CN109479579B - 一种种植系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种种植系统，包括第一托盘输送装置、培养皿放置装置、播种装置、第二托盘输送装置及第一转移装置，这些装置合作实现了从放培养皿、播种、育苗、成长到最终成熟放置货架的全部过程，几乎不需人为参与，自动化程度高，极大地提高了种植效率。本发明还公开了一种种植方法，具有与种植系统相同的有益效果。

Description

一种种植系统及方法

技术领域

本发明涉及自动化种植技术领域，特别是涉及一种种植系统及方法。

背景技术

随着现代科技的进度和现代农业的发展需求，智慧农业及标准化生产技术越来越多的被应用到现代农业发展中。实施农业生产标准化及智能化能够大大提高劳动生产率，农业生产朝着高效率标准化和高精度智能化方向发展是必然的选择。然而现在的蔬菜种植基本上都是大棚种植或者温室种植，从最初的播种到中间的分苗到最后成熟放置货架等一系列工序都是人工操作，蔬菜种植效率及智能化程度低。

发明内容

本发明的目的是提供一种种植系统及方法，几乎不需人为参与，自动化程度高，极大地提高了种植效率。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种种植系统，包括：

第一托盘输送装置，用于传送设有多个凹槽的第一托盘；

培养皿放置装置，用于将培养皿放置在所述第一托盘的凹槽中，以便所述第一托盘输送装置将放置完培养皿后的第一托盘输送至播种装置；

所述播种装置，用于将种子放置在所述第一托盘的培养皿中，以便所述第一托盘输送装置将放置完种子后的第一托盘输送至育苗室；

第二托盘输送装置，用于将在所述育苗室育完苗的第一托盘输送至培育床；

第一转移装置，用于将所述培育床上成熟后的植物转移至货架。

优选地，还包括：

第一托盘放置装置，用于放置所述第一托盘，并将所述第一托盘传送至所述第一托盘输送装置。

优选地，所述第一托盘放置装置包括：

第一托盘架，用于叠放多个第一托盘；

第一伸缩动力装置，用于将所述托盘架上的第一托盘依次推至所述第一托盘输送装置上。

优选地，还包括：

设置于育苗室的托盘转移装置，用于将第一托盘输送装置上放置完种子后的第一托盘转移至预设育苗位置。

优选地，还包括：

分苗装置，用于将所述第一托盘中的育苗及培养皿放在设有多个凹槽的第二托盘的凹槽中，所述第二托盘的相邻凹槽之间的间距大于所述第一托盘的相邻凹槽之间的间距；

第二转移装置，用于将放置完育苗的所述第二托盘转移至培育床的一侧；

托盘卸载装置，用于将放置完育苗的所述第二托盘卸载至所述培育床上。

优选地，还包括：

第二托盘放置装置，用于盛放所述第二托盘，并承载放置完育苗的所述第二托盘。

优选地，所述第二托盘放置装置包括：

第二托盘架，用于叠放多个所述第二托盘；

第二伸缩动力装置，用于将所述第二托盘架上的第一托盘依次推至第二托盘承载平台上；

所述第二托盘承载平台，用于承载放置有培养皿及育苗的所述第二托盘。

优选地，所述第二伸缩动力装置在将所述第二托盘架上的第一托盘依次推至所述第二托盘承载平台上时，还用于将所述第二托盘承载平台上距离所述第二伸缩动力装置最远的第二托盘推至所述第二转移装置上。

优选地，所述托盘卸载装置为第三伸缩动力装置，用于将盛放完育苗的所述第二托盘推至所述培育床上。

优选地，所述第三伸缩动力装置位于所述培育床的一侧，所述第二转移装置位于所述培育床的另一侧；

所述第三伸缩动力装置在将盛放完育苗的所述第二托盘推至所述培育床上时，还用于将所述培育床上最靠近所述第二转移装置的第二托盘推至所述第一转移装置上。

优选地，所述第一托盘输送装置为传送带。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种种植方法，基于如上述所述的种植系统，包括：

第一托盘输送装置将设有多个凹槽的第一托盘传送至培养皿放置装置；

所述培养皿放置装置将培养皿放置在所述第一托盘的凹槽中；

所述第一托盘输送装置将放置完培养皿后的第一托盘输送至播种装置；

所述播种装置将种子放置在所述第一托盘的培养皿中；

所述第一托盘输送装置将放置完种子后的第一托盘输送至育苗室；

第二托盘输送装置将在所述育苗室育完苗的第一托盘输送至所述培育床上；

第二转移装置，用于将所述培育床上成熟后的植物转移至货架。

本发明提供了一种种植系统，包括第一托盘输送装置、培养皿放置装置、播种装置、第二托盘输送装置及第一转移装置，这些装置合作实现了从放培养皿、播种、育苗、成长到最终成熟放置货架的全部过程，几乎不需人为参与，自动化程度高，极大地提高了种植效率。

本发明还提供了一种种植方法，具有与种植系统相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种种植系统的结构示意图；

图2为本发明提供的另一种种植系统的结构示意图；

图3为本发明提供的一种机器人的结构示意图；

图4为本发明提供的一种种植方法的过程流程图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种种植系统及方法，几乎不需人为参与，自动化程度高，极大地提高了种植效率。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明提供的一种种植系统的结构示意图，该种植系统包括：

第一托盘输送装置1，用于传送设有多个凹槽的第一托盘；

培养皿放置装置2，用于将培养皿放置在第一托盘的凹槽中，以便第一托盘输送装置1将放置完培养皿后的第一托盘输送至播种装置3；

播种装置3，用于将种子放置在第一托盘的培养皿中，以便第一托盘输送装置1将放置完种子后的第一托盘输送至育苗室；

第二托盘输送装置4，用于将在育苗室育完苗的第一托盘输送至培育床；

第一转移装置5，用于将培育床上成熟后的植物转移至货架。

首先需要说明的是，本申请中，这里的植物可以是蔬菜，也可以是花卉，当然，也可以是其他类型的植物。此外，这里的植物可以是水培种植方式，也可以是土培种植方式，根据实际情况来定。

具体地，第一托盘输送装置1上放置有第一托盘，第一托盘上设置有多个用于盛放培养皿的凹槽，这里的第一托盘可以但不仅限为正方形，第一托盘上的凹槽可以是以多行多列(当第一托盘为正方形时，凹槽可以以N排*N列的形式排布，N为不小于2的整数)的形式排布。此外，这里的凹槽可以为圆形，也可以为正方形，当然，也可以为其他形状，本申请在此不做限定。

第一托盘输送装置1用于将第一托盘先传送至培养皿放置装置2，然后暂停(暂停时间可以根据在第一托盘上放置完所有培养皿所需时间来预先设定)，以便培养皿放置装置2在第一托盘的每个凹槽中放置培养皿。需要说明的是，培养皿放置装置2中可以预先放置很多培养皿，也可以是培养皿放置装置2从其他放置培养皿的装置中拾取培养皿再将培养皿放置在第一托盘的凹槽中。培养皿放置装置2可以一个一个的放置培养皿，也可以部分部分的放置培养皿，也可以一次性将所有的培养皿同时放置在凹槽中。此外，培养皿的大小可以与凹槽的大小相适应，一来保证培养皿的体积足够大，以保证植物的生长空间需求和生长营养需求(可以盛放更多的营养液)，二来凹槽可以固定住培养皿，防止培养皿在凹槽中移动。

培养皿放置装置2在第一托盘的凹槽中全部放置完培养皿后，第一托盘输送装置1会将放置完培养皿的第一托盘输送至播种装置3，然后暂停(暂停时间可以预先根据第一托盘上的培养皿的个数以及播种一次所需时间来预先设定)，以便播种装置3在第一托盘的每个培养皿中放置种子。播种装置3中可以预先放置很多种子，也可以是播种装置3从其他放置种子的装置中拾取种子再将种子放置在第一托盘的培养皿中。与上述放置培养皿的原理相同，在放置种子时，可以一个培养皿一个培养皿的放置种子，也可以多个培养皿多个培养皿的放置种子，也可以一次性同时在所有的培养皿中放置种子，具体选用哪种方式根据实际情况来定。此外，培养皿放置装置2可以由培养皿放置模块、控制模块及机械手配合实现。

在播种装置3在第一托盘的所有培养皿中均放置完种子后，第一托盘输送装置1还会将放置完种子的第一托盘输送至育苗室。第一托盘上的种子在育苗室内发芽长成育苗。第二托盘输送装置4将其上种子长成育苗的第一托盘输送至培育床，以便育苗在培育床上进一步培育，成长为成熟植物，第一转移装置5将培育床上成熟后的植物转移至货架。这里的第一转移装置5可以但不仅限为设置有盛放模块的可移动机器人。此外，播种装置3可以由种子放置模块、控制模块及机械手配合实现。

此外，这里的货架可以是代售架，也可以是另外一种育苗基地的育苗架。当货架为育苗架时，器人可以将植物一个一个或者一排一排的放入到育苗架内，然后等需要对植物进行再处理或者转移的时候，又可以通过机器人一排排或者一个个的转移到其他地方。

作为一种优选地实施例，第一托盘输送装置1为传送带。

具体地，传送带可以实现长距离输送、运行平稳可靠的优点。

具体地，在第一托盘输送装置1为传送带时，传送带上可以依次排列放置多个第一托盘，培养皿放置装置2和播种装置3可以沿着传送带输送托盘方向设置在传送带的一侧或者两侧，在该种条件下，培养皿放置装置2在放置培养皿的同时，播种装置3可以向已经放了培养皿的第一托盘上放置种子，提高了种植效率。

当然，这里的第一托盘输送装置1还可以为其他类型的输送装置，例如设置有盛放模块的可移动机器人等，本申请在此不作特别的限定。

本发明提供了一种种植系统，包括第一托盘输送装置1、培养皿放置装置2、播种装置3、第二托盘输送装置4及第一转移装置5，这些装置合作实现了从放培养皿、播种、育苗、成长到最终成熟放置货架的全部过程，几乎不需人为参与，自动化程度高，极大地提高了种植效率。

请参照图2，图2为本发明提供的另一种种植系统的结构示意图，在上述实施例的基础上：

作为一种优选地实施例，还包括：

第一托盘放置装置6，用于放置第一托盘，并将第一托盘传送至第一托盘输送装置1。

在实际应用中，可以是人为将第一托盘放置在第一托盘输送装置1上，但为了进一步提高种植系统的自动化程度，本实施例中，种植系统还包括第一托盘放置装置6，第一托盘放置装置6上可以放置第一托盘，还可以将第一托盘放置在第一托盘输送装置1上，该过程中无需人为参与，进一步提高了种植效率。

作为一种优选地实施例，第一托盘放置装置6包括：

第一托盘架，用于叠放多个第一托盘；

第一伸缩动力装置，用于将托盘架上的第一托盘依次推至第一托盘输送装置1上。

具体地，第一托盘放置装置6包括第一托盘架和第一伸缩动力装置，第一托盘架可以层叠放置多个托盘；第一伸缩动力装置可以将第一托盘架上最底层上的第一托盘推至第一托盘输送装置1，然后第一托盘架上的其他第一托盘统一向下移一层。

这里的第一伸缩动力装置可以由控制装置、导轨加机械推手构成，其中，控制装置控制导轨带动着机械推手移动，机械推手用于将第一托盘架上的第一托盘依次推至第一托盘输送装置1上。在实际应用中，可以设置控制装置控制导轨移动的周期，也即设置第一托盘输送装置1上放置第一托盘的周期。此外，这里的第一伸缩动力装置也可以为其他机械结构，根据实际情况来定。

而对于第一托盘架，一种具体实现为：

在第一托盘架上各个第一托盘之间不设置阻隔部件(也即第一托盘架各层之间不设置阻隔部件)时，各个第一托盘直接贴合在一起，为了防止在第一托盘架的最下面一层的第一托盘被推走时其上的其他第一托盘也被推走，第一托盘架上还设置了用于阻挡倒数第二层直至最上面一层的第一托盘跟随最下面一层的第一托盘移动的阻挡部件(例如可以为阻挡板)。则在第一托盘架最下面一层的第一托盘被推至第一托盘输送装置1后，其他第一托盘由于重力原因统一下移一层。

对于第一托盘架，另一种具体实现：

在第一托盘架上各个第一托盘之间设置阻隔部件(例如在第一托盘为正方形时，第一托盘架包括四个杆体，四个杆体搭建成底面呈正方形、侧面呈长方形的形体，四个杆体所围成的空间分成多层，每层各个杆体上设置有可伸缩的凸起(也即上述阻隔部件))时，各个第一托盘通过各自所在层的阻隔部件固定在各自层，各层距离设置时可以设置各个第一托盘之间存在间隔，则此时便无需再担心第一托盘架的最下面一层的第一托盘被推走时其上的其他第一托盘也被推走，也即无需设置上述提到的阻挡部件。为了实现在第一托盘架的最下面一层的第一托盘被推走时，其他第一托盘统一下移一层，这里的阻隔部件可以设置为可以收缩的形式，也即最下面一层第一托盘被推走后，最下面一层与倒数第二层之间的阻隔部件收缩，则倒数第二层的第一托盘下移至倒数第一层，然后最下面一层与倒数第二层之间的阻隔部件再展开，倒数第二层与倒数第三层之间的阻隔部件再收缩，则倒数第三层的第一托盘下移至倒数第二层，依次类推，直至所有的第一托盘下移一层。

当然，这里的第一托盘架还可以为其他机械结构，本申请在此不作特别的限定。

作为一种优选地实施例，还包括：

设置于育苗室的托盘转移装置，用于将第一托盘输送装置1上放置完种子后的第一托盘转移至预设育苗位置。

在实际应用中，可以人为的将放置完种子后的第一托盘转移至预设育苗位置，为了进一步提高种植系统的自动化程度，本实施例中，种植系统还包括设置在育苗室的托盘转移装置，托盘转移装置用于将放置完种子的第一托盘转移至预设育苗位置。该过程无需人为参与，进一步提高了种植效率。

作为一种优选地实施例，托盘转移装置在检测到第一托盘输送装置1传送放置完种子后的第一托盘时，托盘转移装置将第一托盘输送装置1上放置完种子后的第一托盘转移至预设育苗位置。托盘转移装置具体可由检测装置、控制装置及机械手构成，当然，托盘转移装置还可以为其他机械结构，本申请在此不作特别的限定。

作为一种优选地实施例，还包括：

分苗装置8，用于将第一托盘中的育苗及培养皿放在设有多个凹槽的第二托盘的凹槽中，第二托盘的相邻凹槽之间的间距大于第一托盘的相邻凹槽之间的间距；

第二转移装置9，用于将放置完育苗的第二托盘转移至培育床的一侧；

托盘卸载装置10，用于将放置完育苗的第二托盘卸载至培育床上。

可以理解的是，在植物刚发展成育苗时，各育苗对于生长空间的要求还不是那么大，而在育苗生长后期，随着育苗植株的长大，所需的生长空间也变大。而在第一托盘上的各培养皿之间的间距较小，不利于后续的植株育苗的生长。为了为育苗提供一个更好的生长环境，本实施例中，种植系统还包括分苗装置8，分苗装置8用于将第一托盘中的育苗及其所在的培养皿(或者仅仅是育苗)一同转移至设有多个凹槽的第二托盘的凹槽中，其中，第二托盘的相邻两个凹槽之间的间距比第一托盘的相邻两个凹槽之间的间距要大，从而使得原来一个

第一托盘上的所有植株现在可能需要多个第二托盘来盛放，通过该种方式来实现分苗的目的。此外，第二托盘可以但不仅限为长方形，根据实际情况来定。这里的分苗装置8可以由控制模块加机械手构成，控制模块控制机械手拾取第一托盘中的育苗及培养皿并放置第二托盘的凹槽中。当然，这里的分苗装置8也可为其他机械结构，本申请在此不作特别的限定。

在第二托盘上放置完育苗后，第二转移装置9会将第二托盘转移至培育床的一侧，然后托盘卸载装置10会将第二转移装置9上的第二托盘卸载至培育床上。第二转移装置9上可以放置一个第二托盘，也可以放置多个第二托盘，采用哪种放置方式根据实际情况来定。托盘卸载装置10可以对第二托盘一个一个进行卸载，也可以部分部分卸载，还可以是一次性将第二转移装置9上的所有第二托盘全部卸载至培育床上，本申请对于采用哪种卸载方式不作特别的限定。这里的第二转移装置9可以但不仅限为设置有盛放模块的可移动机器人。

作为一种优选地实施例，还包括：

第二托盘放置装置7，用于盛放第二托盘，并承载放置完育苗的第二托盘。

在实际应用中，可以是人为的放置第二托盘，但为了进一步提高种植系统的自动化程度，本实施例中，种植系统还包括第二托盘放置装置7，第二托盘放置装置7上可以放置第二托盘(还为放置育苗)，分苗装置8将第一托盘上的育苗转移至第二托盘放置装置7上的第二托盘的凹槽中，该过程中无需人为参与，进一步提高了种植效率。

作为一种优选地实施例，第二托盘放置装置7包括：

第二托盘架，用于叠放多个第二托盘；

第二伸缩动力装置，用于将第二托盘架上的第一托盘依次推至第二托盘承载平台上；

第二托盘承载平台，用于承载放置有培养皿及育苗的第二托盘。

具体地，第二伸缩动力装置将第二托盘架上的第二托盘推至第二托盘承载平台上，以便分苗装置8将第一托盘上的育苗转移至第二托盘承载平台上的第二托盘的凹槽中。本实施例对于第二托盘承载平台的介绍不作特别的限定。

此外，本实施例中的第二托盘架及第二伸缩动力装置的类型及工作原理与上述第一托盘架及第一伸缩动力装置的类型及工作原理相同，请参照上述实施例，本实施例在此不再赘述。还需要说明的是，本申请中的第一托盘架和第二托盘架上除了在纵向方向上可以设置多层，还可以在横向方向上设置多排，以提高产能。

作为一种优选地实施例，第二伸缩动力装置在将第二托盘架上的第一托盘依次推至第二托盘承载平台上时，还用于将第二托盘承载平台上距离第二伸缩动力装置最远的第二托盘推至第二转移装置9上。

具体地，第二伸缩动力装置、分苗装置8及第二托盘架设置在第二托盘承载平台的一端，第二转移装置9在第二托盘承载平台的另一端，第二伸缩动力装置与第二转移装置9之间的第二托盘承载平台上承载有多排第二托盘，也即第二托盘承载平台上可以承载X*Y个第二托盘。

在实际工作中，第二伸缩动力装置将第二托盘架上的一层的第二托盘(可以为一个，也可以为多个)推至第二托盘承载平台上，分苗装置8先将第一托盘上的育苗及其培养皿转移至该排第二托盘的凹槽中，待该排所有的第二托盘均放置完育苗后，第二伸缩动力装置再将第二托盘架上的一层的第二托盘推至第二托盘承载平台上，则刚才放置完育苗的第二托盘被向第二转移装置9的方向推移了长度为第二托盘长度的距离，依次类推，则可以实现在第二托盘承载平台上盛满第一托盘时，第二伸缩动力装置再将第二托盘架上的第一托盘推至第二托盘承载平台上时，由于各个第一托盘之间的推力作用，距离第二伸缩动力装置最远(也即距离第二转移装置9最近)的第二托盘被推至第二转移装置9上。该种方式下，无需额外增加其他机械手或者装置便可实现第二托盘至第二转移装置9的转移，结构简单，成本低。

作为一种优选地实施例，托盘卸载装置10为第三伸缩动力装置，用于将盛放完育苗的第二托盘推至培育床上。

具体地，托盘卸载装置10可以由控制模块加导轨加推板构成，控制模块控制导轨带动着推板移动，以便推板将盛放完育苗的第二托盘推至培育床上。当然，这里的托盘卸载装置10还可以为其他机械结构，本申请在此不作特别的限定。

作为一种优选地实施例，第三伸缩动力装置位于培育床的一侧，第二转移装置9位于培育床的另一侧；

第三伸缩动力装置在将盛放完育苗的第二托盘推至培育床上时，还用于将培育床上最靠近第二转移装置9的第二托盘推至第一转移装置5上。

具体地，这里的第三伸缩动力装置与第一转移装置5的工作原理和第二伸缩动力装置及第二转移装置9的工作原理相同，越早被第三伸缩动力装置推上去的第二托盘距离第一转移装置5越近，当培育床上盛放满第二托盘时，第三伸缩动力装置在将盛放完育苗的第二托盘推至培育床上时，由于各个第二托盘之间的推力作用，培育床上最靠近第二转移装置9的第二托盘还会被推至第一转移装置5上。该种方式下，无需额外增加其他机械手或者装置便可实现第二托盘至第一转移装置5的转移，结构简单，成本低。还需要说明的是，第一转移装置5从培育床上转移植物的时候，相邻两排的植物之间根系会有交缠，因此当植物被推送到第一转移装置5上时，第一转移装置5先平行于培育床进行移动一小段距离后，再垂直于培育床进行移动，从而使得机器人托盘上的这排植物的根系能够与培育床上的相邻的植物的根系进行更好的分割。

此外，本申请中的第一转移装置5和第二转移装置9可以为同类型的机器人，机器人本身的结构设计不做过多的要求，只要能够起到转移植物的作用即可。请参照图3，图3为本发明提供的一种机器人的结构示意图。

该机器人包括：

底盘单元04，用于承载转向机构03和接料机构06；

转向机构03，用于带动接料结构在水平面内转动；

对齐光电传感器02(4个)，用于采集接料机构06与培育床的定位信息；

急停按钮01，用于控制机器人紧急制动；

接料机构06，用于承载第一托盘或者第二托盘；

二次定位机构07，用于检测机器人与培育床的距离信息；

状态指示灯08，用于对机器人的工作状态(例如移动状态或者停止状态)进行提示；

防护传感器09，用于检测机器人与障碍物的距离信息；

充电口05，用于对机器人进行充电；

控制器，用于根据定位信息控制转向机构03转动及控制底盘单元04移动，还用于根据机器人与障碍物的距离信息控制底盘单元04移动；还用于根据机器人与培育床的距离信息控制底盘单元04移动和/或转向机构03转动。

第一转移装置5和第二转移装置9与培育床的对接采用二次定位的形式，首选通过温室环境的智能终端进行初步位置的确定，当到达既定培育床时，通过机器人带有的红外传感器或者光电传感器进行机器人上的托盘与培育床的二次定位。

上述二次定位过程的一种机械实现方式为底盘单元04转动而转向机构03不转动，另一种实现方式为转向机构03转动而底盘不转动。

机器人本身还设置有疏水槽，接料机构06(托盘)的底部或者四周设置有疏水槽，因为很多水培植物的根系都会带水，因此若很多水分随着机器人的移动而肆意流淌的话，对环境会造成破坏，因此，设置疏水槽进行储存水，然后当达到相应的排水处时，通过疏水管进行排水，进一步的，若菜叶掉落至疏水槽内会对疏水造成影响，因此疏水槽的槽口或者侧壁设置有水位感应阀，当疏水槽口被堵塞时，水位到达一定的深度便会自动报警，进行人工疏水。

在实际应用中，种植区域(温室大棚、种植培养室等之类的)内有智能终端，可以采集植物的生长信息传递给每个机器人，那么每个机器人就会根据相应的信息来将种盛有育苗的第二托盘放置在需要培养的培育床上，同时对此培育床上植株已成熟的第二托盘进行转移。需要说明的是，可以人工设置植株移栽周期，例如，小白菜从幼苗到成熟的周期是十天，那么可以不用采集植株的生长信息，而是在控制端直接进行时间阈值，每到十天就移栽一次。即将培育床上的当前植株全部移除，同时将育苗室内的幼苗放置在培育床上。

此外，第一转移装置5和第二转移装置9的路径可以通过二维码扫描(设置有路径信息)或者地图导航等方式来实现。

请参照图4，图4为本发明提供的一种种植方法的过程流程图，基于如上述的种植系统，包括：

步骤11：第一托盘输送装置将设有多个凹槽的第一托盘传送至培养皿放置装置；

步骤12：培养皿放置装置将培养皿放置在第一托盘的凹槽中；

步骤13：第一托盘输送装置将放置完培养皿后的第一托盘输送至播种装置；

步骤14：播种装置将种子放置在第一托盘的培养皿中；

步骤15：第一托盘输送装置将放置完种子后的第一托盘输送至育苗室；

步骤16：第二托盘输送装置将在育苗室育完苗的第一托盘输送至培育床上；

步骤17：第二转移装置，用于将培育床上成熟后的植物转移至货架。

对于本发明提供的种植方法的介绍请参照上述系统实施例，本申请在此不再赘述。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种种植系统，其特征在于，包括：

第一托盘输送装置，用于传送设有多个凹槽的第一托盘；

培养皿放置装置，用于将培养皿放置在所述第一托盘的凹槽中，以便所述第一托盘输送装置将放置完培养皿后的第一托盘输送至播种装置；

所述播种装置，用于将种子放置在所述第一托盘的培养皿中，以便所述第一托盘输送装置将放置完种子后的第一托盘输送至育苗室；

第二托盘输送装置，用于将在所述育苗室育完苗的第一托盘输送至培育床；

第一转移装置，用于将所述培育床上成熟后的植物转移至货架；

还包括：

第一托盘放置装置，用于放置所述第一托盘，并将所述第一托盘传送至所述第一托盘输送装置；

所述第一托盘放置装置包括：

第一托盘架，用于叠放多个第一托盘；所述第一托盘架上设置有阻挡部件，用于阻挡倒数第二层直至最上面一层的第一托盘跟随最下面一层的第一托盘移动；

第一伸缩动力装置，用于将所述托盘架上最下面一层的第一托盘依次推至所述第一托盘输送装置上；

还包括：

分苗装置，用于将所述第一托盘中的育苗及培养皿放在设有多个凹槽的第二托盘的凹槽中，所述第二托盘的相邻凹槽之间的间距大于所述第一托盘的相邻凹槽之间的间距；

第二转移装置，用于将放置完育苗的所述第二托盘转移至培育床的一侧；

托盘卸载装置，用于将放置完育苗的所述第二托盘卸载至所述培育床上；

还包括：

第二托盘放置装置，用于盛放所述第二托盘，并承载放置完育苗的所述第二托盘；

所述第二托盘放置装置包括：

第二托盘架，用于叠放多个所述第二托盘；

第二伸缩动力装置，用于将所述第二托盘架上的第一托盘依次推至第二托盘承载平台上；

所述第二托盘承载平台，用于承载放置有培养皿及育苗的所述第二托盘；

所述第二伸缩动力装置在将所述第二托盘架上的第一托盘依次推至所述第二托盘承载平台上时，还用于将所述第二托盘承载平台上距离所述第二伸缩动力装置最远的第二托盘推至所述第二转移装置上。

2.如权利要求1所述的种植系统，其特征在于，还包括：

设置于育苗室的托盘转移装置，用于将第一托盘输送装置上放置完种子后的第一托盘转移至预设育苗位置。

3.如权利要求1所述的种植系统，其特征在于，所述托盘卸载装置为第三伸缩动力装置，用于将盛放完育苗的所述第二托盘推至所述培育床上。

4.如权利要求3所述的种植系统，其特征在于，所述第三伸缩动力装置位于所述培育床的一侧，所述第二转移装置位于所述培育床的另一侧；

所述第三伸缩动力装置在将盛放完育苗的所述第二托盘推至所述培育床上时，还用于将所述培育床上最靠近所述第二转移装置的第二托盘推至所述第一转移装置上。

5.如权利要求1-2任一项所述的种植系统，其特征在于，所述第一托盘输送装置为传送带。

6.一种种植方法，其特征在于，基于如权利要求1-5任一项所述的种植系统，包括：

第一托盘输送装置将设有多个凹槽的第一托盘传送至培养皿放置装置；

所述培养皿放置装置将培养皿放置在所述第一托盘的凹槽中；

所述第一托盘输送装置将放置完培养皿后的第一托盘输送至播种装置；

所述播种装置将种子放置在所述第一托盘的培养皿中；

所述第一托盘输送装置将放置完种子后的第一托盘输送至育苗室；第二托盘输送装置将在所述育苗室育完苗的第一托盘输送至分苗装置；

所述分苗装置将所述第一托盘中的育苗及培养皿放在设有多个凹槽的第二托盘的凹槽中，所述第二托盘的相邻凹槽之间的间距大于所述第一托盘的相邻凹槽之间的间距；

第二转移装置将放置完育苗的所述第二托盘转移至培育床的一侧；

托盘卸载装置将放置完育苗的所述第二托盘卸载至所述育苗床上；

所述第二托盘设置于第二托盘放置装置上，所述第二托盘放置装置用于盛放所述第二托盘，并承载放置完育苗的所述第二托盘；

所述第二托盘放置装置包括：

第二托盘架，用于叠放多个所述第二托盘；

第二伸缩动力装置，用于将所述第二托盘架上的第一托盘依次推至第二托盘承载平台上；

所述第二托盘承载平台，用于承载放置有培养皿及育苗的所述第二托盘；

所述第二伸缩动力装置在将所述第二托盘架上的第一托盘依次推至所述第二托盘承载平台上时，还用于将所述第二托盘承载平台上距离所述第二伸缩动力装置最远的第二托盘推至所述第二转移装置上；

第一转移装置将所述培育床上成熟后的植物转移至货架；

第一托盘输送装置将设有多个凹槽的第一托盘传送至培养皿放置装置之前，还包括：

第一托盘放置装置将所述第一托盘传送至所述第一托盘输送装置；

所述第一托盘放置装置将所述第一托盘传送至所述第一托盘输送装置，包括：

第一伸缩动力装置将所述托盘架上最下面一层的第一托盘依次推至所述第一托盘输送装置上；

其中，所述第一托盘架用于叠放多个第一托盘；所述第一托盘架上设置有阻挡部件，用于阻挡倒数第二层直至最上面一层的第一托盘跟随最下面一层的第一托盘移动。

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