JP6516283B2 - 運動解析装置 - Google Patents
運動解析装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6516283B2 JP6516283B2 JP2015030429A JP2015030429A JP6516283B2 JP 6516283 B2 JP6516283 B2 JP 6516283B2 JP 2015030429 A JP2015030429 A JP 2015030429A JP 2015030429 A JP2015030429 A JP 2015030429A JP 6516283 B2 JP6516283 B2 JP 6516283B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- reaction force
- floor reaction
- walking
- function
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 title claims description 81
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 146
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 89
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 69
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 44
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 38
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 25
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 claims description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 description 50
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 15
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 9
- 238000012549 training Methods 0.000 description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 5
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 4
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 4
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 208000001145 Metabolic Syndrome Diseases 0.000 description 1
- 201000000690 abdominal obesity-metabolic syndrome Diseases 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004064 dysfunction Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000003108 foot joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
- 230000004580 weight loss Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
Description
また、特許文献2には、水平軸周りの各加速度の周波数の違いで、すり足と健常者の歩行を比較する技術が開示されている。
さらに、特許文献3には、腰部に加速度センサを取り付け、鉛直方向加速度成分のピークと谷ピークの差分と、歩行方向加速度成分の山ピークと谷ピークの差分と、を算出し、予め用意した差分と歩行速度との関係式により歩行能力として歩行速度や歩幅を推定する技術が開示されている。
そして、特許文献4には、腰部に加速度計を取り付けて腰部の加速度を測定するだけで背屈力や下肢筋力等を評価する技術が開示されており、これらに基づいて躓きやすさなどの歩行能力を推定できる旨の記載もある。
第2発明の運動解析装置は、第1発明において、前記床反力推定部は、体幹加速度と人の体全体の質量との積に補正係数をかけることによって床反力を算出する補正機能を有していることを特徴とする。
第3発明の運動解析装置は、第1または第2発明において、前記解析手段が、前記検出手段の加速度検出機能によって検出された体幹加速度に基づいて、人の歩幅を算出する歩幅推定部を備えていることを特徴とする。
第4発明の運動解析装置は、第1、第2または第3発明において、前記解析手段が、前記床反力推定部によって算出された床反力が重心に及ぼす仕事に基づいて、歩行および/または走行時の消費エネルギーを算出する消費エネルギー算出機能を備えていることを特徴とする。
第5発明の運動解析装置は、第1乃至第4発明のいずれかにおいて、前記解析手段が、前記床反力推定部によって算出された床反力と、重心位置と、圧力中心と、に基づいて、股関節の関節モーメントおよび/または関節間力を推定する関節力推定機能を備えていることを特徴とする。
第2発明によれば、補正係数によって床反力を補正しているので、床反力の推定精度を高めることができる。
第3発明によれば、歩幅推定部が加速度に基づいて人の歩幅を算出するので、歩幅をある程度正確に把握することができる。
第4発明によれば、歩行および/または走行時の消費エネルギーを簡便に把握できるので、消費エネルギーに基づいて、歩行状態や走行状態を評価することができる。
第5発明によれば、股関節の関節モーメントおよび/または関節間力が把握できるので、歩行や走行の状況をより細かく把握することができる。
検出手段10の詳細を説明する。
検出手段10は、人の体の回転や上下左右前後の加速度を測定する機能を有するものである。この検出手段10には、例えば、公知の姿勢センサを採用することができる。公知の姿勢センサは、一般的には、3軸加速度計、3軸ジャイロ(角速度測定)、3軸地磁気センサ(角変位測定)等を備えているので、人の体の上下左右前後の加速度や回転角度を一つのセンサで計測することができる。
検出手段10は、その瞬時静止座標系(センサ座標系)における加速度などを測定する。ここで、検出手段10が公知の姿勢センサ(つまり、3軸加速度計、3軸ジャイロ、3軸地磁気センサ(以下単に各センサ部という)を有するセンサ)の場合、通常、各センサ部が測定した加速度や回転角度、角速度と、姿勢センサのオイラー角(姿勢角)が出力として得られる。したがって、姿勢センサのオイラー角を用いて、各センサ部の加速度や角速度を座標変換すれば、人が歩いている状態でも、静止座標系における各軸方向の加速度や、各軸方向周りの角度や角速度が得られる。つまり、センサの瞬時静止座標系(センサ座標系)の3軸の加速度などを静止座標系に座標変換して、静止座標系における各方向の加速度を算出することができる。すると、上下方向の加速度やその他の加速度などを精度よく算出することができる。
解析手段20の詳細を説明する。
解析手段20は、検出手段10からの信号に基づいて、検出手段10が取り付けられている人(以下被験者という)の移動速度や歩幅を解析する機能を有している。この解析手段20は、移動状況解析部21と、床反力推定部22と、を備えている。
加速度算出部23は、検出手段10によって計測されたデータに基づいて、センサ座標系の加速度を静止座標の加速度に変換する機能を有している。具体的には、加速度算出部23は、静止座標における重心の3軸方向の加速度を算出する機能を有するものである。人の体の重心位置は、一般的には、検出手段10に対して内側に位置しており、両者の加速度は一致しない。このため、加速度算出部23は、検出手段10が検出した加速度を検出手段10が検出した3軸周りの角速度を使って補正して、重心の加速度を求めている。
なお、平均歩行静止座標系における各軸周りの重心の角加速度は、近似的に、数1の加速度を平均歩行静止座標系に座標変換して得られる平均歩行静止座標系の各軸周りの角速度を微分して求めればよい。
床反力推定部22は、加速度算出部23によって算出された加速度と人の等価質量に基づいて床反力を算出する機能を有している。床反力は、上下左右前後の3方向の床反力があり、各方向の床反力は、重心の3方向(静止座標系の3軸方向)の加速度に質量を乗じたものと考えられる。このため、床反力推定部22では、加速度算出部23によって算出された重心の3方向の加速度と等価質量に基づいて3方向の床反力を推定している。
人の歩行方向は、検出手段10が検出する鉛直方向の軸(Z軸)まわりの回転の時間変動を処理することによって把握することができる。具体的には、検出手段10からの信号を解析して、歩行の一周期(2歩)または半周期(1歩)内の鉛直軸まわりの回転角度の平均値の分だけ回転した方向を歩行方向とすることができる。この場合、検出手段10を、他の運動による鉛直軸まわりの回転が少ない位置に取り付ければ、鉛直軸まわりの回転の変動を正確に検出できる。すると、上記方法で歩行方向を把握する場合に、歩行方向を正確に把握することができる。
また、この方法を採用した場合には、歩行している人の歩行方向のブレ場合を把握することも可能となる。
つまり、直前の歩行状態から、次の移動方向を推定することが可能となるのである。
人が歩行している状態では、手足の加速度は、左右および前後でそれぞれ逆位相的となっていると考えられる。したがって、手足の加速度は床反力に影響しないと仮定する。
すると、各方向の床反力は、体全体の質量×体幹加速度(重心の各方向の加速度)×補正係数、によって算出できる。
また、体幹加速度は、加速度算出部23によって算出された各方向の加速度を使用することができる。
例えば、公知の床反力測定装置(例えば、床反力計内蔵のトレッドミルやウェアラブルセンサ等)を利用して、被験者に複数回異なる状態で歩行や走行をさせる。その時の体幹加速度と床反力との関係から、最小二乗法によって、補正係数を求めることができる。
また、被験者を撮影するカメラを設置し、かつ、被験者の体の各部にセンサを取り付けて、被験者に歩行や走行をさせる。その時の被験者の各部の加速度と位置を測定すれば、各部の慣性力の合力を求めることができる。すると、被験者の等価質量を合力/体幹加速度によって求めることができるので、この等価質量と体全体の質量から補正係数を求めることができる。つまり、補正係数は、等価質量/体全体の質量、で求めることができる。
移動状況解析部21は、検出手段10が取り付けられている被験者の移動速度および/または移動距離(歩幅)を算出する機能を有している。この移動状況解析部21は、検出手段10によって検出された加速度(言い換えれば加速度算出部23によって算出された加速度)に基づいて、移動速度および/または移動距離(歩幅)を算出する加速度基準演算機能を備えている。また、移動状況解析部21は、床反力推定部22によって算出された床反力に基づいて移動速度および/または移動距離(歩幅)を算出する床反力基準演算機能と、を有している。
加速度基準演算機能21aは、歩行方向静止座標(上述した平均歩行静止座標系に相当する)において、歩行方向の加速度(前後方向の加速度)を積分して平均歩行速度を求めるものである。
以下、加速度基準演算機能21aが平均歩行速度を求める方法を説明する。
測定開始時から測定終了時までの時間がTの場合、初期速度をゼロとし、加速度をT時間積分して、終了時の速度を計算する。終了時は速度がゼロとなっているはずなので、積分して求めた最終速度をTで除し、加速度αを求め、計測した加速度から加速度αを差し引く(数4参照)。そして、差し引いて得られる加速度を積分すれば、最終速度は0となる。
上述したように、加速度だけからでも歩行方向の加速度や歩幅等を算出することができるが、床反力推定部22によって算出された床反力に基づいて移動速度および/または移動距離(歩幅)を算出することもできる。床反力自体が加速度から算出されているため、床反力に基づいて算出される移動速度および/または移動距離(歩幅)も、実質的には、加速度から算出されているといえる。しかし、床反力を利用することにより、重心の位置や圧力中心の位置を考慮して移動速度および/または移動距離(歩幅)を算出できる。すると、加速度のみから算出するよりも、歩行状態をより反映した移動速度および/または移動距離(歩幅)を算出することができる。
Rx=−Fx
Ry=−Fy
d=−(Fx×hG)/Fy
なお、図4は、歩行時につま先接地した場合を示している。図4において、dは距離のように記述しているが、足先を原点とした重心のx座標としている。したがって、図4の場合には、dは負の値を有することになる。
同様に、変動する股関節位置も検出手段10の位置と姿勢角(上述した姿勢センサのオイラー角)から容易に求めることができる。
補正機能21cは、上述した加速度基準演算機能21aによって算出された移動速度および/または移動距離と、床反力基準演算機能21bによって算出された移動速度および/または移動距離を比較して、補正する機能である。
さらに、加速度基準演算機能21aによって算出された移動速度と床反力基準演算機能21bによって算出された移動速度の平均速度同士を比較して補正することもできる。例えば、速度ゼロの情報を用いる場合と同様に、一歩ごとに,加速度基準演算機能21aが算出する平均速度が床反力基準演算機能21bが算出する平均速度と一致するように、その期間の加速度を一定値修正してもよい。
本実施形態の運動解析装置1では、以下の方法によって歩幅を推定している。
以下、歩幅を推定する方法を説明する。
なお、ζDおよびζτは補正係数である。この補正係数は、あらかじめ実施した詳細計測データに基づいて被験者個人の補正係数として推定したもの、または、大量のデータを統計処理した平均的な値、のいずれを使用することも可能である。しかし、歩幅Bの推定精度を高くする上では、前者の補正係数を用いる方が好ましい。
が把握できれば、歩幅Bを推定できるので日常の歩行などにおける歩幅Bの推定が容易になる。
また、簡易的に歩幅を補正する方法としては、以下の方法を採用することができる。つまり、所定の歩数を走行・歩行して、その際の走行・歩行距離を本実施形態の運動解析装置1によって推定する。そして、実際の歩行距離と推定した距離を使用して歩幅を補正すれば、歩幅の推定精度を向上させることができる。
SR=SM×LM/LR
したがって、LM/LRを校正係数として記憶しておけば、推定された歩幅を補正することができる。
本実施形態の運動解析装置1は、解析手段20が、股関節の関節モーメントおよび/または関節間力を推定する関節力推定機能を備えていることが望ましい。この場合、股関節の関節モーメントおよび/または関節間力が把握できるので、被験者の歩行や走行の状況をより細かく把握することができる。
図5(A)において、重心位置と圧力中心を結ぶ線分(図5の点線)に対し、股関節から垂線を下して得られるモーメントアームを求める。そして、各モーメントアームに床反力の絶対値を掛ければ、股関節の関節モーメントを求めることができる。
例えば、関節モーメントを近似的に2次元(進行方向と鉛直方向からなる2次元)で考えれば、床反力ベクトルの方向は、下肢の慣性力を無視すれば、近似的に重心位置と圧力中心を結ぶ直線と重なる。したがって、床反力ベクトルの大きさにモーメントアームの長さを乗じることで、股関節の関節モーメントの近似値を得ることができる。
重心または圧力中心のいずれかから股関節までの部分を一つの剛体とする。そして、股関節に加わる2方向(進行方向と鉛直方向)の反力とモーメントを未知数として、上下および水平方向の力のつり合い式、および、モーメントのつり合い式を解けば、股関節の関節間力を得ることができる。なお、上下および水平方向の力のつり合い式およびモーメントのつり合い式を解いて得られる股関節の関節モーメントは、前述のモーメントアームを用いる方法で得られる関節モーメントと一致する。また、下肢各部の重力や慣性力が得られる場合には、それらもつり合い式に含めて、重心位置から順につり合い式を解いていけば、股関節の関節モーメントと股関節の関節間力の両方を同時に算出することも可能である。
また、図5(B)に示すように、以下のような方法で股関節モーメントを推定してもよい。
つまり、検出手段10の鉛直方向に対する傾き(傾斜角)に基づいて、股関節より上方の重心位置(上肢重心)を推定する。そして、検出手段10が測定する加速度に基づいて、上肢重心の加速度を計算して重心の慣性力を求める。この重心の慣性力に、重心に加わる重力をベクトル的に加えて得られるベクトルに対して、股関節から垂線を下ろす。すると、股関節からベクトルまでがモーメントアームとなるので、モーメントアームの長さにベクトルの大きさを乗ずれば、片足接地時の股関節モーメントを推定することも可能である。
なお、この方法では、遊脚側(設置していない脚側)から受ける力は小さいとして無視しており、重心と接地している足の股間節が含まれる剛体における力のつり合いから股関節モーメントを求めている。
本実施形態の運動解析装置1は、床反力推定部22によって算出された床反力が重心に及ぼす仕事に基づいて、歩行および/または走行時の消費エネルギー(力学的なエネルギーの消費量)を算出する消費エネルギー算出機能を備えていることが望ましい。歩行や走行を維持するには、力学的に消費したエネルギーを補給する必要がある。つまり、力学的なエネルギーの消費量が把握できれば、人間が消費するエネルギーをある程度把握できる。したがって、かかる消費エネルギー算出機能を備えていれば、歩行および/または走行時の消費エネルギーを簡便に把握できるので、この消費エネルギーに基づいて、歩行状態や走行状態を評価することができる。
逆に、メタボリックシンドロームの人などのように、減量を目的として歩行をする場合には、エネルギー消費が十分できる歩行をしているか否かを確認することができる。
また、競技者の走行に基づいて消費エネルギーを把握すれば、エネルギー消費の少ないフォームで走行できているか否かを確認することができる。
本実施形態の運動解析装置1は、単独で使用する場合に限られず、他の機器と連携して使用することも可能である。この場合、他の機器の測定データと本実施形態の運動解析装置1の測定データを用いることによって、人の歩行状態や走行状態等を詳細に把握できる。
10 検出手段
20 解析手段
21 移動状況解析部
22 床反力推定部
Claims (5)
- 人の体に取り付けられる検出手段と、
該検出手段からの信号に基づいて、歩行状態および/または走行状態を解析する解析手段と、を備えており、
前記検出手段が、
人の体の体幹加速度を検出する加速度検出機能を有しており、
前記解析手段は、
人の移動速度および/または移動距離を算出する移動状況解析部と、
前記検出手段の加速度検出機能によって検出された体幹加速度と人の等価質量に基づいて床反力を算出する床反力推定部と、を備えており、
前記移動状況解析部は、
前記検出手段の加速度検出機能によって検出された体幹加速度に基づいて移動速度および/または移動距離を算出する加速度基準演算機能と、
前記床反力推定部によって算出された床反力に基づいて移動速度および/または移動距離を算出する床反力基準演算機能と、
前記加速度基準演算機能によって算出された移動速度および/または移動距離を、床反力基準演算機能によって算出された移動速度および/または移動距離を用いて補正する補正機能と、を備えている
ことを特徴とする運動解析装置。 - 前記床反力推定部は、
体幹加速度と人の体全体の質量との積に補正係数をかけることによって床反力を算出する補正機能を有している
ことを特徴とする請求項1記載の運動解析装置。 - 前記解析手段が、
前記検出手段の加速度検出機能によって検出された体幹加速度に基づいて、人の歩幅を算出する歩幅推定部を備えている
ことを特徴とする請求項1または2記載の運動解析装置。 - 前記解析手段が、
前記床反力推定部によって算出された床反力が重心に及ぼす仕事に基づいて、歩行および/または走行時の消費エネルギーを算出する消費エネルギー算出機能を備えている
ことを特徴とする請求項1、2または3記載の運動解析装置。 - 前記解析手段が、
前記床反力推定部によって算出された床反力と、重心位置と、圧力中心と、に基づいて、股関節の関節モーメントおよび/または関節間力を推定する関節力推定機能を備えている
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の運動解析装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015030429A JP6516283B2 (ja) | 2015-02-19 | 2015-02-19 | 運動解析装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015030429A JP6516283B2 (ja) | 2015-02-19 | 2015-02-19 | 運動解析装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016150193A JP2016150193A (ja) | 2016-08-22 |
JP6516283B2 true JP6516283B2 (ja) | 2019-05-22 |
Family
ID=56695749
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015030429A Active JP6516283B2 (ja) | 2015-02-19 | 2015-02-19 | 運動解析装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6516283B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101995482B1 (ko) * | 2017-03-10 | 2019-07-02 | 주식회사 비플렉스 | 보행 및 주행 모니터링을 위한 운동 인식 방법 및 장치 |
JP6690504B2 (ja) * | 2016-11-11 | 2020-04-28 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練システム |
JP7180378B2 (ja) * | 2016-11-29 | 2022-11-30 | 日本電気株式会社 | 歩行状態計測装置、歩行状態計測システム、歩行状態計測方法および歩行状態計測プログラム |
JP6757070B2 (ja) * | 2017-12-06 | 2020-09-16 | アニマ株式会社 | 関節モーメントの解析装置及び方法 |
JP7159658B2 (ja) * | 2018-07-11 | 2022-10-25 | カシオ計算機株式会社 | 運動データ取得装置及び運動データ取得方法、運動データ取得プログラム |
JP7181533B2 (ja) * | 2019-10-23 | 2022-12-01 | 国立大学法人広島大学 | 生体計測システム及び方法 |
JP6854025B1 (ja) * | 2020-02-17 | 2021-04-07 | 株式会社アコーズ | 脚筋力推定機能付活動量計及び脚筋力推定方法 |
JP7484553B2 (ja) | 2020-08-14 | 2024-05-16 | カシオ計算機株式会社 | 情報処理装置、地面反力波形推定方法及びプログラム |
JPWO2022250099A1 (ja) | 2021-05-28 | 2022-12-01 | ||
JP7008306B1 (ja) | 2021-05-28 | 2022-01-25 | 国立大学法人大阪大学 | 床反力指標推定システム、床反力指標推定方法及び床反力指標推定プログラム |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4611580B2 (ja) * | 2001-06-27 | 2011-01-12 | 本田技研工業株式会社 | トルク付与システム |
US7402142B2 (en) * | 2002-09-23 | 2008-07-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and processor for obtaining moments and torques in a biped walking system |
JP5332292B2 (ja) * | 2008-04-24 | 2013-11-06 | アイシン精機株式会社 | 歩行解析及び運動メニュー提案システム |
JP5075783B2 (ja) * | 2008-09-30 | 2012-11-21 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置の制御装置 |
JP4991822B2 (ja) * | 2009-10-19 | 2012-08-01 | パナソニック株式会社 | 身体活動測定装置 |
US9532732B2 (en) * | 2010-05-03 | 2017-01-03 | Emovi Inc. | Method and system for knee joint evaluation and diagnostic aid in normal and pathologic state |
JP2014027978A (ja) * | 2012-07-31 | 2014-02-13 | Equos Research Co Ltd | 歩行装置、及び歩行プログラム |
-
2015
- 2015-02-19 JP JP2015030429A patent/JP6516283B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016150193A (ja) | 2016-08-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6516283B2 (ja) | 運動解析装置 | |
KR102503910B1 (ko) | 기립 보조 방법 및 장치 | |
Zhang et al. | Accurate ambulatory gait analysis in walking and running using machine learning models | |
US9592013B2 (en) | Method for determining an instant velocity of a user and for improving estimation of heart rate | |
Li et al. | Walking speed and slope estimation using shank-mounted inertial measurement units | |
US9804189B2 (en) | Upper body motion measurement system and upper body motion measurement method | |
Wang et al. | Using wearable sensors to capture posture of the human lumbar spine in competitive swimming | |
JP6080078B2 (ja) | 姿勢および歩行状態推定装置 | |
JP2012513227A (ja) | 歩行モニタ | |
Jakob et al. | Estimation of the knee flexion-extension angle during dynamic sport motions using body-worn inertial sensors | |
WO2018101071A1 (ja) | 歩行状態計測装置、歩行状態計測システム、歩行状態計測方法および歩行状態計測プログラムを記憶する記憶媒体 | |
Laudanski et al. | A concurrent comparison of inertia sensor-based walking speed estimation methods | |
KR102556924B1 (ko) | 보행 보조 방법 및 이를 수행하는 장치 | |
Wagenaar et al. | Continuous monitoring of functional activities using wearable, wireless gyroscope and accelerometer technology | |
JP2010005033A (ja) | 歩行動作分析装置 | |
Pansiot et al. | WISDOM: wheelchair inertial sensors for displacement and orientation monitoring | |
CN102921162A (zh) | 自助式平衡与步态训练系统及方法 | |
JP2009125506A (ja) | 歩容改善支援システム | |
KR20190014641A (ko) | 관성센서를 이용한 보행 분석 시스템 및 방법 | |
Joukov et al. | Online tracking of the lower body joint angles using IMUs for gait rehabilitation | |
Bishop et al. | Walking speed estimation using shank-mounted accelerometers | |
Chen et al. | Extracting spatio-temporal information from inertial body sensor networks for gait speed estimation | |
JP4390129B2 (ja) | 足底圧を用いた下肢関節モーメント及び下肢筋張力の推定システム | |
Bötzel et al. | Quantification of gait parameters with inertial sensors and inverse kinematics | |
Ding et al. | Control of walking assist exoskeleton with time-delay based on the prediction of plantar force |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170517 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180412 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180528 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180723 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181212 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20190206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190315 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190329 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190411 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6516283 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |