JP6513960B2 - ロボット - Google Patents
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Description
また、蓄電ユニットは多少の水に触れても問題はない。そこで、蓄電ユニットを直接空気に触れさせて冷却するようにしてもよい。その場合には、蓄電ユニットの各バッテリセルを間隔を存して配置するとともに、その間に流れる空気を拡散させるようにすれば、効率よく蓄電ユニットの冷却を行うことができる。
Claims (6)
- 密閉された内部空間を有する上部基体、前記上部基体の下方に配置された下部基体、前記上部基体と前記下部基体とを相対的に回動可能に連結する連結機構、前記上部基体に内蔵された蓄電ユニット及び制御回路、並びに、前記上部基体に設けられ、外部から流入した空気を通すダクトを備え、
前記蓄電ユニットは、複数のバッテリセルと、前記バッテリセルを互いに間隔を存して固定するとともに、前記バッテリセルの間に流入する空気を拡散させる固定部材とを有し、前記上部基体の内部の後方側に配置され、
前記ダクトは、前記上部基体の内部で、前記制御回路に隣接するように配置され、
前記連結機構は、前記上部基体を前記下部基体に対してピッチ軸周りに回動可能に連結する第1連結機構と、前記上部基体を前記下部基体に対してヨー軸周りに回動可能に連結する第2連結機構とを有し、
前記ピッチ軸は、上下方向では、前記上部基体と前記下部基体との間に位置するとともに、前後方向では、前記上部基体及び前記下部基体の前方側に位置し、
前記ヨー軸は、左右方向では、前記下部基体の中央部に位置するとともに、前後方向では、前記第1連結機構と前記蓄電ユニットとの中央部に位置し、
前記上部基体は、前記内部空間のうちの前記蓄電ユニットの配置スペースにのみ外部の空気が流入するように構成されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットであって、
前記制御回路は、相対的に発熱量の高い第1回路部と、相対的に発熱量の低い第2回路部とを含み、
前記上部基体又は前記下部基体に設けられ、周囲の環境を認識するための環境認識ユニットと、前記上部基体の内部に配置され、前記環境認識ユニットの動作を制御する環境認識ユニット用制御回路とを有する環境認識装置を備え、
前記ダクトは、前記第1回路部に隣接するように配置された上流側ダクト部と、前記上流側ダクト部の下流側に設けられ、前記第2回路部に隣接するように配置された下流側ダクト部とを有していることを特徴とするロボット。 - 請求項1又は請求項2に記載のロボットであって、
前記上部基体の内部における前記蓄電ユニットの下方に、前記制御回路が配置されていることを特徴とするロボット。 - 請求項3に記載のロボットであって、
前記制御回路は、全体の制御を行う主制御回路であることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載のロボットであって、
複数の可動リンクと、各々の前記可動リンクを前記上部基体又は前記下部基体に対して回動可能に連結する複数の関節機構とを備え、
前記複数の可動リンクは、前記上部基体に左右一対に設けられた腕リンクと、前記下部基体に左右一対に設けられた脚リンクを含み、
前記脚リンク又は前記腕リンクのみによる二足歩行モードと、前記脚リンク及び前記腕リンクによる四足歩行モードとを切り替え可能であることを特徴とするロボット。 - 請求項5に記載のロボットであって、
前記蓄電ユニットは、前記上部基体の背面から挿抜可能であることを特徴とするロボット。
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