JP7159658B2 - 運動データ取得装置及び運動データ取得方法、運動データ取得プログラム - Google Patents
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Description
移動動作中の利用者の身体の動作状態に対応する加速度データを出力する加速度センサ及び角速度データを出力する角速度センサを有するモーションセンサと、
前記利用者が2地点間を移動した際に出力される、前記角速度データに応じて設定される第1の重力方向と前記加速度データに応じて設定される第2の重力方向とを、カルマンフィルタによる寄与率に応じて合成し、第4の重力方向を設定し、前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記角速度センサにおける角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも小さい場合には、前記第4の重力方向を最終的な重力方向である第3の重力方向として設定し、前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも大きいという条件を満たしている場合には、前記第1の重力方向を前記第4の重力方向に向けて前記角速度の推定誤差範囲分回転させた第5の重力方向を前記第3の重力方向として設定する重力方向推定部と、を備えることを特徴とする。
モーションセンサにより、2地点間を移動動作中の利用者の身体の動作状態に対応する加速度データ及び角速度データを取得し、
前記角速度データに応じて設定される第1の重力方向と前記加速度データに応じて設定される第2の重力方向とを、カルマンフィルタによる寄与率に応じて合成し、第4の重力方向を設定し、前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記モーションセンサにおける角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも小さい場合には、前記第4の重力方向を最終的な重力方向である第3の重力方向として設定し、前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも大きいという条件を満たしている場合には、前記第1の重力方向を前記第4の重力方向に向けて前記角速度の推定誤差範囲分回転させた第5の重力方向を前記第3の重力方向として設定する、
ことを特徴とする。
コンピュータに、
モーションセンサにより、2地点間を移動動作中の利用者の身体の動作状態に対応する加速度データ及び角速度データを取得させ、
前記角速度データに応じて設定される第1の重力方向と前記加速度データに応じて設定される第2の重力方向とを、カルマンフィルタによる寄与率に応じて合成し、第4の重力方向を設定し、前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記モーションセンサにおける角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも小さい場合には、前記第4の重力方向を最終的な重力方向である第3の重力方向として設定させ、前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも大きいという条件を満たしている場合には、前記第1の重力方向を前記第4の重力方向に向けて前記角速度の推定誤差範囲分回転させた第5の重力方向を前記第3の重力方向として設定させる、
ことを特徴とする。
図1は、本発明に係る運動データ取得装置の一実施形態を示す外観図であり、図2は、本実施形態に係る運動データ取得装置の人体への装着状態を示す概略図である。また、図3は、本実施形態に係る運動データ取得装置の構成例を示す機能ブロック図であり、図4は、本実施形態に係る運動データ取得装置に適用されるモーションセンサ(加速センサ、角速度センサ)における3軸方向を示す概略図である。
外部機器200は、上述した運動データ取得装置100からI/F部160を介して出力された、ユーザUSの運動中に取得された各種のデータや、演算回路部150により算出又は推定された運動データや指標に関する情報を受信して表示する。また、外部機器200は、これらのデータや情報に基づいて、ユーザUSの運動状態を解析してその結果を、所定の表示形態で表示する。
次に、本実施形態に係る運動データ取得装置における制御方法(運動データ取得方法)について、図面を参照して説明する。ここで、以下に示す一連の運動データ取得方法は、上述した演算回路部150において所定の制御プログラムを実行することにより実現される。
図5は、本実施形態に係る運動データ取得装置における運動データ取得方法を示す概略図である。
図6は、本実施形態に係る運動データ取得方法に適用される加速度推定処理を示す概念図であり、図7、図8は、本実施形態に適用される加速度推定処理の一例を示すフローチャートである。図9は、本実施形態に適用される加速度推定処理において実行される重力方向合成処理の第1の例を示すフローチャートであり、図10は、第1の例に係る重力方向合成処理を示す概念図である。
重力方向の補正処理においては、図7に示すように、まず、演算回路部150は、モーションセンサ(加速度センサ110及びジャイロセンサ120)により検出された加速度データ及び角速度データに基づいて、運動データ取得装置100の静止状態を検出する。演算回路部150は、このとき(時刻[t]とする)の加速度センサ110により検出される加速度の方向を初期重力方向として設定し(ステップS102)、メモリ部170の所定の記憶領域に時刻[t]と初期重力方向とを関連付けて保存する。また、演算回路部150は、後述する重力方向合成処理(ステップS114)において算出される重力方向、及び、当該重力方向合成処理に用いられる加速度平均値を、そのときの時刻と関連付けてメモリ部170の所定の記憶領域に随時保存する。直近の時刻に保存された重力方向(上記の初期重力方向を含む)及び加速度平均値は、前回の重力方向及び加速度平均値として読み出されて(ステップS104)、次回の重力方向合成処理に用いられる。
本実施形態に係る運動データ取得方法においては、まず、モーションセンサのy軸方向が、概ね、ユーザUSの走行動作における進行方向に一致又は近似するように、運動データ取得装置100がユーザUSの体幹に密着するように装着されているものとする。この状態で、ユーザUSが走行動作を行った場合、モーションセンサのy軸が正確に進行方向に一致するタイミングは、ユーザの走行動作に係る走行周期(例えば特定の足(右足)が着地後、離地を経て再び着地するまでの周期)の半分の周期(例えば右足の着地から左足の着地までの経過時間)における略中間のタイミングに相当することになる。
本実施形態に係る運動データ取得方法において実行される区間速度補完処理においては、ユーザUSの走行動作中に計測された移動速度について、ある区間における移動速度(区間速度)の初期値(初速)がv_1km/h、その区間における平均値(平均移動速度)がv_m km/h、モーションセンサにより検出され、上述した加速度推定処理により推定された進行方向の加速度がacc={acc_1, acc_2, acc_3…, acc_n}である時、加速度accの相対値(加速度の絶対値間の相対的な関係)を保ったまま、v_1、v_mの制約を満たすように区間速度の補完処理を行う。
v_a={v_1, v_1+h×acc_1, v_1+h×acc_1+h×acc_2,…,
v_1+h×acc_1+h×acc_2+…+h×acc_n} ・・・(12)
ここで、(12)式に示した区間Aの移動速度v_aは、初速v_1を元に補正済み速度変化h×acc を積分したものに相当する。
まず、区間Aの移動速度の総和v_sumは次の(13)式のように表すことができる。
v_sum=sum(v_a)
=v_1+(v_1+h×acc_1)+(v_1+h×acc_1+h×acc_2)+…
+(v_1+h×acc_1+h×acc_2+…+h×acc_n)
=v_1×(n+1)+h×{acc_1×(n)+acc_2×(n-1)+…+acc_n×(1)}・・・(13)
v_m=v_sum/(n+1)
={v_1×(n+1)+h×{acc_1×(n)+acc_2×(n-1)+…
+acc_n×(1)}/(n+1) ・・・(14)
h=(n+1)(v_m-v_1)/ {acc_1×(n)+acc_2×(n-1)+…
+acc_n×(1)} ・・・(15)
この(15)式によれば、(11)式に示したh×accを用いた区間速度の補完処理が、初速がv_1かつ区間Aの移動速度の平均値がv_m、速度変化の相対値がモーションセンサから得られた進行方向加速度accと一致することを示している。なお、区間Bの移動速度の初期値は、区間Aの最後の移動速度となる。これにより、各区間A、B、C、・・・において、移動速度を補完することにより、図5(c)に示すような時間的に密な速度データを推定することができる。
次に、上述した実施形態に適用される加速度推定処理において実行される重力方向合成処理の第2の例について説明する。
図11は、本実施形態に適用される加速度推定処理において実行される重力方向合成処理の第2の例を示すフローチャートであり、図12は、第2の例に係る重力方向合成処理を示す概念図である。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[1]
移動動作中の利用者の身体の動作状態に対応する加速度データを出力する加速度センサ及び角速度データを出力する角速度センサを有するモーションセンサと、
前記利用者が2地点間を移動した際に出力される、前記角速度データに応じて設定される第1の重力方向と前記加速度データに応じて設定される第2の重力方向とを、設定された条件を満たした場合に、前記角速度センサにおける角速度の推定誤差範囲に基づいて合成し、第3の重力方向を設定する重力方向推定部と、
を備えることを特徴とする運動データ取得装置。
前記重力方向推定部は、
前記第1の重力方向と前記第2の重力方向とを、カルマンフィルタによる寄与率に応じて合成し、第4の重力方向を設定し、
前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも大きいという条件を満たしている場合には、前記第1の重力方向を前記第4の重力方向に向けて前記角速度の推定誤差範囲分回転させた第5の重力方向を前記第3の重力方向として設定し、
前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも大きいという条件を満たしていない場合には、前記第4の重力方向を前記第3の重力方向として設定することを特徴とする[1]に記載の運動データ取得装置。
前記重力方向推定部は、
前記第1の重力方向と前記第2の重力方向との間の角度が、前記角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも大きいという条件を満たしている場合には、前記第1の重力方向を前記第2の重力方向に向けて前記角速度の推定誤差範囲分回転させた第6の重力方向を前記第3の重力方向として設定し、
前記第1の重力方向と前記第2の重力方向との間の角度が、前記角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも大きいという条件を満たしていない場合には、前記第2の重力方向を前記第3の重力方向として設定することを特徴とする[1]に記載の運動データ取得装置。
前記移動動作中の経過時間を計測する計時部を備え、
前記計時部により、前記2地点間の始点と終点においてそれぞれ計測される時刻に基づいて、前記2地点間の平均移動速度が算出されることを特徴とする[1]乃至[3]のいずれかに記載の運動データ取得装置。
前記モーションセンサの第1の軸を前記第3の重力方向に補正する重力方向補正部と、
前記利用者の移動動作中の周期に基づいて、前記モーションセンサの第2の軸を前記第1の軸周りに回転させて、前記利用者の進行方向に補正する進行方向補正部と、
前記加速度センサから出力される前記進行方向の加速度の相対的な変化を用いて、前記2地点間内において前記2地点間より距離が短い2点間の移動速度を算出する移動速度算出部と、
を備え、
前記2地点間より距離が短い2点間の移動速度を、前記運動データ取得装置の外部に設けられた外部機器に出力するインターフェース部を備えていることを特徴とする[1]乃至[4]のいずれかに記載の運動データ取得装置。
モーションセンサにより、2地点間を移動動作中の利用者の身体の動作状態に対応する加速度データ及び角速度データを取得し、
前記角速度データに応じて設定される第1の重力方向と前記加速度データに応じて設定される第2の重力方向とを、設定された条件を満たした場合に、前記モーションセンサにおける角速度の推定誤差範囲に基づいて合成し、第3の重力方向を設定する、
ことを特徴とする運動データ取得方法。
コンピュータに、
モーションセンサにより、2地点間を移動動作中の利用者の身体の動作状態に対応する加速度データ及び角速度データを取得させ、
前記角速度データに応じて設定される第1の重力方向と前記加速度データに応じて設定される第2の重力方向とを、設定された条件を満たした場合に、前記モーションセンサにおける角速度の推定誤差範囲に基づいて合成し、第3の重力方向を設定させる、
ことを特徴とする運動データ取得プログラム。
110 加速度センサ
120 ジャイロセンサ(角速度センサ)
130 地磁気センサ
140 計時部
150 演算回路部(重力方向推定部、重力方向補正部、進行方向補正部、移動速度算出部)
160 I/F部
170 メモリ部
180 表示部
190 スイッチ部
200 外部機器
Claims (6)
- 移動動作中の利用者の身体の動作状態に対応する加速度データを出力する加速度センサ及び角速度データを出力する角速度センサを有するモーションセンサと、
前記利用者が2地点間を移動した際に出力される、前記角速度データに応じて設定される第1の重力方向と前記加速度データに応じて設定される第2の重力方向とを、カルマンフィルタによる寄与率に応じて合成し、第4の重力方向を設定し、前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記角速度センサにおける角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも小さい場合には、前記第4の重力方向を最終的な重力方向である第3の重力方向として設定し、前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも大きいという条件を満たしている場合には、前記第1の重力方向を前記第4の重力方向に向けて前記角速度の推定誤差範囲分回転させた第5の重力方向を前記第3の重力方向として設定する重力方向推定部と、
を備えることを特徴とする運動データ取得装置。 - 前記移動動作中の経過時間を計測する計時部を備え、
前記計時部により、前記2地点間の始点と終点においてそれぞれ計測される時刻に基づいて、前記2地点間の平均移動速度が算出されることを特徴とする請求項1に記載の運動データ取得装置。 - 前記モーションセンサの第1の軸を前記第3の重力方向に補正する重力方向補正部と、
前記利用者の移動動作中の周期に基づいて、前記モーションセンサの第2の軸を前記第1の軸周りに回転させて、前記利用者の進行方向に補正する進行方向補正部と、
前記加速度センサから出力される前記進行方向の加速度の相対的な変化を用いて、前記2地点間内において前記2地点間より距離が短い2点間の移動速度を算出する移動速度算出部と、
を備え、
前記2地点間より距離が短い2点間の移動速度を、前記運動データ取得装置の外部に設けられた外部機器に出力するインターフェース部を備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の運動データ取得装置。 - 移動動作中の利用者の身体の動作状態に対応する加速度データを出力する加速度センサ及び角速度データを出力する角速度センサを有するモーションセンサと、
重力方向推定部と、を備え、
前記重力方向推定部は、
前記利用者が2地点間を移動した際に出力される、前記角速度データに応じて設定される第1の重力方向と前記加速度データに応じて設定される第2の重力方向との間の角度が、前記角速度センサにおける角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも大きいという条件を満たしている場合には、前記第1の重力方向を前記第2の重力方向に向けて前記角速度の推定誤差範囲分回転させた重力方向を最終的な重力方向である第3の重力方向として設定し、
前記第1の重力方向と前記第2の重力方向との間の角度が、前記推定誤差範囲を規定する角度よりも大きいという条件を満たしていない場合には、前記第2の重力方向を前記第3の重力方向として設定することを特徴とする運動データ取得装置。 - モーションセンサにより、2地点間を移動動作中の利用者の身体の動作状態に対応する加速度データ及び角速度データを取得し、
前記角速度データに応じて設定される第1の重力方向と前記加速度データに応じて設定される第2の重力方向とを、カルマンフィルタによる寄与率に応じて合成し、第4の重力方向を設定し、前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記モーションセンサにおける角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも小さい場合には、前記第4の重力方向を最終的な重力方向である第3の重力方向として設定し、前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも大きいという条件を満たしている場合には、前記第1の重力方向を前記第4の重力方向に向けて前記角速度の推定誤差範囲分回転させた第5の重力方向を前記第3の重力方向として設定する、
ことを特徴とする運動データ取得方法。 - コンピュータに、
モーションセンサにより、2地点間を移動動作中の利用者の身体の動作状態に対応する加速度データ及び角速度データを取得させ、
前記角速度データに応じて設定される第1の重力方向と前記加速度データに応じて設定される第2の重力方向とを、カルマンフィルタによる寄与率に応じて合成し、第4の重力方向を設定し、前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記モーションセンサにおける角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも小さい場合には、前記第4の重力方向を最終的な重力方向である第3の重力方向として設定させ、前記第1の重力方向と前記第4の重力方向との間の角度が、前記角速度の推定誤差範囲を規定する角度よりも大きいという条件を満たしている場合には、前記第1の重力方向を前記第4の重力方向に向けて前記角速度の推定誤差範囲分回転させた第5の重力方向を前記第3の重力方向として設定させる、
ことを特徴とする運動データ取得プログラム。
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JP2018131675A JP7159658B2 (ja) | 2018-07-11 | 2018-07-11 | 運動データ取得装置及び運動データ取得方法、運動データ取得プログラム |
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