JP6507201B2 - 目標検出情報を生成する方法、装置、および、機器 - Google Patents

目標検出情報を生成する方法、装置、および、機器 Download PDF

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Description

本発明は、情報処理技術の分野、特に、目標検出情報を生成する方法、装置、および、機器に関する。
本出願は、２０１６年１２月３０日付けで中国特許庁に出願された中国特許出願第２０１６１１２５９５５９．１号「目標検出情報を生成する方法、装置、および、機器」の優先権を主張するものであり、そのすべての内容を本明細書に援用する。
車両の電子化およびインテリジェント化の発展によって、周囲環境を検知し、車両周辺の目標物体を検出するために、多くの様々な種類のセンサが車両に配設されている。
様々な種類のセンサは、様々な検出機構に従って目標物体を検出するので、様々な利点および欠点を有する。
従来は、車両周辺の目標物体は、一種類のセンサによって検出される、すなわち、目標物体の特徴を説明する目標検出情報は、同じセンサによって収集される。
しかしながら、本発明者は、一部の次元の目標検出情報は、一種類のセンサによって収集することができない可能性があること、正確でない可能性があること、または、さらに場合によっては、目標物体を検出することができないことを発見した。
したがって、一種類のセンサを用いて目標物体を検出することによって、誤検出または欠落検出が発生する可能性があり、多次元の正確かつ完全な目標検出情報を得ることができない。
本発明が解決すべき技術的問題は、目標検出情報を生成する方法、装置、および、機器を提供することによって、目標物体の誤検出率および欠落検出率を低下させ、多次元の正確かつ完全な検出情報を提供することである。
第１の態様においては、目標検出情報を生成する方法であって、
統一平面座標系において、現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサによって検出された初期検出目標の空間位置を決定するステップと、
現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサのうちの２つずつによって検出された一致させるべき初期検出目標の空間位置を一致させ、検出結果の下の初期検出目標を最終検出目標として決定するステップであり、検出結果の下の最終検出目標のうちのいずれか２つの空間位置が互いに一致する、ステップと、
検出結果の目標検出情報を生成するステップであり、検出結果の目標検出情報は、センサに対応する次元の最終検出目標を検出するセンサによって収集された各々の最終検出目標に関する目標検出情報からなり、各々の最終検出目標はセンサによって検出された初期検出目標である、ステップと、
を含む、方法が提供される。
任意選択として、この方法は、現在の検出期間におけるすべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数に基づいて、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性を計算するステップであり、検出結果の目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性をさらに含む、ステップをさらに含む。
任意選択として、検出結果の目標検出情報を生成するステップは、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性が既定空間信頼性閾値よりも大きい場合に、検出結果の目標検出情報を生成するステップを含む。
任意選択として、この方法は、複数の最近の検出期間における検出結果の空間一致信頼性に関して重み付け演算を実行することによって、検出結果の時間一致信頼性を決定するステップであり、検出結果の目標検出情報は、検出結果の時間一致信頼性をさらに含む、ステップをさらに含む。
任意選択として、検出結果の目標検出情報を生成するステップは、検出結果の時間一致信頼性が既定時間信頼性閾値よりも大きい場合に、検出結果の目標検出情報を生成するステップを含む。
任意選択として、一致させるべき初期検出目標のうちの２つの空間位置間のユークリッド距離が既定距離閾値の範囲内である場合に、一致させるべき初期検出目標のうちの２つの空間位置が互いに一致すると判断される。
任意選択として、この方法は、
車両の現在速度に基づいて平面座標系におけるスクリーニング範囲を決定するステップと、
スクリーニング範囲に基づいて一致させるべき初期検出目標を決定するステップであり、一致させるべき初期検出目標の空間位置は、スクリーニング範囲の範囲内である、ステップと、
をさらに含む。
任意選択として、スクリーニング範囲は、回転半径が現在の半径閾値を超え、経路が現在の経路閾値を超えない場合に、車両が通過することが可能なすべての空間位置の範囲であり、現在の半径閾値は、車両の現在速度と横方向加速度閾値とに基づいて決定され、現在の経路閾値は、車両の現在速度と既定時間閾値とに基づいて決定される。
任意選択として、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性は、検出結果に対応する一致成功数の総一致数に対する比率であり、検出結果に対応する一致成功数は、現在の検出期間におけるすべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数であり、総一致数は、現在の検出期間におけるすべての一致させるべき初期検出目標の中の一致数である。
任意選択として、複数の最近の検出期間における検出結果の空間一致信頼性に関して重み付け演算を実行することによって、検出結果の時間一致信頼性を決定するステップは、
複数の最近の検出期間の各々における空間一致信頼性と検出期間に対応する重み付け係数を掛け合わせることによって得られた結果を追加することにより、検出結果の時間一致信頼性を得るステップであり、検出期間が現在の時刻に近ければ近いほど、検出期間に対応する重み付け係数は大きくなる、ステップを含む。
任意選択として、各々の検出期間に対応する重み付け係数は、正規化重み付け係数である。
任意選択として、複数の異なる種類のセンサは、カメラ、レーダ、および／またはレーザレーダを含む。
カメラに対応する次元は、検出した目標物体の画像特性であり、レーダに対応する次元は、車両に対する検出した目標物体の相対速度であり、レーザレーダに対応する次元は、検出した目標物体のプロファイルである。
別の態様においては、目標検出情報を生成する装置であって、
統一平面座標系において、現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサによって検出された初期検出目標の空間位置を決定するように構成された第１の決定ユニットと、
現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサのうちの２つずつによって検出された一致させるべき初期検出目標の空間位置を一致させ、検出結果の下の初期検出目標を最終検出目標として決定するように構成された第２の決定ユニットであり、検出結果の下の最終検出目標のうちのいずれか２つの空間位置が互いに一致する、第２の決定ユニットと、
検出結果の目標検出情報を生成するように構成された生成ユニットであり、検出結果の目標検出情報は、センサに対応する次元の最終検出目標を検出するセンサによって収集された各々の最終検出目標に関する目標検出情報からなり、各々の最終検出目標は、センサによって検出された初期検出目標である、生成ユニットと、
を備えた、装置が提供される。
任意選択として、この装置は、現在の検出期間におけるすべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数に基づいて、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性を計算するように構成された計算ユニットをさらに備えていてもよい。
検出結果の目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性をさらに含む。
任意選択として、生成ユニットは、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性が既定空間信頼性閾値よりも大きい場合に、検出結果の目標検出情報を生成するように構成されている。
任意選択として、この装置は、複数の最近の検出期間における検出結果の空間一致信頼性に関して重み付け演算を実行することによって、検出結果の時間一致信頼性を決定するように構成された第３の決定ユニットをさらに備えていてもよい。
検出結果の目標検出情報は、検出結果の時間一致信頼性をさらに含む。
任意選択として、生成ユニットは、検出結果の時間一致信頼性が既定時間信頼性閾値よりも大きい場合に、検出結果の目標検出情報を生成するように構成されている。
任意選択として、一致させるべき２つの初期検出目標の空間位置間のユークリッド距離が既定距離閾値の範囲内である場合に、一致させるべき２つの初期検出目標の空間位置が互いに一致すると判断される。
任意選択として、この装置は、車両の現在速度に基づいて平面座標系におけるスクリーニング範囲を決定するように構成された第４の決定ユニットと、スクリーニング範囲に基づいて一致させるべき初期検出目標を決定するように構成された第５の決定ユニットと、をさらに備えていてもよい。
一致させるべき初期検出目標の空間位置は、スクリーニング範囲の範囲内に位置する。
任意選択として、スクリーニング範囲は、車両の回転半径が現在の半径閾値を超えず、車両の経路が現在の経路閾値を超えない場合に、車両が通過するすべての可能な空間位置の範囲である。
現在の半径閾値は、車両の現在速度と横方向加速度閾値とに基づいて決定され、現在の経路閾値は車両の現在速度と既定時間閾値とに基づいて決定される。
任意選択として、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性は、検出結果に対応する一致成功数の総一致数に対する比率であってもよく、検出結果に対応する一致成功数は、現在の検出期間におけるすべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数であり、総一致数は、現在の検出期間におけるすべての一致させるべき初期検出目標の中の一致数である。
任意選択として、第３の決定ユニットは、複数の最近の検出期間の各々における空間一致信頼性と検出期間に対応する重み付け係数を掛け合わせることによって得られた結果を追加することにより、検出結果の時間一致信頼性を得るように構成されている。
検出期間が現在の時刻に近ければ近いほど、検出期間に対応する重み付け係数は、大きくなる。
任意選択として、各々の検出期間に対応する重み付け係数は、正規化重み付け係数であってもよい。
任意選択として、複数の異なる種類のセンサは、カメラ、レーダ、および／またはレーザレーダを含む。
カメラに対応する次元は、検出した目標物体の画像特性であり、レーダに対応する次元は、車両に対する検出した目標物体の相対速度であり、レーザレーダに対応する次元は、検出した目標物体のプロファイルである。
別の態様においては、プロセッサ、記憶装置、通信インターフェース、および、バスシステムを備えた目標検出情報を生成する機器であって、
バスシステムが、プロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースを一体的に結合するように構成されており、
通信インターフェースが、当該機器と少なくとも１つの他の機器との間の通信接続を実行するように構成されており、
記憶装置が、命令を格納するように構成されており、
プロセッサが、記憶装置に格納された命令を読み出して、
統一平面座標系において、現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサによって検出された初期検出目標の空間位置を決定するステップと、
現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサのうちの２つずつによって検出された一致させるべき初期検出目標の空間位置を一致させ、検出結果の下の初期検出目標を最終検出目標として決定するステップであり、検出結果の下の最終検出目標のうちのいずれか２つの空間位置が互いに一致する、ステップと、
検出結果の目標検出情報を生成するステップであり、検出結果の目標検出情報は、センサに対応する次元の最終検出目標を検出するセンサによって収集された各々の最終検出目標に関する目標検出情報からなり、各々の最終検出目標は、センサによって検出された初期検出目標である、ステップと、
を実行するように構成された、機器が提供される。
任意選択として、プロセッサは、現在の検出期間におけるすべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数に基づいて、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性を計算するようにさらに構成されている。
検出結果の目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性をさらに含む。
任意選択として、検出結果の目標検出情報を生成するために、プロセッサは、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性が既定空間信頼性閾値よりも大きい場合に、検出結果の目標検出情報を生成するようにさらに構成されている。
任意選択として、プロセッサは、複数の最近の検出期間における検出結果の空間一致信頼性に関して重み付け演算を実行することによって、検出結果の時間一致信頼性を決定するようにさらに構成されている。
検出結果の目標検出情報は、検出結果の時間一致信頼性をさらに含む。
任意選択として、検出結果の目標検出情報を生成するために、プロセッサは、検出結果の時間一致信頼性が既定時間信頼性閾値よりも大きい場合に、検出結果の目標検出情報を生成するようにさらに構成されている。
任意選択として、一致させるべき２つの初期検出目標の空間位置間のユークリッド距離が既定距離閾値の範囲内である場合に、一致させるべき２つの初期検出目標の空間位置が互いに一致すると判断される。
任意選択として、プロセッサは、車両の現在速度に基づいて平面座標系におけるスクリーニング範囲を決定することと、スクリーニング範囲に基づいて一致させるべき初期検出目標を決定することと、を行うようにさらに構成されている。
一致させるべき初期検出目標の空間位置は、スクリーニング範囲の範囲内に位置する。
任意選択として、スクリーニング範囲は、車両の回転半径が現在の半径閾値を超えず、車両の経路が現在の経路閾値を超えない場合に、車両が通過するすべての可能な空間位置の範囲である。
現在の半径閾値は、車両の現在速度と横方向加速度閾値とに基づいて決定され、現在の経路閾値は、車両の現在速度と既定時間閾値とに基づいて決定される。
任意選択として、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性は、検出結果に対応する一致成功数の総一致数に対する比率であってもよい。
検出結果に対応する一致成功数は、現在の検出期間におけるすべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数であり、総一致数は、現在の検出期間におけるすべての一致させるべき初期検出目標の中の一致数である。
任意選択として、検出結果の時間一致信頼性を決定するために、プロセッサは、複数の最近の検出期間の各々における空間一致信頼性と検出期間に対応する重み付け係数を掛け合わせ、得られた積を加算することによって、検出結果の時間一致信頼性を得るようにさらに構成されている。
検出期間が現在の時刻に近ければ近いほど、検出期間に対応する重み付け係数は、大きくなる。
任意選択として、各々の検出期間に対応する重み付け係数は、正規化重み付け係数である。
任意選択として、複数の異なる種類のセンサは、カメラ、レーダ、および／またはレーザレーダを含む。
カメラに対応する次元は、検出した目標物体の画像特性であり、レーダに対応する次元は、車両に対する検出した目標物体の相対速度であり、レーザレーダに対応する次元は、検出した目標物体のプロファイルである。
本発明の実施形態によれば、車両周辺の目標物体は、複数の異なる種類のセンサによって検出され、異なる種類のセンサによって検出された同じ目標物体を表す検出目標は、空間位置一致によって決定される。
空間一致信頼性が計算され、時間一致信頼性は、時間をかけて検出目標を追跡することによって計算される。
目標物体を検出結果とすることによって、検出結果に対して生成された目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性と、検出結果の時間一致信頼性と、検出結果を表す各々の検出目標に関する目標検出情報とを含んでおり、検出目標に関する目標検出情報は、センサに対応する次元の検出目標を検出するセンサによって収集される。
一方で、異なる種類のセンサによって検出された検出目標が同じ目標物体を示す可能性は、空間一致信頼性および時間一致信頼性にしたがって決定することができ、目標物体の誤検出または欠落検出が異なるセンサの異なる利点のために大幅に減少することが分かる。
他方で、異なる種類のセンサによって正確に収集することができる目標検出情報の次元にしたがって、異なる次元の異なる種類のセンサによって正確に収集された目標検出情報は、同じ目標物体に関する目標検出情報を得るために融合され、それによって、目標物体に関するより正確かつより完全な目標検出情報を提供する。
以下、本発明の実施形態における技術的解決手段を明確に説明するために、実施形態の説明に用いられる図面を簡単に導入する。
当然、以下の説明の図面は、本発明のいくつかの実施形態に過ぎない。
当業者であれば、この図面にしたがって他の図面を得ることもできる。
は、本発明の一実施形態に係る、適用状況に関するシステムフレームワークの模式図である。
は、本発明の一実施形態に係る、目標検出情報を生成する方法の模式的なフローチャートである。
は、本発明の一実施形態に係る、平面座標系の模式図である。
は、本発明の一実施形態に係る、スクリーニング範囲の模式図である。
は、本発明の一実施形態に係る、車両が最大回転角度にある時の、車両の回転半径の模式図である。
は、本発明の一実施形態に係る、統一平面座標系における、異なるセンサによって検出された初期検出目標の空間位置の模式図である。
は、本発明の一実施形態に係る、目標検出情報をする方法の模式的なフローチャートである。
は、本発明の一実施形態に係る、目標検出情報を生成する装置の模式的な構造図である。
は、本発明の一実施形態に係る、目標検出情報を生成する機器の模式的な構造図である。
本発明の実施形態の図面と併せて、本発明の技術的解決手段を明確かつ完全に説明する。
当然、記載の実施形態は、本発明の実施形態のすべてではなく、一部に過ぎない。
本発明の実施形態に基づいて、創造的な労力なく当業者により得られたその他すべての実施形態は、本発明の保護の範囲に含まれる。
本発明者は、研究によって、異なる種類のセンサは異なる検出機構にしたがって目標物体を検出するため、異なる種類のセンサは、異なる検出利点および欠点を有することを発見した。
たとえば、カメラセンサは、カメラを通して視覚映像を取得することによって目標物体を検出し、視野角は、−９０度〜＋９０度の範囲に達することが可能である。
別の例では、レーダセンサは、送信した電磁波を受信した電磁波と比較することによって目標物体を検出し、長距離検出は、２００メートルかつ−１０度〜＋１０度の範囲に達することが可能で、中距離検出は、５０メートルかつ−４５度〜＋４５度の範囲に達することが可能である。
別の例では、レーザレーダセンサは、レーザビームを通して目標物体を走査することによって目標物体を検出し、検出は、良い条件下では２００メートルかつ−４５度〜＋４５度の範囲に達することが可能である。
従来は、車両周辺の目標物体は、一種類のセンサによって検出され、一種類のセンサは、車両周辺の目標物体を検出する際に確かに何らかの検出欠点を有する。
たとえば、一部の次元の目標検出情報は、一種類のセンサによって収集することができない可能性があり、一部の次元の収集された目標検出情報は、正確でない可能性があり、または、さらに場合によっては、目標物体を検出することができない。
したがって、一種類のセンサを用いて目標物体を検出することによって、誤検出または欠落検出が発生する可能性があり、多次元の正確かつ完全な目標検出情報を得ることができない。
上記問題を解決するために、本発明の実施形態においては、車両周辺の目標物体は、複数の異なる種類のセンサによって検出され、異なる種類のセンサによって検出された同じ目標物体を表す検出目標は、空間位置一致によって決定される。
目標物体を検出結果とすることによって、検出結果に対して生成された目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性と、検出結果の時間一致信頼性と、検出結果を表す各々の検出目標の目標検出情報とを含んでおり、検出目標に関する目標検出情報は、センサに対応する次元の検出目標を検出するセンサによって収集される。
一方で、異なる種類のセンサによって検出された検出目標が同じ目標物体を示す可能性は、空間一致信頼性および時間一致信頼性にしたがって決定することができ、目標物体の誤検出または欠落検出が異なるセンサの異なる利点のために大幅に減少することが分かる。
他方で、異なる種類のセンサによって正確に収集することができる目標検出情報の次元にしたがって、異なる次元の異なる種類のセンサによって正確に収集された目標検出情報は、同じ目標物体に関する目標検出情報を得るために融合され、それによって、目標物体に関するより正確かつより完全な目標検出情報を提供する。
図１は、本発明の一実施形態に係る状況を示す。
この状況には、カメラセンサ１０１、レーダセンサ１０２、レーザ無線センサ１０３、およびプロセッサ１０４を含む。
カメラセンサ１０１は、プロセッサ１０４と相互に作用することができ、レーダセンサ１０２は、プロセッサ１０４と相互に作用することができ、レーザ無線センサ１０３は、プロセッサ１０４と相互に作用することができる。
プロセッサ１０４は、統一平面座標系において、現在の検出期間にカメラセンサ１０１、レーダセンサ１０２、および、レーザレーダセンサ１０３の各々によって検出された初期検出目標の空間位置を決定する。
プロセッサ１０４は、現在の検出期間にカメラセンサ１０１およびレーダセンサ１０２によって収集された一致させるべき初期検出目標の空間位置、レーダセンサ１０２およびレーザレーダセンサ１０３によって収集された一致させるべき初期検出目標の空間位置、ならびにカメラセンサ１０１およびレーザレーダセンサ１０３によって収集された一致させるべき初期検出目標の空間位置を一致させ、検出結果の下の初期検出目標を最終検出目標として決定するものであり、検出結果の下のいずれか２つの最終検出目標の空間位置が互いに一致する。
プロセッサ１０４は、現在の検出期間における最終検出目標の空間位置の中の一致成功数に基づいて、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性をさらに計算する。
プロセッサ１０４は、複数の最近の検出期間における検出結果の空間一致信頼性に関して重み付け演算を実行することによって、検出結果の時間一致信頼性をさらに決定する。
プロセッサ１０４は、検出結果に関する目標検出情報を生成する。
検出結果の目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性と、検出結果の時間一致信頼性と、センサに対応する次元の最終検出目標を検出するセンサによって収集された各々の最終検出目標に関する目標検出情報とを含む。
最終検出目標は、センサによって検出された初期検出目標である。
本発明の実施形態に係る動作は、上記適用状況においてプロセッサ１０４によって実行されるが、本発明の実施形態に係る動作が実行される限り、本発明の実行主体は、これに限定されない。
上記状況は、本発明の実施形態の状況の一例に過ぎず、本発明は、上記状況に限定されないことに留意するものとする。
以下、図面と併せて、本発明の実施形態に係る、目標検出情報を生成する方法、装置、および、機器を詳しく説明する。
例示的な方法
図２は、本発明の一実施形態に係る、目標検出情報を生成する方法の模式的なフローチャートを示す。
この方法は、ステップ２０１〜２０３を含んでいてもよい。
ステップ２０１においては、現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサによって検出された初期検出目標の空間位置が統一平面座標系において決定される。
異なるセンサによって検出された初期検出目標の空間位置は、それぞれ異なるセンサの独立座標系において特定され、異なるセンサの独立座標系は、通常は、異なっている。
異なるセンサによって検出された初期検出目標の空間位置の中の関係を分析することによって同じ目標物体を表す初期検出目標を決定するために、統一平面座標系が作成され、センサによって検出された初期検出目標の空間位置が統一平面座標系に変換される。
たとえば、統一平面座標系は、図３に示す座標系を採用してもよい。
図３の座標系において、座標系例の座標平面は、車両のロール軸およびピッチ軸によって規定され、座標系の原点Ｏは、センサの走査中間点を示し、座標系のＸ軸の正方向は、車両の前進方向であり、座標系のＹ軸の正方向は、車両の前進方向に垂直な右方向である。
車両周辺の目標物体を検出するのに一般に用いられるセンサは、カメラ、レーダ、レーザレーダなどであってもよい。
本実施形態において、複数の異なる種類のセンサには、たとえば、カメラ、レーダ、および／またはレーザレーダを含んでいてもよい。
ステップ２０２においては、現在の検出期間に２つの異なるセンサによって検出された一致させるべき初期検出目標間の空間位置を一致させ、検出結果の下の初期検出目標が最終検出目標として決定され、検出結果の下の最終検出目標のうちのいずれか２つの空間位置が互いに一致する。
本実施形態において、１つの検出結果は、車両周辺の１つの目標物体に対応する。
検出結果の下の初期検出目標は、異なる種類のセンサが同じ目標物体を検出することによって得られた検出目標として理解してもよい。
異なる種類のセンサが同じ目標を検出することによって得られた初期検出目標の空間位置は、統一平面座標系においてわずかに異なっている可能性がある。
２つの異なるセンサによって検出された初期検出目標の空間位置が互いに近い場合、２つの初期検出目標の空間位置は、互いに一致すると見なすことができ、２つの初期検出目標は、異なるセンサが同じ目標物体を検出することによって得られた目標と見なすことができる。
すなわち、２つの初期検出目標は、同じ目標物体を表し、同じ検出結果の下にある。
したがって、ステップ２０２においては、一致させるべきすべての初期検出目標に対して、２つずつの異なる種類のセンサによって検出された一致させるべき初期検出目標間で空間位置一致が実行される。
一致させるべき２つの初期検出目標の空間位置が互いに一致した場合、一致させるべき２つの初期検出目標は、同じ検出結果に対応すると判断される。
このようにして、一致させるべきすべての初期検出目標の空間位置の一致の結果にしたがって、同じ検出結果の下の初期検出目標を決定することができる。
たとえば、カメラ、レーダ、およびレーザレーダの、三種類のセンサによって目標物体を検出する。
カメラによって検出された初期検出目標は、ＡおよびＢを含み、レーダによって検出された初期検出目標は、ＣおよびＤを含み、レーザレーダによって検出された初期検出目標は、ＥおよびＦを含み、一致させるべき初期検出目標は、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、およびＦを含む。
異なるセンサによって検出された一致させるべき初期検出目標間の空間位置を一致させる際、ＡとＣの間で空間位置一致が実行され、ＡとＤの間で空間位置一致が実行され、ＡとＥの間で空間位置一致が実行され、ＡとＦの間で空間位置一致が実行され、ＢとＣの間で空間位置一致が実行され、ＢとＤの間で空間位置一致が実行され、ＢとＥの間で空間位置一致が実行され、ＢとＦの間で空間位置一致が実行され、ＣとＥの間で空間位置一致が実行され、ＣとＦの間で空間位置一致が実行され、ＤとＥの間で空間位置一致が実行され、ＤとＦの間で空間位置一致が実行される。
Ａの空間位置とＣの空間位置が互いに一致し、Ｃの空間位置とＦの空間位置が互いに一致し、Ａの空間位置とＦの空間位置が互いに一致する場合、Ａ、Ｃ、およびＦは、同じ目標物体を表す同じ検出結果の初期検出目標であると判断され、Ａ、Ｃ、およびＦは、検出結果の最終検出目標として決定される。
すなわち、複数の異なる種類のセンサの各々によって検出された一致させるべき各初期検出目標の空間位置を、複数の異なる種類のセンサの他方の各々によって検出された一致させるべき各初期検出目標の空間位置と一致させることにより、同じ検出結果の下の初期検出目標を決定する。
たとえば、異なる初期検出目標の空間位置間の距離は、ユークリッド距離で示してもよい。
したがって、一致させるべき２つの初期検出目標の空間位置は、統一平面座標系における２つの初期検出目標間のユークリッド距離にしたがって一致させてもよい。
２つの初期検出目標の空間位置間のユークリッド距離が小さい場合、２つの初期検出目標は同じ目標物体を表していると見なされ、２つの初期検出目標は、同じ検出結果の下の初期検出目標であると判断することができる。
すなわち、２つの初期検出目標の空間位置が既定距離閾値の範囲内である場合、一致させるべき２つの初期検出目標の空間位置は、互いに一致すると判断される。
たとえば、図６に示すように、Ａ（ｘｃｎ，ｙｃｎ）は、カメラによって検出された初期検出目標を示し、Ｂ（ｘｒｍ，ｙｒｍ）は、レーダによって検出された初期検出目標を示し、Ｃ（ｘｌｍ，ｙｌｍ）は、レーザレーダによって検出された初期検出目標を示す。
一致させるべき２つの初期検出目標ＡおよびＢの空間位置間のユークリッド距離は、以下の式に従って計算可能である。
ここで、ｄｍは、ＡおよびＢの空間位置間のユークリッド距離を示し、ｘｒｍは、レーダによって検出された初期検出目標の空間位置のｘ座標を示し、ｘｃｎは、カメラによって検出された初期検出目標の空間位置のｘ座標を示し、ｙｒｍは、レーダによって検出された初期検出目標の空間位置のｙ座標を示し、ｙｃｎは、カメラによって検出された初期検出目標の空間位置のｙ座標を示す。
ｄｍが既定距離閾値Ｄ未満である場合、レーダによって検出された初期検出目標Ａの空間位置とカメラによって検出された初期検出目標Ｂの空間位置は、互いに一致すると判断される。
異なる目標物体に対応する初期検出目標の空間位置の一致の成功を防ぐために、既定距離閾値Ｄは、異なる目標物体間の最小距離未満でなければならない。
ＡおよびＢの空間位置が互いに一致し、ＢおよびＣの空間位置が互いに一致し、ＡおよびＣの空間位置が互いに一致する場合、Ａ、Ｂ、およびＣは、同じ目標物体を表している、すなわち、Ａ、Ｂ、およびＣは、同じ検出結果の下の初期検出目標であると判断される。
また、通常は、センサによって検出される目標物体が多数存在し、その結果、空間一致の処理が大量になる。
本発明のいくつかの実施形態においては、空間一致の処理量を減らすために、運転者の反応時間の範囲内に車両が到着することができる位置に基づいてスクリーニング範囲が形成され、空間一致は、スクリーニング範囲の範囲内で異なる種類のセンサによって検出された初期検出目標だけの間で実行される。
ステップＳ２０２の前に、この方法は、車両の現在速度に基づいて統一平面座標系におけるスクリーニング範囲を決定するステップと、その空間位置がスクリーニング範囲の範囲内である初期検出目標を一致させるべき初期検出目標として決定するステップと、をさらに含んでいてもよい。
一致させるべき初期検出目標の空間位置は、スクリーニング範囲の範囲内に位置する。
一実施態様においては、スクリーニング範囲は、現在位置の車両の最小回転半径と、運転者の反応時間の範囲内の最遠経路とにしたがって決定してもよい。
一態様においては、現在速度で回転する際に車両が横方向加速度をもつと考えると、車両の横方向加速度が横方向加速度閾値の範囲内の値に制限されることにより、運転安全性および走行快適性が確保される。
この場合、現在位置での車両の最小回転半径は、横方向加速度閾値と車両の現在速度とに基づいて得ることができ、最小回転半径は、現在の半径閾値として使用してもよい。
車両の横方向加速度が横方向加速度閾値以下である場合、車両の回転半径は、現在の半径閾値以上であるため、スクリーニング範囲に対応する回転半径は、現在の半径閾値以上である。
別の態様においては、車両の運転時に運転者に反応時間があると考えると、一致させるべき目標物体は、主に運転者の反応時間に車両によって収集することが可能な目標物体である。
したがって、既定時間閾値は、運転者の反応時間を表すために使用され、運転者の反応時間の範囲内の現在位置の車両の最遠経路は、車両の既定時間閾値と現在速度とに従って得ることができる。
最遠経路は、現在の経路閾値として使用してもよい。
反応時間が既定時間閾値以下である場合、車両の運転経路は、現在の経路閾値以下であるため、スクリーニング範囲に対応する経路は、現在の経路閾値以下である。
上記の２つの態様と関連して、スクリーニング範囲は、回転半径が現在の半径閾値を超え、経路が現在の経路閾値を超えない場合に、車両が通過するすべての可能な空間位置の範囲であってもよい。
現在の半径閾値は、車両の現在速度と横方向加速度閾値とに基づいて決定され、現在の経路閾値は、車両の現在速度と既定時間閾値とに基づいて決定される。
たとえば、図４に示すスクリーニング範囲の一例として、スクリーニング範囲Ｄは、２本の曲線Ｌ１およびＬ２と直線Ｌ３とによって囲まれる領域である。
２本の曲線の曲率半径は、現在の半径閾値であり、直線Ｌ３と車両の現在位置の間の一直線距離は、現在の経路閾値である。
現在の半径閾値および現在の経路閾値は、以下の式にしたがって計算可能である。
ここで、半径は、現在の半径閾値を示し、Ｖｘは、車両の現在速度を示し、Ａｙは、横方向加速度閾値を示し、ｄは、現在の経路閾値を示し、ｔ反応は、既定時間閾値を示す。
また、現在の回転半径は、車両の最大回転角に基づいて決定してもよい。
図５に示すように、δ最大は、車両の回転システムの最大回転角を示し、Ｌは、軸距であり、半径最小は、車両の最小回転半径となるため、
ステップ２０３においては、検出結果の目標検出情報が生成される。
検出結果の目標検出情報は、センサに対応する次元の最終検出目標を検出するセンサによって収集される、各々の最終検出目標に関する目標検出情報を含む。
最終検出目標は、センサによって検出された初期検出目標である。
周囲環境を検知するのに一般に用いられる車両センサには、カメラ、レーダ、レーザレーダなどを含む。
カメラは、たとえば、視覚映像によって検出した目標の外観および形状を表すことができる。
レーダは、送信した電磁波の特性を受信した電磁波の特性と比較することによって、車両に対する検出した目標の方向および検出された目標の相対速度を得ることができる。
レーザレーダは、レーザビーム走査によって検出した目標のプロファイルを得ることができる。
本実施形態において、複数の異なる種類のセンサには、たとえば、カメラ、レーダ、および／またはレーザレーダを含んでいてもよい。
カメラに対応する次元は、検出した目標の画像特性であってもよく、レーダに対応する次元は、車両に対する検出した目標の相対速度であってもよく、レーザレーダに対応する次元は、検出した目標のプロファイルであってもよい。
一例として、車両の走行時に同じ目標物体がカメラ、レーダ、またはレーザレーダによって検出された場合、目標物体を表す検出結果の目標検出情報には、カメラによって検出された目標物体の画像特性（たとえば、幾何学的特性）、レーダによって検出された車両に対する目標物体の相対速度、およびレーザレーダによって検出された目標物体のプロファイルを含んでいてもよい。
いくつかの実施形態においては、検出結果の下のすべての最終検出目標が検出結果の目標検出情報に基づいて同じ目標物体を表し得るかどうかを判断するために、検出結果の目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性をさらに含んでいてもよい。
この場合、ステップＳ２０３の前に、本実施形態に係るこの方法は、現在の検出期間におけるすべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数に基づいて、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性を計算するステップをさらに含んでいてもよい。
現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性は、現在の検出期間における検出結果の下の初期検出目標が空間位置的視点から同じ目標物体を表す可能性を指す。
現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性は、たとえば、検出結果に対応する一致数の総一致数に対する比率であってもよい。
検出結果に対応する一致数は、現在の検出期間におけるすべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数であり、総一致数は、現在の検出期間におけるすべての一致させるべき初期検出目標の間の一致数であり、すなわち、すべての一致の成功および一致の失敗を含む。
たとえば、目標物体を検出するのにカメラおよびレーダの２つのセンサを用いると想定する。
カメラによって検出された初期検出目標は、ＡおよびＢを含み、レーダによって検出された初期検出目標は、ＣおよびＤを含んでおり、その場合、一致させるべき初期検出目標には、Ａ、Ｂ、Ｃ、およびＤを含んでいてもよい。
空間位置一致は、異なるセンサによって検出された一致させるべき初期検出目標間で実行されるので、ＡとＣの間で空間位置一致が実行され、ＡとＤの間で空間位置一致が実行され、ＢとＣの間で空間位置一致が実行され、ＢとＤの間で空間位置一致が実行される。
この場合、一致させるべき初期検出目標の中の一致数は、４であり、すなわち、総一致数は、４である。
Ａの空間位置がＣの空間位置と一致し、Ａの空間位置がＤの空間位置と一致せず、Ｂの空間位置がＣの空間位置と一致せず、Ｂの空間位置がＤの空間位置と一致しないと想定すると、この場合、ＡおよびＣは、同じ検出結果の最終検出目標である。
したがって、すべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数は、１であり、すなわち、検出結果に対応する一致数は、１である。
いくつかの実施形態においては、異なるセンサによって検出された情報を含む目標検出情報は、高い空間一致信頼性を有する検出結果に関してのみ生成される。
この場合、ステップ２０３には、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性が既定空間信頼性閾値よりも大きい場合に、検出結果の目標検出情報を生成するステップをさらに含んでいてもよい。
いくつかの実施形態においては、異なる検出期間における検出結果が検出結果の目標検出情報に基づいて同じ目標物体を示し得るかどうかを判断するために、検出結果の目標検出情報は、検出結果の時間一致信頼性をさらに含んでいてもよい。
この場合、ステップ２０３の前に、本実施形態に係るこの方法は、複数の最近の検出期間における検出結果の空間一致信頼性に関して重み付け演算を実行することによって、検出結果の時間一致信頼性を決定するステップをさらに含んでいてもよい。
異なるセンサを用いて異なる検出期間に目標物体を検出することによって、一致させるべき検出した初期検出目標は、異なる可能性があり、異なる検出期間における検出結果の空間一致信頼性は、異なる可能性がある。
異なる検出期間における検出結果が同じ目標物体を表すかどうかを判断するために、複数の異なる検出期間における検出結果の空間一致信頼性を追跡することにより、検出結果の時間一致信頼性を得ることが可能である。
検出結果の時間一致信頼性は、複数の異なる検出期間における検出結果が時間的視点から同じ目標物体を表す可能性を指す。
一部の実施形態においては、異なるセンサによって検出された情報を含む目標検出情報は、高い時間一致信頼性を有する検出結果に関してのみ生成される。
この場合、ステップ２０３には、検出結果の時間一致信頼性が既定時間信頼性閾値よりも大きい場合に、検出結果の目標検出情報を生成するステップをさらに含んでいてもよい。
いくつかの実施形態においては、検出結果の時間一致信頼性は、複数の最近の検出期間の各々における空間一致信頼性と検出期間に対応する重み付け係数を掛け合わせ、得られた積を加算することによって、決定してもよい。
検出期間が現在の時刻に近ければ近いほど、検出期間に対応する重み付け係数は、大きくなる。
一実施態様においては、各検出期間に対応する重み付け係数は、正規化重み付け係数であってもよく、すなわち、複数の最近の検出期間のすべてに対応する重み付け係数の合計は、１に等しい。
一実施態様においては、時間一致信頼性は以下の式にしたがって計算可能である。
ここで、Ｐ追跡は、時間一致信頼性を示し、ｃ、ｃ−１…ｃ−（ｍ−１）は、ｍ個の最近の検出期間である、現在の検出期間、現在の検出期間の前の１番目の検出期間…現在の検出期間の前の（ｍ−１）番目の検出期間をそれぞれ示し、ＰＬ（ｃ）、ＰＬ（ｃ−１）…ＰＬ（ｃ−（ｍ−１））は、ｍ個の最近の検出期間における検出結果の空間一致信頼性をそれぞれ示し、ｍは、正の整数であり、
は、ｍ個の最近の検出期間に対応する重み付け係数をそれぞれ示す。
本発明の実施形態によれば、車両周辺の目標物体は複数の異なる種類のセンサによって検出され、異なる種類のセンサによって検出された同じ目標物体を表す検出目標は空間位置一致によって決定される。
目標物体を検出結果とすることによって、検出結果に対して生成された目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性と、検出結果の時間一致信頼性と、検出結果を表す各々の検出目標に関する目標検出情報とを含んでおり、検出目標に関する目標検出情報は、センサに対応する次元の検出目標を検出するセンサによって収集される。
一方で、異なる種類のセンサによって検出された検出目標が同じ目標物体を示す可能性は、空間一致信頼性および時間一致信頼性にしたがって決定することができ、目標物体の誤検出または欠落検出が異なるセンサの異なる利点のために大幅に減少することが分かる。
他方で、異なる種類のセンサによって正確に収集することができる目標検出情報の次元にしたがって、異なる次元の異なる種類のセンサによって正確に収集された目標検出情報は、同じ目標物体に関する目標検出情報を得るために融合され、それによって、目標物体に関するより正確かつより完全な目標検出情報を提供する。
図７は、本発明の一実施形態に係る、目標検出情報をする別の方法の模式的なフローチャートである。
本実施形態において、この方法は、ステップ７０１〜ステップ７０７を含んでいてもよい。
ステップ７０１においては、統一平面座標系が形成され、スクリーニング範囲が車両の現在速度に基づいて平面座標系において決定される。
ステップ７０２においては、現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサによって検出された初期検出目標の空間位置が、統一平面座標系において決定される。
ステップ７０３においては、一致させるべき初期検出目標が、スクリーニング範囲に基づいて決定される。
一致させるべき初期検出目標の空間位置は、スクリーニング範囲の範囲内に位置する。
ステップ７０４においては、現在の検出期間に２つずつの異なるセンサによって検出された一致させるべき初期検出目標の空間位置が一致させられ、検出結果の下の初期検出目標が最終検出目標として決定される。
検出結果の下のいずれか２つの最終検出目標の空間位置が互いに一致する。
ステップ７０５においては、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性が、現在の検出期間におけるすべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数に基づいて計算される。
ステップ７０６においては、複数の最近の検出期間における検出結果の空間一致信頼性に関して重み付け演算を実行することによって、検出結果の時間一致信頼性が決定される。
ステップ７０７においては、検出結果の目標検出情報が生成される。
検出結果の目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性と、検出結果の時間一致信頼性と、センサに対応する次元の最終検出目標を検出するセンサによって検出された各々の最終検出目標に関する目標検出情報とを含む。
最終検出目標の各々は、センサによって検出された初期検出目標である。
本発明の実施形態によれば、車両周辺の目標物体は複数の異なる種類のセンサによって検出され、異なる種類のセンサによって検出された同じ目標物体を表す検出目標は、空間位置一致によって決定される。
目標物体を検出結果とすることによって、検出結果に対して生成された目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性と、検出結果の時間一致信頼性と、検出結果を表す各々の検出目標に関する目標検出情報とを含んでおり、検出目標に関する目標検出情報は、センサに対応する次元の検出目標を検出するセンサによって収集される。
一方で、異なる種類のセンサによって検出された検出目標が同じ目標物体を示す可能性は、空間一致信頼性および時間一致信頼性にしたがって決定することができ、目標物体の誤検出または欠落検出が異なるセンサの異なる利点のために大幅に減少することが分かる。
他方で、異なる種類のセンサによって正確に収集することができる目標検出情報の次元にしたがって、異なる次元の異なる種類のセンサによって正確に収集された目標検出情報は、同じ目標物体に関する目標検出情報を得るために融合され、それによって、目標物体に関するより正確かつより完全な目標検出情報を提供する。
例示的な機器
図８は、本発明の一実施形態に係る、目標検出情報を生成する装置の模式的な構造図である。
本実施形態において、この装置は、第１の決定ユニット８０１、第２の決定ユニット８０２、および、生成ユニット８０３を備えていてもよい。
第１の決定ユニット８０１は、統一平面座標系において、現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサによって検出された初期検出目標の空間位置を決定するように構成されている。
第２の決定ユニット８０２は、現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサのうちの２つずつによって検出された一致させるべき初期検出目標の空間位置を一致させ、検出結果の下の初期検出目標を最終検出目標として決定するように構成されており、検出結果の下の最終検出目標のうちのいずれか２つの空間位置が互いに一致する。
生成ユニット８０３は、検出結果の目標検出情報を生成するように構成されており、検出結果の目標検出情報は、センサに対応する次元の最終検出目標を検出するセンサによって収集された各々の最終検出目標に関する目標検出情報からなり、各々の最終検出目標は、センサによって検出された初期検出目標である。
任意選択として、この装置は、計算ユニットをさらに備えていてもよい。
計算ユニットは、現在の検出期間におけるすべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数に基づいて、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性を計算するように構成されている。
検出結果の目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性をさらに含む。
任意選択として、生成ユニット８０３は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性が既定空間信頼性閾値よりも大きい場合に、検出結果の目標検出情報を生成するように構成されている。
任意選択として、この装置は、複数の最近の検出期間における検出結果の空間一致信頼性に関して重み付け演算を実行することによって、検出結果の時間一致信頼性を決定するように構成された第３の決定ユニットをさらに備えていてもよい。
検出結果の目標検出情報は、検出結果の時間一致信頼性をさらに含む。
任意選択として、生成ユニット８０３は、検出結果の時間一致信頼性が既定時間信頼性閾値よりも大きい場合に、検出結果の目標検出情報を生成するように構成されている。
任意選択として、一致させるべき２つの初期検出目標の空間位置間のユークリッド距離が既定距離閾値の範囲内である場合に、一致させるべき２つの初期検出目標の空間位置が互いに一致すると判断される。
任意選択として、この装置は、車両の現在速度に基づいて平面座標系におけるスクリーニング範囲を決定するように構成された第４の決定ユニットと、スクリーニング範囲に基づいて一致させるべき初期検出目標を決定するように構成された第５の決定ユニットと、をさらに備えていてもよい。
一致させるべき初期検出目標の空間位置は、スクリーニング範囲の範囲内に位置する。
任意選択として、スクリーニング範囲は、車両の回転半径が現在の半径閾値を超え、車両の経路が現在の経路閾値を超えない場合に、車両が通過するすべての可能な空間位置の範囲である。
現在の半径閾値は、車両の現在速度と横方向加速度閾値とに基づいて決定され、現在の経路閾値は、車両の現在速度と既定時間閾値とに基づいて決定される。
任意選択として、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性は、検出結果に対応する一致成功数の総一致数に対する比率であってもよく、検出結果に対応する一致成功数は、現在の検出期間におけるすべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数であり、総一致数は、現在の検出期間におけるすべての一致させるべき初期検出目標の中の一致数である。
任意選択として、第３の決定ユニットは、複数の最近の検出期間の各々における空間一致信頼性と検出期間に対応する重み付け係数を掛け合わせることによって得られた結果を追加することにより、検出結果の時間一致信頼性を得るように構成されている。
検出期間が現在の時刻に近ければ近いほど、検出期間に対応する重み付け係数は、大きくなる。
任意選択として、各々の検出期間に対応する重み付け係数は、正規化重み付け係数であってもよい。
任意選択として、複数の異なる種類のセンサは、カメラ、レーダ、および／またはレーザレーダを含む。
カメラに対応する次元は、検出した目標物体の画像特性であり、レーダに対応する次元は、車両に対する検出した目標物体の相対速度であり、レーザレーダに対応する次元は、検出した目標物体のプロファイルである。
本発明の実施形態によれば、車両周辺の目標物体は複数の異なる種類のセンサによって検出され、異なる種類のセンサによって検出された同じ目標物体を表す検出目標は、空間位置一致によって決定される。
目標物体を検出結果とすることによって、検出結果に対して生成された目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性と、検出結果の時間一致信頼性と、検出結果を表す各々の検出目標に関する目標検出情報とを含んでおり、検出目標に関する目標検出情報は、センサに対応する次元の検出目標を検出するセンサによって収集される。
一方で、異なる種類のセンサによって検出された検出目標が同じ目標物体を示す可能性は、空間一致信頼性および時間一致信頼性にしたがって決定することができ、目標物体の誤検出または欠落検出が異なるセンサの異なる利点のために大幅に減少することが分かる。
他方で、異なる種類のセンサによって正確に収集することができる目標検出情報の次元にしたがって、異なる次元の異なる種類のセンサによって正確に収集された目標検出情報は、同じ目標物体に関する目標検出情報を得るために融合され、それによって目標物体に関するより正確かつより完全な目標検出情報を提供する。
図９は、本発明の一実施形態に係る、目標検出情報を生成する機器の模式的な構造図である。
本実施形態において、機器９００は、プロセッサ９０１、記憶装置９０２、通信インターフェース９０３、およびバスシステム９０４を備えていてもよい。
バスシステム９０４は、当該機器のすべてのハードウェア構成要素を一体的に結合するように構成されている。
通信インターフェース９０３は、当該機器と少なくとも１つの他の機器との間の通信接続を実行するように構成されている。
記憶装置９０２は、プログラム命令およびデータを格納するように構成されている。
プロセッサ９０１は、記憶装置９０２に格納された命令およびデータを読み出して、
統一平面座標系において、現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサによって検出された初期検出目標の空間位置を決定するステップと、
現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサのうちの２つずつによって検出された一致させるべき初期検出目標の空間位置を一致させ、検出結果の下の初期検出目標を最終検出目標として決定するステップであり、検出結果の下の最終検出目標のうちのいずれか２つの空間位置が互いに一致する、ステップと、
検出結果の目標検出情報を生成するステップであり、検出結果の目標検出情報は、センサに対応する次元の最終検出目標を検出するセンサによって収集された各々の最終検出目標に関する目標検出情報からなり、各々の最終検出目標は、センサによって検出された初期検出目標である、ステップと、
を実行するように構成されている。
任意選択として、プロセッサ９０１は、現在の検出期間におけるすべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数に基づいて、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性を計算するようにさらに構成されていてもよい。
検出結果の目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性をさらに含む。
任意選択として、検出結果の目標検出情報を生成するために、プロセッサ９０１は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性が既定空間信頼性閾値よりも大きい場合に、検出結果の目標検出情報を生成するようにさらに構成されていてもよい。
任意選択として、プロセッサ９０１は、複数の最近の検出期間における検出結果の空間一致信頼性に関して重み付け演算を実行することによって、検出結果の時間一致信頼性を決定するようにさらに構成されていてもよい。
検出結果の目標検出情報は、検出結果の時間一致信頼性をさらに含む。
任意選択として、検出結果の目標検出情報を生成するために、プロセッサ９０１は、検出結果の時間一致信頼性が既定時間信頼性閾値よりも大きい場合に、検出結果の目標検出情報を生成するようにさらに構成されていてもよい。
任意選択として、一致させるべき２つの初期検出目標の空間位置間のユークリッド距離が既定距離閾値の範囲内である場合に、一致させるべき２つの初期検出目標の空間位置が互いに一致すると判断される。
任意選択として、プロセッサ９０１は、車両の現在速度に基づいて平面座標系におけるスクリーニング範囲を決定することと、スクリーニング範囲に基づいて一致させるべき初期検出目標を決定することと、を行うようにさらに構成されていてもよい。
一致させるべき初期検出目標の空間位置は、スクリーニング範囲の範囲内に位置する。
任意選択として、スクリーニング範囲は、車両の回転半径が現在の半径閾値を超えず、車両の経路が現在の経路閾値を超えない場合に、車両が通過するすべての可能な空間位置の範囲である。
現在の半径閾値は、車両の現在速度と横方向加速度閾値とに基づいて決定され、現在の経路閾値は、車両の現在速度と既定時間閾値とに基づいて決定される。
任意選択として、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性は、検出結果に対応する一致成功数の総一致数に対する比率であってもよい。
検出結果に対応する一致成功数は、現在の検出期間におけるすべての最終検出目標の空間位置の中の一致成功数であり、総一致数は、現在の検出期間におけるすべての一致させるべき初期検出目標の中の一致数である。
任意選択として、検出結果の時間一致信頼性を決定するために、プロセッサ９０１は、複数の最近の検出期間の各々における空間一致信頼性と検出期間に対応する重み付け係数を掛け合わせ、得られた積を加算することによって、検出結果の時間一致信頼性を得るようにさらに構成されていてもよい。
検出期間が現在の時刻に近ければ近いほど、検出期間に対応する重み付け係数は、大きくなる。
任意選択として、各々の検出期間に対応する重み付け係数は、正規化重み付け係数である。
任意選択として、複数の異なる種類のセンサは、カメラ、レーダ、および／または、レーザレーダを含む。
カメラに対応する次元は、検出した目標物体の画像特性であってもよく、レーダに対応する次元は車両に対する検出した目標物体の相対速度であってもよく、レーザレーダに対応する次元は検出した目標物体のプロファイルであってもよい。
本発明の実施形態によれば、車両周辺の目標物体は、複数の異なる種類のセンサによって検出され、異なる種類のセンサによって検出された同じ目標物体を表す検出目標は、空間位置一致によって決定される。
目標物体を検出結果とすることによって、検出結果に対して生成された目標検出情報は、現在の検出期間における検出結果の空間一致信頼性と、検出結果の時間一致信頼性と、検出結果を表す各々の検出目標に関する目標検出情報とを含んでおり、検出目標に関する目標検出情報は、センサに対応する次元の検出目標を検出するセンサによって収集される。
一方で、異なる種類のセンサによって検出された検出目標が同じ目標物体を示す可能性は、空間一致信頼性および時間一致信頼性にしたがって決定することができ、目標物体の誤検出または欠落検出が異なるセンサの異なる利点のために大幅に減少することが分かる。
他方で、異なる種類のセンサによって正確に収集することができる目標検出情報の次元にしたがって、異なる次元の異なる種類のセンサによって正確に収集された目標検出情報は、同じ目標物体に関する目標検出情報を得るために融合され、それによって、目標物体に関するより正確かつより完全な目標検出情報を提供する。
本発明の実施形態の用語「第１の決定ユニット」の「第１」は、名前識別子として使用しているに過ぎず、順序としての第１を示しているわけではない。
この規則は、「第２」および「第３」等にも適応される。
上記実施形態の説明により、当業者であれば、上記実施形態に係る方法のステップの全部または一部が汎用ハードウェアプラットフォームと組み合わされたソフトウェアにより実装されてもよいことを明確に把握可能である。
このような理解に基づいて、本発明の技術的解決手段は、コンピュータソフトウェア製品として具現化されていてもよく、このコンピュータソフトウェア製品は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）／ＲＡＭ、磁気ディスク、および光ディスク等の記憶媒体に格納されていてもよい。
コンピュータソフトウェア製品は、本発明の実施形態または実施形態の一部にしたがって説明した方法のコンピュータ機器（パーソナルコンピュータ、サーバ、またはルータ等のネットワーク通信装置であってもよい）による実行を可能にする複数の命令を含む。
本明細書の種々実施形態は、進行形で説明しており、各実施形態は、他の実施形態との差異に重点を置いている。
実施形態間で同一または同様の部分については、他の実施形態の説明を参照可能である。
方法の実施形態および機器の実施形態については、システムの実施形態に類似しているため、その説明を簡略化している。
システムの実施形態に関連する方法の実施形態および装置の実施形態の部分については、システムの実施形態の説明を参照可能である。
上述の装置の実施形態およびシステムの実施形態は、概略に過ぎず、別個の構成要素として示したモジュールは、物理的に分離していてもよいし、分離していなくてもよく、モジュールとして表示した構成要素は、物理的にモジュールであってもよいし、モジュールでなくてもよい、すなわち、これらの構成要素は、同じ場所に位置付けられていてもよいし、複数のネットワークユニットに分散していてもよい。
実施形態の解決手段は、必要に応じてモジュールの一部または全部を選択することにより実現されるようになっていてもよい。
当業者であれば、創造的な労力なく、本発明の理解および実施が可能である。
以上、本発明の好適な実施形態のみを説明したが、これらは、本発明の保護の範囲を制限するためのものではない。
当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなく、複数の改善および改良が可能であり、これらの改善および改良は、本発明の保護の範囲に含まれると見なされるべきであることに留意するものとする。

Claims (13)

  1. 目標検出情報を生成する方法であって、
    統一平面座標系において、現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサによって検出された初期検出目標の空間位置を決定するステップと、
    前記現在の検出期間に前記複数の異なる種類のセンサのうちの２つずつによって検出された一致させるべき初期検出目標の空間位置を一致させ、検出結果の下の前記初期検出目標を最終検出目標として決定するステップであり、前記検出結果の下の前記最終検出目標のうちのいずれか２つの空間位置が互いに一致する、ステップと、
    前記現在の検出期間におけるすべての前記最終検出目標の前記空間位置の中の一致成功数に基づいて、前記現在の検出期間における前記検出結果の空間一致信頼性を計算するステップと、
    前記検出結果の目標検出情報を生成するステップであり、前記検出結果の前記目標検出情報は、前記現在の検出期間における前記検出結果の前記空間一致信頼性と、前記センサに対応する次元の前記最終検出目標を検出する前記センサによって収集された各々の前記最終検出目標に関する目標検出情報とからなり、各々の前記最終検出目標は前記センサによって検出された前記初期検出目標である、ステップと、
    を含む、方法。
  2. 前記検出結果の目標検出情報を生成するステップは、
    前記現在の検出期間における前記検出結果の前記空間一致信頼性が既定空間信頼性閾値よりも大きい場合に、前記検出結果の前記目標検出情報を生成するステップを含む、請求項１に記載の方法。
  3. 複数の最近の検出期間における前記検出結果の空間一致信頼性に関して重み付け演算を実行することによって、前記検出結果の時間一致信頼性を決定するステップであり、前記検出結果の前記目標検出情報は、前記検出結果の前記時間一致信頼性をさらに含む、ステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
  4. 前記検出結果の目標検出情報を生成するステップは、前記検出結果の前記時間一致信頼性が既定時間信頼性閾値よりも大きい場合に、前記検出結果の前記目標検出情報を生成するステップを含む、請求項３に記載の方法。
  5. 一致させるべき前記初期検出目標のうちの２つの空間位置間のユークリッド距離が既定距離閾値の範囲内である場合に、一致させるべき前記初期検出目標のうちの前記２つの前記空間位置が互いに一致すると判断される、請求項１に記載の方法。
  6. 車両の現在速度に基づいて前記平面座標系におけるスクリーニング範囲を決定するステップと、
    前記スクリーニング範囲に基づいて一致させるべき前記初期検出目標を決定するステップであり、一致させるべき前記初期検出目標の空間位置は、スクリーニング範囲の範囲内である、ステップと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  7. 前記スクリーニング範囲は、回転半径が現在の半径閾値を超え、経路が現在の経路閾値を超えない場合に、車両が通過することが可能なすべての空間位置の範囲であり、
    前記現在の半径閾値は、車両の前記現在速度と横方向加速度閾値とに基づいて決定され、
    前記現在の経路閾値は、車両の前記現在速度と既定時間閾値とに基づいて決定される、
    請求項６に記載の方法。
  8. 前記現在の検出期間における前記検出結果の前記空間一致信頼性は、前記検出結果に対応する一致成功数の総一致数に対する比率であり、
    前記検出結果に対応する前記一致成功数は、前記現在の検出期間におけるすべての前記最終検出目標の前記空間位置の中の一致成功数であり、
    前記総一致数は、前記現在の検出期間におけるすべての一致させるべき前記初期検出目標の中の一致数である、請求項１に記載の方法。
  9. 前記複数の最近の検出期間における前記検出結果の前記空間一致信頼性に関して前記重み付け演算を実行することによって、前記検出結果の前記時間一致信頼性を決定するステップは、
    前記複数の最近の検出期間の各々における空間一致信頼性と前記検出期間に対応する重み付け係数を掛け合わせることによって得られた結果を追加することにより、前記検出結果の前記時間一致信頼性を得るステップであり、前記検出期間が現在の時刻に近ければ近いほど、前記検出期間に対応する前記重み付け係数は大きくなる、ステップを含む、請求項３に記載の方法。
  10. 各々の前記検出期間に対応する前記重み付け係数は、正規化重み付け係数である、請求項９に記載の方法。
  11. 前記複数の異なる種類のセンサは、カメラ、レーダ、および、レーザレーダのうちの少なくとも１つを含み、
    前記カメラに対応する次元は、検出した目標物体の画像特性であり、
    前記レーダに対応する次元は、車両に対する前記検出した目標物体の相対速度であり、
    前記レーザレーダに対応する次元は、前記検出した目標物体のプロファイルである、請求項１に記載の方法。
  12. 目標検出情報を生成する装置であって、
    統一平面座標系において、現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサによって検出された初期検出目標の空間位置を決定するように構成された第１の決定ユニットと、
    前記現在の検出期間に前記複数の異なる種類のセンサのうちの２つずつによって検出された一致させるべき初期検出目標の空間位置を一致させ、前記検出結果の下の前記初期検出目標を最終検出目標として決定するように構成された第２の決定ユニットであり、前記検出結果の下の前記最終検出目標のうちのいずれか２つの空間位置が互いに一致する、第２の決定ユニットと、
    前記現在の検出期間におけるすべての前記最終検出目標の前記空間位置の中の一致成功数に基づいて、前記現在の検出期間における前記検出結果の空間一致信頼性を計算するように構成された計算ユニットと、
    前記検出結果の目標検出情報を生成するように構成された生成ユニットであり、
    前記検出結果の前記目標検出情報は、前記現在の検出期間における前記検出結果の前記空間一致信頼性と、前記センサに対応する次元の前記最終検出目標を検出する前記センサによって収集された各々の前記最終検出目標に関する目標検出情報とからなり、
    各々の前記最終検出目標は、前記センサによって検出された前記初期検出目標である、生成ユニットと、
    を備えた、装置。
  13. プロセッサ、記憶装置、通信インターフェース、および、バスシステムを備えた目標検出情報を生成する機器であって、
    前記バスシステムが、前記プロセッサ、前記記憶装置、および、前記通信インターフェースを一体的に結合するように構成されており、
    前記通信インターフェースが、当該機器と少なくとも１つの他の機器との間の通信接続を実行するように構成されており、
    前記記憶装置が、命令を格納するように構成されており、
    前記プロセッサが、前記記憶装置に格納された前記命令を読み出して、
    統一平面座標系において、現在の検出期間に複数の異なる種類のセンサによって検出された初期検出目標の空間位置を決定するステップと、
    前記現在の検出期間に前記複数の異なる種類のセンサのうちの２つずつによって検出された一致させるべき初期検出目標の空間位置を一致させ、検出結果の下の前記初期検出目標を最終検出目標として決定するステップであり、前記検出結果の下の前記最終検出目標のうちのいずれか２つの空間位置が互いに一致する、ステップと、
    前記現在の検出期間におけるすべての前記最終検出目標の前記空間位置の中の一致成功数に基づいて、前記現在の検出期間における前記検出結果の空間一致信頼性を計算するステップと、
    前記検出結果の目標検出情報を生成するステップであり、前記検出結果の前記目標検出情報は、前記現在の検出期間における前記検出結果の前記空間一致信頼性と、前記センサに対応する次元の前記最終検出目標を検出する前記センサによって収集された各々の前記最終検出目標に関する目標検出情報とからなり、
    各々の前記最終検出目標は、前記センサによって検出された前記初期検出目標である、ステップと、
    を実行するように構成された、機器。
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