JP6504200B2 - 栽培システム及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、例えば植物工場で用いられる平板状の栽培パネルを移載する移載装置を用いた栽培システム及びコンピュータプログラムに関する。

生育環境を制御して植物を育てる植物工場が規模の大小を問わず増加している。その中でも大規模の植物工場では、播種、芽出し、緑化、苗選別、育苗、苗移植、生育、及び収穫等の栽培の工程における作業の自動化が進められている。植物工場で栽培される野菜は、天候に左右されない安定供給が可能であること、最適化された培養材で栽培されることによる栄養価の高さ、虫害がないことによる無農薬栽培が可能であることなどの優れた点を有する。その一方で、温度及び湿度の維持、並びに光源等に掛かる光熱費によるコスト高の懸念がある。コストを抑制するためには、人的コストを抑えて高効率化することが重要である。

特許文献１及び特許文献２には、植物を収容した栽培容器を高さ方向に数段分載置可能な棚を設けて栽培容器を多数載置し、栽培容器に向けて光源からの光を照射させる栽培システムにおいて、各栽培容器を適切な位置へ載置させる制御を行なうことが開示されている。栽培容器を棚における最適な位置に載置するために、栽培容器における植物の生育状態の目視確認を可能とすべくモニタカメラを用いることが開示されている。モニタカメラを例えば栽培容器を移動させる例えばスタッカークレーンを用いた移動装置に設けるなどして、そのモニタカメラから出力される映像を係員が確認し、確認した結果に応じて栽培容器の移動、取り出しを行なうように係員が移動装置を動作させる。

物品の移載の自動化は、マテリアルハンドリングの事業分野において広く行なわれており、カメラを用いて物品の姿勢を正確に認識してピッキングする制御も行なわれている（特許文献３等）。

特開２０００−２０９９７０号公報 特開２００１−０７８５６８号公報 特開２０１５−０４３１７５号公報

植物工場においても物流の分野においても、人的コストを抑えるためには完全な自動運転（無人運転）が望ましい。特許文献１、２のように被移載物の状況を係員が目視できるようにモニタカメラを設けることで、作業の効率化を図ることはできるが、結局のところ状況を係員が目視確認して状況の良し悪しを判定して動作を指示しなければ次の段階へ進めず、移載装置の自動運転は達成されない。

そして植物工場の移載装置は多様な被移載物に適用することが求められる。植物工場ではマテリアルハンドリングのように、直方体状の箱に被移載物が収まっていることはなく、被移載物が生育中の苗、収穫直前の植物である場合などは栽培ユニットから溢れ出ているケースもある。これらの植物が植えられた状態での栽培ユニットのパターンマッチングは困難を極めるから、マテリアルハンドリングの認識技術をそのまま適用することはできない。また平面状のパネルに設けた複数の孔に植物を植えてこれ被移載物として収容棚間で移載する制御では、直方体状の箱を移載する場合よりも緻密な制御が求められる。しかもパネルの種類が規格化されておらず新旧で多様なものを使用する場合には、それらの多様なパネルに対する移載の制御に精度が要求される。更に、各々の植物の生育に適した場所へ適した向きでパネルを載置する必要があるなど、収容部に単に収容させる制御とは異なる。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、多様な状態のパネル状の被移載物を高精度に移載することができる移載装置を用いた栽培システム及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る栽培システムは、植物及び該植物の培地が埋められる孔を有する平板状の栽培パネルを収容する複数の収容部間で前記栽培パネルを移載する移載装置を用いた栽培システムにおいて、前記移載装置は、前記栽培パネルの縁部を把持する把持部を有し、移載対象の前記栽培パネル又は植物の状態を判別する状態判別部と、該状態判別部が判別した状態に基づき、前記把持部が把持する前記栽培パネルの箇所を決定する把持箇所決定部とを備える。

本発明に係る栽培システムは、前記移載装置は、前記栽培パネルの一部又は全部を撮像するカメラを備え、前記状態判別部は、前記カメラから得られる画像に基づき状態を判別する。

本発明に係る栽培システムは、前記栽培パネルは、記憶媒体を有する無線タグを有しており、前記移載装置は、前記栽培パネルの無線タグの記憶媒体から情報を読み取るリーダを備え、前記状態判別部は、リーダにより読み取った情報に基づき状態を判別する。

本発明に係る栽培システムは、前記状態判別部は、前記栽培パネルの孔の配置パターンを判別し、前記把持箇所決定部は、判別された配置パターンに基づいて前記把持部による把持箇所を決定する。

本発明に係る栽培システムは、前記状態判別部は、前記栽培パネルの向きを判別し、前記把持箇所決定部は、判別された栽培パネルの向きに基づいて前記把持部による把持箇所を決定する。

本発明に係る栽培システムは、前記状態判別部は、前記植物の生育状態を判別する。

本発明に係る栽培システムは、前記把持箇所決定部は、判別された生育状態に基づいて前記把持部による把持箇所を決定する。

本発明に係る栽培システムは、前記生育状態に基づき、前記複数の収容部の内の収容先を決定する収容箇所決定部を更に設ける。

本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、植物及び該植物の培地が埋められる孔を有する平板状の栽培パネルの縁部を把持する把持部を有する移載装置による把持動作を指示する処理を実行させるコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータに、前記栽培パネルの孔の配置パターン若しくは向き、又は前記栽培パネルに植えられている植物の生育状態を判別し、判別された状態に基づき、前記栽培パネルの縁部における把持箇所を決定する処理を実行させる。

本発明では、植物及び栽培パネルを含む栽培ユニットを収容する栽培棚に対し、栽培パネルの縁部を把持してこの栽培ユニットを収容部から取り出し及び収容部へ載置するにあたって、植物を含む栽培ユニットの状態を判別して把持箇所を決定する。直方体状の被移載物（段ボール箱等）をすくい上げるようにして移載するマテリアルハンドリングにおける移載と異なり、栽培パネルを把持して移動させるという緻密な動作が必要である。栽培パネルの形状、寸法に応じた適切な位置、そして植物の張り出しを避けて適切な把持箇所で把持して移載が可能である。

本発明では、カメラによって状態が判別される。栽培パネルに植えられている植物の生育状態、即ち大きさ、葉の張り出し状態などは栽培ユニット個々に異なる。赤外線センサ等では困難であったこれらの状態についてカメラで撮影した画像の分析によって２次元、３次元的に把握が可能であるから張り出しを避け、栽培パネルの種別に対応した適切な把持箇所で把持が可能になる。

本発明では、栽培パネルに設けられた無線タグからの情報の読み取りによって状態が判別される。栽培パネルの種別、形状、孔の配置パターンなど静的な情報についてはカメラにより撮像された画像の分析を行なわずに情報の読み取りによって判別が可能である。

本発明では、栽培パネルで植物を保持するための孔の配置パターンが判別される。判別はカメラからの画像に基づいて実行されてもよいし、予め配置パターンの識別情報が無線タグに記憶されていてこれを読み出して実行されてもよい。孔の配置パターンに基づいて孔部分そのもの、更には植物の張り出し部分を避けることも可能である。

本発明では、栽培パネルの向きが判別される。判別はカメラからの画像に基づいて実行されてもよいし、予め取り出す前に向きの情報が無線タグに記憶されていてこれを読み出して実行されてもよい。判別される向きに基づいて、適切な把持箇所が決定できる。

本発明では、植物の生育状態が判別される。判別はカメラからの画像に基づいて実行されてもよいし、予め検査等によって生育状態の情報が無線タグに記憶されていてこれを読み出して実行されてもよい。判別される向きに基づいて、適切な把持箇所又は収容先の収容部が決定できる。

本発明による場合、栽培パネルを把持して移動させるという緻密な動作が必要な栽培システムにおける移載装置でも、栽培パネルの形状、寸法に応じた適切な位置、そして植物の張り出しを避けるなどして適切な把持箇所で把持して移載が可能である。したがって多様な状態の栽培パネルを高精度に移載することができる。

本実施の形態における栽培システムの模式斜視図である。 移載装置の正面図である。 移載装置の側面図である。 チャックユニットを模式的に示す説明図である。 移載装置の制御部の構成を示すブロック図である。 実施の形態１における前方側の移載装置による栽培パネルの取り込みから載置までの処理手順の一例を示すフローチャートである。 栽培パネルの取り込み時の処理の概要を示す説明図である。 実施の形態２における栽培システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態２における前方側の移載装置による栽培パネルの取り込みから載置までの処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２における後方側の移載装置による栽培パネルの取り込みの処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３の栽培パネルを示す模式斜視図である。 実施の形態３における栽培システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態３における前方側の移載装置による栽培パネルの取り込みから載置までの処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３における後方側の移載装置による栽培パネルの取り込みの処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態４における栽培システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態４における前方側の移載装置による栽培パネルの取り込みから載置までの処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態４における後方側の移載装置による栽培パネルの取り込みの処理手順の一例を示すフローチャートである。

本発明をその実施の形態を示す図面を参照して具体的に説明する。なお、以下に説明する実施の形態では、本発明に係る移載装置を植物工場における植物及び培地を含む栽培ユニットの移載に適用した例を挙げて説明する。

本実施の形態にて植物工場は、栽培の各工程の内、苗移植後の生育工程において、植物の苗が移植された栽培ユニットを収容する栽培棚と、該栽培棚に対し栽培ユニットを自動的に移載する装置とを含む栽培システムを用いる。

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における栽培システム１００の模式斜視図である。以下の説明では、図１中の矢符により示す上下、左右及び前後を使用する。実施の形態１における栽培システム１００は、栽培棚１及び移載装置２を含む。栽培棚１は、栽培ユニットを上下方向に複数収容可能な多段棚を左右方向に複数並設して構成される。実施の形態１において栽培ユニットは、複数の孔が縦横に設けられた矩形状の栽培パネルのその各孔に、栽培対象の植物の苗が植えられた培地が埋められている状態のものである。移載装置２は、栽培棚１の間口方向（左右方向）及び高さ方向（上下方向）に移動する移載ユニットを有し、該移載ユニットを用いて他所から栽培ユニットを栽培棚１の各収容部へ載置又は各収容部から取り出す装置である。

栽培棚１は、骨組みとなるフレーム１１と、栽培ユニットを受けるガイドレール１２と、収容している各栽培ユニットの下部に、常時供給される培養液の流れを形成するための樋１３と、該樋１３を支持する樋受１４及び支持部１５とを備える。フレーム１１をガイドレール１２、樋１３、及び樋受１４によって仕切ることにより栽培棚１の各収容部を構成している。

フレーム１１は、左右一対の支柱の上部を横梁で連結してなる門型のフレーム部材を前後方向に複数並べ、これらのフレーム部材の上部を縦梁により連結して構成されている。そしてガイドレール１２は、これらのフレーム部材を前後方向に連結するようにして床面に対して平行に、左右の支柱夫々の内側に設けられている。なおガイドレール１２は、上下方向に所定の間隔を開けて複数（図１では１１組）設けられており、しかも左右で同じ高さとなるように設けられている。

樋受１４は、短冊状の板材をなし、フレーム部材の支柱間に左右方向に架け渡されている。樋受１４は、左右同じ高さに設けられている複数のガイドレール１２の下面に対して夫々位置決めされている。

樋１３は、断面コの字状の形状を有し、例えば樹脂製である。樋１３は樋受１４にフレーム１１の前後方向の全長に亘って、床面に略平行に架け渡されている。なお樋１３は、フレーム１１から前方及び後方に適長突き出すように架設されている。

支持部１５は、フレーム１１の最前方の支柱から前方へ突き出るように設けられており、樋１３の前方の突き出し部を支持している。同様にして後方側においても支持部１５（図示せず）が最後方の支柱から後方に突き出るように設けられており、樋１３の後方の突き出し部を支持している。

栽培棚１は、上述のようなフレーム１１、ガイドレール１２、樋１３、樋受１４及び支持部１５を含む１組の多段棚を並設して構成される。１組の多段棚の大きさは例えば、幅（左右方向）が１４００ｍｍ、高さ（上下方向）が７５００ｍｍ、奥行き（前後方向）が２００００ｍｍである。栽培棚１は、このような多段棚を、所定間隔を設けて例えば２０組、幅３６０００ｍｍに亘って並設されて構成される。大きさは例示であって幅、高さ及び奥行き夫々、植物工場の規模に応じて多様であってよい。なお栽培棚１が設置される植物工場の床面は、後方向に向けて僅かな傾斜を有しており、これにより樋１３における培養液の流れを促すようにしてあるとよい。

更に栽培棚１の各収容部の内部には、光源が設けられている（図示せず）。なお光源は、白色発光ダイオード又は蛍光灯を下方に向けて吊り下げて構成される。

次に、このような栽培棚１の各収容部に対して栽培ユニットを移載する移載装置２について説明する。図２は、移載装置２の正面図であり、図３は側面図である。図１〜図３を参照して移載装置２について詳細を説明する。なお図２，３における符号４０は、移載装置２により移載される栽培ユニットの栽培パネルを示している（栽培ユニットに含まれる植物は図示せず）。

移載装置２は、スタッカークレーンを用いて構成される。具体的には、フレーム２１、走行レール２２、走行ガイド２３、走行台２４、昇降ガイド２５、昇降ベルト２６、移載ユニット２８、及び配電部２９を備える。

フレーム２１は、栽培棚１の最も手前の支柱と左右方向に並ぶように固定されて複数の支柱と、該支柱よりも後方の適正な位置に固定された後方側の支柱と、支柱間を上部で左右方向に連結する横梁と、前後の支柱間を連結する縦梁とで構成される。複数の支柱は、栽培棚１を構成する複数の多段棚間の隙間に各々位置するように立設されており、横梁は栽培棚１を左右方向に跨ぐように設けられている。そしてフレーム２１の縦梁は、前方向へ向けて適長延出している。走行ガイド２３及び配電部２９はこの縦梁の延出端に架設されている。

床面には走行レール２２が、走行ガイド２３に平行となるようにして敷設されている。走行レール２２上には、駆動車輪を介して走行台２４が支持されている。走行台２４には、直立する２本の昇降ガイド２５、昇降ベルト（チェーン）２６、及び移載ユニット２８が設置されている。２本の昇降ガイド２５は、走行台２４状に固定されていると共に上部で連結されており、該連結部は走行ガイド２３にガイド輪を介して支持されている。走行台２４は、走行台２４に設けられている走行モータの駆動力によって駆動車輪を回転させることにより、走行レール２２及び走行ガイド２３に案内されて左右方向に移動する。

配電部２９は、走行台２４に設置されている各構成部への電力及び信号を供給するケーブルを収容している。昇降ガイド２５には、移載装置２の各構成部に電力及び信号を供給する各ケーブルが配設されており、走行台２４が走行レール２２上のいずれの位置にあっても、移載ユニット２８がいずれの高さにあっても前記ケーブルが配電部２９と接触するように接続機構が設けてある。

移載ユニット２８は、２本の昇降ガイド２５間にガイド輪を介して横架支持された第１のフレームと、該フレームの内側で該フレームに対して前後方向に可動に支持された第２のフレームと、該フレーム内に固設されたチャックユニット２８１（図４参照）とを含む。第１のフレームは、昇降ベルト２６の一端に連結されている。昇降ベルト２６は、移載ユニット２８から上方に延び、昇降ガイド２５の上部で折り返されて走行台２４に設置された昇降モータに連結されている。移載ユニット２８は昇降モータによって昇降ベルト２６が送られ、第１のフレームが昇降することで、全体として昇降ガイド２５に案内されて上下方向に移動する。栽培パネル４０を把持するチャックユニット２８１は、該チャックユニット２８１が設けられている第２のフレームが第１のフレームに対して前後方向に移動することで、前後方向に移動することができる。これによりチャックユニット２８１に把持される栽培パネル４０は、図３に示すようにその後方側の縁部が栽培棚１のガイドレール１２へ到達し得る。

図４は、チャックユニット２８１を模式的に示す説明図である。図４にはチャックユニット２８１が複数の孔４０１が設けられた栽培パネル４０を把持している状態を上方視した状態を示す。移載ユニット２８の第２のフレームに固設されたチャックユニット２８１は、栽培ユニットの矩形状の栽培パネル４０の縁部を把持する複数の把持部２８２を有する。複数の把持部２８２は、栽培パネル４０の縁辺（図１における左右方向）の複数箇所を夫々把持するようにしてある。図４に示すチャックユニット２８１は３つの把持部２８２を有している。複数の把持部２８２は、上下に設けられた可動爪及び固定爪で構成されている。可動爪は軸２８３に固定されており、固定爪（図示せず）が基部２８４に固定されている。軸２８３に固定されているローラ２８５が、制御部３０からの指示に基づき駆動部２８６によって回転させられることによって、可動爪が上下方向に回転して固定爪と共に栽培パネル４０を挟み込むようにしてある。更にチャックユニット２８１では基部２８４又は把持部２８２自体が、制御部３０からの指示に基づく駆動部２８６の動作により、該チャックユニット２８１が設けられている第２のフレームに対して左右方向に、把持部２８２の幅の数個分程度の微小な範囲で移動可能である。なお制御部３０によって第２フレームが第１のフレームに対して左右方向に微小な範囲で移動可能にしてあってもよい。

更に移載ユニット２８は、第２のフレームの上部にカメラ２７（図５参照）を備える。該カメラ２７は、チャックユニット２８１に把持された栽培パネル４０を含む栽培ユニット全体を撮影範囲に含むべく下方に向けて設置されている。カメラ２７の向きは、下方に限らず、栽培ユニット全体を俯瞰（斜視）できるような向きであってもよいし、下方及び前後方向に向けられたものであってもよい。なおカメラ２７は１つに限らず、１つの移載ユニット２８に対して複数備えられてもよく、下方を向く第１のカメラと、前後方向を向く第２のカメラとを含んでもよいし、更に左右方向に向けて、横から栽培ユニットを撮影するような第３のカメラを含むようにしてもよい。

このように構成される移載装置２は、図１に示すように栽培棚１の前方に１つ設けられる他、後方側にも１つ設けられている。２つの移載装置２は、栽培棚１を前後方向に挟んで対向するように設けられ、これにより栽培システム１００が構成される。

栽培システム１００における２つの移載装置２による移載制御について説明する。移載装置２の動作は、各々の走行台２４に設けられた制御部３０により制御される。移載装置２は図１〜図３に示すように、走行台２４上に制御部３０を備えている。図５は、移載装置２の制御部３０の構成を示すブロック図である。制御部３０はＰＬＣ（Programmable Logic Controller ）を用いる。制御部３０は、記憶部３０１を備え、走行モータ、昇降モータ、及び移載ユニット２８と接続されている。

制御部３０は走行モータ、昇降モータへ制御信号を出力すると共に、各モータの出力軸に取り付けられているロータリーエンコーダからの出力パルスを入力する。モータに減速機が取り付けられている場合には、ロータリーエンコーダは減速機の出力軸に取り付けられていてもよい。制御部３０は、各ロータリーエンコーダからの出力パルス数を計測することによって走行台２４の走行レール２２上の位置、移載ユニット２８の昇降ガイド２５に対する位置を特定することができる。制御部３０は、その位置情報に基づいて走行台２４の走行及び移載ユニット２８の昇降、即ち栽培ユニットの左右方向及び上下方向における移動を制御する。

記憶部３０１は、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体を用い、制御部３０から読み書きが可能である。記憶部３０１には予め、栽培棚１の各収容部に対して移載ユニット２８が停止すべき位置（走行台２４の走行停止位置、及び移載ユニット２８の昇降停止位置）が記憶されてある。なおこの停止すべき位置は、走行台２４の初期位置（Home Position （原点）、例えば走行レール２２上の左端）を開始地点とした走行モータのロータリーエンコーダの出力パルス数として記憶されている。昇降についても同様に、移載ユニット２８の初期位置（及び高さ方向の下限）を開始地点とした昇降モータのロータリーエンコーダの出力パルス数として記憶されている。制御部３０は、走行中及び昇降中の各々の出力パルス数を計数し、記憶部３０１に停止位置として記憶されている出力パルス数に合致した場合にその位置を特定し、移載ユニット２８を停止させる。

制御部３０によってまず、前方側の移載装置２が、図示しない他所に載置されている栽培ユニットを移載ユニット２８に取り込み、走行台２４を栽培棚１の間口方向（左右方向）に走行させつつ、移載ユニット２８を昇降させる。そして移載装置２は、栽培棚１の所定の収容部に対応する位置で移載ユニット２８を停止させる。停止位置にて制御部３０は、移載ユニット２８に対し、栽培ユニット即ち第２のフレームを前後方向（後方へ向けて）に移動させる制御信号を出力し、栽培ユニットの栽培パネル４０の両側辺部がガイドレール１２上に沿うようにしてこれを載置する。栽培システム１００では、この栽培ユニットの載置処理を栽培棚１の全収容部に対して、例えば１日に１〜２回行なう。これにより各収容部に載置された栽培ユニットは、後方へ少しずつ押し込まれ、２０〜３０日後に最後方に達する。後方側に設けられている移載装置２では同様にして制御部３０の制御により、栽培装置１の全収容部からの栽培ユニットの取り出し処理を１日に１〜２回行なう。後方側の移載装置２は、取り出した栽培ユニットを次の工程（例えば収穫）に対応する載置所へ搬送する。

そして実施の形態１における制御部３０は、栽培ユニットを取り込む際に、状態判別部３０２として栽培ユニットの状態を判別する処理を行なう。そして制御部３０は、栽培パネル４０の縁辺のいずれの箇所を把持すべきかを決定する把持箇所決定部３０３として動作する。また制御部３０は、栽培ユニットにおける植物の育成状態に応じてその栽培ユニットを収容させる収容部を決定する収容部決定部３０４として動作する。そして制御部３０は、把持箇所決定部３０３により決定された適切な箇所をチャックユニット２８１の把持部２８２が把持するように、チャックユニット２８１の左右方向の位置、又は把持部２８２夫々の位置を調整させる指示を駆動部２８６へ与える。

なお状態判別部３０２、把持箇所決定部３０３及び収容部決定部３０４は、ＰＬＣである制御部３０が記憶部３０１に記憶されているプログラムに基づいてソフトウェア的に処理を実行する。

図６は、実施の形態１における前方側の移載装置２による栽培パネル４０の取り込みから載置までの処理手順の一例を示すフローチャートである。図６のフローチャートに示す処理手順は後方側の移載装置２では行なわれない。

制御部３０は、栽培棚１へ収容させるために載置されている栽培ユニットの取り込み箇所へ移載ユニット２８を移動させる（ステップＳ１０１）。移動先で移載ユニット２８は、載置されている栽培ユニット（植物及び栽培パネル４０）をカメラ２７で撮影する（ステップＳ１０２）。制御部３０は、カメラ２７で撮影された画像を取得する（ステップＳ１０３）。

制御部３０は、取得した画像に対して分析を行ない、状態判別部３０２として第１に、栽培ユニットの載置場所での栽培パネル４０の種別を判別する（ステップＳ１０４）。栽培パネル４０の種別は、例えば栽培パネル４０の寸法、孔の数及び配置によって分けられている。記憶部３０１には、栽培パネル４０の種別毎にその寸法、孔の配置パターンが記憶されており、制御部３０は取得した画像に基づいて種別を判別可能である。

制御部３０は状態判別部３０２として第２に、栽培パネル４０の向きを判別する（ステップＳ１０５）。栽培パネル４０は矩形状であるがその長辺及び短辺の内のいずれがガイドレール１２に沿って載置されるかが種別によって異なり、また孔の配置が長辺方向又は短辺方向の中心線に対して線対称でない場合があり、向きによって把持すべき箇所が異なる場合がある。制御部３０は、記憶部３０１に記憶されている栽培パネル４０の配置パターンに基づいてこのような栽培パネル４０の向きを判別することができる。

制御部３０は状態判別部３０２として第３に、栽培パネル４０に植えられている植物（栽培ユニットの植物）の苗の生育状態を判別する（ステップＳ１０６）。制御部３０は、ステップＳ１０３にて取得した画像に対し、その画像の内の植物の苗を撮影した部分に対応する苗範囲を決定し、決定された苗範囲の大きさに基づいて生育状態を判別する。例えば制御部３０は、ステップＳ１０２にて栽培パネル４０全体を上方から撮像範囲に含んで画像を撮像し、エッジ処理により栽培パネル４０の範囲を決定し、画像内の色若しくは輝度又は両方によって苗を撮影した苗範囲を決定する。この場合制御部３０は、栽培パネル４０の範囲（面積）に対する苗範囲の割合を算出し、割合が５０％以上であるか否かによって生育状態の良不良を判別する。又は制御部３０は、ステップＳ１０２にて栽培パネル４０を俯瞰するように斜め上方から撮像し、同様にして栽培パネル４０及び苗の範囲を夫々決定する。この場合制御部３０は、決定された苗範囲の撮像された画像の範囲内の割合を算出するか、又は苗範囲の画像内における位置、高さ方向のサイズによって苗の高さを推定し、生育状態の良不良を判別するようにしてもよい。

次に制御部３０は、ステップＳ１０４で判別した栽培パネル４０の種別、ステップＳ１０５で判別した栽培パネル４０の向きによってチャックユニット２８１の把持部２８２による把持箇所を決定する（ステップＳ１０７）。また制御部３０は、ステップＳ１０３で取得した画像に基づき、決定した把持箇所は苗の一部を挟むか否かを判断する（ステップＳ１０８）。苗の一部が縁部に張り出している場合、これを把持部２８２が挟んで苗を痛める可能性があるが、画像に基づいて挟まない部分を把持させるように制御が可能である。

ステップＳ１０８で挟むと判断された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、制御部３０は把持箇所をずらして再度決定し（ステップＳ１０９）、把持動作をチャックユニット２８１へ指示する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１０８にて一部を挟まないと判断された場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、制御部３０はそのまま把持動作の指示を実行する（Ｓ１１０）。

また制御部３０は、ステップＳ１０６で判別した生育状態の良不良によって収容先の収容部を決定する（ステップＳ１１１）。本開示の栽培棚１は、前後方向に奥行が深い棚とし、前方側の移載装置２によって一日１〜２回載置されることで載置済みの栽培ユニットは後方へ向けて少し押し込まれる。生育状態が未熟であって不良と判別された栽培ユニットは、栽培棚１全体の左側に位置する収容部、良と判別された栽培ユニットは右側の収容部へと収容することとし、不良と判別された栽培ユニットは左側の収容部に一日に１回載置され、良と判別された栽培ユニットは右側の収容部に一日に２回載置されるようにする。これにより、不良と判別された栽培ユニットでは後方に押し出されるまでに、良と判別された栽培ユニットよりも長い時間、栽培期間を設けることができ、より大きく生育することが期待される。その他、培養液の差異、光源等の生育条件の差異を収容棚に設けておき、制御部３０は前方側の移載装置２から移載する際の生育状態に合致する生育条件の収容部に栽培ユニットを収容させるように制御するようにしてもよい。

制御部３０は、ステップＳ１１１で決定した収容部へ、把持した栽培ユニットを搬送して栽培パネル４０を載置し（ステップＳ１１２）、処理を終了する。

同様に後方側の移載装置２でも、図６のフローチャートに示した処理手順を実行することにより、適切な把持箇所を把持して移載することができる。なお後方側の移載装置２での処理は、ステップＳ１０１における取り込み箇所は各収容部であり、取り込んだ栽培ユニットの収容先は、次の工程の載置箇所であるからステップＳ１１１の決定は行なわない点で前方側の移載装置２におけるとは異なる。

図７は、栽培パネル４０の取り込み時の処理の概要を示す説明図である。図７では、植物Ｐが植えられた状態の栽培パネル４０の斜視図を示し、符号８２１，８２２が示すハッチング範囲にて、決定された把持箇所を示している。また図７ではカメラ２７は、栽培パネル４０を斜め上方から撮影するように設けられている。図７に示すように制御部３０はまず、栽培パネル４０の種別及び向きを判別した結果に基づいて破線で示す範囲の把持箇所を決定するが、栽培パネル４０の縁辺の右側の把持箇所が孔４０１の一部又は苗の一部と重複することをカメラ２７によって撮像された画像に基づき判断することができるから（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、把持箇所を右側にずらして再決定する（Ｓ１０９）。

このようにして栽培システム１００では、植物Ｐが植えられた栽培パネル４０の縁部を把持して移載するという緻密な動作が必要な移載において、植物Ｐを痛めることなく移載することが可能になる。直方体状の被移載物（段ボール箱等）をすくい上げるようにして移載するマテリアルハンドリングにおける移載と異なり、移載装置２では栽培パネル４０を把持してレール上に載置するという緻密な動作が必要である。更には植物Ｐの張り出しは栽培ユニット毎に全く異なるものであるから、移載装置２はこれを避けて把持する必要がある。カメラを用いて逐一状態を判別して適切な把持箇所で把持して移載が可能であるから、繊細な動作で効率的な移載がなされる。

栽培パネル４０の１つ１つについ状態を判別して把持するから、図４に示したような孔が３２個、対称的に配置されている栽培パネル４０のみならず、孔が３５個、孔が１００個など異なる種別の栽培パネル４０を混在させて使用することも可能である。異なる種類の植物Ｐの苗を保持している栽培パネル４０、例えばレタスとベビーリーフとを同一の栽培棚１に混在させて生育させることも可能である。

なお実施の形態１では、栽培パネル４０の種別、向き、栽培ユニットに含まれる植物Ｐの生育状態の全てを判別し、その判別結果から把持箇所及び収容先を決定する構成とした。しかしながら本発明はこれに限らず、パネルの種別のみ、向きのみ、又は生育状態のみを判別して把持箇所を決定するようにしてもよい。収容部の決定は必須ではない。本開示の栽培棚１のように大規模で収容部ごとに生育条件に差異を設けることができるようなシステムでは、収容部を決定することが可能である。

（実施の形態２）
図８は、実施の形態２における栽培システム１００の構成を示すブロック図である。実施の形態２の栽培システム１００の構成の内、実施の形態１における栽培システム１００と共通する構成については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。実施の形態２における移載装置２では、制御部３０は通信部３０６を更に備える。また実施の形態２における栽培システム１００は、移載装置２とは異なる装置である中央装置５を含む。

通信部３０６は、Wi-Fi 等による無線通信デバイス、又はイーサネット（登録商標）等の有線通信デバイスを用い、植物工場内に配設されている工場内ＬＡＮに通信接続、又は中央装置５と直接的に通信接続することが可能である。通信部３０６は、Bluetooth（登録商標）を用いるようにしてもよく、制御部３０が中央装置５と通信接続が可能であればよい。

中央装置５は、栽培システム１００が設置されている植物工場の施設内であって栽培システム１００とは異なる空間等に設置されたＰＣ（Personal Computer ）を用いる。中央装置５は例えば、栽培システム１００の作業管理者が用いるモニタリング装置として使用されるＰＣである。なお中央装置５はこれに限らず、植物工場外に存在するサーバ装置であってもよい。

中央装置５は、制御部５０、通信部５１、記憶部５２及び出力部５３を備え、該出力部５３はモニタ５４と接続されている。制御部５０はＣＰＵ（Central Processing Unit ）を用い、各構成部を制御する。通信部５１は、制御部３０の通信部３０６と対応する通信規格に基づく通信デバイスを用い、工場内ＬＡＮに通信接続することが可能である。記憶部５２は、フラッシュメモリ又はハードディスク等の不揮発性の記憶装置を用いる。出力部５３は制御部５０の制御により、記憶部５２に記憶された映像データに基づく映像信号をモニタ５４へ再生出力する。

実施の形態２においては前方側の移載装置２の制御部３０が、判別した栽培ユニットの情報（種別、向き及び生育状態、又はいずれか１〜２つ）と、収容先の情報とを対応付けて中央装置５へ通信部３０６から送信しておく。そして中央装置５の制御部５０の処理により、栽培棚１の各収容部に収容されている栽培ユニットの収容時の状態を記憶部５２に記憶しておき、新たな栽培ユニットが収容される都度、収容位置を前後方向にずらして更新する。制御部５０は収容部（間口）毎に、それまでに収容された栽培ユニットの数に基づいて最後方に達した栽培ユニットを何日前に収容された栽培ユニットであるかなどと識別することが可能であり、後方側の移載装置２へ向けて収容時の状態を知らせることが可能である。収容時の種別、向きの状態を知ることにより、後方側の移載装置２では生育状態以外の状態に基づく把持箇所の決定が容易になる。

例えば本開示の栽培システム１００における栽培棚１では、１つの多段棚が１１段の収容部を有し、その多段棚が２つで１組として２０組分設けられているから、収容部の数は、４４０個＝（１１段×４０）である。その４４０個の収容部は、制御部３０からその位置（ｘ：左右方向の位置（何番目）、ｙ：上下方向の位置（何段目））によって区別が可能である。制御部３０が、１つの栽培ユニットを（ｘ，ｙ）＝（ｘ1 ，ｙ1 ）の収容部に収容し、その収容部の位置と収容した栽培ユニットの状態を示す情報とを中央装置５に送信する。これにより中央装置５では、（ｘ，ｙ）＝（ｘ1 ，ｙ1 ）の収容部に収容されている栽培ユニットの状態を、前後方向の位置（ｚ：前後方向の位置（経過日数））に対応付けて記憶する。中央装置５では、（ｘ，ｙ）＝（ｘ1 ，ｙ1 ）の収容部のみならず４４０個の収容部について、前後方向の位置に対応付けて栽培ユニットの状態（載置されている向き、載置されている栽培パネル４０の孔の配置パターン）をマップ状に記憶しておけばよい。そして（ｘ，ｙ）＝（ｘ1 ，ｙ1 ）の収容部へ新たに栽培ユニットが収容された場合には、中央装置５にて、その前に収容された栽培ユニットの前後方向の位置が後方側に１つ分ずれて更新される。これにより最終的に、前後方向の位置が最後方（例えば３０日）となった場合に、中央装置５から後方側の移載装置２の制御部３０へ向けて（ｘ，ｙ）＝（ｘ1 ，ｙ1 ）の収容部から取り出そうとする栽培ユニットの収容時の情報（向き、種別等）を送信できる。

図９は、実施の形態２における前方側の移載装置２による栽培パネル４０の取り込みから載置までの処理手順の一例を示すフローチャートである。図９のフローチャートで示す処理手順の内、実施の形態１における図６のフローチャートで示した処理手順と共通する手順については、同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

実施の形態２において移載装置２では、制御部３０が栽培ユニットの搬送及び載置の完了後に、通信部３０６から中央装置５へ向けて、ステップＳ１０４〜Ｓ１０６で判別した栽培ユニットの状態と、収容先の収容部の位置（収容部を識別する情報）とを対応付けて送信し（ステップＳ１１３）、処理を終了する。

図１０は、実施の形態２における後方側の移載装置２による栽培パネル４０の取り込みの処理手順の一例を示すフローチャートである。

後方側の移載装置２では制御部３０は、取り込み対象の収容部へ移載ユニット２８を移動させる（ステップＳ２０１）。制御部３０は、通信部３０６により取り込み対象の収容部の最後方に存在する栽培ユニットの状態（栽培パネル４０の種別及び向き）を中央装置５から取得する（ステップＳ２０２）。そして移送先で移載ユニット２８は、収容部の最後方に存在する栽培ユニットをカメラ２７で撮影する（ステップＳ２０３）。制御部３０は、カメラ２７で撮影された画像を取得する（ステップＳ２０４）。

制御部３０は、ステップＳ２０２で受信した状態（栽培パネル４０の種別及び向き）に基づいてチャックユニット２８１の把持部２８２による把持箇所を決定する（ステップＳ２０５）。

そして制御部３０は、ステップＳ２０４で取得した画像に基づき、決定した把持箇所は苗の一部を挟むか否かを判断する（ステップＳ２０６）。

ステップＳ２０６で挟むと判断された場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、制御部３０は把持箇所をずらして再度決定し（ステップＳ２０７）、把持動作をチャックユニット２８１へ指示する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０６にて一部を挟まないと判断された場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、制御部３０はそのまま把持動作の指示を実行する（Ｓ２０８）。

制御部３０は、把持した栽培ユニットを搬送して次の工程の載置箇所へ栽培パネル４０を載置し（ステップＳ２０９）、処理を終了する。

このように中央装置５で情報を記憶しておくことによって、後方側の移載装置２では取り込み時にパネルの種別及び向きの判別が不要になる。また、中央装置５において栽培棚１に収容されている各栽培ユニットの取り出されるまでの状態の特定が可能になる。

なお最後方でカメラ２７を有する移載ユニット２８で栽培ユニットを撮影するから、撮影により得られる画像の解析によって、後方側の移載装置２でも生育状態を判別し、検査を行なうようにしてもよい。判別された生育状態によっては取り込みを一日待つ、などの判断も可能である。そして判別された生育状態によって次の工程（収穫）における等級、植物Ｐの大きさ等により異なる載置場所へ搬送するようにしてもよい。また植物Ｐの種別を判別して種別に応じた載置場所へ搬送するようにしてもよい。

（実施の形態３）
図１１は、実施の形態３の栽培パネル４０を示す模式斜視図である。栽培パネル４０は、発泡スチロール製で平板形状をなし、縦横各複数列に孔４０１が設けられている。各孔４０１は、区画ごとに植物Ｐの苗が植えられている平板状の培地を切り分けた苗床部を隙間なく収容できるように構成されている。そして実施の形態３における栽培パネル４０は、記憶媒体付の無線タグ４１を設けてある。無線タグ４１は例えばＲＦＩＤタグ等のパッシブ式タグであり、個別の識別情報が予め記憶してある。なお無線タグ４１内蔵の記憶媒体は、汎用のリーダライタにより書き換えが可能であり、無線タグ４１自身が取り付けられている栽培パネル４０の種別（孔の配置パターン）が記憶されている。

図１２は、実施の形態３における栽培システム１００の構成を示すブロック図である。実施の形態２の栽培システム１００の構成の内、実施の形態１における栽培システム１００と共通する構成については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。実施の形態３における移載装置２では、移載ユニット２８はリーダライタ２８９を備える。

リーダライタ２８９は、無線タグ４１に対応するリーダライタである。チャックユニット２８１で把持して移載ユニット２８内に取り込んだ状態の栽培パネル４０の無線タグ４１に対する読み書きが可能な程度に電波範囲が絞られている。リーダライタ２８９は、無線タグ４１の記憶媒体に記憶されてある識別情報、及び栽培パネル４０の種別を読み取ると共に、無線タグ４１内蔵の記憶媒体へ、栽培パネル４０の収容の向き、判別された生育状態を示す情報を書き込むことが可能である。また栽培ユニットに含まれる植物の種類を記憶しておくようにしてもよい。

図１３は、実施の形態３における前方側の移載装置２による栽培パネル４０の取り込みから載置までの処理手順の一例を示すフローチャートである。図１３のフローチャートで示す処理手順の内、実施の形態１における図６のフローチャートで示した処理手順と共通する手順については、同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

実施の形態３において前方側の移載装置２では、栽培ユニットを撮影すると共に（Ｓ１０２，Ｓ１０３）、リーダライタ２８９によって栽培パネル４０の状態を読み出す（ステップＳ１３４）。ステップＳ１３４では例えば、栽培パネル４０の種別を読み出す。その他、向きの情報が既に記憶されている場合は向きの情報を読み出してもよいし、生育状態など検査結果、又は植物の種類が書き込まれている場合はこれを読み出してもよい。

実施の形態３における移載装置２の制御部３０は、無線タグ４１に記憶されている情報を用いて栽培パネル４０の種別を判別し（Ｓ１０４）、場合によって生育状態、植物の種類をも判別する（Ｓ１０６）。そして制御部３０は、これらの判別結果により把持箇所及び収容部を決定する（Ｓ１０７，Ｓ１１１）。

そして制御部３０が栽培ユニットの搬送及び載置の完了後に、リーダライタ２８９により、ステップＳ１０４〜Ｓ１０６で判別した栽培ユニットの状態（向き及び生育状態）を無線タグ４１へ書き込み（ステップＳ１１４）、処理を終了する。

図１４は、実施の形態３における後方側の移載装置２による栽培パネル４０の取り込みの処理手順の一例を示すフローチャートである。図１４のフローチャートで示す処理手順の内、実施の形態２の図９のフローチャートで示した処理手順と共通する手順については、同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

実施の形態３において後方側の移載装置２では、制御部３０が取り込み対象の収容部へ移載ユニット２８を移動させた後（Ｓ２０１）、取り込み対象の収容部の最後方に存在する栽培ユニットの状態をその栽培パネル４０に設けられた無線タグ４１からリーダライタ２８９により読み出す（ステップＳ２１２）。その後の処理は実施の形態２と同様であるが、ステップＳ２０５の把持箇所の決定では、ステップＳ２１２で読み出した向きの情報に基づき決定する。

このように、栽培パネル４０に無線タグ４１を設けてリーダライタ２８９で読み書きが可能な構成とした。これにより後方側の移載装置２では、画像からの判別処理が煩雑である栽培パネル４０の種別及び向きについて、まだ植物Ｐの葉が小さいか、葉の数が少ない間に判別しておいた状態に基づき把持動作が可能である。

（実施の形態４）
図１５は、実施の形態４における栽培システム１００の構成を示すブロック図である。実施の形態４の栽培システム１００の構成の内、実施の形態１及び３における栽培システム１００と共通する構成については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。実施の形態４における移載装置２では、移載ユニット２８はリーダライタ２８９を備えるがカメラ２７は備えていない。

図１６は、実施の形態４における前方側の移載装置２による栽培パネル４０の取り込みから載置までの処理手順の一例を示すフローチャートである。図１４のフローチャートで示す処理手順の内、実施の形態１の図６のフローチャート、又は実施の形態３の図１３のフローチャートで示した処理手順と共通する手順については、同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

実施の形態４ではカメラ２７が用いられないので、制御部３０は、載置されている栽培ユニットの取り込み箇所へ移載ユニット２８を移動させると（Ｓ１０１）、撮影することなしにリーダライタ２８９によって栽培パネル４０の状態を読み出す（Ｓ１３４）。実施の形態４では、予め無線タグ４１に、栽培パネル４０の種別のみならず載置する際の向き、更には生育状態の情報が記憶されていることとする。例えば前工程の苗の移植装置又は検査装置にて生育状態が判別されると共に、そこから載置場所での栽培パネル４０の向きが判別され、さらに生育状態の情報が記憶される。

そして制御部３０は、読み出した状態に基づいて栽培ユニットの載置場所での栽培パネル４０の種別及び向きを判別し（Ｓ１０４，Ｓ１０５）、判別した栽培パネル４０の種別及び向きに基づいて把持箇所を決定し（Ｓ１０７）、チャックユニット２８１へ把持を指示する（Ｓ１１０）。そして制御部３０は、読み出した状態に含まれる生育状態に応じて収容部を決定し（Ｓ１１１）、決定した収容部へ向けて栽培ユニットを搬送し、載置する（Ｓ１１２）。なお載置させた栽培パネル４０の無線タグ４１に収容した向き等を書きこみ（Ｓ１１４）、処理を終了する。なおステップＳ１１４は移載装置２にて移載する工程にて変化が無い場合には処理を省略することも可能である。

図１７は、実施の形態４における後方側の移載装置２による栽培パネル４０の取り込みの処理手順の一例を示すフローチャートである。図１７のフローチャートで示す処理手順の内、実施の形態３の図１４のフローチャートで示した処理手順と共通する手順については、同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

実施の形態４においては上述したようにカメラ２７が用いられないので制御部３０は、取り込み対象の収容部へ移載ユニット２８を移動させた後（Ｓ２０１）、取り込み対象の栽培ユニットの状態をその栽培パネル４０に設けられた無線タグ４１からリーダライタ２８９により読み出す（Ｓ２１２）。そして制御部３０は、ステップＳ２１２で読み出した栽培パネル４０の種別及び向きに基づいてチャックユニット２８１の把持部２８２による把持箇所を決定する（Ｓ２０５）。制御部３０は、決定した把持箇所にたいする把持動作をチャックユニット２８１へ指示し（Ｓ２０８）、把持した栽培ユニットを搬送して次の工程の載置箇所へ栽培パネル４０を載置し（Ｓ２０９）、処理を終了する。

このように状態の判別はカメラ２７を用いずとも無線タグ４１からの情報の読み出しによって実現することも可能である。前方側の移載装置２の処理の前に予め、無線タグ４１内蔵の記憶媒体に、栽培パネル４０の種別、含まれる植物Ｐの種類、生育状態（検査結果）が記憶されていることでその後の生育状態はある程度の予測も可能である。その他、栽培棚１内部に設けられたカメラを用いて栽培途中の植物の生育状態を把握し、後方側の移載装置２にてその状態を取得して把持箇所の決定、搬送先の決定などに利用するようにしてもよい。

なお、上述のように開示された実施の形態１から４はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 栽培棚
１１ フレーム
１２ ガイドレール
２ 移載装置
２１ フレーム
２２ 走行レール
２３ 走行ガイド
２４ 走行台
２５ 昇降ガイド
２７ カメラユニット
２７１ カメラ
２８ 移載ユニット
２８１ チャックユニット
２８２ 把持部
３０ 制御部
３０２ 状態判別部
３０３ 把持箇所決定部
３０４ 収容部決定部

Claims (11)

1. 植物及び該植物の培地が埋められる孔を有する平板状の栽培パネルを収容する複数の収容部間で前記栽培パネルを移載する移載装置を用いた栽培システムにおいて、
   前記移載装置は、
   前記栽培パネルの一縁辺を把持する把持部を有し、
   前記栽培パネルの一部又は全部を撮像するカメラを備え、
   移載対象の前記栽培パネル又は植物の状態を判別する状態判別部と、
   前記カメラから得られる画像における前記栽培パネルの範囲及び前記植物の苗の範囲と、前記状態判別部が判別した状態に基づき、前記把持部が把持する前記栽培パネルの一縁辺の内のいずれかの箇所を、前記苗を避けるように決定する把持箇所決定部と
   を備えることを特徴とする栽培システム。
2. 植物及び該植物の培地が埋められる孔を有する平板状の栽培パネルを収容する複数の収容部間で前記栽培パネルを移載する移載装置を用いた栽培システムにおいて、
   前記移載装置は、
   前記栽培パネルの一縁辺を把持する把持部を有し、
   移載対象の前記栽培パネル又は植物の状態を判別する状態判別部と、
   該状態判別部が判別した状態に基づき、前記栽培パネルの１つの縁辺の内のいずれの箇所を把持すべきかを決定し、決定した箇所が苗の一部を挟むか否かを判断し、挟むと判断した場合には把持箇所をずらして再決定して再度挟むか否かを判断し、挟まないと判断するまで決定及び判断を繰り返すことで前記把持部が把持する前記栽培パネルの箇所を決定する把持箇所決定部と
   を備えることを特徴とする栽培システム。
3. 前記状態判別部は、前記栽培パネルの一部又は全部を撮像するカメラから得られる画像に基づき状態を判別する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の栽培システム。
4. 前記栽培パネルは、記憶媒体を有する無線タグを有しており、
   前記移載装置は、前記栽培パネルの無線タグの記憶媒体から情報を読み取るリーダを備え、
   前記状態判別部は、リーダにより読み取った情報に基づき状態を判別する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の栽培システム。
5. 前記状態判別部は、前記栽培パネルの孔の配置パターンを判別し、
   前記把持箇所決定部は、判別された配置パターンに基づいて前記把持部による把持箇所を決定する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の栽培システム。
6. 前記状態判別部は、前記栽培パネルの向きを判別し、
   前記把持箇所決定部は、判別された栽培パネルの向きに基づいて前記把持部による把持箇所を決定する
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の栽培システム。
7. 前記状態判別部は、前記植物の生育状態を判別する
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の栽培システム。
8. 前記把持箇所決定部は、判別された生育状態に基づいて前記把持部による把持箇所を決定する
   ことを特徴とする請求項７に記載の栽培システム。
9. 前記生育状態に基づき、前記複数の収容部の内の収容先を決定する収容箇所決定部を更に設ける
   ことを特徴とする請求項７に記載の栽培システム。
10. コンピュータに、植物及び該植物の培地が埋められる孔を有する平板状の栽培パネルの一縁辺を把持する把持部を有する移載装置による把持動作を指示する処理を実行させるコンピュータプログラムにおいて、
    前記コンピュータに、
    前記栽培パネル、又は前記栽培パネルに植えられている植物の状態を判別し、
    前記栽培パネルの一部又は全部を撮像するカメラから得られる画像における前記栽培パネルの範囲及び前記植物の苗の範囲と、判別された状態に基づき、前記栽培パネルの一縁辺の内のいずれかにおける把持箇所を、前記苗を避けるように決定する
    処理を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
11. コンピュータに、植物及び該植物の培地が埋められる孔を有する平板状の栽培パネルの一縁辺を把持する把持部を有する移載装置による把持動作を指示する処理を実行させるコンピュータプログラムにおいて、
    前記コンピュータに、
    前記栽培パネルの孔の配置パターン若しくは向き、又は前記栽培パネルに植えられている植物の生育状態を判別し、
    判別された状態に基づき、前記栽培パネルの１つの縁辺の内のいずれの箇所を把持すべきかを決定し、
    決定した箇所が苗の一部を挟むか否かを判断し、
    挟むと判断した場合には把持箇所をずらして再決定して再度挟むか否かを判断し、
    挟まないと判断するまで決定及び判断を繰り返す
    処理を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

Images