３７に巻き付けられている。ここで、弾性ベルト３６のうち、第１回転体３７の周面に巻回された部分においては、上述した歯３６ａが内側を向いており、第１回転体３７の周面に設けられたギヤ溝の歯３７ａに歯合している。

さらに、弾性ベルト３６のうち、スライダ３５の外周面に巻回された部分と第２回転体３８の周面に巻回された部分とは、８の字を描くようにスライダ３５および第２回転体３８に巻き付けられている。ここで、弾性ベルト３６のうち、第２回転体３８の周面に巻回された部分においては、上述した歯３６ａが内側を向いており、第２回転体３８の周面に設けられたギヤ溝の歯３８ａに歯合している。

これにより、スライダ３５の右側面３５ａ側においては、弾性ベルト３６の非固定部分が第１回転体３７に巻回されることになり、スライダ３５の左側面３５ｂ側においては、弾性ベルト３６の非固定部分が第２回転体３８に巻回されることになる。

そのため、上述したスライダ３５のＸ軸方向に沿った往復直線運動に伴い、第１回転体３７および第２回転体３８に巻回された部分の弾性ベルト３６がそれぞれ第１回転体３７および第２回転体３８の回転方向に沿って送られることになり、これに伴って第１回転体３７および第２回転体３８が、それぞれ上述した回転軸２０１，２０２を回転中心として回転方向に往復運動することになる。ここで、第１回転体３７の回転方向と第２回転体３８の回転方向とは、常時逆向きとなる。

以上により、運動変換部３Ｂにおいては、回転運動伝達部３Ａを介して伝達された回転運動が往復運動に変換され、運動変換部３Ｂの出力部としての第１回転体３７および第２回転体３８が、それぞれ回転方向に同期的に往復運動することになる。

ここで、上述したように、スライダ３５と第１回転体３７および第２回転体３８との間の運動伝達は、弾性ベルト３６によって実現されている。これにより、この弾性ベルト３６によって後述する負荷変動抑制部Ｃ１，Ｃ２（図４参照）が構成されることになるが、その詳細については後述することとする。

図１および図４に示すように、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、それぞれ第１回転体３７および第２回転体３８に組付けられている。より詳細には、第１回転体３７のスライダ３５が位置する側とは反対側の周面の所定位置には、第１羽体４Ａのマスト４ａの一端である基端が固定されており、第２回転体３８のスライダ３５が位置する側とは反対側の周面の所定位置には、第２羽体４Ｂのマスト４ｂの一端である基端が固定されている。

これにより、第１羽体４Ａは、羽ばたき装置１Ａの右舷側において、その先端が第１回転体３７から見て第２回転体３８が位置する側とは反対側に位置するようにＹ１方向に向けて延在することになり、第２羽体４Ｂは、羽ばたき装置１Ａの左舷側において、その先端が第２回転体３８から見て第１回転体３７が位置する側とは反対側に位置するようにＹ２方向に向けて延在することになる。

以上により、図４に示すように、運動変換部３Ｂの出力部としての第１回転体３７および第２回転体３８がそれぞれ回転軸２０１，２０２を回転中心として回転方向に同期的に往復運動することにより、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、それぞれ第１回転体３７および第２回転体３８に駆動されて同期的に揺動することになる。

その際、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂも、それぞれ上述した回転軸２０１，２０２を回転中心として回転方向に同期的に往復運動することになるため、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、その先端がそれぞれ第１方向であるＸ軸方向に概ね沿って移動するように同期的に揺動する。なお、図４においては、当該第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動範囲を矢印ＡＲ２にて表わしている。

以上において説明したように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、駆動源としての回転電動機２にて発生した回転運動が、動力伝達機構３によって伝達される際に往復運動に変換され、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが当該往復運動の伝達を受けて揺動するように構成されている。これにより、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが同期的に揺動することで羽ばたき装置１Ａが連続的に羽ばたくことになり、これに伴って浮上力が得られることになる。

ここで、上述したように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、動作時において、第１回転体３７および第２回転体３８が回転方向に往復運動することで第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが揺動するばかりでなく、スライダ３５についてもこれが往復直線運動を行なう。その際、スライダ３５の往復直線運動と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動とは、常時逆向きになる。以下、この点について詳細に説明する。

図５ないし図８は、上述した本実施の形態における羽ばたき装置の運動変換部の動作の詳細を説明するための概略上面図である。ここで、図５ないし図８は、羽ばたき装置１Ａが図４に示す状態から、スライダ３５ならびに第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの同期的な羽ばたき動作の１周期の間にどのように移動するかを時系列で示した図である。

図４に示す状態においては、スライダ３５が、スライダ３５の往復直線運動の可動範囲内のほぼ中央位置にある。この場合、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、それぞれ３時の位置および９時の位置にあり、上方からＺ２方向に向けて見下ろした場合に、これら第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが同一直線上に位置している。なお、その際、回転運動伝達部３Ａと運動変換部３Ｂとの接続部であるディスク３２ｃに組付けられたクランクアーム３３の上記一端（すなわち、ピン３４ａが位置する側の端部）は、９時の位置にある。

まず、図５に示すように、回転電動機２の動力の伝達を受けてディスク３２ｃが図４に示す状態から反時計回りに９０°回転することにより、上記接続部が９時の位置から６時の位置にまで達するに際しては、スライダ３５が図中に示すＤＲ１１方向に向けて移動することになり、これに伴ってスライダ３５の重心位置もＸ２方向に向けて移動する。

また、その際、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、第１回転体３７および第２回転体３８がそれぞれ反時計回りおよび時計回りに回転することによって図中に示すＤＲ２１方向に向けて（すなわち、それぞれ１２時の位置側に向けて）移動することになるが、この移動は概ねＸ１方向に向けての移動となる。

そのため、この間においては、スライダ３５の移動方向と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの移動方向とが、概ねＸ軸方向に沿って逆向きとなる。したがって、スライダ３５の重心位置がＸ２方向に向けて後退することによってスライダ３５がカウンターウェイトとして作用することになり、第１羽体４Ａおよび第２羽体４ＢのＸ１方向に向けての移動に伴って生じる加速度と、当該スライダ３５のＸ２方向に向けての移動に伴って生じる加速度とが逆向きとなり、結果として慣性力が打ち消されることになる。

次に、図６に示すように、回転電動機２の動力の伝達を受けてディスク３２ｃが図５に示す状態からさらに反時計回りに９０°回転することにより、上記接続部が６時の位置から３時の位置にまで達するに際しては、スライダ３５が図中に示すＤＲ１２方向に向けて移動することになり、これに伴ってスライダ３５の重心位置もＸ１方向に向けて移動する。

また、その際、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、第１回転体３７および第２回転体３８がそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転することによって図中に示すＤＲ２２方向に向けて（すなわち、それぞれ３時の位置側および９時の位置側に向けて）移動することになるが、この移動は概ねＸ２方向に向けての移動となる。

そのため、この間においても、スライダ３５の移動方向と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの移動方向とが、概ねＸ軸方向に沿って逆向きとなる。したがって、スライダ３５の重心位置がＸ１方向に向けて前進することによってスライダ３５がカウンターウェイトとして作用することになり、第１羽体４Ａおよび第２羽体４ＢのＸ２方向に向けての移動に伴って生じる加速度と、当該スライダ３５のＸ１方向に向けての移動に伴って生じる加速度とが逆向きとなり、結果として慣性力が打ち消されることになる。

次に、図７に示すように、回転電動機２の動力の伝達を受けてディスク３２ｃが図６に示す状態からさらに反時計回りに９０°回転することにより、上記接続部が３時の位置から１２時の位置にまで達するに際しては、スライダ３５が図中に示すＤＲ１３方向に向けて移動することになり、これに伴ってスライダ３５の重心位置もＸ１方向に向けて移動する。

また、その際、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、第１回転体３７および第２回転体３８がそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転することによって図中に示すＤＲ２３方向に向けて（すなわち、それぞれ６時の位置側に向けて）移動することになるが、この移動は概ねＸ２方向に向けての移動となる。

そのため、この間においても、スライダ３５の移動方向と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの移動方向とが、概ねＸ軸方向に沿って逆向きとなる。したがって、スライダ３５の重心位置がＸ１方向に向けて前進することによってスライダ３５がカウンターウェイトとして作用することになり、第１羽体４Ａおよび第２羽体４ＢのＸ２方向に向けての移動に伴って生じる加速度と、当該スライダ３５のＸ１方向に向けての移動に伴って生じる加速度とが逆向きとなり、結果として慣性力が打ち消されることになる。

次に、図８に示すように、回転電動機２の動力の伝達を受けてディスク３２ｃが図７に示す状態からさらに反時計回りに９０°回転することにより、上記接続部が１２時の位置から３時の位置にまで達するに際しては、スライダ３５が図中に示すＤＲ１４方向に向けて移動することになり、これに伴ってスライダ３５の重心位置もＸ２方向に向けて移動する。

また、その際、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、第１回転体３７および第２回転体３８がそれぞれ反時計回りおよび時計回りに回転することによって図中に示すＤＲ２４方向に向けて（すなわち、それぞれ３時の位置側および９時の位置側に向けて）移動することになるが、この移動は概ねＸ１方向に向けての移動となる。

そのため、この間においても、スライダ３５の移動方向と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの移動方向とが、概ねＸ軸方向に沿って逆向きとなる。したがって、スライダ３５の重心位置がＸ２方向に向けて後退することによってスライダ３５がカウンターウェイトとして作用することになり、第１羽体４Ａおよび第２羽体４ＢのＸ１方向に向けての移動に伴って生じる加速度と、当該スライダ３５のＸ２方向に向けての移動に伴って生じる加速度とが逆向きとなり、結果として慣性力が打ち消されることになる。

以上において説明したように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、動作時において、スライダ３５の往復直線運動と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動とが、常時逆向きとなる。

そのため、スライダ３５がカウンターウェイトとして作用することにより、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが揺動することによって生じる慣性力が常時打ち消されることになり、躯体１００に周期的な振動が発生することが抑制されて羽ばたき装置１Ａの姿勢が安定することになる。

また、これと同時に、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動がスムーズに行われることになるため、動力源としての回転電動機２の出力シャフト２ａに加わる負荷の変動が大幅に抑制できることになる。

したがって、上記構成を採用することにより、従来に比して運動効率が大幅に向上することになり、飛行能力に優れた羽ばたき装置とすることができる。

なお、本実施の形態においては、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂがそれぞれ３時および９時の位置に配置された状態において、クランクアーム３３のディスク３２ｃに接続された一端（すなわち、クランクピン３４ａが位置する側の端部）が、ディスク３２ｃの回転軸２００に対して３時または９時の位置に配置されるように構成した場合を例示したが、この場合には、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの前方側に向けての揺動範囲と後方側に向けての揺動範囲とに差が生じることになる。そのため、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの前方側に向けての揺動範囲と後方側に向けての揺動範囲とを同じ大きさにするためには、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂがそれぞれ３時および９時の位置に配置された状態においてクランクアーム３３の上記一端が、ディスク３２ｃの回転軸２００に対して前方側（すなわち、３時の位置から見て２時側および９時の位置から見て１０時側に）に配置されることとなるように、クランクアーム３３の長さを適切に調節すればよい。

また、上述したように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、動力伝達機構３に複数の負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２が設けられている。この負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２は、いずれも、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動に際して、これら第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが空気抵抗を受けることによって発生し、動力伝達機構３を介して回転電動機２の出力シャフト２ａに伝達されることとなる負荷の変動を抑制するものである。以下、この負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２の詳細について説明する。

図３に示すように、負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２は、それぞれ第１伝達部材３１の第１接続ロッド３１ａおよび第２伝達部材３２の第２接続ロッド３２ａによって構成されている。ここで、上述したように、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａは、いずれも炭素繊維製であり、回転電動機２の金属製の出力シャフト２ａよりも捩れ易い。より詳細には、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａを、たとえばロッドの軸方向に繊維配向を有する炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）にて構成することにより、捩れに対しては適度な弾性を有するとともに撓みに対しては適度な剛性を有する部材とすることができる。そのため、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａは、上述した負荷の伝達の際に捻じれることによって、相当程度にこの負荷の変動を吸収することができる。

ここで、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａが捩れ易い場合には、これら第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａが負荷の変動を受けて回転運動の伝達に僅かな位相のずれを生じさせることになる。しかしながら、この位相のずれが十分に小さければ、これが運動伝達に大きなロスを与えることはなく、逆に上述した負荷の変動の吸収の効果が顕著に得られることになる。

そのため、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動に伴って当該第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂから動力伝達機構３を介して回転電動機２の出力シャフト２ａに伝達される負荷の変動が、当該負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２によって吸収されることで平準化される。したがって、回転電動機２の出力シャフト２ａに加わる負荷の変動が大幅に抑制できることになる。

また、図３に示すように、負荷変動抑制部Ｂ１，Ｂ２は、それぞれ回転電動機２のギヤ２ｂと第１伝達部材３１のギヤ３１ｂとの歯合部および第１伝達部材３１のギヤ３１ｃと第２伝達部材３２のギヤ３２ｂとの歯合部によって構成されている。ここで、上述したように、これら歯合部は、いずれも所定の大きさの隙間、いわゆるバックラッシュを有している。すなわち、これら歯合部が十分なバックラッシュを有していることにより、上述した負荷の伝達の際に当該バックラッシュの存在によって相当程度にこの負荷の変動が吸収できることになる。

ここで、これら歯合部が必要以上に大きなバックラッシュを有している場合には、運動伝達にロスが生じたり、ギヤの寿命が短くなってしまったりするおそれがある。しかしながら、当該バックラッシュの大きさを最適化すれば、これが運動伝達やギヤの寿命に大きな影響を及ぼすことはなく、逆に上述した負荷の変動の吸収の効果が顕著に得られることになる。

そのため、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動に伴って当該第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂから動力伝達機構３を介して回転電動機２の出力シャフト２ａに伝達される負荷の変動が、当該負荷変動抑制部Ｂ１，Ｂ２によって吸収されることで平準化される。したがって、回転電動機２の出力シャフト２ａに加わる負荷の変動が大幅に抑制できることになる。なお、上述したバックラッシュの量は、ギヤ間の回転運動の伝達が妨げられない範囲で可能な限り大きく設定されることが好ましい。

さらに、図４に示すように、負荷変動抑制部Ｃ１，Ｃ２は、それぞれ弾性ベルト３６によって構成されている。ここで、上述したように、弾性ベルト３６は、良好な弾性を呈するものであるため、第１回転体３７および第２回転体３８からスライダ３５に上述した負荷が伝達されるに際して、当該弾性ベルト３６が弾性変形（もっぱら伸長）することにより、相当程度にこの負荷の変動が吸収できることになる。

ここで、当該弾性ベルト３６を用いることにより、運動伝達の際に僅かに伝達の遅れが発生することになる。しかしながら、当該伝達の遅れが十分に小さければ、これが運動伝達に大きなロスを与えることはなく、逆に上述した負荷の変動の吸収の効果が顕著に得られることになる。

そのため、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動に伴って当該第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂから動力伝達機構３を介して回転電動機２の出力シャフト２ａに伝達される負荷の変動が、当該負荷変動抑制部Ｃ１，Ｃ２によって吸収されることで平準化される。したがって、回転電動機２の出力シャフト２ａに加わる負荷の変動が大幅に抑制できることになる。

以上において説明したように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、動力伝達機構３に設けられた負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２によって、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂから動力伝達機構３を介して回転電動機２の出力シャフト２ａに伝達されることとなる負荷の変動が大幅に抑制できるため、従来に比して運動効率が大幅に向上することになり、飛行能力に優れた羽ばたき装置とすることができる。

なお、本実施の形態においては、負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２として、回転電動機２の金属製の出力シャフト２ａよりも捩れ易い部材からなる第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａを用いた場合を例示して説明を行なったが、これに代えて、負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２として、回転電動機２の金属製の出力シャフト２ａよりも撓み易い部材からなる第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａを用いることも可能である。

より詳細には、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａを、たとえば変形し難い金属製の部材に形状加工（一例として、金属製のロッドの表面に切れ目を入れる形状加工）等を施すことによってこれを比較的撓み変形し易くしたものにて構成することにより、撓みに対しては適度な弾性を有するとともに捩れに対しては適度な剛性を有する部材とすることができる。そのため、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａをこのような部材にて構成した場合には、上述した負荷の伝達の際にこれらが撓むことによって、相当程度にこの負荷の変動を吸収することができる。

ここで、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａが撓み易い場合には、これら第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａが負荷の変動を受けて僅かに軸ずれを生じさせることになる。しかしながら、この軸ずれが十分に小さければ、これが運動伝達に大きなロスを与えることはなく、逆に上述した負荷の変動の吸収の効果が顕著に得られることになる。

そのため、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動に伴って当該第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂから動力伝達機構３を介して回転電動機２の出力シャフト２ａに伝達される負荷の変動が、当該負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２によって吸収されることで平準化される。したがって、回転電動機２の出力シャフト２ａに加わる負荷の変動が大幅に抑制できることになる。

また、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａを回転電動機２の金属製の出力シャフト２ａよりも捩れ易くかつ撓み易い部材にて構成することも可能である。その場合には、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａを樹脂製のものやゴム製のもの、比較的変形し易い金属製のもの、あるいは変形し難い金属製の部材に形状加工等を施すことによってこれを比較的変形し易くしたもの（たとえばスプリング状のもの）等にて構成すればよい。このように構成した場合にも、回転電動機２の出力シャフト２ａに加わる負荷の変動が大幅に抑制できることになる。

なお、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、複数の負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２が設けられていたが、少なくともこのうちの１つが動力伝達機構３に設けられていれば、運動効率の向上が相当程度に図られることになる。たとえば、上述した本実施の形態において、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａのいずれか一方のみを炭素繊維強化プラスチックにて構成してもよい。

図９は、上述した本発明の実施の形態に基づいた変形例に係る羽ばたき装置の運動変換部の構成および動作を説明するための概略上面図である。なお、本変形例に係る羽ばたき装置の動作については、上述した実施の形態と同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。

図９に示すように、本変形例に係る羽ばたき装置１Ａ１においては、スライダ３５と第１回転体３７および第２回転体３８との間の距離が調節されることにより、スライダ３５に巻回された部分の弾性ベルト３６と、スライダ３５の右側面３５ａおよび左側面３５ｂとの間に、隙間Ｇが形成されている。

このように構成した場合には、隙間Ｇが存在する分だけ弾性ベルト３６に伸縮等の変形が生じ易くなるとともに、その伸縮等の変形がスライダ３５や第１回転体３７および第２回転体３８によって阻害されることがなくなるため、上述した負荷の変動がより顕著に吸収できることになる。したがって、運動効率がさらに大幅に向上することになり、飛行能力に特に優れた羽ばたき装置とすることができる。

なお、当該隙間Ｇは、スライダ３５と弾性ベルト３６の第１回転体３７に歯合する部分および第２回転体３８に歯合する部分との間の大きさが、それぞれ弾性ベルト３６の厚みよりも大きくなるように構成されていることが好ましい。

（実施の形態２）
図１０は、本発明の実施の形態２における羽ばたき装置の要部の概略斜視図である。以下、この図１０を参照して、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｂについて説明する。

図１０に示すように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｂは、上述した実施の形態１における羽ばたき装置１Ａと比較した場合に、駆動源として回転電動機２のレイアウトおよび動力伝達機構３のうちの回転運動伝達部３Ａの構成においてのみ相違している。

具体的には、回転電動機２は、羽ばたき装置１Ａの下部においてその出力シャフト２ａがＸ軸方向に沿って延在するように配置されている。これに伴い、第１伝達部材３１は、その第１接続ロッド３１ａがＸ軸方向に沿って延在するように配置されている。また、第２接続ロッド３２ａの一端に固定されたギヤ３２ｂは、傘歯車にて構成されており、これにより、第１伝達部材３１のＸ軸周りの回転運動が、第２伝達部材３２のＺ軸周りの回転運動に変換されて伝達されることになる。

このように構成した場合にも、上述した実施の形態１において説明した効果と同様の効果が得られることになり、運動効率の向上が図られた飛行能力に優れた羽ばたき装置とすることができる。

なお、回転運動伝達部３Ａの構成は、上述した実施の形態１の如くの構成や本実施の形態の如くの構成に限定されるものではなく、種々その変更が可能である。

（実施の形態３）
図１１は、本発明の実施の形態３における羽ばたき装置の要部の概略斜視図である。また、図１２は、図１１に示す運動変換部の構成および動作を説明するための概略上面図である。以下、これら図１１および図１２を参照して、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｃについて説明する。

図１１および図１２に示すように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｃは、上述した実施の形態１における羽ばたき装置１Ａと比較した場合に、動力伝達機構３のうちの運動変換部３Ｂの構成においてのみ相違している。

具体的には、運動変換部３Ｂは、クランクアーム３３およびクランクピン３４ａ，３４ｂからなるクランクと、スライダ３５と、第１回転体３７と、第２回転体３８とを主として備えており、上述した実施の形態１において示した如くの弾性ベルト３６は備えていない。ここで、スライダ３５は、歯付きスライダにて構成されており、より詳細には、スライダ３５の右側面３５ａおよび左側面３５ｂにそれぞれ歯３５ｃが設けられている。

第１回転体３７および第２回転体３８は、その周面がそれぞれスライダ３５の右側面３５ａおよび左側面３５ｂに接触するように配置されており、これによりスライダ３５の右側面３５ａおよび左側面３５ｂに設けられた歯３５ｃは、それぞれ第１回転体３７の周面に設けられたギヤ溝の歯３７ａおよび第２回転体３８の周面に設けられたギヤ溝の歯３８ａにそれぞれ歯合している。

すなわち、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｃは、スライダ３５と第１回転体３７および第２回転体３８との間の運動伝達が、いわゆるラックアンドピニオンにて構成されたものであり、歯付きスライダからなるスライダ３５と、ギヤからなる第１回転体３７および第２回転体３８とが歯合することにより、これらの間の運動伝達が実現されている。

この場合には、図１２に示すように、スライダ３５のＸ軸方向に沿った往復直線運動に伴って、第１回転体３７および第２回転体３８が、それぞれ回転軸２０１，２０２を回転中心として回転方向に往復運動することになる。なお、第１回転体３７の回転方向と第２回転体３８の回転方向とは、常時逆向きとなる。

これにより、運動変換部３Ｂの出力部としての第１回転体３７および第２回転体３８がそれぞれ回転軸２０１，２０２を回転中心として回転方向に同期的に往復運動することにより、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、それぞれ第１回転体３７および第２回転体３８に駆動されて同期的に揺動することになる。

その際、ここではその詳細な説明は省略するが、上述した実施の形態１の場合と同様に、スライダ３５の往復直線運動と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動とが、常時逆向きになるため、スライダ３５がカウンターウェイトとして作用することにより、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが揺動することによって生じる慣性力が常時打ち消されることになる。

したがって、このように構成した場合にも、上述した実施の形態１において説明した効果と同様の効果が得られることになり、運動効率の向上が図られた飛行能力に優れた羽ばたき装置とすることができる。

上述した本発明の実施の形態１ないし３およびその変形例においては、単一の動力源にて発生した動力が動力伝達機構によって分配されることにより、躯体の右舷に設けられた羽体と躯体の左舷に設けられた羽体とが同時に駆動されるように構成した場合を例示して説明を行なったが、躯体の右舷に設けられた羽体と躯体の左舷に設けられた羽体とが、それぞれ別途独立して設けられた駆動源によって駆動されるように構成してもよい。

また、上述した本発明の実施の形態１ないし３およびその変形例においては、躯体の右舷と躯体の左舷とにそれぞれ１つずつ羽体を設けてなる場合を例示して説明を行なったが、躯体の右舷と躯体の左舷とにそれぞれ複数の羽体が設けられるように構成してもよい。

また、上述した本発明の実施の形態１および２ならびにその変形例においては、単一の部材からなる環状の（すなわち、無端の）弾性ベルトがスライダ、第１回転体および第２回転体に巻回されてなる場合を例示して説明を行なったが、端部を有する非環状の弾性ベルトにてこれを代替することとしてもよいし、スライダおよび第１回転体のみに巻き付けられた弾性ベルトと、スライダおよび第２回転体のみに巻き付けられた弾性ベルトとによって、これを代替することとしてもよい。

また、上述した本発明の実施の形態１および２ならびにその変形例においては、第１回転体および第２回転体をギヤにて構成するとともに、弾性ベルトを歯付きベルトにて構成した場合を例示して説明を行なったが、第１回転体および第２回転体を、歯を有さない摩擦ローラにて構成するとともに、弾性ベルトを、歯を有さない摩擦ベルトにて構成することとしてもよい。

また、上述した本発明の実施の形態３においては、第１回転体および第２回転体をギヤにて構成するとともに、スライダを歯付きスライダにて構成した場合を例示して説明を行なったが、第１回転体および第２回転体を、歯を有さない摩擦ローラにて構成するとともに、スライダを、歯を有さない摩擦スライダにて構成することとしてもよい。

さらには、動力源の具体的な構成や動力伝達機構の具体的な構成は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、適宜その変更が可能であり、また、上述した実施の形態において開示した特徴的な構成は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、相互にその組み合わせが可能である。

このように、今回開示した上記実施の形態およびその変形例はすべての点で例示であって、制限的なものではない。本発明の技術的範囲は請求の範囲によって画定され、また請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。

本出願は、２０１５年１１月４日に出願された日本特許出願である特願２０１５−２１６６０７号に基づく優先権の利益を主張するものであり、当該日本特許出願を参照することにより、これに記載されたすべての内容を援用するものである。

１Ａ，１Ａ１，１Ｂ，１Ｃ 羽ばたき装置、２ 回転電動機、２ａ 出力シャフト、２ｂ ギヤ、３ 動力伝達機構、３Ａ 回転運動伝達部、３Ｂ 運動変換部、３１ 第１伝達部材、３１ａ 第１接続ロッド、３１ｂ，３１ｃ ギヤ、３２ 第２伝達部材、３２ａ 第２接続ロッド、３２ｂ ギヤ、３２ｃ ディスク、３３ クランクアーム、３４ａ，３４ｂ クランクピン、３５ スライダ、３５ａ 右側面、３５ｂ 左側面、３５ｃ 歯、３６ 弾性ベルト、３６ａ 歯、３７ 第１回転体、３７ａ 歯、３８ 第２回転体、３８ａ 歯、４Ａ 第１羽体、４Ｂ 第２羽体、４ａ，４ｂ マスト、５ａ，５ｂ スライドガイド、６ａ，６ｂ ガイドシャフト、１００ 躯体、２００〜２０２ 回転軸、Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２ 負荷変動抑制部、Ｇ 隙間。

Claims (6)

1. 躯体と、
   前記躯体に組付けられた動力源と、
   羽体と、
   前記動力源にて発生した動力を前記羽体に伝達する動力伝達機構と、を備え、
   前記羽体は、前記動力伝達機構によって駆動され、
   前記動力源は、回転運動を出力する出力シャフトを含み、
   前記動力伝達機構は、回転運動伝達部と、運動変換部と、を含み、
   前記回転運動伝達部は、前記出力シャフトに生じた回転運動を前記運動変換部に伝達し、
   前記運動変換部は、前記回転運動伝達部から伝達された回転運動を往復運動に変換し、
   前記羽体は、前記運動変換部から出力された往復運動の伝達を受けて揺動し、
   前記回転運動伝達部が、前記羽体の揺動に伴って前記羽体から前記動力伝達機構を介して前記出力シャフトに伝達される負荷の変動を抑制する負荷変動抑制部を有し、
   前記回転運動伝達部が、前記出力シャフトよりも捩れ易くかつ回転することで回転運動を伝達する接続ロッドを、前記負荷変動抑制部として含んでいる、羽ばたき装置。
2. 前記接続ロッドが、前記出力シャフトよりも撓み易い、請求項１に記載の羽ばたき装置。
3. 躯体と、
   前記躯体に組付けられた動力源と、
   羽体と、
   前記動力源にて発生した動力を前記羽体に伝達する動力伝達機構と、を備え、
   前記羽体は、前記動力伝達機構によって駆動され、
   前記動力源は、回転運動を出力する出力シャフトを含み、
   前記動力伝達機構は、回転運動伝達部と、運動変換部と、を含み、
   前記回転運動伝達部は、前記出力シャフトに生じた回転運動を前記運動変換部に伝達し、
   前記運動変換部は、前記回転運動伝達部から伝達された回転運動を往復運動に変換し、
   前記羽体は、前記運動変換部から出力された往復運動の伝達を受けて揺動し、
   前記回転運動伝達部が、前記羽体の揺動に伴って前記羽体から前記動力伝達機構を介して前記出力シャフトに伝達される負荷の変動を抑制する負荷変動抑制部を有し、
   前記回転運動伝達部が、前記出力シャフトよりも撓み易くかつ回転することで回転運動を伝達する接続ロッドを、前記負荷変動抑制部として含んでいる、羽ばたき装置。
4. 前記出力シャフトが、金属製であり、
   前記接続ロッドが、炭素繊維製である、請求項１から３のいずれかに記載の羽ばたき装置。
5. 前記回転運動伝達部が、バックラッシュを有するとともに歯合することで回転運動を伝達する一対のギヤを、前記負荷変動抑制部として含んでいる、請求項１から４のいずれかに記載の羽ばたき装置。
6. 前記動力源が、前記出力シャフトを含む回転電動機からなる、請求項１から５のいずれかに記載の羽ばたき装置。

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