JP6516169B2 - 車両用走行支援装置および制御装置 - Google Patents
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Description
よって、第1手段と第2手段との2つの手段の支援により、車両の第1外形位置と第2外形位置とを乗員が認識できる。例えば、第1外形位置をドアミラーの最外形位置、第2外形位置を車体(ボディ)の最外形位置とする。この場合、ドアミラーの最外形位置と車体の最外形位置とを、第1手段と前記第2手段とで乗員が認識できる。
また、車両の外部に可視光を照射することにより、乗員の視野内において、外部の障害物や、障害物の近傍に可視光を直接照射できる。よって、乗員は車両を運転しながら、車両が障害物に接触する可能性があるかどうか判断し易い。
第1可視光照射装置の光軸と第2可視光照射装置の光軸との向きを変えることにより、それぞれの可視光の照射位置を変えることができる。よって、例えば、近い位置に照射された指標により現在の車両位置を認識でき、遠い距離に照射された指標により将来の車両位置を認識できる。これにより、乗員は、現在の車両位置と、将来の車両位置との両方の位置関係を把握できるので、車両を運転し易くなる。
第2外形位置を第1外形位置より車幅方向内側に配置した。第2所定高さ位置を第1所定高さ位置より下方に配置した。また、第2可視光照射装置の光軸を下方に傾斜させた。よって、第2外形位置を示す可視光を路面に照射できる。これにより、乗員は、可視光を眼で見て車両の車幅間隔を認識でき、車両の走行位置を常に把握できる。
一方、第1可視光照射装置の光軸を車両の前後方向に沿うように設定した。よって、第1外形位置を示す可視光が障害物に映らない状態において、障害物は第1外形位置の障害とならない。これにより、第2外形位置を基準として障害物の間近まで最大限に車両を幅寄せできる。
一方、障害物として第2外形位置にのみ影響を与えるものが考えられる。この障害物の場合には、第2外形位置を第2手段で認識して、認識した第2外形位置を基準として最大限まで車両を幅寄せすることが可能になる。
このように、第1手段と第2手段との2つの手段を備えることにより、車両の状況に応じて、第1外形位置や第2外形位置を臨機応変に選択して認識できる。これにより、車両が遭遇する外部環境に応じて、車両を最適な状態に保つことができる。
なお、車両10は、略左右対称な部材で構成されているので、以下、左側の各構成部材について説明して右側の各構成部材の説明を省略する。
図1、図2に示すように、車両10は、車体(ボディ)12と、左ドアミラー14と、車両用走行支援装置16と、車両用走行支援装置16の制御装置18と、左前輪21と、左後輪22とを備える。
以下、左ドアミラー14を「ドアミラー14」と略記する。左前輪21を「前輪21」と略記する。左後輪22を「後輪22」と略記する。
車体12の前下部に前輪21が支持されている。車体12の後下部に後輪22が支持されている。
前サイドドア25の前部25aにはドアミラー14が取り付けられている。
第1外形位置14aは、車幅方向の中心33から車幅方向の幅寸法がW1に設定されている。第1外形位置14aは、ドアミラー14の最外側の部位を示す。
第2所定高さ位置P2は、例えば、道路31からの高さ寸法がH2に設定されている。第2所定高さ位置P2は、第1所定高さ位置P1と高さが異なる位置に位置する。
このように、第2所定高さ位置P2は、前輪21、後輪22の上方で、かつ、ドアミラー14の下方に位置する。
第1可視光照射装置35は、例えば、レーザ出力部から出力された第1レーザ光38が集光レンズで集光され、集光された第1レーザ光38が照射される。
よって、第1レーザ光38は、車幅方向において第1外形位置14aを示している。第1レーザ光38は、車両10の外部37前方に照射されている。これにより、運転中の乗員42は、第1レーザ光38を眼で容易に見ることができ、目視した第1レーザ光38により第1外形位置14aを容易に認識できる。
第2可視光照射装置36は、車両10の外部37前方に第2レーザ光45を照射するように構成されている。
また、第2レーザ光45は、車両10の外部37前方に照射されている。さらに、第2レーザ光45の光軸45aが第2直線47に対して下向きに傾斜角θ1だけ傾斜されている。よって、ポリゴンミラーで反射された第2レーザ光45が道路31に所定の長さ寸法L1で直線状に表示される。これにより、乗員42は第2レーザ光45を眼で容易に確認できる。すなわち、運転中の乗員42は、第2レーザ光45を眼で容易に見ることができ、目視した第2レーザ光45により第2外形位置12aを容易に認識できる。
よって、第1可視光照射装置35および第2可視光照射装置36から、第1レーザ光38および第2レーザ光45がそれぞれ同時に照射される。これにより、運転中の乗員42は、第1レーザ光38と第2レーザ光45とを同時に眼で見ることができ、互いに異なる第1外形位置14aおよび第2外形位置12aの両位置を容易に認識できる。
よって、第1可視光照射装置35と第2可視光照射装置36との2つの可視光照射装置35,36を用いて(すなわち、2つの可視光照射装置35,36の支援により)、第1外形位置14aと第2外形位置12aとを乗員42が認識できる。
一方、第1レーザ光38の光軸38aを車両10の前後方向に沿うように設定した。よって、第1外形位置14aを示す第1レーザ光38が障害物に映らない状態において、障害物は第1外形位置14aの障害とならない。これにより、第2外形位置12aを基準として障害物の間近まで最大限に車両10を幅寄せできる。
よって、障害物がガードレール51の場合には、第2外形位置12aを第2レーザ光45で認識して、認識した第2外形位置12aを基準として最大限まで車両10を幅寄せすることが可能になる。この場合、ドアミラー14は、ガードレール51に干渉することなく、ガードレール51の上方に位置する。
なお、前輪21および後輪22は、第2外形位置12aは、前輪21および後輪22より車幅方向内側に位置している。
その他の例として、車両10が交通量の多い場所で停車する場合や、車両10が狭路ですれ違う場合などにおいても、第1可視光照射装置35と第2可視光照射装置36とは有効である。
第1可視光照射装置35は、制御手段62から伝えられた作動信号に基づいて第1レーザ光38を照射する。第2可視光照射装置36は、制御手段62から伝えられた作動信号に基づいて第2レーザ光45を照射する。
ステップ01において、車両10が走行しているか否かを走行判定手段61で判定する。車両10が走行していないと判定した場合、ステップ01において、車両10が走行しているか否かの判定を走行判定手段61で繰り返し判定する。
走行判定信号が制御手段62に伝えられることにより、制御手段62から第1可視光照射装置35および第2可視光照射装置36に作動信号が伝える。
第1可視光照射装置35は、制御手段62から伝えられた作動信号に基づいて第1レーザ光38を照射する。第2可視光照射装置36は、制御手段62から伝えられた作動信号に基づいて第2レーザ光45を照射する。
例えば、前記実施形態では、第1手段として第1可視光照射装置35を例示し、第2手段として第2可視光照射装置36を例示したが、これに限らない。その他の例として、モニター、カーナビゲーション(カーナビ)、ヘッドアップディスプレイなどに第1外形位置14aや第2外形位置12aを表示することも可能である。
この場合においても、実施形態と同様に、車両10が遭遇する外部状況に応じて、第1外形位置14aや第2外形位置12aを臨機応変に選択して認識できる。これにより、車両10が遭遇する外部環境に応じて、車両10を最適な状態に保つことができる。
12……車体
12a…第2外形位置
14……左ドアミラー(ドアミラー)
14a…第1外形位置
16……車両用走行支援装置
18……制御装置
35……第1可視光照射装置(第1手段)
36……第2可視光照射装置(第2手段)
37……車両の外部
38……第1レーザ光(可視光)
38a…第1レーザ光の光軸
42……乗員
45……第2レーザ光(可視光)
45a…第2レーザ光の光軸
47……第2直線(車両の前後方向に沿う直線)
61……走行判定手段
62……制御手段
P1……第1所定高さ位置
P2……第2所定高さ位置
Claims (4)
- 車両の第1所定高さ位置における車幅方向に対する前記車両の一方側の最外形位置である第1外形位置を乗員に示す第1手段と、
前記車両の前記第1所定高さ位置と異なる第2所定高さ位置における車幅方向に対する前記車両の前記一方側の最外形位置である第2外形位置を前記乗員に示す第2手段と、を備え、
前記第1手段は、前記第1外形位置を示すために前記車両の外部に可視光を照射する第1可視光照射装置であり、
前記第2手段は、前記第2外形位置を示すために前記車両の外部に可視光を照射する第2可視光照射装置であり、
前記第2外形位置が前記第1外形位置より車幅方向において内側に位置し、
前記第2所定高さ位置が前記第1所定高さ位置より上下方向において下方に位置し、
前記第2可視光照射装置の光軸は、前記車両の前後方向に沿う直線に対して下方に傾斜され、
前記第1可視光照射装置の光軸は、前記車両の前後方向に沿うように設定されることを特徴とする車両用走行支援装置。 - 前記第1手段と前記第2手段とは、同時に実行されることを特徴とする請求項1に記載の車両用走行支援装置。
- 前記第1所定高さ位置は、前記車両のドアミラーの高さ位置であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用走行支援装置。
- 車両が走行しているか否かを判定する走行判定手段と、
前記走行判定手段により、前記車両が走行していると判定された時にのみ、車両用走行支援装置に備えた第1手段および第2手段の少なくとも一方を実行する制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の車両用走行支援装置の制御装置。
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