JP6520634B2 - 車両用の映像切替装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用の映像切替装置に関するものである。

特許文献１には、障害物から車両までの距離を検出し、検出した距離が基準距離よりも短くなったことに基づいて、車載の赤外光カメラの撮影画像を表示する技術が開示されている。更に特許文献１には、上記基準距離を車速、ワイパーの作動周期、フォグランプスイッチの操作状態に応じて変化させる技術が開示されている。

また、車載カメラのうちでも、車幅方向一方側端部かつ前端部に取り付けられ、車幅方向当該一方側かつ前方側を撮影する車載カメラ（以下、ＣＣＭカメラという）が知られている。このＣＣＭカメラとしては、例えば、トヨタ社が製造、販売するレクサス（登録商標）に搭載されるコーナービューカメラがある。

特開２００１−７１８４３号公報

車載カメラの画像を運転者が見たいときに自動的に表示を行い、かつ、見たくないときには自動的に表示を禁止することで、運転者の役に立つと共に運転者の邪魔にならない画像表示を実現するというのが、画像表示の１つの理想である。発明者の検討によれば、この理想に鑑みれば、特許文献１に記載された以外の方法で基準距離を制御する余地が存在する。

本発明は上記点に鑑み、物体から車両までの距離が基準距離よりも短くなったことに基づいて車載カメラの撮影画像を表示する技術において、従来にない新規な方法で閾値を設定することを第１の目的とする。

また、発明者の検討によれば、ＣＣＭカメラも、撮影した画像を車両の乗員に常に見せるのではなく、乗員が見たい適切なタイミングで見せることが望ましい。本発明は上記点に鑑み、ＣＣＭカメラを適切なタイミングで車両の乗員に見せる技術を提供することを第２の目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、基準距離を決定する基準距離決定手段（２１０）と、物体から車両までの検出距離が前記基準距離より長いことに基づいて、車載カメラ（５０）の撮影画像を画像表示装置（１２）に表示させることを禁止し、前記検出距離が前記基準距離より短いことに基づいて、前記車載カメラの撮影画像を前記画像表示装置に表示させることを許可する判定手段（２２０〜２６０）と、を備え、前記基準距離決定手段は、前記車両の加速度の絶対値が第１の値である場合よりも、前記車両の加速度の絶対値が前記第１の値よりも大きい第２の値である場合の方が、前記基準距離を短くすることを特徴とする車両用の映像切替装置である。

このようにするのは、運転者は、熟知している駐車スペースでは、他の駐車スペースに比べ、車の移動、停止を急速に行いがちであり、かつ、運転者が熟知している駐車スペースにおいては、サブカメラ５０の撮影画像を表示する必要性が低いからである。

例えば、運転者は、熟知している駐車スペースまで、他の駐車スペースに比べて高い速度で近づいて急激に停止するので、前後方向の減速度（前後方向の加速度の正負を入れ替えた値）が高くなる。また例えば、運転者は、熟知している駐車スペースにおいては、切り返しを行う際に一旦停止した後も、比較的急な加速を行いがちである。

したがって、上記のように基準距離を決めることで、運転者が熟知している駐車スペースで車載カメラの撮影画像が過度に頻繁に表示される可能性が低減される。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

第１実施形態に係る車両用のシステムの構成図である。 疑似バックギア信号制御処理のフローチャートである。 表示制御処理のフローチャートである。 基準距離Ｄ決定処理のフローチャートである。 加速度の絶対値と第１仮基準距離Ｄ１の関係を示すグラフである。 ステアリング切り角と第２仮基準距離Ｄ２の関係を示すグラフである。 仮オフセット距離Ｐの算出処理のフローチャートである。 第３仮基準距離Ｄ３の修正処理のフローチャートである。 第２実施形態における表示制御処理の状態遷移図である。 乗員に表示する映像の経時変化例を示す図である。 第３実施形態における表示制御処理の状態遷移図である。 乗員に表示する映像の経時変化例を示す図である。 第４実施形態における表示制御処理の状態遷移図である。 第５実施形態に係る車両用のシステムの構成図である。

（第１実施形態）
以下、第１実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る車両用のシステムは、車両に搭載され、車載ディスプレイシステム１、バックギア信号出力部３、リアカメラ４、撮影画像処理装置５、クリアランスウォーニングＥＣＵ６、ステアリングセンサ７、ボデーＥＣＵ８、スキッドコントロールＥＣＵ９等を備えている。

車載ディスプレイシステム１は、ナビゲーション装置１１、画像表示装置１２、および通信部１３を備えている。ナビゲーション装置１１は、車両内の周知のセンサ（ＧＰＳ受信機、加速度センサ、車速センサ、ヨーレートセンサ等）からの信号に基づいて車両の現在位置を特定し、現在位置からユーザが設定した目的地までの誘導経路を算出する。またナビゲーション装置１１は、地図データに基づいて現在位置周辺の地図画像を作成し、画像表示装置１２に表示させると共に、誘導経路を当該地図上で強調表示させる。

また、ナビゲーション装置１１は、地図データに基づいて、現在位置が属する場所の種類を特定し、特定した種類の情報を、映像切替装置５４に出力する。場所の種類としては、例えば、駐車場、高速道路、渋滞している道路、高速道路でもなく渋滞もしていない道路がある。なお、渋滞している道路か否かは、通信部１３を用いて外部の渋滞情報サーバから受信する渋滞情報に基づいて決定する。

通信部１３は、インフラストラクチャ側の通信装置（道路脇に設置されたビーコン、遠隔地に設置されたセンターサーバ等）と通信することで、上述の渋滞情報、および、インフラストラクチャの状況に関するリアルタイム情報を受信する。なおここでは、インフラストラクチャとは、道路および道路に設置された道路交通用の機器（信号機、料金自動収受システム用のゲート等）を総称するものをいう。

ナビゲーション装置１１は、通信部１３からインフラストラクチャの状況に関するリアルタイム情報を受信すると、当該リアルタイム情報に、特定の位置のインフラストラクチャに障害が発生していることを示すインフラストラクチャ障害情報が含まれているか否かを判定する。インフラストラクチャ障害情報としては、例えば、道路上の特定の位置における交通事故情報、道路上の特定の位置における落下物情報、道路上の特定の位置における工事中情報、特定の位置における信号機の故障情報がある。

含まれていると判定した場合、更にナビゲーション装置１１は、当該インフラストラクチャ障害情報のうち、自車両が現在走行している道路において現在位置から進行方向に所定距離（例えば１ｋｍ）以内にある障害のインフラストラクチャ障害情報のみを抽出する。ここで、進行方向とは、誘導経路が設定されていれば誘導経路に沿った方向であり、誘導経路が設定されていなければ道路に沿った直進方向である。そしてナビゲーション装置１１は、抽出したインフラストラクチャ障害情報を映像切替装置５４に出力する。

バックギア信号出力部３は、車両のシフト位置が後退位置になった場合、すなわち、ドライブポジションがＲになった場合、オンの信号を出力し、車両のシフト位置が後退位置以外になった場合、すなわち、ドライブポジションがＤ、Ｎ、Ｐ等になった場合、オフの信号を出力する。

リアカメラ４は、車両の後方（例えば後端部）に取り付けられ、車両から後方を撮影し、撮影画像のアナログ映像信号を出力する車載カメラである。

撮影画像処理装置５は、リアカメラ４の撮影画像のアナログ映像信号が入力されると共に、リアカメラ４の撮影画像と、リアカメラ４以外の車載カメラ（後述するサブカメラ５０）で撮影された撮影画像に基づく画像とを切り替えて、アナログ映像信号として出力する装置である。

ここで、ナビゲーション装置１１に備えられた入力端子について説明する。ナビゲーション装置１１は、リア用映像入力端子１１ａおよびＲＥＶ入力端子１１ｂを有している。このリア用映像入力端子１１ａは、本来は、リアカメラ４の出力する撮影画像のアナログ映像信号が直接入力されることが意図された映像入力端子である。しかし、本実施形態では、撮影画像処理装置５の出力するアナログ映像信号がリア用映像入力端子１１ａに直接入力されるようになっている。

また、ＲＥＶ入力端子１１ｂは、本来は、バックギア信号出力部３の出力する信号が直接入力されることが意図された信号入力端子である。しかし、本実施形態では、撮影画像処理装置５の出力する疑似バックギア信号が直接入力されるようになっている。

本来の意図通り、リアカメラ４の出力する撮影画像のアナログ映像信号がリア用映像入力端子１１ａに入力され、バックギア信号出力部３の出力する信号がＲＥＶ入力端子１１ｂに入力される場合のナビゲーション装置１１の作動は、以下の通りである。車両のシフト位置が後退位置になった場合に限り、リアカメラ４の撮影画像を画像表示装置１２に表示させ、車両のシフト位置が後退位置以外になった場合、すなわち、ドライブポジションがＤ、Ｎ、Ｐ等になった場合、リアカメラ４の撮影画像を画像表示装置１２に表示させることを禁止する。

この作動を実現するために、本実施形態のナビゲーション装置１１は、ＲＥＶ入力端子１１ｂに入力される信号がオンの場合にのみ、リア用映像入力端子１１ａに入力される画像を画像表示装置１２に表示させる。そして、ＲＥＶ入力端子１１ｂに入力される信号がオフの場合には、リア用映像入力端子１１ａに入力される画像を画像表示装置１２に表示させることを禁止する。

ここで、撮影画像処理装置５について更に詳しく説明する。撮影画像処理装置５は、サブカメラ５０、画像加工回路５１、設定切替スイッチ５２、表示切替スイッチ５３、映像切替装置５４を有している。

サブカメラ５０は、リアカメラ４とは異なる方向を撮影するコーナークリアランスモニターカメラ（すなわち、ＣＣＭカメラ）である。このサブカメラ５０は、車幅方向一方側端部かつ前端部の取付位置に取り付けられており、その取付位置から、車幅方向の上記一方側かつ前方側を撮影する。ここで、一方側とは、車幅方向のうち、助手席がある側の方向をいう。これにより、サブカメラ５０の撮影範囲は、車幅方向の上記一方側端部かつ前端部および車両から見た車幅方向の上記一方側かつ前方側となる。

サブカメラ５０が繰り返し撮影した撮影画像は画像加工回路５１に入力される。画像加工回路５１は、サブカメラ５０から入力された撮影画像を適宜加工して映像切替装置５４に出力する。

設定切替スイッチ５２および表示切替スイッチ５３は、いすれも、車室内の運転席付近に取り付けられ、ユーザ（すなわち、運転者）が操作可能な押しボタン式のスイッチである。映像切替装置５４は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有する周知のマイクロコンピュータである。

クリアランスウォーニングＥＣＵ６は、車両の前バンパの車幅方向の上記一方側端部に設けられたクリアランスソナー（図示せず）が接続されている。クリアランスソナーは、超音波を利用して、車両の左前端部の近傍の物体（例えば障害物）を検出するとともに、物体から車両の左前端部までの距離を検出する。クリアランスウォーニングＥＣＵ６は、これらクリアランスソナーの検出結果を取得し、物体から車両の左前端部までの距離が予め定められた設定値以下である場合には、車室内に警報音を発生させる。またクリアランスウォーニングＥＣＵ６は、上記物体から車両の左前端部までの距離の情報を、車内ＬＡＮ１０または直配線を介して映像切替装置５４に送信する。

ステアリングセンサ７は、運転者の操作による車両のステアリングの切り角を検出して、検出結果であるステアリングの切り角の情報を車内ＬＡＮ１０または直配線を介して映像切替装置５４に送信する。なお、ステアリング切り角とは、ステアリングハンドルが、ホーム位置（車両が直進する位置）から時計回りまたは反時計回りに回転させられた角度をいう。このとき、時計回りの回転も、反時計回りの回転でも、角度は正の値である。

ボデーＥＣＵ８は、車両のドア、ウインカー（方向指示器）、照明等を制御する装置であり、車両のギア位置を検出するギア位置センサ（図示せず）およびウインカー操作スイッチに接続されている。このボデーＥＣＵ８は、ギア位置センサの検出結果であるギア位置情報を、車内ＬＡＮ１０または直配線を介して映像切替装置５４に送信する。また、ボデーＥＣＵ８は、運転者によるウインカー操作スイッチの操作内容に応じてウインカーの作動（点灯、消灯）を制御すると共に、ウインカーの作動状態の情報を、車内ＬＡＮ１０または直配線を介して映像切替装置５４に送信する。

また、ボデーＥＣＵ８は、車両のドアミラーを格納する操作（例えば格納ボタンの押下操作）を運転者が行った場合、格納操作発生情報を映像切替装置５４に送信する。

また、ボデーＥＣＵ８は、駐車支援開始操作（例えば、駐車支援開始ボタンの押下操作）を運転者が行った場合、駐車支援を開始する。ボデーＥＣＵ８は、駐車支援では、例えば、周知の技術を用いて、車両を目的の駐車位置に駐車させるため、車両の後退開始、前進開始、操舵角等を運転者に音声または画像で指示してもよい。また、ボデーＥＣＵ８は、駐車支援では、例えば、周知の技術を用いて、車両の操作および移動を制御して、自動的に車両を目的の駐車位置に駐車させてもよい。

また、ボデーＥＣＵ８は、車幅方向の上記一方側の前端に配置されたコーナリングランプを制御することができる。コーナリングランプは、前照灯とは別に設けられ、車幅方向の上記一方側から、当該一方側斜め前方の路面を照らす補助等である。ボデーＥＣＵ８は、車幅方向の上記一方側の方向指示器が作動したことに基づいて、当該コーナリングランプを点灯し、車幅方向の上記一方側のコーナリングランプの点灯情報を映像切替装置５４に送信する。

スキッドコントロールＥＣＵ９は、図示しないブレーキ液圧センサ、車輪速センサ、加速度センサ、ブレーキペダルストロークセンサ等が接続されており、これらセンサからの検出信号に基づいて、車両の制動力を制御する。これにより、安定したブレーキングを実現するＡＢＳ（Antilock Brake System）、運転状況に合わせて前後輪のブレーキングパワーを最適に配分するＥＢＤ(Electronic Brake force Distribution)、横滑り防止制御（ＥＳＣ）等が実現する。またスキッドコントロールＥＣＵ９は、車輪速センサからの信号に基づいて特定した車速情報を、車内ＬＡＮ１０または直配線を介して映像切替装置５４に送信する。またスキッドコントロールＥＣＵ９は、加速度からの信号に基づいて特定した車両の前後方向の加速度の情報を、車内ＬＡＮ１０または直配線を介して映像切替装置５４に送信する。

上記のような構成の車両用のシステムの作動について、以下説明する。映像切替装置５４は、車両のメインスイッチがオンの間、図２に示す疑似バックギア信号制御処理と、図３に示す表示制御処理を、同時並行で実行するようになっている。

なお、ここでいうメインスイッチは、車両の走行のための動力を発生する動力源（内燃機関、電気モータ等）の始動を可能な状態にするスイッチである。メインスイッチとしては、例えば、内燃機関の動力で走行する車両のイグニッションスイッチ、電気自動車に走行のための動力を供給する電気モータへの通電を許可する主電源スイッチがある。

まず、図２の疑似バックギア信号制御処理について説明する。映像切替装置５４は、疑似バックギア信号制御処理において、まずステップＳ１１０で、バックギア信号出力部３から出力されるバックギア信号がオンであるか否かを判定し、オンでない（オフである）場合はステップＳ１２０に進み、オンである場合はステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１２０では、サブカメラ表示の状態がオンであるか否かを判定する。サブカメラ表示の状態は、画像加工回路５１から出力された加工済みのサブカメラ５０の撮影画像を画像表示装置１２に表示させるか否かの状態であり、オンの場合表示させる状態であり、オフの場合表示させない状態である。サブカメラ表示の状態のオン、オフは、図３の表示制御処理のステップＳ２４０、Ｓ２６０において決定される。オンである場合、ステップＳ１３０に進み、オフである場合、ステップＳ１４０に進む。なお、メインスイッチがオンになった直後のサブカメラ表示の状態の初期値は、オフである。

ステップＳ１３０では、疑似バックギア信号をオンにしてステップＳ１１０に戻る。ステップＳ１４０では、疑似バックギア信号をオフにしてステップＳ１１０に戻る。

このように、映像切替装置５４は、バックギア信号出力部３からのバックギア信号とサブカメラ表示の状態のうちいずれか一方または両方がオンであれば、疑似バックギア信号をオンにする。すると、ＲＥＶ入力端子１１ｂに入力される信号がオンになるので、ナビゲーション装置１１は、リア用映像入力端子１１ａに入力される画像を画像表示装置１２に表示させる。

また、映像切替装置５４は、バックギア信号出力部３からのバックギア信号とサブカメラ表示の状態の両方がオフであれば、疑似バックギア信号をオフにする。すると、ＲＥＶ入力端子１１ｂに入力される信号がオフになるので、ナビゲーション装置１１は、リア用映像入力端子１１ａに入力される画像を画像表示装置１２に表示させることを禁止する。

次に、図３の表示制御処理について説明する。映像切替装置５４は、表示制御処理において、まずステップＳ２１０で、基準距離Ｄを決定する。基準距離Ｄの決定方法については後述する。

続いてステップＳ２２０で、サブカメラ表示の状態がオンであるか否かを判定する。そして、オフであると判定すれば（すなわち、画像表示装置１２にサブカメラの撮影画像を表示しない状態であれば）ステップＳ２３０に進む。また、オンであると判定すれば（すなわち、画像表示装置１２にサブカメラの撮影画像をする状態であれば）ステップＳ２５０に進む。

ステップＳ２３０では、検出距離が基準距離Ｄ以下である（基準距離Ｄと同じまたは基準距離Ｄよりも小さい）か否かを判定する。検出距離は、クリアランスウォーニングＥＣＵ６から送信された、物体から車両の左前端部までの距離の最新値である。

検出距離が基準距離Ｄ以下であると判定した場合、ステップＳ２４０に進み、サブカメラ表示の状態をオンに設定すると共に、画像加工回路５１から出力された加工済みのサブカメラ５０の撮影画像を表すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力し始める。この際、リアカメラ４から出力されたリアカメラの撮影画像を表すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力している場合は、その出力を停止する。ステップＳ２４０の後は、ステップＳ２１０に戻る。

ステップＳ２３０で検出距離が基準距離Ｄ以下でないと判定した場合、サブカメラ表示の状態をオフに維持し、リア用映像入力端子１１ａに出力する信号のソースを切り替えることなく維持したまま、ステップＳ２１０に戻る。なお、リア用映像入力端子１１ａに出力する信号のソースは、サブカメラ５０の撮影画像またはリアカメラ４の撮影画像である。

ステップＳ２５０では、検出距離が基準距離Ｄにヒステリシス値Ｈ（正の値）を加算した距離Ｄ＋Ｈを超えているか否かを判定する。検出距離が距離Ｄ＋Ｈを超えていると判定した場合、ステップＳ２６０に進み、サブカメラ表示の状態をオフに設定する。そして更に、画像加工回路５１から出力された加工済みのサブカメラ５０の撮影画像を表すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力するのを停止する。そして更に、リアカメラ４から出力されたリアカメラの撮影画像を表すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力し始める。ステップＳ２６０の後は、ステップＳ２１０に戻る。

ステップＳ２５０で検出距離が距離Ｄ＋Ｈを超えていないと判定した場合、サブカメラ表示の状態をオンに維持し、リア用映像入力端子１１ａに出力する信号のソースを切り替えることなく維持したまま、ステップＳ２１０に戻る。

このように、映像切替装置５４は、表示制御処理において、サブカメラ表示の状態がオフであれば、検出距離が基準距離Ｄより長いこと（ステップＳ２３０でＮＯ）に基づいて、サブカメラ５０の撮影画像を画像表示装置１２に表示させることを禁止する。具体的には、サブカメラ５０の撮影画像をリア用映像入力端子１１ａに出力しない。このとき映像切替装置５４は、サブカメラ表示の状態がオフなので、図２の疑似バックギア信号制御処理において、バックギア信号がオンであれば疑似バックギア信号をオンにし、バックギア信号がオフであれば疑似バックギア信号をオフにする。したがって映像切替装置５４は、このときリアカメラ４の撮影画像をリア用映像入力端子１１ａに入力しても、バックギア信号のオン、オフに応じて、リアカメラ４の撮影画像が画像表示装置１２に表示されるか否か異なる。

また、サブカメラ表示の状態がオフであれば、検出距離が基準距離Ｄ以下であること（ステップＳ２３０でＹＥＳ）に基づいて、サブカメラ５０の撮影画像をリア用映像入力端子１１ａに出力することで、画像表示装置１２に表示させることを許可する。このときは、サブカメラ表示の状態がオンに切り替わるので、図２の疑似バックギア信号制御処理において、疑似バックギア信号が必ずオンになる。したがって、画像表示装置１２は、サブカメラ５０の撮影画像を表示し、運転者が当該画像を視認することができる。

つまり、運転者は、物体から車両の左前端部までの距離が基準距離Ｄ以下になるまでは、サブカメラ５０の撮影画像を見ることが無く、車両の左前端部までの距離が基準距離Ｄ以下になった時点で、サブカメラ５０の撮影画像を見ることができるようになる。

また、映像切替装置５４は、表示制御処理において、サブカメラ表示の状態がオンであれば、検出距離が距離Ｄ＋Ｈより長いこと（ステップＳ２５０でＹＥＳ）に基づいて、サブカメラ５０の撮影画像を画像表示装置１２に表示させることを禁止する。また、サブカメラ表示の状態がオンであれば、検出距離が距離Ｄ＋Ｈ以下であること（ステップＳ２５０でＮＯ）に基づいて、サブカメラ５０の撮影画像をリア用映像入力端子１１ａに出力することで、画像表示装置１２に表示させることを許可する。このときは、サブカメラ表示の状態がオンに切り替わるので、図２の疑似バックギア信号制御処理において、疑似バックギア信号が必ずオンになる。したがって、画像表示装置１２は、サブカメラ５０の撮影画像を表示し、運転者が当該画像を視認することができる。

つまり、一旦サブカメラ５０の撮影画像が画像表示装置１２に表示された後は、物体から車両の左前端部までの距離が距離Ｄ＋Ｈを超えるまでは、運転者は画像表示装置１２でサブカメラ５０の撮影画像を見ることができる。そして、物体から車両の左前端部までの距離が距離Ｄ＋Ｈを超えると、画像表示装置１２にサブカメラ５０の撮影画像が表示されなくなる。このように、距離Ｄ＋Ｈは、第２の基準距離として機能する。

ここで、ステップＳ２１０の基準距離Ｄ決定処理の詳細について説明する。映像切替装置５４は、基準距離Ｄ決定処理では、図４に示すように、まずステップＳ２１１で、車両の前後方向の加速度の絶対値に応じて、第１仮基準距離Ｄ１を算出する。

具体的には、図５に示すように、当該加速度の絶対値が大きくなると第１仮基準距離Ｄ１が短くなるよう、第１仮基準距離Ｄ１を決定する。このようになっていることで、加速度の絶対値について任意の値を第１の値とし、第１の値よりも大きい任意の値を第２の減速度とした場合、車両の加速度の絶対値が第１の値である場合よりも第２の値である場合の方が、第１仮基準距離Ｄ１が小さくなる。

このようにするのは、運転者は、熟知している駐車スペースでは、他の駐車スペースに比べ、車の移動、停止を急速に行いがちであり、かつ、運転者が熟知している駐車スペースにおいては、サブカメラ５０の撮影画像を表示する必要性が低いからである。

例えば、運転者は、熟知している駐車スペースまで、他の駐車スペースに比べて高い速度で近づいて急激に停止するので、前後方向の減速度（前後方向の加速度の正負を入れ替えた値）が高くなる。また例えば、運転者は、熟知している駐車スペースにおいては、切り返しを行う際に一旦停止した後も、比較的急な加速を行いがちである。

したがって、上記のように第１仮基準距離Ｄ１を決めることで、運転者が熟知している駐車スペースでサブカメラ５０の撮影画像が過度に頻繁に表示される可能性が低減される。

このような目的のためには、今回の第１仮基準距離Ｄ１を決めるために用いる車両の加速度の絶対値は、スキッドコントロールＥＣＵ９から送信された車両の前後方向の加速度の情報の最新値の絶対値を採用してもよい。あるいは、所定時間前（例えば２０秒前）から現在までの期間においてスキッドコントロールＥＣＵ９から送信された車両の前後方向の加速度の絶対値の、代表値（例えば最大値、平均値）を採用してもよい。後者の場合は駐車過程において車両が停止しているときでも、所定時間前から現在までの期間において急な加速または減速があれば、第１仮基準距離Ｄ１は最小にならない。したがって、駐車過程全体において第１仮基準距離Ｄ１を安定的に制御できる。

続いてステップＳ２１２では、ステアリング切り角に応じて、第２仮基準距離Ｄ２を算出する。具体的には、図６に示すように、当該ステアリング切り角が大きくなると第２仮基準距離Ｄ２が長くなるよう、第２仮基準距離Ｄ２を決定する。ここで、第２仮基準距離Ｄ２を決めるために用いるステアリング切り角は、ステアリングセンサ７から送信されたステアリング切り角の情報の最新値を採用する。

このようになっていることで、任意のステアリングの切り角を第１角度とし、第１角度よりも大きい任意のステアリングの切り角を第２角度とした場合、車両のステアリング切り角が第１角度である場合よりも第２角度である場合の方が、第２仮基準距離Ｄ２が大きくなる。例えば、ステアリング切り角が最大値（すなわち、ステアリングを最大に切ったときのステアリング切り角）の場合、第２仮基準距離Ｄ２を無限大に相当する値（例えば、クリアランスソナーの検出限界距離よりも大きい値）に設定する。

このようにするのは、運転者は、ステアリングを大きく切っている場合は、車両のコーナー等の死角付近の情報が重要度を増すので、サブカメラ５０の撮影画像を画像表示装置１２により積極的に表示させることが望ましいからである。

続いてステップＳ２１３では、図７の処理を行うことで、設定切替スイッチ５２の操作内容に応じて、仮オフセット距離Ｄ３を算出する。この仮オフセット距離Ｄ３は、映像切替装置５４中の不揮発性メモリに記憶され、車両のメインスイッチがオフになっても値が保持されるので、ユーザの好みが長く反映される。そして、撮影画像処理装置５の出荷時仮オフセット距離Ｄ３の初期値は、ゼロである。

以下、図７の処理について説明する。まずステップＳ２１３ａで、設定切替スイッチ５２の押下が新たにあったか否かを判定する。設定切替スイッチ５２の押下が新たにあったか否かは、今回のステップＳ２１３の実行機会が設定切替スイッチ５２が最後に押下されて以降初めてのステップＳ２１３の実行機会であるか否かで判定する。

設定切替スイッチ５２の押下が新たにあったと判定した場合は、ステップＳ２１３ｂに進み、設定切替スイッチ５２の押下が新たにあったと判定した場合は、仮オフセット距離Ｐの値を変更せずに図７の処理を終了する。

ステップＳ２１３ｂでは、サブカメラ表示の状態がオンであるか否かを判定し、オフであればステップＳ２１３ｃに進み、オンであればステップＳ２１３ｄに進む。ステップＳ２１３ｃでは、仮オフセット距離Ｐの値を一定値だけ増加させて、図７の処理を終了する。また、ステップＳ２１３ｄでは、仮オフセット距離Ｐの値を一定値だけ減少させて、図７の処理を終了する。

このようにすることで、映像切替装置５４は、設定切替スイッチ５２が操作されたときにサブカメラ５０の撮影画像が画像表示装置１２に表示されていないことに基づいて、仮オフセット距離Ｐを一段階増加させる。また、設定切替スイッチ５２が操作されたときにサブカメラ５０の撮影画像が画像表示装置１２に表示されていることに基づいて、仮オフセット距離Ｐを一段階減少させる。

サブカメラ５０の撮影画像が画像表示装置１２に表示されていないときに運転者が設定切替スイッチ５２を操作するのは、運転者が必要だと感じたときにサブカメラ５０の表示が行われていないからである。したがって、そのような時には、仮オフセット距離Ｐを増加させることで、サブカメラ５０の撮影画像の表示機会を増加させる。

また、サブカメラ５０の撮影画像が画像表示装置１２に表示されているときに運転者が設定切替スイッチ５２を操作するのは、運転者が不要だと感じているときにサブカメラ５０の表示が行われているからである。したがって、そのような時には、仮オフセット距離Ｐを減少させることで、サブカメラ５０の撮影画像の表示機会を減少させる。

続いてステップＳ２１４では、直前のステップＳ２１１、Ｓ２１２、Ｓ２１３で算出した第１仮基準距離Ｄ１、第２仮基準距離Ｄ２、仮オフセット距離Ｐに基づいて、第３仮基準距離Ｄ３を算出する。第３仮基準距離Ｄ３は、第１仮基準距離Ｄ１と第２仮基準距離Ｄ２に基づく値に仮オフセット距離Ｐを加算した値とする。ここで、第１仮基準距離Ｄ１と第２仮基準距離Ｄ２に基づく値としては、第１仮基準距離Ｄ１と第２仮基準距離Ｄ２の平均値でもよいし、０．４×Ｄ１＋０．６×Ｄ２のような、重み付け平均値でもよい。

あるいは、第１仮基準距離Ｄ１と第２仮基準距離Ｄ２に基づく値としては、第１仮基準距離Ｄ１と第２仮基準距離Ｄ２のうち大きい方でもよい。この場合は、第１仮基準距離Ｄ１と第２仮基準距離Ｄ２に基づく値が、第１仮基準値そのものになる場合もあれば、第２仮基準距離Ｄ２そのものになる場合もある。

また、第３仮基準距離Ｄ３は、第１仮基準距離Ｄ１とは無関係に、第２仮基準距離Ｄ２に仮オフセット距離Ｐを加算した値としてもよい。また、また、第３仮基準距離Ｄ３は、第２仮基準距離Ｄ２とは無関係に、第１仮基準距離Ｄ１に仮オフセット距離Ｐを加算した値としてもよい。

続いてステップＳ２１５では、図８に示す処理を実行することで、ウインカー信号、ナビゲーション情報、インフラストラクチャ情報に基づいて、第３仮基準距離Ｄ３を修正する。

具体的には、まずステップＳ２１５ａで、ボデーＥＣＵ８から送信されるウインカーの作動状態の情報の最新値に基づいて、ウインカーが作動しているか否かを判定する。作動していると判定した場合は、ステップＳ２１５ｂに進み、作動していないと判定した場合は、ステップＳ２１５ｂをバイパスしてステップＳ２１５ｃに進む。

ステップＳ２１５ｂでは、第３仮基準距離Ｄ３の値を一定値だけ減少させ、その後ステップＳ２１５ｂに進む。このように、映像切替装置５４は、ウインカーが作動していない場合よりも、ウインカーが作動している場合の方が第３仮基準距離Ｄ３の値を減少させる。

このようにするのは、運転者がウインカー操作スイッチを操作してウインカーを作動させた場合は、当然に車両のコーナー付近に気を配っているので、サブカメラ５０の撮影画像を画像表示装置１２に表示させて運転者に注意喚起を行う必要性が低いからである。このようにすることで、サブカメラ５０の撮影画像が過度に頻繁に表示される可能性が低減される。

ステップＳ２１５ｃでは、ナビゲーション装置１１から出力された、現在位置が属する場所の種類の情報の最新値に基づいて、車両が駐車場内にいる旨の情報をナビゲーション装置１１から取得したか否かを判定する。車両が駐車場内にいる旨の情報をナビゲーション装置１１から取得したと判定した場合は、ステップＳ２１５ｄに進み、取得していないと判定した場合は、ステップＳ２１５ｄをバイパスしてステップＳ２１５ｅに進む。

ステップＳ２１５ｄでは、第３仮基準距離Ｄ３の値を一定値だけ減少させ、その後ステップＳ２１５ｅに進む。このように、映像切替装置５４は、車両が駐車場内にいる旨の情報をナビゲーション装置１１から取得した場合、そうでない場合よりも、第３仮基準距離Ｄ３の値を減少させる。つまり、車両の現在位置が属する場所の種類に基づいて、第３仮基準距離Ｄ３の値を変化させる。

このようにするのは、駐車場では、自車両の近くに他車両等の物体があるのは当たり前なので、サブカメラ５０の撮影画像を画像表示装置１２に表示させて運転者に注意喚起を行う必要性が低いからである。つまり、車両の現在位置が属する場所の種類によっては、サブカメラ５０の撮影画像を画像表示装置１２に表示させて運転者に注意喚起を行う必要性が低いときがあるからである。このようにすることで、サブカメラ５０の撮影画像が過度に頻繁に表示される可能性が低減される。

ステップＳ２１５ｅでは、ナビゲーション装置１１から映像切替装置５４にインフラストラクチャ障害情報が出力されているか否かを判定する。既に説明した通り、ナビゲーション装置１１から映像切替装置５４に出力されるインフラストラクチャ障害情報は、自車両が現在走行している道路において現在位置から進行方向に所定距離以内にある障害のインフラストラクチャ障害情報である。出力されていると判定した場合は、ステップＳ２１５に進む。出力されていないと判定した場合は、ステップＳ２１５ｆをバイパスして図８の処理を終了する。

ステップＳ２１５ｆでは、第３仮基準距離Ｄ３の値を一定値だけ増加させ、その後図８の処理を終了する。このように、映像切替装置５４は、所定距離以内のインフラストラクチャ障害情報を車外のインフラストラクチャ側の通信装置から（ナビゲーション装置１１を介して）受信した場合、そうでない場合に比べ、第３仮基準距離Ｄ３の値を増加させる。

このようにすることで、インフラストラクチャ障害情報が発生しているような、運転者が注意を払うべき状態において、サブカメラ５０の撮影画像の表示による注意喚起を積極的に行うことができる。

ステップＳ２１５に続いては、ステップＳ２１６で、現在の第３仮基準距離Ｄ３の値を、基準距離Ｄの値に代入する。ステップＳ２１６の後、図４の処理が終了する。

なお、映像切替装置５４は、サブカメラ表示の状態がオフのときに表示切替スイッチ５３が押下された場合は、検知距離にも基準距離にも関わらず強制的にサブカメラ５０の撮影画像を画像表示装置１２に表示させる強制表示モードに入る。そして、強制表示モードにおいて表示切替スイッチ５３が押下された場合は、強制表示モードを解除して通常モード（図２、図３の処理に従うモード）に戻る。

また、映像切替装置５４は、サブカメラ表示の状態がオンのときに表示切替スイッチ５３が押下された場合は、検知距離にも基準距離にも関わらず強制的にサブカメラ５０の撮影画像を画像表示装置１２に表示させない強制非表示モードに入る。そして、強制表示モードにおいて表示切替スイッチ５３が押下された場合は、強制非表示モードを解除して通所モードに戻る。

なお、本実施形態においては、映像切替装置５４が、図３のステップＳ２１０を実行することで基準距離決定手段の一例として機能し、ステップ２２０〜２６０を実行することで判定手段の一例として機能する。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態の車両用のシステムが第１実施形態の車両用のシステムと異なるのは、映像切替装置５４の行う処理の内容のみである。具体的には、本実施形態の映像切替装置５４は、第１実施形態と同様に図２に示す疑似バックギア信号制御処理を行うが、図３の表示制御処理は行わず、代わりに図９に状態遷移図で表す表示制御処理を行うようになっている。

この表示制御処理は、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０と、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０とを有しており、また、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０の子状態として、低車速状態Ｓ３１５を有している。映像切替装置５４は、表示制御処理において、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０とＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０のいずれかの状態にあり、また、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０にある場合は、更に低車速状態Ｓ３１５にある場合もあれば、低車速状態Ｓ３１５にない場合もある。

先ず映像切替装置５４は、表示制御処理の開始時には、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０にある。このＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０では、映像切替装置５４は、サブカメラ５０の撮影画像を、車両の乗員（具体的には運転者および運転者以外の乗員。以下同じ。）に表示させないよう、サブカメラ表示の状態をオフに設定すると共に、ナビゲーション装置１１を介して画像表示装置１２を間接的に制御する。具体的には、画像加工回路５１から出力された加工済みのサブカメラ５０の撮影画像を表すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力するのを禁止する。

またＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０では、映像切替装置５４は、バックギア信号出力部３からの出力信号に基づいて、シフト位置が後退位置なら、リアカメラ４から出力されたリアカメラの撮影画像を表すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力する。

またＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０では、映像切替装置５４は、バックギア信号出力部３からの出力信号に基づいて、シフト位置が後退位置以外なら、リアカメラ４から出力されたリアカメラの撮影画像を表すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力することを禁止する。

またＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０では、映像切替装置５４は、上述の車速情報に基づいて、車速が第１基準速度ａ（例えば時速１２ｋｍ）以下であれば、低車速状態Ｓ３１５にあり、車速が第１基準速度ａを超えていれば、低車速状態Ｓ３１５以外の状態となる。

またＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０では、映像切替装置５４は、上述の車速情報に基づいて、車速が第１基準速度ａ（例えば時速１０ｋｍ）以下であれば、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０かつ低車速状態Ｓ３１５にあり、車速が第１基準速度ａを超えていれば、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０かつ低車速状態Ｓ３１５以外の状態となる。

また、低車速状態Ｓ３１５では、映像切替装置５４は、表示切替スイッチ５３が車両の乗員によって操作されると、矢印Ｔ１０のように、低車速状態Ｓ３１５からＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０に遷移する。

また、低車速状態Ｓ３１５では、映像切替装置５４は、バックギア信号出力部３からの出力信号に基づいて、シフト位置が後退位置から後退位置以外に変化すると、矢印Ｔ１５のように、低車速状態Ｓ３１５からＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０に遷移する。後退位置以外とは、例えば、前進位置、ニュートラル位置、パーキング位置等である。

なお、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０において、低車速状態Ｓ３１５以外の状態では、表示切替スイッチ５３が操作されても、シフト位置が後退位置から後退位置以外に変化しても、状態遷移は発生しない。つまり、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０では、車速が第１基準速度ａを超えている場合には、状態遷移が発生しない。これは、車両の移動中にはサブカメラ５０の撮影画像を乗員に見せることは不要だからである。

ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０では、映像切替装置５４は、サブカメラ５０の撮影画像を、車両の乗員に表示させるため、サブカメラ表示の状態をオンに設定すると共に、ナビゲーション装置１１を介して画像表示装置１２を間接的に制御する。具体的には、画像加工回路５１から出力された加工済みのサブカメラ５０の撮影画像を表すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力する。

また、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０では、映像切替装置５４は、リアカメラ４から出力されたリアカメラの撮影画像を表すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力することを禁止する。

また、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０では、映像切替装置５４は、表示切替スイッチ５３が車両の乗員によって操作されると、矢印Ｔ２０のように、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０からＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０に遷移する。

また、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０では、映像切替装置５４は、上述の車速情報に基づいて、車速が第２基準速度ａ＋ｍ（例えば時速１２ｋｍ）以上であれば、矢印Ｔ２５のように、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０からＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０に遷移する。

また、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０では、映像切替装置５４は、バックギア信号出力部３からの出力信号に基づいて、シフト位置が後退位置以外から後退位置に変化すると、矢印Ｔ３０のように、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０からＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０に遷移する。

また、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０では、映像切替装置５４は、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０が継続している時間が所定のタイマ時間（例えば５分の一定値）経過したタイミングで、矢印Ｔ３５のように、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０からＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０に遷移する。

ここで、本実施形態における一時例について、図１０を用いて説明する。図１０のような事例が発生するシチュエーションとしては、縦列駐車、クランクにおける車幅方向の他方側（運転席側）への曲折、狭路における対向車とのすれ違い、狭路における駐車車両の追い越し、合流、進路変更、割り込み、前向き駐車、後退駐車、駐車からの発進等の、切り返しが発生するシチュエーションがある。

まず、時点ｔ０から時点ｔ１の直前までの期間において、車両が徐々に減速して停止したとする。時点ｔ０においては、シフト位置が前進位置にあるが、車速が上記第２基準速度ａ＋ｍを超えているので、映像切替装置５４は表示制御処理においてＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０にある。したがって、時点ｔ０から時点ｔ１の直前までの期間においても、映像切替装置５４は表示制御処理においてＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０にあり続ける。

したがって、この期間中、サブカメラ表示の状態がオフであり、映像切替装置５４からリア用映像入力端子１１ａにサブカメラ５０の撮影画像が出力されない。また、この期間中、シフト位置が常に前進位置なので、リアカメラ４の撮影画像もリア用映像入力端子１１ａに出力されない。

またこの期間中、映像切替装置５４は、図２の処理では、バックギア信号はオフであり、サブカメラ表示の状態もオフなので、疑似バックギア信号がオフである。したがって、ＲＥＶ入力端子１１ｂに入力される信号がオフになるので、ナビゲーション装置１１は、この期間中、リア用映像入力端子１１ａに入力される画像を画像表示装置１２に表示させない。したがって、この期間中、画像表示装置１２はリアカメラ４の撮影画像もサブカメラ５０の撮影画像も表示しない。

そしてこの期間中、車速が第１基準速度ａ以下になった時点で、映像切替装置５４は、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０かつ低車速状態Ｓ３１５以外の状態からＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０かつ低車速状態Ｓ３１５に遷移する。

時点ｔ１になると、運転者がシフト位置を前進位置から後退位置に変化させる。このときも、Ｔ１０、Ｔ１５のような遷移が発生しないので、映像切替装置５４は表示制御処理において低車速状態Ｓ３１５に維持される。

しかし、シフト位置を後退位置に変化した結果、映像切替装置５４は、表示制御処理において、リアカメラ４の撮影画像をリア用映像入力端子１１ａに入力し始める。そしてそれと共に、図２の処理においてステップＳ１１０からＳ１３０に進み、疑似バックギア信号をオフからオンに切り替える。この結果、ナビゲーション装置１１は、リア用映像入力端子１１ａに入力されるリアカメラ４の撮影画像を画像表示装置１２に表示させ始める。

その後、時点ｔ１から時点ｔ２の直前までの期間において、シフト位置が後退位置のまま維持され、車両は停止したり第１基準速度ａ以下の速度でゆっくり後退したりする。

この期間においては、映像切替装置５４は、表示制御処理において、低車速状態Ｓ３１５にあり続け、サブカメラ表示の状態をオフに維持すると共に、リアカメラ４の撮影画像をリア用映像入力端子１１ａに出力し続ける。この結果、画像表示装置１２はリアカメラ４の撮影画像を表示し続ける。

時点ｔ２になると、運転者がシフト位置を後退位置から前進位置に変化させる。すると映像切替装置５４は表示制御処理において低車速状態Ｓ３１５からＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０に遷移する。

この結果、映像切替装置５４は、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０において、サブカメラ表示の状態をオフからオンに切り替えると共に、サブカメラ５０の撮影画像を表すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力し始める。また、リアカメラ４の撮影画像をリア用映像入力端子１１ａに出力することを止める。

また時点ｔ２において、映像切替装置５４は、図２の処理では、バックギア信号がオフとなるが、サブカメラ表示の状態がオンになったので、ステップＳ１２０からステップＳ１３０に進み、疑似バックギア信号をオフからオンに切り替える。したがって、ＲＥＶ入力端子１１ｂに入力される信号がオンになるので、ナビゲーション装置１１は、リア用映像入力端子１１ａに入力されるサブカメラ５０の撮影画像を画像表示装置１２に表示させ始める。この結果、時点ｔ１において、画像表示装置１２がサブカメラ５０の撮影画像を表示し始める。

その後、時点ｔ２から時点ｔ３の直前まで期間において、シフト位置が前進位置のまま維持され、車速がゼロから第２基準速度ａ＋ｍより少し小さい値まで徐々に高くなっていく。

この期間においては、映像切替装置５４は、表示制御処理において、遷移Ｔ２０、Ｔ２５、Ｔ３０、Ｔ３５が発生しないので、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０にあり続ける。そして、したがって映像切替装置５４は、サブカメラ表示の状態をオンに維持する。そして映像切替装置５４は、リアカメラ４の撮影画像をリア用映像入力端子１１ａに出力せず、サブカメラ５０の撮影画像を１１ａに表示し続ける。また、図２の処理においては、疑似バックギア信号をオンにし続ける。この結果、画像表示装置１２はサブカメラの撮影画像を表示し続ける。

時点ｔ３になると、車速が第２基準速度ａ＋ｍに到達することに起因して、映像切替装置５４が表示制御処理においてＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０からＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０に遷移する。

この結果、映像切替装置５４は、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０において、サブカメラ表示の状態をオンからオフに切り替えると共に、サブカメラ５０の撮影画像を表すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力することを止める。

また時点ｔ３において、映像切替装置５４は、図２の処理では、バックギア信号がオフであり続けると共に、サブカメラ表示の状態がオフになったので、ステップＳ１２０からステップＳ１４０に進み、疑似バックギア信号をオンからオフに切り替える。したがって、ＲＥＶ入力端子１１ｂに入力される信号がオフになるので、ナビゲーション装置１１は、リア用映像入力端子１１ａに入力されるサブカメラ５０の撮影画像を画像表示装置１２に表示させなくなる。この結果、画像表示装置１２はサブカメラ５０の撮影画像もリアカメラ４の撮影画像も表示しなくなる。

その後、時点ｔ３以降の期間において、シフト位置が前進位置のまま維持され、車両は停止し、車速は第２基準速度ａ＋ｍ以上の速度が維持される。

この期間においては、映像切替装置５４は、表示制御処理において、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０にあり続け、サブカメラ表示の状態をオフに維持すると共に、シフト位置が前進位置なので、リアカメラ４の撮影画像をリア用映像入力端子１１ａに出力しない。この結果、画像表示装置１２はサブカメラ５０の撮影画像もリアカメラ４の撮影画像も表示しない状態が続く。

以上説明した通り、本実施形態の映像切替装置５４は、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０において、画像表示装置１２を間接的に制御することで、車両のシフト位置が後退位置から後退位置以外に初めて切り替わって後退位置以外が維持されている期間ｔ２−ｔ３において、サブカメラ５０が撮影した撮影画像を車両の乗員に表示する。

このようになっていることで、車両のシフト位置が後退位置から後退位置以外に切り替わって後退位置以外が維持されている期間において、サブカメラ５０が撮影した撮影画像が車両の乗員に表示される。

発明者の検討によれば、車両のシフト位置が後退位置から後退位置以外に切り替わる状況は、運転者が車両を一旦後退させた後に前進させようとする状況である可能性が高い。また、このような状況で車両を一旦後退させたのは、車幅方向の上記一方側の前端と接触する可能性がある障害物を回避するためである可能性が高い。

したがって、シフト位置が後退位置から後退位置以外に切り替わって後退位置以外が維持されている期間において、サブカメラ５０が撮影した撮影画像を乗員に表示することは、当該障害物の位置を乗員に把握させるために非常に有益である。したがって、上記のようにすることで、ＣＣＭカメラを適切なタイミングで車両の乗員に見せることができる。

また、映像切替装置５４は、表示制御処理においてＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０で、シフト位置が後退位置であることに基づいて、画像表示装置１２を間接的に制御することで、サブカメラ５０が撮影した撮影画像を車両の乗員に表示しない。そして、映像切替装置５４は、表示制御処理においてＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０で、シフト位置が後退位置から後退位置以外に切り替わったタイミングで、画像表示装置１２を間接的に制御することで、サブカメラ５０が撮影した撮影画像を車両の乗員に表示させ始める。

このように、シフト位置が後退位置から後退位置以外に切り替わったタイミングでサブカメラ５０の撮影画像を乗員に表示させ始めれば、車幅方向の上記一方側の前端と障害物の関係を確認したいタイミングで、サブカメラ５０の撮影画像の表示開始が開始される。したがって、乗員は、適切なタイミングに適切な表示が始まったと感じることができ、サブカメラ５０の撮影画像の表示に対する乗員の評価が高まる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。本実施形態の車両用のシステムが第２実施形態の車両用のシステムと異なるのは、映像切替装置５４の行う表示制御処理の内容のみである。具体的には、本実施形態の映像切替装置５４は、図９の状態遷移図で表す表示制御処理ではなく、その代わりに図１１に状態遷移図で表す表示制御処理を行うようになっている。

この図１１に示す処理は、図９に示す処理に対して、遷移Ｔ１５、Ｔ３０が廃され、かつ、遷移Ｔ４０が追加されている。以下、遷移Ｔ４０について説明する。

低車速状態Ｓ３１５では、映像切替装置５４は、バックギア信号出力部３からの出力信号に基づいて、シフト位置が後退位置以外から後退位置に変化すると、矢印Ｔ４０のように、低車速状態Ｓ３１５からＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０に遷移する。後退位置以外とは、例えば、前進位置、ニュートラル位置、パーキング位置等である。

更に、図１１に示す処理は、図９に示す処理に対して、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０中の処理内容が、リアカメラ４とサブカメラ５０の撮影画像の出力に関してのみ、異なっている。

ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０では、映像切替装置５４は、サブカメラ５０の撮影画像を、車両の乗員に表示するため、サブカメラ表示の状態をオンに設定すると共に、ナビゲーション装置１１を介して画像表示装置１２を制御する点は、図９の処理と同じである。

しかし、シフト位置が後退位置か後退位置以外かに応じて、リアカメラ４から出力されたリアカメラの撮影画像を表すアナログ映像信号もリア用映像入力端子１１ａに出力するか否かを切り替える点が、図９の処理と異なる。

具体的には、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０では、映像切替装置５４は、シフト位置が後退位置以外にある場合は、図９の処理と同じく、サブカメラ５０の撮影画像のみをリア用映像入力端子１１ａに出力する。すなわち、画像加工回路５１から出力された加工済みのサブカメラ５０の撮影画像を表すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力し、リアカメラ４から出力されたリアカメラの撮影画像を表す信号をリア用映像入力端子１１ａに出力しない。

また、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０では、映像切替装置５４は、シフト位置が後退位置にある場合は、図９の処理と異なり、リアカメラ４とサブカメラ５０の両方の撮影画像を同時に出力する。

ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０において、サブカメラ５０の撮影画像とリアカメラ４の撮影画像を同時に出力することを実現するため、映像切替装置５４は、画像合成を行う。例えば、映像切替装置５４は、画像加工回路５１から出力された加工済みのサブカメラ５０の撮影画像を縮小し、リアカメラ４から出力されたリアカメラ画像の一部に重畳する。この結果、サブカメラ５０の撮影画像とリアカメラ４の撮影画像を共に含む合成画像が生成される。そして映像切替装置５４は、この合成画像を示すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力する。

ここで、本実施形態における一時例について、図１２を用いて説明する。図１２の事例は、図１０の事例と、車速およびシフト位置の変化が同じになっているが、表示制御処理の内容が変化しているため、画像表示装置１２に表示される映像が一部異なる。

まず、時点ｔ０から時点ｔ１の直前までの期間における作動は、図１０の事例と同じであり、映像切替装置５４は表示制御処理においてＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０にあり、かつ、車速が第１基準速度ａ以下の場合は低車速状態Ｓ３１５にある。

時点ｔ１になると、運転者がシフト位置を前進位置から後退位置に変化させる。すると映像切替装置５４は表示制御処理において遷移Ｔ４０が発生し、低車速状態Ｓ３１５からＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０に遷移する。

この結果、映像切替装置５４は、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０において、サブカメラ表示の状態をオフからオンに切り替えると共に、シフト位置が後退位置であることに基づいて、上述の合成画像を示すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力し始める。

また時点ｔ１において、映像切替装置５４は、図２の処理では、バックギア信号がオンとなるので、ステップＳ１１０からステップＳ１３０に進み、疑似バックギア信号をオフからオンに切り替える。したがって、ＲＥＶ入力端子１１ｂに入力される信号がオンになるので、ナビゲーション装置１１は、リア用映像入力端子１１ａに入力される合成画像を画像表示装置１２に表示させ始める。この結果、時点ｔ１において、サブカメラ５０の撮影画像とリアカメラ４の撮影画像が合成された合成画像を画像表示装置１２が表示し始める。

その後、時点ｔ１から時点ｔ２の直前までの期間において、シフト位置が後退位置のまま維持され、車両は停止したり第１基準速度ａ以下の速度でゆっくり後退したりする。

この期間においては、遷移Ｔ２０、Ｔ２５、Ｔ３５が発生しないので、映像切替装置５４は、表示制御処理において、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０にあり続け、サブカメラ表示の状態をオンに維持すると共に、上述の合成画像を示すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力し続ける。この結果、画像表示装置１２は当該合成画像を表示し続ける。

時点ｔ２になると、運転者がシフト位置を後退位置から前進位置に変化させる。この時点でも、遷移Ｔ２０、Ｔ２５、Ｔ３５が発生しないので、映像切替装置５４は、表示制御処理において、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０にあり続け、サブカメラ表示の状態をオンに維持する。したがって、サブカメラ５０の撮影画像の表示は解除されない。しかし、シフト位置が後退位置から前進位置に変化したので、映像切替装置５４は、サブカメラ５０の撮影画像のみをリア用映像入力端子１１ａに出力し、リアカメラ４の撮影画像をリア用映像入力端子１１ａに出力しなくなる。

また、映像切替装置５４は、図２の処理において、バックギア信号はオフになるものの、サブカメラ表示の状態はオンのままなので、ステップＳ１２０からステップＳ１３０に進み、疑似バックギア信号をオンに維持する。

したがって、ＲＥＶ入力端子１１ｂに入力される信号がオンのままなので、ナビゲーション装置１１は、リア用映像入力端子１１ａに入力されるサブカメラ５０の撮影画像を画像表示装置１２に表示させ始る。それと共に、ナビゲーション装置１１は、上述の合成画像を画像表示装置１２に表示させるのを止める。この結果、時点ｔ２において、サブカメラ５０の撮影画像のみを画像表示装置１２が表示し始める。時点ｔ２以降の期間における作動は、図１０の事例と同じである。

以上説明した通り、本実施形態の映像切替装置５４は、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０において、シフト位置が後退位置以外から後退位置に切り替わったことに基づいて、画像表示装置１２を制御することで、サブカメラ５０が撮影した撮影画像を車両の乗員に表示させ始め、さらにその後シフト位置が後退位置の状態が続いた後に後退位置以外に切り替わった後も、サブカメラ５０が撮影した撮影画像を車両の乗員に表示させ続ける。

このように、シフト位置が後退位置になった時点でサブカメラ５０の撮影画像の表示を始め、その後、後退位置の状態が続いた後にシフト位置が後退位置以外に切り替わった後も、サブカメラ５０の撮影画像の表示を続けることもできる。このようにすれば、車両が後退を開始する直前にも、車幅方向の上記一方側の前端と障害物の位置関係を運転者が把握することができる。

例えば縦列駐車において、シフト位置が前進位置→後退位置→前進位置と変化した場合、車幅方向の上記一方側の前端付近を運転者に見せられるので、安心な駐車が可能となる。このようにすることで、サブカメラ５０の撮影画像の不要な表示を低減させ、運転者が見たいところ見たいときに見せることが可能となる。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。本実施形態の車両用のシステムが第２実施形態の車両用のシステムと異なるのは、映像切替装置５４の行う表示制御処理の内容のみである。具体的には、本実施形態の映像切替装置５４は、図１１の状態遷移図で表す表示制御処理ではなく、その代わりに図１３に状態遷移図で表す表示制御処理を行うようになっている。

この図１１に示す処理は、図９に示す処理に対して、遷移Ｔ４５、Ｔ５０、Ｔ５５、Ｔ６０が追加されている。以下、これら追加された遷移Ｔ４５、Ｔ５０、Ｔ５５、Ｔ６０について説明する。

低車速状態Ｓ３１５では、映像切替装置５４は、障害物から車幅方向の上記一方側端部かつ前端部（具体的には左前端部）までの距離をクリアランスウォーニングＥＣＵ６から取得し、取得した距離が閾値距離以下か否かを判定し、閾値距離以下であれば、矢印Ｔ４５のように、低車速状態Ｓ３１５からＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０に遷移する。

このようにするのは、障害物が接近して障害物から車幅方向の上記一方側端部かつ前端部までの距離が閾値距離以下になると、運転者にサブカメラ５０の撮影画像を見せる必要性が高まるからである。

また、低車速状態Ｓ３１５では、映像切替装置５４は、ボデーＥＣＵ８から格納操作発生情報を受信したことに基づいて、矢印Ｔ５０のように、低車速状態Ｓ３１５からＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０に遷移する。

このようにするのは、運転者がドアミラーを格納する操作を行い、ドアミラーが格納された場合、車両が駐車された可能性が高いからである。車両が駐車された場合は、運転者が車両と車両の周囲の物体の距離を確認したい可能性が高い。

また、低車速状態Ｓ３１５では、映像切替装置５４は、ボデーＥＣＵ８から駐車支援開始情報を受信したことに基づいて、矢印Ｔ５５のように、低車速状態Ｓ３１５からＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０に遷移する。

このようにするのは、駐車支援が開始した場合、すなわち、車両が駐車されようとしている場合は、運転者が車両と車両の周囲の物体の距離を確認したい可能性が高いからである。

また、低車速状態Ｓ３１５では、映像切替装置５４は、ボデーＥＣＵ８から車幅方向の上記一方側のコーナリングランプの点灯情報を受信したことに基づいて、矢印Ｔ６０のように、低車速状態Ｓ３１５からＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０に遷移する。

このようにするのは、車幅方向の上記一方側のコーナリングランプが点灯する場合は当該一方側へ車両が曲がっている可能性が高く、そのような場合、運転者は車両の当該一方側前端と周囲の物との位置関係を確認したい可能性が高いからである。

なお、遷移Ｔ４５、Ｔ５０、Ｔ５５、Ｔ６０が発生した場合、映像切替装置５４は、上述の通り、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０において、サブカメラ表示の状態をオンに設定すると共に、サブカメラ５０の撮影画像を表すアナログ映像信号をリア用映像入力端子１１ａに出力する。したがって、遷移Ｔ４５、Ｔ５０、Ｔ５５、Ｔ６０が発生した場合、画像表示装置１２はサブカメラ５０の撮影画像を表示し始める。

（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。本実施形態の車両用のシステムは、第３実施形態の車両用のシステムに対し、撮影画像処理装置５のうちサブカメラ５０以外を廃したものである。

そして、図１４に示すように、設定切替スイッチ５２、表示切替スイッチ５３の出力はナビゲーション装置１１に入力され、リアカメラ４およびサブカメラ５０の撮影画像はナビゲーション装置１１に直接入力される。また、バックギア信号出力部３の出力はＲＥＶ入力端子１１ｂに直接入力される。また、クリアランスウォーニングＥＣＵ６、ステアリングセンサ７、ボデーＥＣＵ８、スキッドコントロールＥＣＵ９はナビゲーション装置１１と通信可能になっている。

また、車載ディスプレイシステム１は、補助画像表示装置１４を有している。補助画像表示装置１４は、画像表示装置１２とは分離した追加の画像表示装置である。例えば、補助画像表示装置１４は、ルームミラーのケーシング内においてルームミラーに隣接して設けられたミラー内画像表示装置（例えば液晶パネルとバックライト）である。ルームミラーは、運転者が車両の後方の道路を見ることができるよう車室内に配置されたバックミラーである。

ミラー内画像表示装置がルームミラーに隣接する態様としては、ルームミラーに重なってルームミラーとケーシングの間に介在する態様でもよいし、ルームミラーに重なっていない態様でもよい。

前者の態様では、ルームミラーはハーフミラーである。そして、前者の態様では、バックライトが点灯せずミラー内画像表示装置が画像を表示しない場合は、ルームミラーのうちミラー内画像表示装置と重なった部分も他の部分と同様に鏡として機能する。しかし、バックライトが点灯してミラー内画像表示装置が画像を表示する場合は、ルームミラーのうちミラー内画像表示装置と重なった部分は鏡として機能せず、ミラー内画像表示装置から出る光を車室内に透過させる。すなわち、前者の態様では、ミラー内画像表示装置は、ルームミラー越しに画像を表示する。

なお、バックギア信号出力部３、リアカメラ４、クリアランスウォーニングＥＣＵ６、ステアリングセンサ７、ボデーＥＣＵ８、スキッドコントロールＥＣＵ９、画像表示装置１２、通信部１３、補助画像表示装置１４、サブカメラ５０、設定切替スイッチ５２、表示切替スイッチ５３の構成および機能は、第３実施形態と同じである。

ナビゲーション装置１１は、第３実施形態と同様、誘導経路の算出および地図上への表示を行う。また、ナビゲーション装置１１は、第３実施形態と同様、リア用映像入力端子１１ａおよびＲＥＶ入力端子１１ｂを有している。このリア用映像入力端子１１ａは、リアカメラ４の出力する撮影画像のアナログ映像信号が直接入力される。また、ＲＥＶ入力端子１１ｂは、バックギア信号出力部３の出力する信号が直接入力される。

そしてナビゲーション装置１１は、車両のシフト位置が後退位置になってＲＥＶ入力端子１１ｂに入力されるバックギア信号がオンになった場合に限り、リアカメラ４の撮影画像を画像表示装置１２に表示させる。そして、車両のシフト位置が後退位置以外になってＲＥＶ入力端子１１ｂに入力されるバックギア信号がオフになった場合に、リアカメラ４の撮影画像を画像表示装置１２に表示させることを禁止する。つまり、ナビゲーション装置１１が画像表示装置１２にリアカメラ４の撮影画像を表示させるか否かは、シフト位置が後退位置かそれ以外かの違いのみによって決まる。

また、ナビゲーション装置１１は、第３実施形態で映像切替装置５４が実行していた図１１の表示制御処理の一部が変更された表示制御処理を実行する。具体的には、本実施形態でナビゲーション装置１１が実行する表示制御処理においても、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０、低車速状態Ｓ３１５、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０間の遷移Ｔ１０、Ｔ２０、Ｔ２５、Ｔ３５、Ｔ４０は同条件で発生する。また、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０内で低車速状態Ｓ３１５と低車速状態Ｓ３１５以外の状態との間の遷移も同条件で発生する。

しかし、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０における処理内容が、第３実施形態とは異なる。具体的には、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０では、ナビゲーション装置１１は、サブカメラ５０の撮影画像を、車両の乗員（具体的には運転者および運転者以外の乗員。以下同じ。）に表示させないよう、補助画像表示装置１４を制御する。この結果、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０では補助画像表示装置１４はサブカメラ５０の撮影画像を表示させない。

また、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０における処理内容が、第３実施形態とは異なる。具体的には、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０では、ナビゲーション装置１１は、サブカメラ５０の撮影画像を、車両の乗員に表示させるため、補助画像表示装置１４を制御する。この結果、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０では補助画像表示装置１４はサブカメラ５０の撮影画像を表示する。

このようになっていることで、本実施形態では、図１２の事例において、時点ｔ０から時点ｔ１の直前までの期間、および時点ｔ２以降の期間の画像表示装置１２の表示内容は、第３実施形態と同じである。しかし、時点ｔ１から時点ｔ２の直前までの期間においては、シフト位置が後退位置で、ナビゲーション装置１１がＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０にあるので、画像表示装置１２がリアカメラ４の撮影画像を表示し、それと同時に補助画像表示装置１４がサブカメラ５０の撮影画像を表示する。

なお、上記第２〜第４においては、映像切替装置５４が、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０で上述の処理を行うことでＣＣＭカメラオフ手段の一例として機能し、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０で上述の処理を行うことでＣＣＭカメラオン手段の一例として機能する。また、第５実施形態においては、ナビゲーション装置１１が、ＣＣＭカメラオフ状態Ｓ３１０で上述の処理を行うことでＣＣＭカメラオフ手段の一例として機能し、ＣＣＭカメラオン状態Ｓ３２０で上述の処理を行うことでＣＣＭカメラオン手段の一例として機能する。

（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、また、上記実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記実施形態に対する以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。

（変形例１）
上記実施形態では、基準距離Ｄを制御する対象の車載カメラとして、車両の左前端部付近に取り付けられて左前方を撮影するコーナークリアランスモニターカメラ（サブカメラ５０）を採用している。しかし、基準距離Ｄを制御する対象の車載カメラとしては、このようなものに限らず、他の車載カメラでもよい。例えば、リアカメラ４でもよいし、車両の真正面を撮影する前方カメラでもよいし、車両の側方を撮影する側方カメラでもよいし、車両の全周囲を撮影する全周囲カメラでもよい。

（変形例２）
上記実施形態では、映像切替装置５４は、現在位置が属する場所の種類の最新情報に基づいて、車両が駐車場内にいる場合、そうでない場合よりも、第３仮基準距離Ｄ３の値を減少させる（図８のステップＳ２１５ｃ、Ｓ２１５ｄ参照）。しかし、現在位置が属する場所の種類の最新情報を別の方法で利用して、第３仮基準距離Ｄ３の値を修正してもよい。

例えば、映像切替装置５４は、現在位置が属する場所の種類の最新情報に基づいて、車両が高速道路内にいる場合、そうでない場合（例えば高速道路でない道路にいる場合）よりも、第３仮基準距離Ｄ３の値を増加させるようになっていてもよい。高速道路では、危険をより速く察知することが必要なので、このようにすることで、サブカメラ５０の撮影画像を画像表示装置１２により積極的に表示させることができる。

また例えば、映像切替装置５４は、現在位置が属する場所の種類の最新情報に基づいて、車両が渋滞中の道路内にいる場合、そうでない場合（渋滞中でない道路にいる場合）よりも、第３仮基準距離Ｄ３の値を減少させるようになっていてもよい。渋滞道路を走行する場面では、他車両が頻繁に近くに来るので、上記のようにすることで、そのような場面においてサブカメラ５０（車載カメラ）の撮影画像が過度に頻繁に表示される可能性が低減される。

（変形例３）
上記実施形態では、車載ディスプレイシステム１は、ナビゲーション装置１１を有するシステムになっているが、ナビゲーション装置１１以外のものを有するシステムに置き換えてもよい。例えば、車載ディスプレイシステム１は、ディスプレイ付きオーディオシステムであってもよいし、ディスプレイ付きインナーミラーシステムであってもよい。

ディスプレイ付きオーディオシステムは、オーディオ制御装置と、オーディオ制御装置によって制御される画像表示装置およびスピーカを有している。オーディオ制御装置は、ユーザの操作に基づいて記憶媒体（フラッシュメモリ、オーディオＣＤ等）に記録された楽曲を選択し、選択した楽曲の音を再生してスピーカに出力させる。そして、再生する楽曲に関する情報等を画像表示装置に表示させる。

ディスプレイ付きインナーミラーシステムは、ミラーディスプレイ制御装置と、第５実施形態で説明したミラー内画像表示装置とを有している。

なお、オーディオ制御装置も、ミラーディスプレイ制御装置も、ナビゲーション装置１１と同様、リア用映像入力端子１１ａおよびＲＥＶ入力端子１１ｂを有している。そして、ＲＥＶ入力端子１１ｂに入力される信号がオンの場合にのみ、リア用映像入力端子１１ａに入力される画像を画像表示装置１２に表示させる。また、ＲＥＶ入力端子１１ｂに入力される信号がオフの場合には、リア用映像入力端子１１ａに入力される画像を画像表示装置１２に表示させることを禁止する。

（変形例４）
上記実施形態では、映像切替装置５４からリア用映像入力端子１１ａに入力される映像信号はアナログ信号となっているが、デジタル信号であってもよい。

（変形例５）
上記第２実施形態では、遷移Ｔ３５の判定に用いられるタイマ時間として一定値を用いることが例示されているが、このタイマ時間は、第２〜第５実施形態において、必ずしも一定値でなくともよい。例えば、シフト位置に応じてタイマ時間が変化するようになっていてもよい。より詳しくは、シフト位置が前進位置の場合は、ニュートラル位置の場合よりも、タイマ時間が短くなっていてもよい。また、シフト位置がニュートラル位置の場合は、パーキング位置の場合よりも、タイマ時間が短くなっていてもよい。

（変形例６）
上記第２〜第４実施形態では、映像切替装置５４は、時点ｔ３以降は、画像表示装置１２に何も表示させないようになっている。しかし、必ずしもこのようにする必要はなく、サブカメラ５０の撮影画像以外ならば、例えば、車両およびその周囲を上から見た鳥瞰図等を画像表示装置１２に表示させるようになっていてもよい。

また、上記第５実施形態では、ナビゲーション装置１１は、時点ｔ３以降は、補助画像表示装置１４に何も表示させないようになっている。しかし、必ずしもこのようにする必要はなく、サブカメラ５０の撮影画像以外ならば、例えば、車両およびその周囲を上から見た鳥瞰図等を補助画像表示装置１４に表示させるようになっていてもよい。

（変形例７）
上記第２〜第５実施形態では、車幅方向一方側にのみサブカメラ５０が備えられているが、車幅方向他方側にも別のサブカメラが備えられていてもよい。

この別のサブカメラは、リアカメラ４ともサブカメラ５０とも異なる方向を撮影するコーナークリアランスモニターカメラ（すなわち、ＣＣＭカメラ）である。この別のサブカメラは、車幅方向の他方側端部かつ前端部の取付位置に取り付けられており、その取付位置から、車幅方向の上記他方側かつ前方側を撮影する。この車幅方向の他方側は、上記した車幅方向一方側とは反対側、すなわち、運転席がある側をいう。これにより、この別のサブカメラの撮影範囲は、車幅方向の上記他方側端部かつ前端部および車両から見た車幅方向の上記他方側かつ前方側となる。

そして、第２〜第４実施形態においては、この別のサブカメラは、映像切替装置５４に入力され、映像切替装置５４は、この別のサブカメラの撮影画像の画像表示装置１２への表示、非表示の制御を、サブカメラ５０の撮影画像と一致して行ってもよい。

また、第５実施形態においては、この別のサブカメラは、ナビゲーション装置１１に入力され、ナビゲーション装置１１は、この別のサブカメラの撮影画像の画像表示装置１２への表示、非表示の制御を、サブカメラ５０の撮影画像と一致して行ってもよい。

（変形例８）
上記第５実施形態は、第３実施形態に対する変更例となっている。しかし、第５実施形態のような変更は第３実施形態以外にも第２、および第４実施形態に適用することができる。

（変形例９）
第４実施形態の遷移Ｔ４５、Ｔ５０、Ｔ５５、Ｔ６０は、第２、第５実施形態の表示制御処理において発生させてもよい。

６ クリアランスウォーニングＥＣＵ
７ ステアリングセンサ
８ ボデーＥＣＵ
９ スキッドコントロールＥＣＵ
１１ ナビゲーション装置
１２ 画像表示装置
１３ 通信部
５０ サブカメラ（車載カメラ）
５２ 設定切替スイッチ
５４ 映像切替装置

Claims (1)

1. 基準距離を決定する基準距離決定手段（２１０）と、
   物体から車両までの検出距離が前記基準距離より長いことに基づいて、車載カメラ（５０）の撮影画像を画像表示装置（１２）に表示させることを禁止し、前記検出距離が前記基準距離より短いことに基づいて、前記車載カメラの撮影画像を前記画像表示装置に表示させることを許可する判定手段（２２０〜２６０）と、を備え、
   前記基準距離決定手段は、前記車両の加速度の絶対値が第１の値である場合よりも、前記車両の加速度の絶対値が前記第１の値よりも大きい第２の値である場合の方が、前記基準距離を短くすることを特徴とする車両用の映像切替装置。

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