JP7027403B2 - 測距装置、および測距方法 - Google Patents
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Description
L=c×Δt/2 ・・・(1)
図1は、本開示を適用したTOFセンサの一実施の形態の概要を説明する図である。
図2は、反射時間Δtの第1の算出方法の原理を説明する図である。
△t=Tp×Q2/(Q1+Q2) ・・・(2)
図3は、反射時間Δtの第2の算出方法の原理を説明する図である。
φ=arctan((Sig2-Sig4)/(Sig1-Sig3)) ・・・(3)
Δt=Tp×φ/π ・・・(4)
図4は、図1に示されたTOFセンサ10の第1の構成例を示すブロック図である。
図5は、受光部12の構成例を示すブロック図である。
次に、カラムADC330にて画素信号に10bitまたは1bitの精度でAD変換を行う場合について、上述した反射時間Δtの第2の算出方法における、1回のθずらし受光に要する時間を比較する。
1bit高速測距を受光部12が飽和したことを検出する用途に用いる場合は、受光部12から後段に出力される1bitのデジタルコード(例えば、参照電圧より大きい合1、小さい場合0)が1である画素の数をカウントし、その画素数が所定の閾値を超えているときに、受光部12が飽和していると判断すればよい。
図9は、1bit高速測距を飽和検出に用い、その検出結果に基づいて、発光部11の発光制御を行う場合のタイミングチャートを示している。図中のADは10bit高精度測距のための10bitのAD変換の実行を意味し、図中の飽和検出は1bit高速測距、すなわち、1bitのAD変換の実行を意味する。
次に、TOFセンサ10による1bit高速測距を、HDR TOFセンサとの連携動作に利用する場合について説明する。ここで、HDR TOFセンサは、本開示の一側面における他の電子機器とみなすことができる。
次に、TOFセンサ10による1bit高速測距を、Lidarセンサとの連携動作に利用する場合について説明する。ここで、Lidarセンサは、本開示の一側面における他の電子機器とみなすことができる。
次に、TOFセンサ10における1bit高速測距と10bit高精度測距との第1の連携動作について説明する。
次に、TOFセンサ10における1bit高速測距と10bit高精度測距との第2の連携動作について説明する。
次に、TOFセンサ10における1bit高速測距と10bit高精度測距との第3の連携動作について説明する。
次に、TOFセンサ10による1bit高速測距を、Visionセンサとの連携動作に利用する場合について説明する。ここで、Visionセンサは、本開示の一側面における他の電子機器とみなすことができる。
次に、TOFセンサに生じ得る混信とその対策について説明する。
図22は、混信対策を行ったTOFセンサ10の構成例(第2の構成例)を示すブロック図である。
図23は、混信対策を行ったTOFセンサ10の他の構成例(第3の構成例)を示すブロック図である。
上述したTOFセンサ10の第2および第3の構成例では、フレーム単位で、フレーム内の複数のサブフレームsubの先頭のサブフレームsubが開始する先頭タイミングをランダムに変化させることで混信を抑制していた。
図24は、TOFセンサ10の第4の構成例を示すブロック図である。
次に、TOFセンサ10の第4の構成例による動作について説明する。
図29は、TOFセンサ10の第5の構成例を示すブロック図である。
図30は、TOFセンサ10の第6の構成例を示すブロック図である。
図31は、本開示に係る技術を適用し得る積層型の半導体装置の一例としての固体撮像装置の構成例の概要を示す図である。
本開示に係る技術(本開示)は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
(1)
照射光を発光する発光部と、
複数の画素から成り、前記照射光が対象物において反射した反射光を受光する受光部と、
前記照射光の発光から前記反射光の受光までの時間に基づいて、前記対象物までの距離を算出する算出部と、
前記発光部による前記照射光の発光と、前記受光部による前記反射光の受光とを制御する制御部と
を備え、
前記受光部は、前記画素から読み出される画素信号をAD変換する複数のAD変換部を有するように構成され、
前記AD変換部は、第1のbit数の精度で行う第1のAD変換と、前記第1のbit数よりも大きい第2のbit数の精度で行う第2のAD変換とを切り替えて実行するように構成され、
前記算出部は、前記AD変換部による前記第1または第2のAD変換の結果を用いて前記対象物までの距離を測定するように構成されている
測距装置。
(2)
前記算出部は、前記AD変換部による前記第2のAD変換の結果を用いて高精度測距を行う前に、前記AD変換部による前記第1のAD変換の結果を用いて高速測距を行うように構成される
前記(1)に記載の測距装置。
(3)
前記制御部は、前記高精度測距を行う前に行われた前記高速測距の結果から飽和が検出された場合、直後に行われる前記高精度測距に対応する前記受光部の露出を制御するように構成される
前記(1)または(2)に記載の測距装置。
(4)
前記制御部は、前記高精度測距を行う前に行われた前記高速測距の結果から飽和が検出された場合、直後に行われる前記高精度測距に対応する前記発光部の発光を制御するように構成される
前記(1)または(2)に記載の測距装置。
(5)
前記制御部は、前記高精度測距を行う前に行われた前記高速測距の結果から飽和が検出された場合、直後に行われる予定の前記高精度測距を中止するように構成される
前記(1)または(2)に記載の測距装置。
(6)
前記算出部は、前記高精度測距を行う前に行われた前記高速測距の結果に基づき、直後に行う前記高精度測距における検出画角を制限するように構成される
前記(1)または(2)に記載の測距装置。
(7)
前記算出部は、前記AD変換部による前記第1のAD変換の結果を用いて高速測距を行う前に、前記AD変換部による前記第2のAD変換の結果を用いて高精度測距を行うように構成される
前記(1)に記載の測距装置。
(8)
前記高精度測距の結果からモーションブラが検出された場合、
前記AD変換部は、前記第2のAD変換から前記第1のAD変換に切り替えるように構成され、
前記算出部は、前記高精度測距から前記高速測距に切り替えるように構成される
前記(7)に記載の測距装置。
(9)
前記高速測距の結果は、他の電子機器の動作開始のトリガとして用いられる
前記(1)から(8)のいずれかに記載の測距装置。
(10)
前記高速測距は、他の電子機器と同期して実行される
前記(1)から(9)のいずれかに記載の測距装置。
(11)
前記制御部は、
前記照射光の発光周波数の周波数ホッピングを実行させる周波数ホッピング制御部と、
前記照射光の発光周波数の位相変更を実行させる位相変更制御部と
を有する
前記(1)から(10)のいずれかに記載の測距装置。
(12)
前記位相変更制御部は、前記照射光の発光周波数の位相をπ[rad]だけ変更させるように構成される
前記(11)に記載の測距装置。
(13)
同じ発光周波数状態の下で前記受光部から出力される数値のバラツキを検出する差分検出部と、
前記差分検出部の出力に基づき、前記周波数ホッピング制御部または前記位相変更制御部の少なくとも一方を制御する発光周波数状態設定部と
をさらに備える前記(11)または(12)に記載の測距装置。
(14)
発光周波数状態設定部は、前記位相変更を、前記周波数ホッピングに対して優先的に実行させるように構成される
前記(13)に記載の測距装置。
(15)
発光周波数状態設定部は、前記周波数ホッピングの後、前記位相変更を実行させるように構成される
前記(13)に記載の測距装置。
(16)
発光周波数状態設定部は、所望の測距精度が得られるまで、前記周波数ホッピングを繰り返し実行させるように構成される
前記(13)に記載の測距装置。
(17)
発光周波数状態設定部は、所望の測距精度が得られるまで前記周波数ホッピングを繰り返し実行させた後、前記位相変更を実行させるように構成される
前記(13)に記載の測距装置。
(18)
他の測距装置と互いの発光周波数状態を通信する通信部と、
前記他の測距装置の発光周波数状態に基づき、前記周波数ホッピング制御部または前記位相変更制御部の少なくとも一方を制御する発光周波数状態設定部と
をさらに備える前記(11)または(12)に記載の測距装置。
(19)
照射光を発光する発光部と、
複数の画素から成り、前記照射光が対象物において反射した反射光を受光する受光部と、
前記照射光の発光から前記反射光の受光までの時間に基づいて、前記対象物までの距離を算出する算出部と、
前記発光部による前記照射光の発光と、前記受光部による前記反射光の受光とを制御する制御部とを備え、
前記受光部は、前記画素から読み出される画素信号をAD変換する複数のAD変換部を有する測距装置の測距方法において、
前記AD変換部による、第1のbit数の精度で行う第1のAD変換と、前記第1のbit数よりも大きい第2のbit数の精度で行う第2のAD変換とを切り替えて実行し、
前記算出部による、前記AD変換部による前記第1または第2のAD変換の結果を用いて前記対象物までの距離を測定する
ステップを含む測距方法。
(20)
測距装置と他の電子機器から成る測距システムにおいて、
前記測距装置は、
照射光を発光する発光部と、
複数の画素から成り、前記照射光が対象物において反射した反射光を受光する受光部と、
前記照射光の発光から前記反射光の受光までの時間に基づいて、前記対象物までの距離を算出する算出部と、
前記発光部による前記照射光の発光と、前記受光部による前記反射光の受光とを制御する制御部とを備え、
前記受光部は、前記画素から読み出される画素信号をAD変換する複数のAD変換部を有するように構成され、
前記AD変換部は、第1のbit数の精度で行う第1のAD変換と、前記第1のbit数よりも大きい第2のbit数の精度で行う第2のAD変換とを切り替えて実行するように構成され、
前記算出部は、前記AD変換部による前記第1または第2のAD変換の結果を用いて前記対象物までの距離を測定するように構成され、
前記他の電子機器は、
前記測距装置による前記高速測距の結果をトリガとして動作を開始するように構成される
測距システム。
Claims (11)
- 照射光を発光する発光部と、
複数の画素から成り、前記照射光が対象物において反射した反射光を受光する受光部と、
前記照射光の発光から前記反射光の受光までの時間に基づいて、前記対象物までの距離を算出する算出部と、
前記発光部による前記照射光の発光と、前記受光部による前記反射光の受光とを制御する制御部と
を備え、
前記受光部は、前記画素から読み出される画素信号をAD変換する複数のAD変換部を有するように構成され、
前記AD変換部は、第1のbit数の精度で行う第1のAD変換と、前記第1のbit数よりも大きい第2のbit数の精度で行う第2のAD変換とを切り替えて実行するように構成され、
前記算出部は、
前記AD変換部による前記第1または第2のAD変換の結果を用いて前記対象物までの距離を測定するに際して、前記AD変換部による前記第2のAD変換の結果を用いて高精度測距を行う前に、前記AD変換部による前記第1のAD変換の結果を用いて高速測距を行うように構成され、
前記高精度測距を行う前に行われた前記高速測距の結果に基づき、直後に行う前記高精度測距における検出画角を制限することが可能なように構成される
測距装置。 - 前記制御部は、前記高精度測距を行う前に行われた前記高速測距の結果から飽和が検出された場合、直後に行われる前記高精度測距に対応する前記受光部の露出を制御するように構成される
請求項1に記載の測距装置。 - 前記制御部は、前記高精度測距を行う前に行われた前記高速測距の結果から飽和が検出された場合、直後に行われる前記高精度測距に対応する前記発光部の発光を制御するように構成される
請求項1に記載の測距装置。 - 前記高速測距の結果は、他の電子機器の動作開始のトリガとして用いられる
請求項1に記載の測距装置。 - 前記高速測距は、他の電子機器と同期して実行される
請求項1に記載の測距装置。 - 照射光を発光する発光部と、
複数の画素から成り、前記照射光が対象物において反射した反射光を受光する受光部と、
前記照射光の発光から前記反射光の受光までの時間に基づいて、前記対象物までの距離を算出する算出部と、
前記発光部による前記照射光の発光と、前記受光部による前記反射光の受光とを制御する制御部と
を備え、
前記受光部は、前記画素から読み出される画素信号をAD変換する複数のAD変換部を有するように構成され、
前記AD変換部は、第1のbit数の精度で行う第1のAD変換と、前記第1のbit数よりも大きい第2のbit数の精度で行う第2のAD変換とを切り替えて実行するように構成され、
前記算出部は、
前記AD変換部による前記第1または第2のAD変換の結果を用いて前記対象物までの距離を測定するように構成され、
前記制御部は、
前記照射光の発光周波数の周波数ホッピングを実行させる周波数ホッピング制御部と、
前記照射光の発光周波数の位相変更を実行させ、前記照射光の発光周波数の位相をπ[rad]だけ変更させるように構成される位相変更制御部と
を有し、
同じ発光周波数状態の下で前記受光部から出力される数値のバラツキを検出する差分検出部と、
前記差分検出部の出力に基づき、前記周波数ホッピング制御部または前記位相変更制御部の少なくとも一方を制御する発光周波数状態設定部と
をさらに備え、
前記発光周波数状態設定部は、所望の測距精度が得られるまで、前記周波数ホッピングを繰り返し実行させた後、前記位相変更を実行させることが可能なように構成される
測距装置。 - 前記発光周波数状態設定部は、前記位相変更を、前記周波数ホッピングに対して優先的に実行させるように構成される
請求項6に記載の測距装置。 - 前記発光周波数状態設定部は、前記周波数ホッピングの後、前記位相変更を実行させるように構成される
請求項6に記載の測距装置。 - 前記発光周波数状態設定部は、所望の測距精度が得られるまで、前記周波数ホッピングを繰り返し実行させるように構成される
請求項6に記載の測距装置。 - 他の測距装置と互いの発光周波数状態を通信する通信部をさらに備え、
前記発光周波数状態設定部は、前記他の測距装置の発光周波数状態に基づき、前記周波数ホッピング制御部または前記位相変更制御部の少なくとも一方を制御するように構成される
請求項6に記載の測距装置。 - 照射光を発光する発光部と、
複数の画素から成り、前記照射光が対象物において反射した反射光を受光する受光部と、
前記照射光の発光から前記反射光の受光までの時間に基づいて、前記対象物までの距離を算出する算出部と、
前記発光部による前記照射光の発光と、前記受光部による前記反射光の受光とを制御する制御部とを備え、
前記受光部は、前記画素から読み出される画素信号をAD変換する複数のAD変換部を有する測距装置の測距方法において、
前記AD変換部による、第1のbit数の精度で行う第1のAD変換と、前記第1のbit数よりも大きい第2のbit数の精度で行う第2のAD変換とを切り替えて実行し、
前記算出部による、
前記AD変換部による前記第1または第2のAD変換の結果を用いて前記対象物までの距離を測定するに際して、前記AD変換部による前記第2のAD変換の結果を用いて高精度測距を行う前に、前記AD変換部による前記第1のAD変換の結果を用いて高速測距を行い、
前記高精度測距を行う前に行われた前記高速測距の結果に基づき、直後に行う前記高精度測距における検出画角を制限する
ステップを含む測距方法。
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