JP6536008B2 - 車両用光飛行型測距装置 - Google Patents
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Description
本発明の目的は、各種特性を広範囲に対応させることができるようにした車両用光飛行型測距装置を提供することにある。
これらの発明によれば、発光手段は測距対象物、測距対象範囲に応じた発光強度に設定されるため、時間、場所、範囲の違いに応じて発光強度を適切に設定でき、各種特性を広範囲に対応させることができる。
まず図1を参照し、光飛行型測距装置1が車両2に搭載される態様について説明する。光飛行型測距装置(以下、測距装置と略す)1は、車両2の前部、後部、側部などの少なくとも1箇所以上に設置される。例えば、この測距装置1が、車両2の前部又は後部に搭載される場合には、車両2の前方又は後方の測距対象物3(例えば人物、車両、壁(例えば、建築物、ガードレール)等)が測距対象範囲として含まれるものである。また、この測距装置1が、車両2の側部に搭載される場合には、車両2の側方の測距対象物3が測距対象範囲として含まれる。図1には、車両2の側部に搭載されており、側方の測距対象物3までの距離を測定する例を示している。
制御回路6は、まず内蔵タイマを初期化し(S1)、環境情報及び車両情報を取得する(S2)。環境情報は、例えば、外部撮像用カメラによるカメラ撮像情報(外乱光情報、輝度情報)、時刻情報取得部17の現在時刻情報(昼間、夜間)、車両2が走行する周辺の天候情報、などが挙げられる。車両情報は、位置情報取得部15の現在位置情報、センサ情報取得部16による車速センサのセンサ情報に基づく車速情報、シフトポジションセンサによるシフトポジション情報(前進(ドライブポジション)、後退(バックポジション)、パーキングポジション)、など車両内状態又は車両内の制御状態を示す情報が挙げられる。
制御回路6は、演算される位相差θのバラつきに基づいて、発光素子7の発光強度及び/又は発光個数を制御するか否かを決定するため、例えば、位相差θのバラつきが小さいときには発光強度及び/又は発光個数を制御することなく通常動作を維持し、位相差θのバラつきが大きいときには発光強度及び/又は発光個数を制御することができ、発光強度及び/又は発光個数を適切なタイミングで変更できる。
図9〜図12は第2実施形態における追加説明図を示す。本実施形態では、走査型、可変ビーム型の光飛行型測距装置(以下、測距装置)101に適用した形態を示す。より詳細には、スキャン機構24を設け、スキャン機構24によるスキャン角度を車両情報に基づいて制御する形態を示す。
制御回路6(スキャン制御手段)は、スキャン機構24の最大スキャン角γを車両情報に基づいて制御しているため、より適切な最大スキャン角γに設定できる。
図13〜図15は第3実施形態における追加説明図を示す。第1、第2実施形態では、車両2が静止していることを条件として発光パラメータを変更する形態を示したが、第3実施形態では車両2が走行中であるときに発光パラメータを変更する方法を説明する。
Δθは位相角のバラつき、kは係数、CIは交通状況(例えば、場所、時間帯等)の補正係数を示す。場所は、例えば、所謂交差点、駐車場などの特定場所などで分けても良いし、交差点の密集する都市、一本道の所謂田舎道、など特定場所、又は、人口密度の高低に応じたカテゴリで分けても良い。時間帯は、朝方、夕方、昼間、夜間などであり、時間帯はS/Nが大きく変化しやすい要素となっている。これらの場所、時間帯などを複合的に考慮し、場所に応じた交通状況などについて考慮した補正係数CIを動的に設定すると良い。
図17は第4実施形態の説明図を示す。前述実施形態の説明では、光電子の蓄積状態に基づいて変調光と反射光との位相差を算出した形態を示したが、これに限られるものではなく、該変調光と反射光との時間差を算出するものであっても良い。図17に示すように、変調光の発光タイミングから反射光の到達タイミングまでの到達時間が前述実施形態で対応する位相差φ=360°を超えるような時間tzとなる場合など、このような時間関係であっても同様に前述実施形態の構成を適用できる。
前述実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に示す変形または拡張が可能である。
第1実施形態では、制御回路6が、車両情報及び環境情報に基づいて発光素子7の発光強度及び/又は発光素子7の発光個数を制御する形態を示したが、車両情報のみ又は環境情報のみに基づいて制御しても良く、または、これらに代えて又は加えて、受光素子9に蓄積される光電子に基づいて算出される輝度情報に基づいて発光素子7の発光強度及び/又は発光素子7の発光個数を制御するようにしても良い。
変調光を拡散するためディフューザ8を設けた形態を示したが、制御回路6が当該ディフューザ8の拡散角を動的に変更するようにしても良い。
Claims (14)
- 変調光を発光する少なくとも1つ以上の発光素子(7)を備える発光手段(12)と、
前記発光手段により発光された変調光が対象物で反射した反射光を含む光を受光して光電子を蓄積する受光手段(13)と、
前記受光手段に蓄積された光電子の蓄積状態に基づいて変調光と反射光との位相差又は時間差を演算し自装置から測距対象物(3)までの距離を演算する測距手段(6a)と、
前記発光手段の発光動作及び前記受光手段の受光動作を制御する制御手段(6)と、を備え、
前記発光手段は、前記測距手段により前記測距対象物との間の距離を測定する毎に発光強度が設定されるものであり、
前記制御手段が、前記自装置が搭載される車両に関する車両情報に基づいて、前記発光手段の発光強度又は/及び前記発光素子の発光個数を制御するときには、前記車両情報として、前記車両の現在位置情報に基づいて、前記発光手段の発光強度又は/及び前記発光素子の発光個数を制御し、
前記現在位置情報として歩道が併設された車両通行帯であるときには、前記車両の真側方(A1)に向けられる前記発光手段の発光強度を、前記車両の側後斜方(A2)に向けられる前記発光手段の発光強度に比較して低くすることを特徴とする車両用光飛行型測距装置。 - 変調光を発光する少なくとも1つ以上の発光素子(7)を備える発光手段(12)と、
前記発光手段により発光された変調光が対象物で反射した反射光を含む光を受光して光電子を蓄積する受光手段(13)と、
前記受光手段に蓄積された光電子の蓄積状態に基づいて変調光と反射光との位相差又は時間差を演算し自装置から測距対象物(3)までの距離を演算する測距手段(6a)と、
前記発光手段の発光動作及び前記受光手段の受光動作を制御する制御手段(6)と、を備え、
前記発光手段は、前記測距手段による測距対象範囲が異なるときに、前記測距対象範囲の違いに応じた発光強度に設定されるものであり、
前記制御手段が、前記自装置が搭載される車両に関する車両情報に基づいて、前記発光手段の発光強度又は/及び前記発光素子の発光個数を制御するときには、前記車両情報として、前記車両の現在位置情報に基づいて、前記発光手段の発光強度又は/及び前記発光素子の発光個数を制御し、
前記現在位置情報として歩道が併設された車両通行帯であるときには、前記車両の真側方(A1)に向けられる前記発光手段の発光強度を、前記車両の側後斜方(A2)に向けられる前記発光手段の発光強度に比較して低くすることを特徴とする車両用光飛行型測距装置。 - 変調光を発光する少なくとも1つ以上の発光素子(7)を備える発光手段(12)と、
複数のセルを備え、前記発光手段により発光された変調光が対象物で反射した反射光を含む光を受光して光電子を前記複数のセルに蓄積する受光手段(13)と、
前記受光手段に蓄積された光電子の蓄積状態に基づいて変調光と反射光との位相差を演算し自装置から測距対象物(3)までの距離を演算する測距手段(6a)と、
前記発光手段の発光動作及び前記受光手段の受光動作を制御する制御手段(6)と、を備え、
前記発光手段は、前記測距手段により前記測距対象物との間の距離を測定する毎に発光強度が設定されるものであり、
前記制御手段は、前記測距手段により演算される位相差のバラつきに基づいて、前記バラつきが小さくなる条件を満たす前記セルが所定数より多いか否かを判定し、前記所定数以下のときには前記測距対象物に照射する前記測距対象物に照射する前記発光手段の発光強度又は/及び前記発光素子の発光個数を増加させることを特徴とする車両用光飛行型測距装置。 - 変調光を発光する少なくとも1つ以上の発光素子(7)を備える発光手段(12)と、
複数のセルを備え、前記発光手段により発光された変調光が対象物で反射した反射光を含む光を受光して光電子を前記複数のセルに蓄積する受光手段(13)と、
前記受光手段に蓄積された光電子の蓄積状態に基づいて変調光と反射光との位相差を演算し自装置から測距対象物(3)までの距離を演算する測距手段(6a)と、
前記発光手段の発光動作及び前記受光手段の受光動作を制御する制御手段(6)と、を備え、
前記発光手段は、前記測距手段による測距対象範囲が異なるときに、前記測距対象範囲の違いに応じた発光強度に設定されるものであり、
前記制御手段は、前記測距手段により演算される位相差のバラつきに基づいて、前記バラつきが小さくなる条件を満たす前記セルが所定数より多いか否かを判定し、前記所定数以下のときには前記測距対象物に照射する前記発光手段の発光強度又は/及び前記発光素子の発光個数を増加させることを特徴とする車両用光飛行型測距装置。 - 変調光を発光する少なくとも1つ以上の発光素子(7)を備える発光手段(12)と、
複数のセルを備え、前記発光手段により発光された変調光が対象物で反射した反射光を含む光を受光して光電子を前記複数のセルに蓄積する受光手段(13)と、
前記受光手段に蓄積された光電子の蓄積状態に基づいて変調光と反射光との位相差を演算し自装置から測距対象物(3)までの距離を演算する測距手段(6a)と、
前記発光手段の発光動作及び前記受光手段の受光動作を制御する制御手段(6)と、を備え、
前記発光手段は、前記測距手段により前記測距対象物との間の距離を測定する毎に発光強度が設定されるものであり、
前記発光手段の発光素子の発光方向を変更し前記受光手段により受光される光をスキャンするスキャン機構(24)を備え、
前記制御手段は、前記測距手段により演算される位相差のバラつきに基づいて、前記バラつきが小さくなる条件を満たす前記セルが所定数より多いか否かを判定し、前記所定数以下のときには前記スキャン機構による最大スキャン範囲を狭くすることで当該最大スキャン範囲内における単位面積当たりの発光強度を増加させることを特徴とする車両用光飛行型測距装置。 - 変調光を発光する少なくとも1つ以上の発光素子(7)を備える発光手段(12)と、
複数のセルを備え、前記発光手段により発光された変調光が対象物で反射した反射光を含む光を受光して光電子を前記複数のセルに蓄積する受光手段(13)と、
前記受光手段に蓄積された光電子の蓄積状態に基づいて変調光と反射光との位相差を演算し自装置から測距対象物(3)までの距離を演算する測距手段(6a)と、
前記発光手段の発光動作及び前記受光手段の受光動作を制御する制御手段(6)と、を備え、
前記発光手段は、前記測距手段による測距対象範囲が異なるときに、前記測距対象範囲の違いに応じた発光強度に設定されるものであり、
前記発光手段の発光素子の発光方向を変更し前記受光手段により受光される光をスキャンするスキャン機構(24)を備え、
前記制御手段は、前記測距手段により演算される位相差のバラつきに基づいて、前記バラつきが小さくなる条件を満たす前記セルが所定数より多いか否かを判定し、前記所定数以下のときには前記スキャン機構による最大スキャン範囲を狭くすることで当該最大スキャン範囲内における単位面積当たりの発光強度を増加させることを特徴とする車両用光飛行型測距装置。 - 前記制御手段は、前記スキャン機構によるスキャン角度を車両情報又は/及び輝度情報に基づいて制御するスキャン制御手段(6)を備えることを特徴とする請求項5または6記載の車両用光飛行型測距装置。
- 前記制御手段は、前記スキャン機構のスキャン動作が、前記受光手段が前記発光手段の発光を受光する1フレームの時間内に終了するように制御することを特徴とする請求項5から7の何れか一項に記載の車両用光飛行型測距装置。
- 前記発光手段は、前記発光素子として、変調光の発光方向が互いに異なる方向であり且つ測距対象範囲が互いに異なるように配置された状態で発光する複数の発光素子(7)を備え、
前記複数の発光素子は、その発光強度が互いに異なる発光強度に設定可能であることを特徴とする請求項1から8の何れか一項に記載の車両用光飛行型測距装置。 - 前記制御手段は、前記車両情報に加えて、前記自装置の環境情報、及び、前記受光手段により蓄積される光電子に基づいて算出される輝度情報のうち少なくとも1つ以上の情報に基づいて、前記発光手段の発光強度又は/及び前記発光素子の発光個数を制御することを特徴とする請求項1または2記載の車両用光飛行型測距装置。
- 前記制御手段は、前記測距手段により演算された位相差又は/及び前記位相差のS/N情報に基づいて、前記発光手段の発光強度又は前記発光素子の発光個数を制御することを特徴とする請求項3から6の何れか一項に記載の車両用光飛行型測距装置。
- 前記測距手段は、既知の距離対象に対応する少なくとも1画素の特定セル(9a)に基づいて前記S/N情報を算出することを特徴とする請求項11に記載の車両用光飛行型測距装置。
- 前記測距手段は、既知距離の路面(26)を検知することで前記S/N情報を算出することを特徴とする請求項12に記載の車両用光飛行型測距離装置。
- 前記自装置が搭載される車両が静止しているか否かを判定する判定手段(6b)を備え、
前記制御手段は、前記判定手段により前記車両が静止していると判定されたことを条件として、前記発光手段の発光強度又は前記発光素子の発光個数を制御することを特徴とする請求項1から6の何れか一項に記載の車両用光飛行型測距装置。
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