JP6531703B2

JP6531703B2 - ヘッドアップディスプレイシステム及び表示制御プログラム

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Publication number: JP6531703B2
Application number: JP2016082860A
Authority: JP
Inventors: 貴也川俣
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-04-18
Filing date: 2016-04-18
Publication date: 2019-06-19
Anticipated expiration: 2036-04-18
Also published as: JP2017193196A

Description

本発明はヘッドアップディスプレイシステム及び表示制御プログラムに関する。

従来より、ヘッドアップディスプレイシステムが供されている。ヘッドアップディスプレイシステムでは、運転者の前方に配置されているフロントウィンドウに映像を投映して表示情報を表示することで、運転中でも車両進行方向の風景から目を離さずに表示情報を運転者に確認させることが可能となる（例えば特許文献１及び２参照）。

特開２０１５−３７０７号公報特開２０１５−７７８７６号公報

しかしながら、車速や制限速度等の表示情報を表示するだけでは、運転者がそれらの関係を理解して速度調整の必要性を判断するのに手間が掛かり、走行環境に応じた細かい速度調整を支援するという目的には適さない。又、拡張現実（ＡＲ：Augmented Reality）表示の用途で風景と関連のない表示情報を表示すると、運転者の混乱を招く可能性があり、望ましくない。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者の混乱を招くことなく、走行環境に応じた細かい速度調整を適切に支援することができるヘッドアップディスプレイシステム及び表示制御プログラムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、基準位置取得部（７ａ）は、車両の進行方向に沿って周期的に設置されている複数の基準物体の位置を取得する。自車両位置取得部（７ｂ）は、自車両の位置を取得する。車速取得部（７ｃ）は、自車両の車速を取得する。風景移動速度算出部（７ｄ）は、複数の基準物体の位置、自車両の位置及び車速を用い、運転者がフロントウィンドウ（８）を通して目視する複数の基準物体のフロントウィンドウ上での移動速度を風景移動速度として算出する。目標速度取得部（７ｅ）は、自車両の目標とする速度を目標速度として取得する。図形移動速度算出部（７ｆ）は、車速、風景移動速度及び目標速度を用い、複数の基準物体と表示態様が類似する複数の図形のフロントウィンドウ上での移動速度を図形移動速度として算出する。映像作成部（７ｉ）は、複数の図形が図形移動速度にしたがって移動する態様を示す映像を作成する。表示制御部（７ｊ）は、映像作成部により作成された映像をフロントウィンドウに投映して表示情報を表示する。

車速、風景移動速度及び目標速度を用いて図形移動速度を算出し、複数の基準物体と類似する表示態様の複数の図形が当該図形移動速度にしたがって移動する態様を示す映像をフロントウィンドウに投映して表示情報を表示するようにした。現在の車速と目標速度との相対的な関係を、複数の図形がフロントウィンドウ上を移動する態様により運転者に提示することができる。

即ち、現在の車速が目標速度よりも遅ければ、図形移動速度を風景移動速度よりも遅くすることで、現在の車速が目標速度よりも遅い旨を運転者に提示することができ、加速操作を行うべきであるか否かを運転者に判断させることができる。一方、現在の車速が目標速度よりも速ければ、図形移動速度を風景移動速度よりも速くすることで、現在の車速が目標速度よりも速い旨を運転者に提示することができ、減速操作を行うべきであるか否かを運転者に判断させることができる。この場合、複数の基準物体と表示態様が類似する複数の図形を表示することで、風景と関連のある表示情報を表示することができ、運転者の混乱を未然に回避することができる。これにより、運転者の混乱を招くことなく、走行環境に応じた細かい速度調整を適切に支援することができる。

本発明の一実施形態を示す機能ブロック図フローチャートフロントウィンドウ及びヘッドアップディスプレイの表示領域を示す図（その１）ヘッドアップディスプレイの表示領域を示す図（その１）ヘッドアップディスプレイの表示領域を示す図（その２）ヘッドアップディスプレイの表示領域を示す図（その３）ヘッドアップディスプレイの表示領域を示す図（その４）フロントウィンドウ及びヘッドアップディスプレイの表示領域を示す図（その２）

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。ヘッドアップディスプレイシステム１は、表示制御装置２と、投映器３とを有する。投映器３は、表示制御装置２から映像信号を入力すると、その映像信号に含まれる映像を運転者の前方に配置されているフロントウィンドウ８に投映して表示情報を表示する。

前方撮影カメラ４は、車両前方を撮影し、その撮影した映像を含む映像信号を表示制御装置２に出力する。前方撮影カメラ４は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。

前方検知センサ５は、車両前方を検知エリアとして物体を検知し、その検知結果を含む検知信号を表示制御装置２に出力する。前方検知センサ５は、例えばＬＡＤＡＲ（Laser Detection and Ranging）やＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。

ナビゲーションＥＣＵ６は、車速を取得する機能、自車両の位置を取得する機能、自車両が走行中の道路に関する各種情報（例えば制限速度等に関する情報）を道路データから取得する機能等を有し、車速、自車両の位置、自車両が走行中の道路に関する各種情報等を含むナビゲーション信号を表示制御装置２に出力する。

表示制御装置２は、制御部７を有する。制御部７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部７は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、表示制御装置２の動作全般を制御する。

制御部７は、本発明に関連する機能として、基準位置取得部７ａと、自車両位置取得部７ｂと、車速取得部７ｃと、風景移動速度算出部７ｄと、目標速度取得部７ｅと、図形移動速度算出部７ｆと、基準移動軌跡算出部７ｇと、図形移動軌跡算出部７ｈと、映像作成部７ｉと、表示制御部７ｊとを有する。これらの各部７ａ〜７ｊは制御部７が実行する表示制御プログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。

基準位置取得部７ａは、前方撮影カメラ４から入力する映像信号、前方検知センサ５から入力する検知信号、ナビゲーションＥＣＵ６から入力するナビゲーション信号を用い、車両前方の複数の基準物体の位置を特定して取得する。具体的に説明すると、基準位置取得部７ａは、自車両がトンネル内を走行中であれば、そのトンネル内の道路に沿って天井の左右に周期的に（即ち等間隔に）設置されている照明用の複数のライトを基準物体とし、その複数のライトの位置を特定して取得する。

自車両位置取得部７ｂは、ナビゲーションＥＣＵ６から入力するナビゲーション信号を用い、自車両の位置を特定して取得する。車速取得部７ｃは、ナビゲーションＥＣＵ６から入力するナビゲーション信号を用い、自車両の車速を特定して取得する。

風景移動速度算出部７ｄは、基準位置取得部７ａにより取得された複数の基準物体の位置、自車両位置取得部７ｂにより取得された自車両の位置及び車速取得部７ｃにより取得された車速を用い、運転者がフロントウィンドウ８を通して目視する複数の基準物体のフロントウィンドウ８上での移動速度を風景移動速度として算出する。即ち、運転者がフロントウィンドウ８を通して目視する風景（景色）は、車両が走行中であれば、自車両の位置が物体の位置に近付くことにしたがって前方から後方に向かって流れるような動きとなる。この場合、車速が比較的速ければ、風景が前方から後方に向かって流れる速度は比較的速くなり、風景移動速度は比較的速くなる。一方、車速が比較的遅ければ、風景が前方から後方に向かって流れる速度は比較的遅くなり、風景移動速度は比較的遅くなる。

目標速度取得部７ｅは、前方撮影カメラ４から入力する映像信号やナビゲーションＥＣＵ６から入力するナビゲーション信号を用い、自車両の目標とする速度を目標速度として取得する。目標速度は運転に適した適正速度である。具体的に説明すると、目標速度取得部７ｅは、例えば前方撮影カメラ４が撮影した道路上に設置されている制限速度標識の映像から解析された制限速度を目標速度として取得する。又、目標速度取得部７ｅは、道路データに記録されている制限速度や外部からナビゲーションＥＣＵ６により受信されるＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）情報から抽出された速度規制による制限速度等を目標速度として取得する。尚、目標速度取得部７ｅは、過去一定期間での平均車速、先行車両との車間距離、自車両が走行中の道路の路面状況等の様々な要素を含めて目標速度を取得しても良い。

図形移動速度算出部７ｆは、車速取得部７ｃにより取得された車速、風景移動速度算出部７ｄにより算出された風景移動速度及び目標速度取得部７ｅにより取得された目標速度を用い、複数の基準物体と表示態様が類似する複数の図形のフロントウィンドウ８上での移動速度を図形移動速度として算出する。図形移動速度算出部７ｆは、車速が目標速度と等しければ、図形移動速度を風景移動速度と等しい値で算出する。一方、図形移動速度算出部７ｆは、車速が目標速度よりも遅ければ、図形移動速度を風景移動速度よりも遅い値で算出し、車速が目標速度よりも速ければ、図形移動速度を風景移動速度よりも速い値で算出する。複数の基準物体と表示態様が類似するとは、例えば形状や色が類似することであり、自車両がトンネル内を走行中であり、複数の基準物体がトンネル内の照明用の複数のライトであれば、そのライトの形状や色に類似することである。図形移動速度算出部７ｆは、ライトが例えば四角形の形状でオレンジ色や白色により照明する構成であれば、図形を四角形の形状でオレンジ色や白色とし、その図形の移動速度を算出する。

基準移動軌跡算出部７ｇは、複数の基準物体のフロントウィンドウ８上での移動軌跡を基準移動軌跡として算出する。図形移動軌跡算出部７ｈは、基準移動軌跡算出部７ｇにより算出された基準移動軌跡を用い、複数の基準物体のフロントウィンドウ８上での移動軌跡を図形移動軌跡として算出する。

映像作成部７ｉは、複数の図形が図形移動速度算出部７ｆにより算出された図形移動速度にしたがって移動する態様を示す映像を作成する。具体的には、映像作成部７ｉは、図形の初期表示位置を決定し、その決定した初期表示位置から図形移動軌跡算出部７ｇにより算出された図形移動軌跡に沿って後続表示位置を決定し、複数の図形を後続表示位置にプロットすることで、複数の図形がフロントウィンドウ８上を当該図形移動軌跡に沿って移動する態様を示す映像を作成する。表示制御部７ｊは、映像作成部７ｉにより作成された映像をフロントウィンドウ８に投映して表示情報を表示する。

次に、上記した構成の作用について図２から図８を参照して説明する。制御部７は本発明に関連して表示制御処理を行う。制御部７は、例えばイグニッションスイッチがオフからオンに切り換わる等の表示制御処理の開始条件が成立すると、表示制御処理を開始する。尚、制御部７は、例えば車速が一定速度以上であること、運転者が所定操作を行ったこと等を表示制御処理の開始条件としても良い。

制御部７は、表示制御処理を開始すると、車両の進行方向に沿って周期的に設置されている複数の基準物体の位置を取得したか否かを判定する（Ｓ１、基準位置取得手順に相当する）。制御部７は、複数の基準物体の位置を取得したと判定すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、自車両の位置を取得し（Ｓ２、自車両位置取得手順に相当する）、自車両の車速を取得する（Ｓ３、車速取得手順に相当する）。

制御部７は、複数の基準物体の位置、自車両の位置及び車速を用い、運転者がフロントウィンドウ８を通して目視する複数の基準物体のフロントウィンドウ８上での移動速度を風景移動速度として算出する（Ｓ４、風景移動速度算出手順に相当する）。制御部７は、自車両の目標とする速度を目標速度として取得する（Ｓ５、目標速度取得手順に相当する）。

制御部７は、車速と目標速度とを比較し、車速が目標速度と等しいか否かを判定する（Ｓ６）。この場合、制御部７は、例えば目標速度の前後で所定範囲（即ち許容範囲）を設定し、車速が所定範囲内であれば車速が目標速度と等しいと判定し、車速が所定範囲外であれば車速が目標速度と等しくないと判定すれば良い。制御部７は、車速が目標速度と等しいと判定すると（Ｓ６：ＹＥＳ）、図形移動速度を風景移動速度と等しい値で算出する（Ｓ７、図形移動速度算出手順に相当する）。一方、制御部７は、車速が目標速度と等しくなく、車速が目標速度よりも遅いと判定すると（Ｓ６：ＮＯ、Ｓ８：ＹＥＳ）、図形移動速度を風景移動速度よりも遅い値で算出する（Ｓ９、図形移動速度算出手順に相当する）。又、制御部７は、車速が目標速度と等しくなく、車速が目標速度よりも速いと判定すると（Ｓ６：ＮＯ、Ｓ８：ＮＯ）、図形移動速度を風景移動速度よりも速い値で算出する（Ｓ１０、図形移動速度算出手順に相当する）。

制御部７は、図形移動速度を算出する場合に、以下の２つの算出手順にしたがって図形移動速度を算出する。
（１）車速と目標速度との差に応じて線形的に変化する値で算出する手順
この場合、制御部７は、以下の算出式にしたがって図形移動速度を算出する。

図形移動速度＝車速＋（車速−目標速度）
即ち、制御部７は、車速が目標速度よりも遅く、例えば車速が５０ｋｍ／ｈであり、目標速度が６０ｋｍ／ｈであれば、図形移動速度を４０ｋｍ／ｈと算出する。一方、制御部７は、車速が目標速度よりも速く、例えば車速が７０ｋｍ／ｈであり、目標速度が６０ｋｍ／ｈであれば、図形移動速度を８０ｋｍ／ｈと算出する。

（２）車速と目標速度との差に応じて段階的に変化する値で算出する手順
この場合、制御部７は、車速と目標速度との差分の程度に応じて図形移動速度を算出する。制御部７は、例えば車速と目標速度との差分が０〜３ｋｍ／ｈであれば、図形移動速度を車速と等しい値で算出する。一方、制御部７は、例えば車速と目標速度との差分が４〜１０ｋｍ／ｈであれば、図形移動速度を車速の２０％増減した値で算出し、車速と目標速度との差分が１１〜２０ｋｍ／ｈであれば、図形移動速度を車速の４０％増減した値で算出する。

制御部７は、このようにして図形移動速度を算出すると、複数の基準物体と表示態様が類似する複数の図形が図形移動速度にしたがって移動する態様を示す映像を作成する（Ｓ１１、映像作成手順に相当する）。この場合、制御部７は、複数の図形の個数を複数の基準物体の個数と同じとした映像を作成する。そして、制御部７は、このようにして作成した映像をフロントウィンドウ８に投映して表示情報を表示する（Ｓ１２、表示制御手順に相当する）。

制御部７は、表示制御処理の終了条件が成立したか否かを判定し（Ｓ１３）、表示制御処理の終了条件が成立していないと判定すると（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降を繰り返して行う。制御部７は、例えばイグニッションスイッチがオンからオフに切り換わる等の表示制御処理の終了条件が成立すると、表示制御処理を終了する。尚、制御部７は、例えば車速が一定速度未満であること、運転者が所定操作を行ったこと等を表示制御処理の終了条件としても良い。

制御部７は、以上に説明した表示制御処理を行うことで、図３及び図４に示すように、自車両がトンネル内を走行中であれば、そのトンネル内の道路に沿って天井の左右に周期的に設置されている複数のライトと表示態様が類似する複数の図形が図形移動速度にしたがって移動する態様を示す映像をヘッドアップディスプレイの表示領域９に表示する。即ち、運転者がフロントウィンドウ８を通して目視する風景が視界の右側ではライトＡ１〜Ａ６が前方から後方に向かって流れ、視界の左側ではライトＢ１〜Ｂ７が前方から後方に向かって流れる場合であれば、制御部７は、ヘッドアップディスプレイの表示領域９の右側ではライトと表示態様が類似する図形ａ１〜ａ６が前方から後方に向かって流れ、ヘッドアップディスプレイの表示領域９の左側ではライトと表示態様が類似する図形ｂ１〜ｂ７が前方から後方に向かって流れるように表示する。尚、制御部７は、運転者からのライトＡ１〜Ａ６及びライトＢ１〜Ｂ７の見え方が順次大きくなるにしたがい、図形ａ１〜ａ６及び図形ｂ１〜ｂ７のサイズを順次大きくする。又、制御部７は、運転者の視線移動を極力避けるべくヘッドアップディスプレイの表示領域９をフロントウィンドウ８の右側下部に形成する。

この場合、制御部７は、車速が目標速度と等しければ、図形移動速度を風景移動速度と等しくして同期させる。即ち、制御部７は、図形ａ１が図形ａ６の位置まで移動するのに要する時間及び図形ｂ１が図形ｂ７の位置まで移動するのに要する時間が、それぞれライトＡ１がライトＡ６の位置まで移動するのに要する時間及びライトＢ１がライトＢ７の位置まで移動するのに要する時間と等しくなるように図形移動速度を調整する。換言すれば、制御部７は、図形がヘッドアップディスプレイの表示領域９上の運転者の視界に出現してから消失するまでの時間が、ライトがフロントウィンドウ８上の運転者の視界に出現してから消失するまでの時間と等しくなるように図形移動速度を調整する。

一方、制御部７は、車速が目標速度よりも遅ければ、図形移動速度を風景移動速度よりも遅くする。即ち、制御部７は、図形ａ１が図形ａ６の位置まで移動するのに要する時間及び図形ｂ１が図形ｂ７の位置まで移動するのに要する時間が、それぞれライトＡ１がライトＡ６の位置まで移動するのに要する時間及びライトＢ１がライトＢ７の位置まで移動するのに要する時間よりも長くなるように図形移動速度を調整する。又、制御部７は、車速が目標速度よりも速ければ、図形移動速度を風景移動速度よりも速くする。即ち、制御部７は、図形ａ１が図形ａ６の位置まで移動するのに要する時間及び図形ｂ１が図形ｂ７の位置まで移動するのに要する時間が、それぞれライトＡ１がライトＡ６の位置まで移動するのに要する時間及びライトＢ１がライトＢ７の位置まで移動するのに要する時間よりも短くなるように図形移動速度を調整する。

これにより、運転者は、運転中でも車両進行方向の風景から目を離さずに、即ち視線移動せずに現在の車速と目標速度との相対的な関係を判断することができる。運転者は、図形移動速度が風景移動速度と等しければ、現在の車速が目標速度と等しいと判断することができる。一方、運転者は、図形移動速度が風景移動速度よりも遅ければ、現在の車速が目標速度よりも遅いと判断することができ、加速操作を行うべきであるか否かを判断することができる。又、運転者は、図形移動速度が風景移動速度よりも速ければ、現在の車速が目標速度よりも速いと判断することができ、減速操作を行うべきであるか否かを判断することができる。

尚、以上は、制御部７が映像を作成する態様として、複数の図形の個数を複数の基準物体の個数と同じとした映像を作成する場合を例示したが、制御部７が以下に示す別の様々な態様にしたがって映像を作成しても良い。制御部７は、複数の図形の個数を複数の基準物体の個数から間引いた映像を作成し、その作成した映像をフロントウィンドウ８に投映して表示情報を表示しても良い。即ち、制御部７は、図５に示すように、図形ａ１〜ａ６のうちａ２、ａ４を間引くと共に、図形ｂ１〜ｂ７のうちｂ２、ｂ４、ｂ６を間引き、間引かなかった残りの図形ａ１、ａ３、ａ５、ａ６、ｂ１、ｂ３、ｂ５、ｂ７を示す映像をフロントウィンドウ８に投映して表示情報を表示しても良い。

又、制御部７は、複数の図形がフロントウィンドウ８上を移動する態様を移動軌跡と共に示す映像を作成し、その作成した映像をフロントウィンドウ８に投映して表示情報を表示しても良い。即ち、制御部７は、図６に示すように、図形ａ１〜ａ６及び図形ｂ１〜ｂ７をそれぞれの移動軌跡ｍ及び移動軌跡ｎと共に示す映像をフロントウィンドウ８に投映して表示情報を表示しても良い。

又、制御部７は、複数の図形の形状が移動軌跡の方向に拡張された映像を作成し、その作成した映像をフロントウィンドウ８に投映して表示情報を表示しても良い。即ち、制御部７は、図７に示すように、図形ａ１〜ａ６よりも移動軌跡の方向に幅広な図形ａ１１〜ａ１３及び図形ｂ１〜ｂ７よりも移動軌跡の方向に幅広な図形ｂ１１〜ｂ１４を示す映像をフロントウィンドウ８に投映して表示情報を表示しても良い。

更に、制御部７は、複数の図形が複数の基準物体に重畳された映像を作成し、その作成した映像をフロントウィンドウ８に投映して表示情報を表示しても良い。即ち、制御部７は、ヘッドアップディスプレイの表示領域９をフロントウィンドウ８の全体に形成する場合であれば、図８に示すように、図形ａ１〜ａ６及び図形ｂ１〜ｂ７がそれぞれライトＡ１〜Ａ６及びライトＢ１〜Ｂ７に重畳された映像をフロントウィンドウ８に投映して表示情報を表示しても良い。

以上説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
ヘッドアップディスプレイシステム１において、自車両の車速、風景移動速度及び目標速度を用いて図形移動速度を算出し、複数の基準物体と類似する表示態様の複数の図形が当該図形移動速度にしたがって移動する態様を示す映像をフロントウィンドウ８に投映して表示情報を表示するようにした。現在の車速と目標速度との相対的な関係を、複数の図形がフロントウィンドウ８上を移動する態様により運転者に提示することができる。

本発明は、上記した実施形態で例示したものに限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形又は拡張することができる。
自車両がトンネル内を走行する場合を想定し、トンネル内に設置されている複数のライトを基準物体とする構成を例示したが、街灯が周期的に設置されている自動車専用道路等を走行する場合を想定し、複数の街頭を基準物体としても良い。即ち、複数の街灯と表示態様が類似する複数の図形がフロントウィンドウ８上を移動する態様を示す映像を作成し、その作成した映像をフロントウィンドウ８に投映して表示情報を表示しても良い。又、道路の路面に塗られている白線や道路に並設されているガードレール等の一部（例えば前方端）を基準物体としても良い。

車速が目標速度と等しくない場合に、現在の車速が目標速度よりも遅い旨や速い旨を示す警告音の出力を併用しても良い。
制御部７が映像を作成する態様として、幾つかの態様を組み合わせても良い。例えば複数の図形の個数を複数の基準物体の個数から間引いた上で、複数の図形がフロントウィンドウ８上を移動する態様を移動軌跡と共に示す映像を作成しても良い。

図面中、１はヘッドアップディスプレイシステム、７は制御部、７ａは基準位置取得部、７ｂは自車両位置取得部、７ｃは車速取得部、７ｄは風景移動速度算出部、７ｅは目標速度取得部、７ｆは図形移動速度算出部、７ｇは基準移動軌跡算出部、７ｈは図形移動軌跡算出部、７ｉは映像作成部、７ｊは表示制御部、８はフロントウィンドウである。

Claims

車両の進行方向に沿って周期的に設置されている複数の基準物体の位置を取得する基準位置取得部（７ａ）と、
自車両の位置を取得する自車両位置取得部（７ｂ）と、
自車両の車速を取得する車速取得部（７ｃ）と、
複数の基準物体の位置、自車両の位置及び車速を用い、運転者がフロントウィンドウ（８）を通して目視する複数の基準物体の前記フロントウィンドウ上での移動速度を風景移動速度として算出する風景移動速度算出部（７ｄ）と、
自車両の目標とする速度を目標速度として取得する目標速度取得部（７ｅ）と、
車速、風景移動速度及び目標速度を用い、複数の基準物体と表示態様が類似する複数の図形の前記フロントウィンドウ上での移動速度を図形移動速度として算出する図形移動速度算出部（７ｆ）と、
複数の図形が図形移動速度にしたがって前記フロントウィンドウ上を移動する態様を示す映像を作成する映像作成部（７ｉ）と、
前記映像作成部により作成された映像を前記フロントウィンドウに投映して表示情報を表示する表示制御部（７ｊ）と、を備えたヘッドアップディスプレイシステム（１）。
請求項１に記載したヘッドアップディスプレイシステムにおいて、
前記図形移動速度算出部は、車速が目標速度と等しい場合には、図形移動速度を風景移動速度と等しい値で算出し、車速が目標速度よりも遅い場合には、図形移動速度を風景移動速度よりも遅い値で算出し、車速が目標速度よりも速い場合には、図形移動速度を風景移動速度よりも速い値で算出するヘッドアップディスプレイシステム。
請求項２に記載したヘッドアップディスプレイシステムにおいて、
前記図形移動速度算出部は、車速が目標速度と等しくない場合には、図形移動速度を車速と目標速度との差に応じて線形的に変化する値で算出するヘッドアップディスプレイシステム。
請求項２に記載したヘッドアップディスプレイシステムにおいて、
前記図形移動速度算出部は、車速が目標速度と等しくない場合には、図形移動速度を車速と目標速度との差に応じて段階的に変化する値で算出するヘッドアップディスプレイシステム。
請求項１から４の何れか一項に記載したヘッドアップディスプレイシステムにおいて、
前記映像作成部は、複数の図形の個数を複数の基準物体の個数と同じとした映像を作成するヘッドアップディスプレイシステム。
請求項１から４の何れか一項に記載したヘッドアップディスプレイシステムにおいて、
前記映像作成部は、複数の図形の個数を複数の基準物体の個数から間引いた映像を作成するヘッドアップディスプレイシステム。
請求項１から６の何れか一項に記載したヘッドアップディスプレイシステムにおいて、
前記映像作成部は、複数の図形が前記フロントウィンドウ上を移動する態様を移動軌跡と共に示す映像を作成するヘッドアップディスプレイシステム。
請求項１から７の何れか一項に記載したヘッドアップディスプレイシステムにおいて、
前記映像作成部は、複数の図形の形状が移動軌跡の方向に拡張された映像を作成するヘッドアップディスプレイシステム。
請求項１から８の何れか一項に記載したヘッドアップディスプレイシステムにおいて、
前記映像作成部は、複数の図形が複数の基準物体に重畳された映像を作成するヘッドアップディスプレイシステム。
請求項１から９の何れか一項に記載したヘッドアップディスプレイシステムにおいて、
複数の基準物体の前記フロントウィンドウ上での移動軌跡を基準移動軌跡として算出する基準移動軌跡算出部（７ｇ）と、
基準移動軌跡を用い、複数の基準物体の前記フロントウィンドウ上での移動軌跡を図形移動軌跡として算出する図形移動軌跡算出部（７ｈ）と、を備え、
前記映像作成部は、図形の初期表示位置を決定し、その決定した初期表示位置から図形移動軌跡に沿って後続表示位置を決定することで、複数の図形が前記フロントウィンドウ上を移動する態様を示す映像を作成するヘッドアップディスプレイシステム。
ヘッドアップディスプレイシステム（１）の制御部（７）に、
車両の進行方向に沿って周期的に設置されている複数の基準物体の位置を取得する基準位置取得手順と、
自車両の位置を取得する自車両位置取得手順、
自車両の車速を取得する車速取得手順と、
複数の基準物体の位置、自車両の位置及び車速を用い、運転者がフロントウィンドウ（８）を通して目視する複数の基準物体の前記フロントウィンドウ上での移動速度を風景移動速度として算出する風景移動速度算出手順と、
自車両の目標とする速度を目標速度として取得する目標速度取得手順と、
車速、風景移動速度及び目標速度を用い、複数の基準物体と表示態様が類似する複数の図形の前記フロントウィンドウ上での移動速度を図形移動速度として算出する図形移動速度算出手順と、
複数の図形が図形移動速度にしたがって前記フロントウィンドウ上を移動する態様を示す映像を作成する映像作成手順と、
前記映像作成手順により作成した映像を前記フロントウィンドウに投映して表示情報を表示する表示制御手順と、を実行させる表示制御プログラム。