JP6506155B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
モータ及び該モータに電力を供給する電力供給部を備えた駆動装置を制御する制御装置であって、
動作指令を基に、該動作指令に応じて前記モータを駆動するための、前記電力供給部に対する制御信号を順次生成する信号生成部と、
前記信号生成部により生成された制御信号を該信号生成部から順次受信して保持し、保持した制御信号を予め定められた通信周期で順次電力供給部に送信する信号送信部とを備えた制御装置において、
前記信号生成部における信号処理時間であって、前記制御信号を生成するための処理を開始してから、生成した制御信号を前記信号送信部に送信可能になるまでの信号処理時間が、前記信号送信部から前記電力供給部への前記通信周期での信号送信が可能となるように定められた制限時間を越えるかどうかを確認し、前記信号処理時間が前記制限時間を越えない場合には、前記信号生成部及び前記信号送信部における処理を継続させ、前記信号処理時間が前記制限時間を越える場合には、予め定められた異常対応処理を実行する監視処理部を設けて構成した制御装置に係る。
まず、制御対象である前記工具交換装置20の概略について説明する。この工具交換装置20は、工作機械に付設されるもので、図5に示すように、ハウジング21、保持部材22、工具交換アーム23、進退サーボモータ24及び回転サーボモータ25を備えている。
1.回転サーボモータ25を駆動し、工具交換アーム23を矢示P方向(正回転方向)に回転させて、前記現工具及び次工具をそれぞれ工具交換アームの各工具保持部に保持させる工具保持動作。
2.進退サーボモータ24を駆動し、工具交換アーム23を矢示M方向に前進端まで進出させて、前記主軸から現工具を抜き取るとともに、次工具を待機ポットから抜き取る工具抜取動作。
3.回転サーボモータ25を駆動し、工具交換アーム23を矢示P方向に180°旋回させて、次工具を主軸の軸線と同軸上に配置するとともに、現工具を待機ポットの軸線と同軸上に配置する旋回動作。
4.進退サーボモータ24を駆動し、工具交換アーム23を矢示N方向に進退原点まで後退させて、次工具を主軸に装着するとともに、現工具を待機ポットに装着する工具装着動作。
5.回転サーボモータ25を駆動し、工具交換アーム23を矢示Q方向(逆回転方向)に回転させて、現工具及び次工具を工具交換アーム23の工具保持部から離脱させるとともに、当該工具交換アーム23を回転原点に復帰させる回転原点復帰動作。
図1に示すように、本例の制御装置1は、交換動作指令部2、信号生成部3、信号送信部4及び監視処理部5を備えて構成される。
2 交換動作指令部
3 信号生成部
4 信号送信部
5 監視処理部
6 電力供給部
10 NC装置
11 PLC
20 工具交換装置
23 工具交換アーム
24 進退サーボモータ
25 回転サーボモータ
Claims (7)
- モータ及び該モータに電力を供給する電力供給部を備えた駆動装置を制御する制御装置であって、
動作指令を基に、該動作指令に応じて前記モータを駆動するための、前記電力供給部に対する制御信号を順次生成する信号生成部と、
前記信号生成部により生成された制御信号を該信号生成部から順次受信して保持し、保持した制御信号を予め定められた通信周期で順次電力供給部に送信する信号送信部とを備えた制御装置において、
前記信号生成部における信号処理時間であって、前記制御信号を生成するための処理を開始してから、生成した制御信号を前記信号送信部に送信可能になるまでの信号処理時間が、前記信号送信部から前記電力供給部への前記通信周期での信号送信が可能となるように定められた制限時間を越えるかどうかを確認し、前記信号処理時間が前記制限時間を越えない場合には、前記信号生成部及び前記信号送信部における処理を継続させ、前記信号処理時間が前記制限時間を越える場合には、予め定められた異常対応処理を実行する監視処理部を設けて構成したことを特徴とする制御装置。 - 前記監視処理部は、前記異常対応処理として、前記信号生成部によって生成されるべき制御信号に代わるダミー信号を生成し、生成したダミー信号を前記信号送信部に送信して、該信号送信部から前記電力供給部にダミー信号を送信させる処理を実行するように構成されていることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
- 前記監視処理部は、前記異常対応処理を予め定めた回数連続して実行した場合に、前記信号生成部及び前記信号送信部における処理を中止させるように構成されていることを特徴とする請求項1又は2記載の制御装置。
- 前記監視処理部は、前記異常対応処理として、前記信号生成部及び前記信号送信部における処理を中止させる処理を実行するように構成されていることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
- 前記監視処理部は、前記信号生成部における信号処理時間が複数回連続して増大する場合には、前記信号生成部及び前記信号送信部における処理を中止させるように構成されていることを特徴とする請求項1乃至4記載のいずれかの制御装置。
- 前記制限時間は、前記信号生成部における信号生成処理の開始時期に応じて設定されることを特徴とする請求項1乃至5記載のいずれかの制御装置。
- 前記監視処理部において、前記信号生成部の信号処理時間が前記制限時間を越えることが確認された場合に、前記信号生成部は、次回の処理の内、優先度の低い処理を行わないか、又はその一部のみを行うように構成されていることを特徴とする請求項1乃至6記載のいずれかの制御装置。
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