JP6517548B2 - 組織の厚さを感知するための装置および方法 - Google Patents

Description

関連出願への相互参照
本願は、２０１４年３月３１日に出願された米国仮特許出願第６１／９７２，５１１号の利益および上記米国仮特許出願に対する優先権を主張し、その開示全体は、本明細書中で参考として援用される。

背景
１．技術分野
本開示は、内視鏡外科手術手順を実施するための外科手術装置、デバイスおよび／またはシステム、ならびにその使用方法に関する。より詳しくは、本開示は、組織を締め付け、切断し、および／またはステープル留めするための、取り外し可能な使い捨てエンドエフェクターおよび／または単回使用エンドエフェクターとの使用のために構成されている電気機械式のハンドヘルドの外科手術装置、デバイスおよび／またはシステムに関する。

２．関連技術の背景
多くの外科手術デバイス製造業者が、電気機械式外科手術デバイスを動作させるため、および／または操作するための自社の駆動システムを備えている製品種目を開発している。多くの例において、電気機械式外科手術デバイスは、再使用可能なハンドルアセンブリと、使い捨てエンドエフェクターまたは単回使用エンドエフェクターとを含む。エンドエフェクターは、使用前にハンドルアセンブリに選択的に接続され、次に、処分されるために、またはいくつかの例においては、再使用のために滅菌されるために、使用後にハンドルアセンブリから接続解除される。

これらの電気機械式外科手術デバイスの多くは、多様なユーザーインターフェイスを利用する複雑な駆動構成要素を含み、多様なユーザーインターフェイスは、デバイスを制御するためのユーザー入力（例えば、制御）を受け入れ、ならびにユーザーにフィードバックを提供する。機械的制限を超えた駆動機構の作動を防止するために、様々なスイッチおよびセンサーが外科手術デバイスの動作状態を検出するために使用される。

多様なエンドエフェクターは、再使用可能なハンドルアセンブリと使用可能である。しかし、特定の適用において、専門家が、特定の手順のために適切なエンドエフェクターを選択すること（例えば、組織を固定するために十分な長さのファスナーを有するエンドエフェクターを選択すること）が難しい場合がある。従って、組織特性を決定することと、組織を処置するために１つ以上の適切なエンドエフェクターを専門家に示すこととを行うように構成されるシステムおよび装置の必要性が存在する。

概要
本開示の１つの実施形態に従って、外科手術器具が提供される。外科手術器具は、試験エンドエフェクターであって、この試験エンドエフェクターは、１対の顎を有する試験顎アセンブリであって、この１対の顎は、組織の周りを締め付けるように構成されている、試験顎アセンブリと、少なくとも１つのセンサーであって、この少なくとも１つのセンサーは、少なくとも１つの組織特性を測定するように構成されている、少なくとも１つのセンサーとを含む、試験エンドエフェクターと、試験エンドエフェクターに結合するように構成されているハンドルアセンブリとを含む。ハンドルアセンブリは、駆動アセンブリと、駆動アセンブリに動作可能に結合されているモーターと、モーターに動作可能に結合されているコントローラーとを含み、コントローラーは、少なくとも１つの組織特性を測定するために、試験エンドエフェクターを作動させることと、少なくとも１つの組織特性に基づいて、少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターを決定することとを行うために、モーターの動作を制御するように構成されている。

上記実施形態の１つの局面に従って、少なくとも１つのセンサーは、組織に及ぼされる圧力を測定するように構成されている。少なくとも１つのセンサーは、力変換器、圧電素子、ピエゾ抵抗素子、ロードセル、金属フィルムひずみゲージ、半導体ひずみゲージ、誘導性圧力センサー、容量性圧力センサー、ポテンシオメーター圧力変換器、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される。

上記実施形態の別の局面に従って、ハンドルアセンブリは、ユーザーインターフェイスデバイスを含み、このユーザーインターフェイスデバイスは、コントローラーに結合されている。ユーザーインターフェイスデバイスは、発光ダイオード、音声デバイス、ディスプレイ、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される。ユーザーインターフェイスデバイスは、少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターに対応するしるしを出力する。

本開示の１つの実施形態に従って、外科手術システムが提供される。外科手術システムは、試験エンドエフェクターであって、この試験エンドエフェクターは、少なくとも１つのセンサーを含み、この少なくとも１つのセンサーは、少なくとも１つの組織特性を測定するように構成されている、試験エンドエフェクターと、複数の処置エンドエフェクターであって、処置エンドエフェクターの各々は、１対の顎を有する顎アセンブリを含み、１対の顎は、組織の周りを締め付けるように構成されている、処置エンドエフェクターと、処置エンドエフェクターまたは試験エンドエフェクターのうちの少なくとも１つに選択的に結合するように構成されているハンドルアセンブリとを含む。ハンドルアセンブリは、駆動アセンブリと、駆動アセンブリに動作可能に結合されているモーターと、モーターに動作可能に結合されているコントローラーとを含み、コントローラーは、少なくとも１つの組織特性を測定するために、試験エンドエフェクターを作動させることと、少なくとも１つの組織特性に基づいて、複数の処置エンドエフェクターから少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターを示すこととを行うために、モーターの動作を制御するように構成されている。

上記実施形態の１つの局面に従って、少なくとも１つのセンサーは、組織に及ぼされる圧力を測定するように構成されている。少なくとも１つのセンサーは、力変換器、圧電素子、ピエゾ抵抗素子、ロードセル、金属フィルムひずみゲージ、半導体ひずみゲージ、誘導性圧力センサー、容量性圧力センサー、ポテンシオメーター圧力変換器、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される。

上記実施形態の別の局面に従って、ハンドルアセンブリは、ユーザーインターフェイスデバイスを含み、このユーザーインターフェイスデバイスは、コントローラーに結合されている。ユーザーインターフェイスデバイスは、発光ダイオード、音声デバイス、ディスプレイ、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される。ユーザーインターフェイスデバイスは、少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターに対応するしるしを出力する。

上記実施形態のさらなる局面に従って、組織を処置するための方法が提供される。上記方法は、試験エンドエフェクターをハンドルアセンブリに結合することであって、試験エンドエフェクターは、少なくとも１つの組織特性を測定するように構成されている少なくとも１つのセンサーを含む、ことと、少なくとも１つの組織特性を測定するために、試験エンドエフェクターを作動させることと、少なくとも１つの組織特性に基づいて、少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターを決定することとを含む。

上記実施形態の１つの局面に従って、上記方法は、少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターをハンドルアセンブリのユーザーインターフェイス上に示すことをさらに含む。ユーザーインターフェイス上に示すことは、少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターに対応するしるしを出力することを含み、しるしは、色、識別番号、音声トーン、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される。

上記実施形態の別の局面に従って、上記方法は、少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターをハンドルアセンブリに結合することと、少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターで組織を締め付けることとをさらに含む。

上記実施形態のさらなる局面に従って、上記方法は、試験エンドエフェクターを作動させることが、組織に及ぼされる圧力を測定することを含むことを含む。

本発明は、例えば以下の項目を提供する。
（項目１）
外科手術器具であって、該外科手術器具は、
試験エンドエフェクターであって、該試験エンドエフェクターは、１対の顎を有する試験顎アセンブリであって、該１対の顎は、組織の周りを締め付けるように構成されている、試験顎アセンブリと、少なくとも１つのセンサーであって、該少なくとも１つのセンサーは、少なくとも１つの組織特性を測定するように構成されている、少なくとも１つのセンサーとを含む、試験エンドエフェクターと、
該試験エンドエフェクターに結合するように構成されているハンドルアセンブリと
を含み、該ハンドルアセンブリは、
駆動アセンブリと、
該駆動アセンブリに動作可能に結合されているモーターと、
該モーターに動作可能に結合されているコントローラーと
を含み、該コントローラーは、該少なくとも１つの組織特性を測定するために、該試験エンドエフェクターを作動させることと、該少なくとも１つの組織特性に基づいて、少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターを決定することとを行うために、該モーターの動作を制御するように構成されている、外科手術器具。
（項目２）
上記少なくとも１つのセンサーは、上記組織に及ぼされる圧力を測定するように構成されている、上記項目に記載の外科手術器具。
（項目３）
上記少なくとも１つのセンサーは、力変換器、圧電素子、ピエゾ抵抗素子、ロードセル、金属フィルムひずみゲージ、半導体ひずみゲージ、誘導性圧力センサー、容量性圧力センサー、ポテンシオメーター圧力変換器、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術器具。
（項目４）
上記ハンドルアセンブリは、ユーザーインターフェイスデバイスを含み、該ユーザーインターフェイスデバイスは、上記コントローラーに結合されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術器具。
（項目５）
上記ユーザーインターフェイスデバイスは、発光ダイオード、音声デバイス、ディスプレイ、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術器具。
（項目６）
上記ユーザーインターフェイスデバイスは、上記少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターに対応するしるしを出力する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術器具。
（項目７）
外科手術システムであって、該外科手術システムは、
試験エンドエフェクターであって、該試験エンドエフェクターは、少なくとも１つのセンサーを含み、該少なくとも１つのセンサーは、少なくとも１つの組織特性を測定するように構成されている、試験エンドエフェクターと、
複数の処置エンドエフェクターであって、該処置エンドエフェクターの各々は、１対の顎を有する顎アセンブリを含み、該１対の顎は、組織の周りを締め付けるように構成されている、処置エンドエフェクターと、
該処置エンドエフェクターまたは該試験エンドエフェクターのうちの少なくとも１つに選択的に結合するように構成されているハンドルアセンブリと
を含み、該ハンドルアセンブリは、
駆動アセンブリと、
該駆動アセンブリに動作可能に結合されているモーターと、
該モーターに動作可能に結合されているコントローラーと
を含み、該コントローラーは、該少なくとも１つの組織特性を測定するために、該試験エンドエフェクターを作動させることと、該少なくとも１つの組織特性に基づいて、該複数の処置エンドエフェクターから少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターを示すこととを行うために、該モーターの動作を制御するように構成されている、外科手術システム。
（項目８）
上記少なくとも１つのセンサーは、上記組織に及ぼされる圧力を測定するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術システム。
（項目９）
上記少なくとも１つのセンサーは、力変換器、圧電素子、ピエゾ抵抗素子、ロードセル、金属フィルムひずみゲージ、半導体ひずみゲージ、誘導性圧力センサー、容量性圧力センサー、ポテンシオメーター圧力変換器、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術システム。
（項目１０）
上記ハンドルアセンブリは、ユーザーインターフェイスデバイスを含み、該ユーザーインターフェイスデバイスは、上記コントローラーに結合されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術システム。
（項目１１）
上記ユーザーインターフェイスデバイスは、発光ダイオード、音声デバイス、ディスプレイ、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術システム。
（項目１２）
上記ユーザーインターフェイスデバイスは、上記少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターに対応するしるしを出力する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術システム。
（項目１３）
組織を処置するためのシステムであって、該システムは、
試験エンドエフェクターであって、該試験エンドエフェクターは、ハンドルアセンブリに結合されるように構成されており、該試験エンドエフェクターは、少なくとも１つのセンサーを含み、該少なくとも１つのセンサーは、少なくとも１つの組織特性を測定するように構成されている、試験エンドエフェクターと、
該少なくとも１つの組織特性を測定するために、該試験エンドエフェクターを作動させるための手段と、
該少なくとも１つの組織特性に基づいて、少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターを決定するための手段と
を含む、システム。
（項目１４）
上記少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターを上記ハンドルアセンブリのユーザーインターフェイス上に示すための手段をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載のシステム。
（項目１５）
上記ユーザーインターフェイス上に示すための上記手段は、上記少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターに対応するしるしを出力するための手段を含み、しるしは、色、識別番号、音声トーン、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される、上記項目のうちのいずれか一項に記載のシステム。
（項目１６）
上記少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターは、上記ハンドルアセンブリに結合されるように構成されており、
ここで、該少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターは、組織を締め付けるように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のシステム。
（項目１７）
上記試験エンドエフェクターを作動させるための上記手段は、上記組織に及ぼされる圧力を測定するための手段を含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載のシステム。
（項目１１Ａ）
上記ユーザーインターフェイスデバイスは、発光ダイオード、音声デバイス、ディスプレイ、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術器具。
（項目１２Ａ）
上記ユーザーインターフェイスデバイスは、上記少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターに対応するしるしを出力する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術器具。
（項目１３Ａ）
組織を処置するための方法であって、該方法は、
試験エンドエフェクターをハンドルアセンブリに結合することであって、該試験エンドエフェクターは、少なくとも１つのセンサーを含み、該少なくとも１つのセンサーは、少なくとも１つの組織特性を測定するように構成されている、ことと、
該少なくとも１つの組織特性を測定するために、該試験エンドエフェクターを作動させることと、
該少なくとも１つの組織特性に基づいて、少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターを決定することと
を含む、方法。
（項目１４Ａ）
上記少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターを上記ハンドルアセンブリのユーザーインターフェイス上に示すことをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目１５Ａ）
上記ユーザーインターフェイス上に示すことは、上記少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターに対応するしるしを出力することを含み、しるしは、色、識別番号、音声トーン、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目１６Ａ）
上記少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターを上記ハンドルアセンブリに結合することと、
該少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターで組織を締め付けることと
をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目１７Ａ）
上記試験エンドエフェクターを作動させることは、上記組織に及ぼされる圧力を測定することを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。

（摘要）
外科手術器具が提供される。外科手術器具は、試験エンドエフェクターであって、この試験エンドエフェクターは、組織の周りを締め付けるように構成されている１対の顎を有する試験顎アセンブリと、少なくとも１つの組織特性を測定するように構成されている少なくとも１つのセンサーとを含む、試験エンドエフェクターと、試験エンドエフェクターに結合するように構成されているハンドルアセンブリとを含む。ハンドルアセンブリは、駆動アセンブリと、駆動アセンブリに動作可能に結合されているモーターと、モーターに動作可能に結合されているコントローラーとを含み、コントローラーは、少なくとも１つの組織特性を測定するために、試験エンドエフェクターを作動させることと、少なくとも１つの組織特性に基づいて、少なくとも１つの適切な処置エンドエフェクターを決定することとを行うために、モーターの動作を制御するように構成されている。

本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書中に記載される。

図１は、本開示に従う、電気機械式外科手術システムの斜視解体図であり、この電気機械式外科手術システムは、外科手術器具と、アダプターと、エンドエフェクターとを含む。 図２は、本開示に従う、図１の外科手術器具の斜視図である。 図３は、本開示に従う、図１の外科手術器具の斜視分解図である。 図４は、本開示に従う、図１の外科手術器具の電池の斜視図である。 図５は、本開示に従う、図１の外科手術器具の上面部分的解体図である。 図６は、本開示に従う、図１の外科手術器具の、アダプターがそこから分離されている正面斜視図である。 図７は、本開示に従う、図１の外科手術器具の、図２の７−７を通って得られる場合の側面断面図である。 図８は、本開示に従う、図１の外科手術器具の、図２の８−８を通って得られる場合の上面断面図である。 図９は、本開示に従う、図１のエンドエフェクターの斜視分解図である。 図１０は、本開示に従う、図１の外科手術器具の概略図である。 図１１は、本開示に従う、試験エンドエフェクターおよび試験カートリッジの斜視分解図である。

詳細な説明
本開示の実施形態に従う外科手術システムは、全体的に１０として表され、動力式ハンドヘルド電気機械式器具の形態であり、この動力式ハンドヘルド電気機械式器具は、そこへの、複数の異なるエンドエフェクターの選択的な取り付けのために構成され、これらの複数の異なるエンドエフェクターは、各々が電動式ハンドヘルド電気機械式外科手術器具による作動および操作のために構成されている。

図１に例示されるように、外科手術器具１００は、アダプター２００との選択的な接続のために構成されており、次に、アダプター２００は、エンドエフェクターまたは単回使用ローディングユニット３００との選択的な接続のために構成されている。

図１〜図３に例示されるように、外科手術器具１００は、ハンドルハウジング１０２を含み、このハンドルハウジング１０２は、下方ハウジング部分１０４と、下方ハウジング部分１０４から延び、および／または下方ハウジング部分１０４において支持されている中間ハウジング部分１０６と、中間ハウジング部分１０６から延び、および／または中間ハウジング部分１０６において支持されている上方ハウジング部分１０８とを有する。中間ハウジング部分１０６および上方ハウジング部分１０８は、下方部分１０４と一体的に形成され、下方部分１０４から延びている遠位半体セクション１１０ａと、近位半体セクション１１０ｂとに分離され、この近位半体セクション１１０ｂは、複数のファスナーによって遠位半体セクション１１０ａに接続可能である。接合された場合、遠位半体セクション１１０ａおよび近位半体セクション１１０ｂは、ハンドルハウジング１０２を規定し、このハンドルハウジング１０２は、その中に空洞１０２ａを有し、この空洞１０２ａの中に回路基板１５０および駆動機構１６０が置かれている。

遠位半体セクション１１０ａおよび近位半体セクション１１０ｂは、図２および図３に見られるように、上方ハウジング部分１０８の長手方向軸「Ｘ」を横切る面に沿って分割される。ハンドルハウジング１０２は、ガスケット１１２を含み、このガスケット１１２は、遠位半体セクション１１０ａおよび／または近位半体セクション１１０ｂのリムの周りに完全に延び、遠位半体セクション１１０ａと近位半体セクション１１０ｂとの間に挿入されている。ガスケット１１２は、遠位半体セクション１１０ａおよび近位半体セクション１１０ｂの周囲を密封する。ガスケット１１２は、回路基板１５０および駆動機構１６０が、滅菌および／または洗浄手順から保護されるように、遠位半体セクション１１０ａと近位半体セクション１１０ｂとの間に気密密封を確立するために機能する。

この態様において、ハンドルハウジング１０２の空洞１０２ａは、遠位半体セクション１１０ａおよび近位半体セクション１１０ｂの周囲に沿って密封されるが、ハンドルハウジング１０２における回路基板１５０および駆動機構１６０のより容易でより効率的な組み立てを可能にするように構成されている。

ハンドルハウジング１０２の中間ハウジング部分１０６は、ハウジングを提供し、このハウジングの中に回路基板１５０が置かれている。回路基板１５０は、さらなる詳細が下で明記されるように、外科手術器具１００の様々な動作を制御するように構成されている。

外科手術器具１００の下方ハウジング部分１０４は、その上方表面に形成されるアパーチャ（示されない）を規定し、このアパーチャは、中間ハウジング部分１０６の下または中間ハウジング部分１０６の中に位置する。下方ハウジング部分１０４のアパーチャは、通路を提供し、ワイヤー１５２は、その通路を通過して、下方ハウジング部分１０４の中に置かれている電気的構成要素（図４に例示されるような電源１５６、図３に例示されるような回路基板１５４など）を、中間ハウジング部分１０６および／または上方ハウジング部分１０８の中に置かれている電気的構成要素（回路基板１５０、駆動機構１６０など）と電気的に相互接続する。

ハンドルハウジング１０２は、ガスケット１０３を含み、このガスケット１０３は、下方ハウジング部分１０４のアパーチャ（示されない）の中に配置され、それにより下方ハウジング部分１０４のアパーチャを塞ぐか、または密封し、一方で、ワイヤー１５２がそれを通過することを可能にする。ガスケット１０３は、回路基板１５０および駆動機構１６０が、滅菌および／または洗浄手順から保護されるように、下方ハウジング部分１０４と中間ハウジング部分１０６との間に気密密封を確立するために機能する。

示されるように、ハンドルハウジング１０２の下方ハウジング部分１０４は、ハウジングを提供し、このハウジングの中に再充電可能な電源１５６（図４）が取り外し可能に置かれる。電源１５６は、外科手術器具１００の電気的構成要素のうちの任意のものに電力を供給するように構成されている。下方ハウジング部分１０４は、空洞（示されない）を規定し、この空洞の中に電源１５６が挿入される。下方ハウジング部分１０４は、ドア１０５を含み、このドア１０５は、下方ハウジング部分１０４の空洞を閉じ、その中に電源１５６を保持するために下方ハウジング部分１０４に旋回可能に接続されている。

図３および図５を参照すると、上方ハウジング部分１０８の遠位半体セクション１１０ａは、ノーズまたは接続部分１０８ａを規定する。ノーズコーン１１４が、上方ハウジング部分１０８のノーズ部分１０８ａに支持されている。ノーズコーン１１４は、透明な材料から製作される。器具１００は、ユーザーインターフェイスデバイス（例えば、照明部材１１６）も含み、この照明部材１１６は、照明部材１１６がノーズコーン１１４を通して見えるように、ノーズコーン１１４内に配置されている。照明部材１１６は、発光ダイオード印刷回路基板（ＬＥＤ ＰＣＢ）であり得る。照明部材１１６は、複数の色を照らすように構成され、特定の色パターンが、特有の別個のイベントと関連付けられている。

器具１００は、様々な状態の変化（例えば、電池の低下、空のカートリッジなど）をユーザーに伝えるために、１つ以上の音声出力（例えば、トーン、ベル、ブザー、一体型スピーカーなど）も含み得る。可聴フィードバックは、照明部材１１６とともに、または照明部材１１６の代わりに使用され得る。可聴フィードバックは、単一または複数のパルスシーケンスでのクリック音（ｃｌｉｃｋ）、スナップ音（ｓｎａｐ）、ビープ音（ｂｅｅｐ）、響き（ｒｉｎｇ）、およびブザー音の形態で提供され得る。１つの実施形態において、模造の機械音は、予め録音され得、それは、機械的ロックアウトおよび従来の非動力式器具の機構によって発生させられるクリック音および／またはスナップ音を再生する。このことは、器具１００の実際の構成要素を通してそのような機械音を発生させる必要性を排除し、ビープ音および通常、他の手術室装置と関連付けられる他の電子音の使用も避け、それにより、外部可聴フィードバックからの混乱を防ぐ。

器具１００はまた、触覚に基づく機構（明示的に示されない）を通して、触覚に基づくまたは振動性のフィードバックを提供し得る。触覚に基づくフィードバックは、音声および視覚フィードバックに頼る手術室装置との混同を避けるために、聴覚および視覚フィードバックとともに、またはその代わりに使用され得る。触覚に基づく機構は、脈動する様式で振動する非同期式モーターであり得る。１つの実施形態において、振動は、約３０Ｈｚまたはそれより大きい振動数においてであり、エンドエフェクター３００からの振動効果を制限するために、１．５ｍｍまたはそれより小さい振幅を有する変位を提供する。

さらなる実施形態において、器具１００は、任意の他の適切なユーザーインターフェイスデバイスを含み得、それには、ディスプレイデバイス（例えば、液晶ディスプレイ、有機発光ディスプレイ、電気泳動インクディスプレイなど）が挙げられるが、これらに限定されない。

ハンドルハウジング１０２の上方ハウジング部分１０８は、ハウジングを提供し、このハウジングの中に駆動機構１６０が置かれている。図５に例示されるように、駆動機構１６０は、外科手術器具１００の様々な動作を実施するために、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成されている。特に、駆動機構１６０は、エンドエフェクター３００（図１および図９を参照のこと）のツールアセンブリ３０４をエンドエフェクター３００の近位本体部分３０２に対して選択的に移動させること、エンドエフェクター３００を長手方向軸「Ｘ」（図２を参照のこと）周りにハンドルハウジング１０２に対して回転させること、アンビルアセンブリ３０６をエンドエフェクター３００のカートリッジアセンブリ３０８に対して移動させること、および／またはエンドエフェクター３００のカートリッジアセンブリ３０８内のステープル留めおよび切断カートリッジを発射することを行うために、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成されている。

駆動機構１６０は、選択機歯車箱アセンブリ１６２を含み、この選択機歯車箱アセンブリ１６２は、アダプター２００に対してすぐ近位に位置する。選択機歯車箱アセンブリ１６２の近位に、第１のモーター１６４を有する機能選択モジュール１６３があり、この第１のモーター１６４は、選択機歯車箱アセンブリ１６２内の歯車要素を、第２のモーター１６６を有する入力駆動構成要素１６５との係合へ選択的に移動させるように機能する。モーター１６４は、１つ以上のドライブ（例えば、図６の回転可能な駆動コネクター１１８、１２０、１２２）を作動させるように構成されている任意の電気モーターであり得る。モーター１６４は、電源１５６に結合されており、この電源１５６は、ＤＣ電池（例えば、再充電可能な鉛系、ニッケル系、リチウムイオン系の電池など）、ＡＣ／ＤＣ変圧器、または電気エネルギーをモーター１６４に提供するために適した任意の他の電源であり得る。

図１〜図４に例示され、上で言及されるように、上方ハウジング部分１０８の遠位半体セクション１１０ａは、接続部分１０８ａを規定し、この接続部分１０８ａは、アダプター２００の対応する駆動結合アセンブリ２１０を受け入れるように構成されている。

図６〜図８に例示されるように、外科手術器具１００の接続部分１０８ａは、円柱形凹部１０８ｂを有し、この円柱形凹部１０８ｂは、アダプター２００が外科手術器具１００に嵌合される場合、アダプター２００の駆動結合アセンブリ２１０を受け取る。接続部分１０８ａは、３つの回転可能な駆動コネクター１１８、１２０、１２２を収容する。

図６に示されるように、アダプター２００が外科手術器具１００に嵌合される場合、外科手術器具１００の回転可能な駆動コネクター１１８、１２０、１２２の各々は、アダプター２００の対応する回転可能なコネクタースリーブ２１８、２２０、２２２と結合する。この点において、対応する第１の駆動コネクター１１８と第１のコネクタースリーブ２１８との間の接触部分、対応する第２の駆動コネクター１２０と第２のコネクタースリーブ２２０との間の接触部分、および対応する第３の駆動コネクター１２２と第３のコネクタースリーブ２２２との間の接触部分は、外科手術器具１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２の各々の回転が、アダプター２００の対応するコネクタースリーブ２１８、２２０、２２２の対応する回転をもたらすようにキー止めされている。

アダプター２００のコネクタースリーブ２１８、２２０、２２２との外科手術器具１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２の嵌合は、回転力が、３つのそれぞれのコネクターインターフェイスの各々を介して独立して伝達されることを可能にする。外科手術器具１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２は、駆動機構１６０によって独立して回転させられるように構成されている。この点において、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３は、外科手術器具１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２のどの１つまたは複数が、駆動機構１６０の入力駆動構成要素１６５によって駆動されるべきかを選択する。

外科手術器具１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２の各々は、アダプター２００のそれぞれのコネクタースリーブ２１８、２２０、２２２との、キー止めされた、および／または実質的に回転不能な接触部分を有するので、アダプター２００が外科手術器具１００に結合されている場合、回転力（複数可）は、外科手術器具１００の駆動機構１６０からアダプター２００へ選択的に伝えられる。

外科手術器具１００の駆動コネクター１１８、１２０、および／または１２２（複数可）の選択的な回転は、外科手術器具１００が、エンドエフェクター３００の異なる機能を選択的に作動させることを可能にする。より詳細に下で議論されるように、外科手術器具１００の第１の駆動コネクター１１８の選択的で独立した回転は、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４の選択的で独立した開閉、およびエンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４のステープル留め／切断構成要素の選択的で独立した駆動に対応する。また、外科手術器具１００の第２の駆動コネクター１２０の選択的で独立した回転は、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４の、長手方向軸「Ｘ」（図２を参照のこと）を横切る選択的で独立した関節運動に対応する。さらに、外科手術器具１００の第３の駆動コネクター１２２の選択的で独立した回転は、エンドエフェクター３００の、長手方向軸「Ｘ」（図２を参照のこと）の周りでの、外科手術器具１００のハンドルハウジング１０２に対する選択的で独立した回転に対応する。

上で言及され、図５および図８に例示されるように、駆動機構１６０は、選択機歯車箱アセンブリ１６２と、選択機歯車箱アセンブリ１６２の近位に位置している機能選択モジュール１６３とを含み、この機能選択モジュール１６３は、選択機歯車箱アセンブリ１６２内の歯車要素を、第２のモーター１６６との係合へ選択的に移動させるように機能する。従って、駆動機構１６０は、所与の時間において、外科手術器具１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２のうちの１つを選択的に駆動する。

図１〜図３に例示されるように、ハンドルハウジング１０２は、中間ハウジング部分１０６の遠位表面または側面において、制御アセンブリ１０７を支持している。制御アセンブリ１０７は、完全に機能的な機械的サブアセンブリであり、これは、器具１００に結合される前に器具１００の残りの部分と別々に組み立てられ、試験され得る。

制御アセンブリ１０７は、中間ハウジング部分１０６と協働して、ハウジング１０７ａ内の１対の指作動式制御ボタン１２４、１２６、および１対の揺動デバイス１２８、１３０を支持している。制御ボタン１２４は、延長シャフト１２５に結合され、制御ボタン１２６は、延長シャフト１２７に結合されている。特に、制御アセンブリ１０７は、延長シャフト１２５をスライド可能に受け取るための上方アパーチャ１２４ａと、延長シャフト１２７をスライド可能に受け取るための下方アパーチャ１２６ａとを規定する。

外科手術器具１００の構築および動作の詳細な議論について、共有に係る米国特許出願第１３／３３１，０４７号が参照され得、その内容全体は、本明細書中で参考として援用される。

図９を参照すると、エンドエフェクター３００の駆動アセンブリ３６０は、可撓な駆動シャフト３６４を含み、この可撓な駆動シャフト３６４は、駆動梁３６５に固定される遠位端と、近位係合セクション３６８とを有する。係合セクション３６８は、段をつけられた部分を含み、この段をつけられた部分は、ショルダー３７０を規定する。係合セクション３６８の近位端は、完全に対向した内方に延びているフィンガー３７２を含む。フィンガー３７２は、中空駆動部材３７４を係合して、駆動部材３７４をシャフト３６４の近位端にしっかりと固定する。駆動部材３７４は、近位ポートホールを規定し、この近位ポートホールは、エンドエフェクター３００がアダプター２００の遠位結合部２３０に取り付けられている場合、アダプター２００の駆動チューブ２４６（図１）の接続部材を受け取る。

駆動梁３６５は、垂直支持支柱３８０の上部に配置されているカム部材３８２と、垂直支持支柱３８０の底部に配置されているキャッチ３８４とを含む。カム部材３８２は、発射中、アンビルを身体組織に対して次第に締め付るために、アンビルプレート３１２の外部カム作用表面３１２ａに対して係合および並進するような寸法および構成にされている。

駆動アセンブリ３６０がツールアセンブリ３０４内で遠位方向に前進させられる場合、駆動梁３６５のカム部材３８２は、アンビルプレート３１２内に規定されるチャネル３１２ｂ内およびアンビルカバー３１０の下側に形成されている対応する長手方向スロット（示されない）内を移動する。支持支柱３８０は、ステープルカートリッジ３０５のチャネル３０５ａ内を移動し、キャッチ３８４は、キャリアー３１６の外部表面の上を移動して、ツールアセンブリ３０４を閉じ、そこからステープルを発射する。

エンドエフェクター３００の近位本体部分３０２は、鞘または外側チューブ３０１を含み、この鞘または外側チューブ３０１は、上方ハウジング部分３０１ａおよび下方ハウジング部分３０１ｂを囲んでいる。ハウジング部分３０１ａおよび３０１ｂは、関節運動リンク３６６を囲み、この関節運動リンク３６６は、エンドエフェクター３００の近位端から延びているフック形の近位端３６６ａを有する。関節運動リンク３６６のフック形の近位端３６６ａは、エンドエフェクター３００がアダプター２００の遠位ハウジング２３２に固定される場合、アダプター２００の結合フック（示されない）を係合する。アダプター２００の駆動バー（示されない）が、上に記載されるように、前進させられるか、または後退させられる場合、エンドエフェクター３００の関節運動リンク３６６は、エンドエフェクター３００内で前進させられるか、または後退させられて、近位本体部分３０２の遠位端に対してツールアセンブリ３０４を旋回させる。

上の図９に例示されるように、ツールアセンブリ３０４のカートリッジアセンブリ３０８は、キャリア３１６の中に支持可能なステープルカートリッジ３０５を含む。ステープルカートリッジ３０５は、中央長手方向スロット３０５ａ、および長手方向スロット３０５ａの各側に位置決めされている３つの直線の列のステープル保持スロット３０５ｂを規定する。ステープル保持スロット３０５ｂの各々は、単一のステープル３０７、およびステープルプッシャー３０９の一部分を受け取る。器具１００の動作中、駆動アセンブリ３６０は作動そり３５０に当接し、カートリッジ３０５を通って作動そり３５０を押す。作動そりがカートリッジ３０５を通って移動する場合、作動そり３５０のカムウェッジは、ステープルプッシャー３０９を連続して係合して、ステープル保持スロット３０５ｂ内で垂直にステープルプッシャー３０９を移動させ、形成のために、ステープル保持スロット３０５ｂから単一のステープル３０７をアンビルプレート３１２に対して連続して射出する。ステープルカートリッジ３０５は、交換可能であり得、複数のステープルカートリッジ３０５とのエンドエフェクター３００の再使用および／または適切なサイズのファスナーを選択することを可能にし、この適切なサイズのファスナーは、約１ｍｍ〜約２０ｍｍであり得る。

図１０を参照すると、電源１５６およびモーター１６４は、回路基板１５４上に配置されているモータードライバー回路４０４に結合され、このモータードライバー回路４０４は、電源１５６からモーター１６４への電気エネルギーの流れを含むモーター１６４の動作を制御する。ドライバー回路４０４は、複数のセンサー４０８ａ、４０８ｂ、．．．４０８ｎを含み、複数のセンサーは、モーター１６４および電源１５６の動作状態を測定するように構成されている。センサー４０８ａ〜ｎは、電圧センサー、電流センサー、温度センサー、遠隔測定センサー、光学的センサー、およびそれらの組み合わせを含み得る。センサー４０８ａ〜４０８ｎは、電源１５６によって供給される電気エネルギーの電圧、電流、および他の電気的特性を測定し得る。センサー４０８ａ〜４０８ｎはまた、回毎分（ＲＰＭ）としての回転スピード、トルク、温度、電流の引き込み、およびモーター１６４の他の動作上の特性を測定し得る。ＲＰＭは、モーター１６４の回転を測定することによって決定され得る。様々な駆動シャフト（例えば、図６の回転可能な駆動コネクター１１８、１２０、１２２）の位置は、シャフト中もしくはシャフトの近位に配置されている様々な線形のセンサーを用いることによって決定され得るか、またはＲＰＭ測定値から推測され得る。実施形態において、トルクは、一定のＲＰＭにおけるモーター１６４の調節された電源の引き込みに基づいて計算され得る。さらなる実施形態において、ドライバー回路４０４および／またはコントローラー４０６は、時間を測定し得、上に記載される値を時間関数として処理（積分および／または微分が挙げられる）して、例えば、測定された値における変化などを決定し得る。

ドライバー回路４０４はまた、コントローラー４０６に結合され、このコントローラー４０６は、計算を実施すること、および／またはさらに詳細に下に記載される１組の命令に従って動作することを行うように適合されている任意の適切な論理制御回路であり得る。コントローラー４０６は、メモリーに動作可能に接続されている中央処理ユニットを含み得、このメモリーは、一時的なタイプのメモリー（例えば、ＲＡＭ）および／または一時的ではないタイプのメモリー（例えば、フラッシュ媒体、ディスク媒体など）を含み得る。コントローラー４０６は、ドライバー回路４０４とインターフェイス接続するための複数の入力および出力を含む。特に、コントローラー４０６は、モーター１６４および電源１５６の動作状態に関して、測定されたセンサー信号をドライバー回路４０４から受け取り、次に、センサーの読み取りおよび特定のアルゴリズム命令に基づいて、モーター１６４の動作を制御するために、制御信号をドライバー回路４０４に出力し、これは、さらに詳細に下で議論される。コントローラー４０６はまた、ユーザーインターフェイス（例えば、コントローラー４０６に結合されている制御アセンブリ１０７のスイッチ、ボタン、タッチスクリーンなど）からの複数のユーザー入力を受け入れるように構成されている。

本開示に従う器具１００および方法は、任意の他の動力式外科手術器具とともに利用され得、その任意の他の動力式外科手術器具としては、線形動力式ステープラー、円形または弓形の動力式ステープラー、グラスパー、電気外科密封鉗子、回転式組織混合デバイスなどが挙げられるが、これらに限定されない。本開示に従う器具１００および方法は、１つ以上の組織特性を決定することと、組織を処置するための適切なエンドエフェクターを示す出力を提供することとを提供する。器具１００は、試験ユニットに結合され得、この試験ユニットは、試験エンドエフェクター４００および／または試験カートリッジ４０５であり得る。試験カートリッジ４０５は、エンドエフェクター３００または試験エンドエフェクター４００とともに使用され得る。試験ユニットは、１つ以上の組織特性（例えば、厚さ）を決定するために、器具１００によって動作可能であるように構成されている。器具１００は、決定された組織特性を出力し得、かつ／または試験された組織を処置するための１つ以上の適切なエンドエフェクター３００および／もしくはステープルカートリッジ３０５を提供し得る。

図１１を参照すると、試験カートリッジ５０５を有する試験エンドエフェクター５００が示されている。実施形態において、試験エンドエフェクター５００および試験カートリッジ５０５は、組織特性を測定するために、単独または組み合わせてのいずれかで使用され得る。試験エンドエフェクター５００は、エンドエフェクター３００と実質的に同様であり、カートリッジアセンブリ５０８に対して移動可能なアンビルアセンブリ５０６と、可撓な駆動シャフト５６４を有する駆動アセンブリ５６０とを含む。駆動シャフト５６４は、駆動梁５６５に固定されている遠位端と、近位係合セクション５６８とを含み、この近位係合セクション５６８は、中空駆動部材５７４を係合し、この中空駆動部材５７４は、次に、エンドエフェクター５００がアダプター２００の遠位結合部２３０に取り付けられている場合、アダプター２００の駆動チューブ２４６（図１）の接続部材を受け取る。

駆動梁５６５は、垂直支持支柱５８０の上部に配置されているカム部材５８２と、垂直支持支柱５８０の底部に配置されているキャッチ５８４とを含む。カム部材５８２は、発射中、アンビルを身体組織に対して次第に締め付るために、アンビルプレート５１２の外部カム作用表面５１２ａに対して係合および並進するような寸法および構成にされている。

駆動アセンブリ５６０がツールアセンブリ５０４内で遠位方向に前進させられる場合、駆動梁５６５のカム部材５８２は、アンビルプレート５１２内に規定されるチャネル５１２ｂ内およびアンビルカバー５１０の下側に形成されている対応する長手方向スロット（示されない）内を移動する。支持支柱５８０は、試験カートリッジ５０５のチャネル５０５ａ内を移動し、キャッチ５８４は、キャリアー５１６の外部表面の上を移動し、ツールアセンブリ５０４を閉じる。試験エンドエフェクター５００は、鞘または外側チューブ５０１も含み、この鞘または外側チューブ５０１は、上方ハウジング部分５０１ａおよび下方ハウジング部分５０１ｂを囲んでいる。

試験エンドエフェクター５００は、カートリッジアセンブリ５０８も含み、このカートリッジアセンブリ５０８は、試験カートリッジ５０５を収容するように構成され、この試験カートリッジ５０５は、キャリアー５１６内に支持可能である。試験カートリッジ５０５は、中央長手方向スロット５０５ａも規定する。

試験エンドエフェクター５００は、組織特性を測定するために使用されるので、エンドエフェクター３００の費用および複雑さを最小にするために、特定の構成要素（例えば、関節運動リンク３６６および／または作動そり３５０（図９））を欠いている場合がある。同様に、試験カートリッジ５０５は、組織の偶発的な締め付けを防止するために、任意の組織ファスナーを欠いている場合がある。実施形態において、アンビルプレート５１２内に規定されるチャネル５１２ｂおよび／または試験カートリッジ５０５の中央長手方向スロット５０５ａは、アンビルプレート３１２内に規定される対応するチャネル３１２ｂおよび／またはステープルカートリッジ３０５の中央長手方向スロット３０５ａよりも短い場合がある。これは、ツールアセンブリ５０４を閉じるために駆動梁５６５が移動する距離が、ステープル３０７をステープルカートリッジ３０５から射出するための距離よりも短い場合があるという事実に起因する。

試験エンドエフェクター５００および／または試験カートリッジ５０５は、１つ以上のセンサー５２０を含み得、１つ以上のセンサー５２０は、ツールアセンブリ５０４を閉じるように作動させられる構成要素のうちの任意のものに結合されている。実施形態において、センサー５２０は、アンビルアセンブリ５０６および／またはカートリッジアセンブリ５０８の内側表面上に配置され得る。さらなる実施形態において、センサー５２０は、駆動アセンブリ５６０に結合され得る。

センサー５２０は、そこに適用される機械的な力の量を決定する任意の適切なセンサーであり得、その量は、締め付けられる組織に適用される力の量に対応する。特に、センサー５２０は、組織に適用される力を検出し、この力を示す電気的信号をコントローラー４０６に伝達し、このコントローラー４０６は、次に、組織の圧縮を導出する。センサー５２０は、無線（例えば、ＲＦＩＤ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）など）または有線接続（例えば、２−ワイヤーバス）を用いて、器具１００のコントローラー４０６に結合され得る。

適切なセンサー５２０としては、力変換器、圧電素子、ピエゾ抵抗素子、ロードセル、金属フィルムひずみゲージ、半導体ひずみゲージ、誘導性圧力センサー、容量性圧力センサー、ポテンシオメーター圧力変換器、およびそれらの組み合わせが挙げられ得るが、これらに限定されない。

実施形態において、センサー５２０は、アンビルアセンブリ５０６とカートリッジアセンブリ５０８との間のギャップ距離を決定するための近接センサーも含み得る。適切なセンサー５２０としては、ポテンシオメーター、線形変数差動変圧器、磁気抵抗素子、容量素子、電磁誘導センサー、ホール効果センサー、およびそれらの組み合わせが挙げられるが、これらに限定されない。

さらなる実施形態において、センサー５２０は、さらなる特性を決定するための電気的センサーおよび／または光学的センサーを含み得、その特性としては、組織インピーダンス、組織の半透明性／不透明性、組織水文学、組織、血管分布、密封された脈管の破裂強度、組織密封融合、温度、適用された処置エネルギーによる組織貫通の深さ、熱の広がり、およびそれらの組み合わせが挙げられるが、これらに限定されない。適切な電気的センサーおよび／または光学的センサーは、電極、組織を照射する光学的トランスミッター（例えば、ＬＥＤ）、光受容体などを含む。

使用中、試験エンドエフェクター５００は、アダプター２００を介して器具１００に結合されている。実施形態において、試験カートリッジ５０５は、エンドエフェクター３００のキャリアー３１６、または試験エンドエフェクター５００のキャリアー５１６に結合され得る。試験エンドエフェクター５００および／または試験カートリッジ５０５が器具１００に結合されると、コントローラー４０６は、試験エンドエフェクター５００および／または試験カートリッジ５０５、ならびにその中に収容されているセンサー５２０を識別する。試験エンドエフェクター５００および／または試験カートリッジ５０５の検出に応答して、コントローラー４０６は、器具１００を試験モードに設定する。器具１００は、次に、試験エンドエフェクター５００および／または試験カートリッジ５０５を用いて組織を締め付けるために使用される。試験エンドエフェクター５００および／または試験カートリッジ５０５の中に収容されているセンサー５２０は、エンドエフェクター３００またはエンドエフェクター５００に及ぼされる力、ならびに上に記載される任意の他の組織特性を測定する。センサーの測定値は、コントローラー４０６に伝達され、このコントローラー４０６は、次に、センサー５２０からの測定値、ならびに任意の他の組織特性に基づいて、組織に適用される力を決定する。

コントローラー４０６は、測定された組織特性に基づいて、組織を処置するための１つ以上の適切なエンドエフェクター３００を決定するようにさらに構成されている。コントローラー４０６のメモリーは、エンドエフェクター３００のリスト、および対応する締め付け力または他の組織タイプを記憶しているルックアップ表を記憶し得る。コントローラー４０６は、測定された締め付け力または他の感知された測定値に基づいて、エンドエフェクター３００を選択する。

器具１００は、上に記載される照明部材１１６または他のフィードバックデバイス（例えば、音声トーン）を通して、適切なタイプのエンドエフェクター３００を出力し得る。照明部材１１６は、エンドエフェクター３００と相互関係がある所定の色、閃光パターン、およびそれらの組み合わせを用いることによって、適切なエンドエフェクター３００を示し得る。特に、エンドエフェクター３００の各タイプは、所定の色、または識別番号によって表され得、照明部材１１６の出力は、適切なタイプのエンドエフェクター３００を示すために使用される。実施形態において、複数のエンドエフェクター３００が、組織を処置するために適している場合があり、照明部材１１６は、複数の指示を出力する。これは、専門家が、複数の適切なエンドエフェクター３００の中から選択することを可能にする。

前述の記載は、本開示の例証となるに過ぎないことが理解されるべきである。様々な代替物および改変は、本開示から外れることなく、当業者によって考案され得る。例えば、本発明の器具は、外科医にエンドエフェクターの選択を教えるための訓練方法において使用され得、エンドエフェクターは、次に、手動タイプのデバイス（例えば、外科手術ステープラー）において使用される。従って、本開示は、全てのそのような代替物、改変、および変化を包含することが意図される。添付の図面を参照して記載される実施形態は、本開示の特定の例を実証するためのみに表される。上記および／または添付の特許請求の範囲に記載されるものとわずかに異なる他の要素、ステップ、方法、および技術は、本開示の範囲内であることも意図される。

Claims (10)

1. 外科手術器具であって、該外科手術器具は、
   ファスナーを欠いている試験エンドエフェクターであって、該試験エンドエフェクターは、試験顎アセンブリを含み、該試験顎アセンブリは、
   組織の周りを締め付けるように構成されている一対の顎と、
   該一対の顎に及ぼされる力を測定するように構成されているセンサーと
   を含む、試験エンドエフェクターと、
   該試験エンドエフェクターに結合するように構成されているハンドルアセンブリと
   を含み、
   該ハンドルアセンブリは、
   駆動アセンブリと、
   該駆動アセンブリに動作可能に結合されているモーターと、
   該モーターに動作可能に結合されているコントローラーであって、該コントローラーは、該試験エンドエフェクターが該ハンドルアセンブリに結合されているかどうかを識別することと、該試験エンドエフェクターを作動させることにより、該力を測定するように該モーターの動作を制御することと、該力に基づいて、複数の処置エンドエフェクターの中から複数の適切な処置エンドエフェクターのサブセットを選択することとを行うように構成されている、コントローラーと、
   該コントローラーに結合されているユーザーインターフェイスデバイスであって、該ユーザーインターフェイスデバイスは、該複数の適切な処置エンドエフェクターのサブセットを表示するように構成されている、ユーザーインターフェイスデバイスと
   を含む、外科手術器具。
2. 前記センサーは、力変換器、圧電素子、ピエゾ抵抗素子、ロードセル、金属フィルムひずみゲージ、半導体ひずみゲージ、誘導性圧力センサー、容量性圧力センサー、ポテンシオメーター圧力変換器、および、これらの組み合わせからなる群から選択される、請求項１に記載の外科手術器具。
3. 前記ユーザーインターフェイスデバイスは、発光ダイオード、音声デバイス、ディスプレイ、および、これらの組み合わせからなる群から選択される、請求項１に記載の外科手術器具。
4. 外科手術システムであって、該外科手術システムは、
   ファスナーを欠いている試験エンドエフェクターであって、該試験エンドエフェクターは、試験顎アセンブリを含み、該試験顎アセンブリは、
   組織の周りを締め付けるように構成されている一対の顎と、
   該一対の顎に及ぼされる力を測定するように構成されているセンサーと
   を含む、試験エンドエフェクターと、
   複数の処置エンドエフェクターであって、該複数の処置エンドエフェクターの各々は、一対の顎を有する顎アセンブリを含み、該一対の顎は、組織の周りを締め付けるように構成されている、複数の処置エンドエフェクターと、
   該処置エンドエフェクターまたは該試験エンドエフェクターのうちの少なくとも１つに選択的に結合するように構成されているハンドルアセンブリと
   を含み、
   該ハンドルアセンブリは、
   駆動アセンブリと、
   該駆動アセンブリに動作可能に結合されているモーターと、
   該モーターに動作可能に結合されているコントローラーであって、該コントローラーは、該試験エンドエフェクターが該ハンドルアセンブリに結合されているかどうかを識別することと、該試験エンドエフェクターを作動させることにより、該力を測定するように該モーターの動作を制御することと、該力に基づいて、該複数の処置エンドエフェクターの中から複数の適切な処置エンドエフェクターのサブセットを選択して示すこととを行うように構成されている、コントローラーと、
   該コントローラーに結合されているユーザーインターフェイスデバイスであって、該ユーザーインターフェイスデバイスは、該コントローラーによって選択された該複数の適切な処置エンドエフェクターのサブセットに対応するしるしを表示するように構成されている、ユーザーインターフェイスデバイスと
   を含む、外科手術システム。
5. 前記センサーは、力変換器、圧電素子、ピエゾ抵抗素子、ロードセル、金属フィルムひずみゲージ、半導体ひずみゲージ、誘導性圧力センサー、容量性圧力センサー、ポテンシオメーター圧力変換器、および、これらの組み合わせからなる群から選択される、請求項４に記載の外科手術システム。
6. 前記ユーザーインターフェイスデバイスは、発光ダイオード、音声デバイス、ディスプレイ、および、これらの組み合わせからなる群から選択される、請求項４に記載の外科手術システム。
7. 組織を処置するためのシステムであって、該システムは、
   一対の顎を含む試験エンドエフェクターであって、該試験エンドエフェクターは、ハンドルアセンブリに結合されるように構成されており、該試験エンドエフェクターは、ファスナーを発射することができず、該試験エンドエフェクターは、センサーを含み、該センサーは、該一対の顎に及ぼされる力を測定するように構成されている、試験エンドエフェクターと、
   該試験エンドエフェクターが該ハンドルアセンブリおよび該センサーに結合されているかどうかを識別するように構成されているコントローラーと、
   該試験エンドエフェクターを作動させることにより、該力を測定するための手段と、
   該力に基づいて、複数の処置エンドエフェクターの中から複数の適切な処置エンドエフェクターのサブセットを選択するための手段と、
   該複数の適切な処置エンドエフェクターのサブセットを該ハンドルアセンブリのユーザーインターフェイス上に示すための手段と
   を含む、システム。
8. 前記ユーザーインターフェイス上に示すための前記手段は、前記複数の適切な処置エンドエフェクターのサブセットに対応するしるしを出力するための手段を含み、しるしは、色、識別番号、音声トーン、および、これらの組み合わせからなる群から選択される、請求項７に記載のシステム。
9. 前記複数の適切な処置エンドエフェクターのサブセットの中から選択された処置エンドエフェクターは、前記ハンドルアセンブリに結合されるように構成されており、
   該複数の適切な処置エンドエフェクターのサブセットの中から選択された処置エンドエフェクターは、組織を締め付けるように構成されている、請求項７に記載のシステム。
10. 前記コントローラーは、前記センサーを識別するようにさらに構成されている、請求項１に記載の外科手術器具。

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