JP6492806B2 - 建設機械のシリンダ制御装置 - Google Patents
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Description
また、本発明は、アタッチメントと前記アタッチメントを駆動する油圧シリンダとを有する建設機械に設けられ、前記油圧シリンダの駆動を制御するシリンダ制御装置であって、前記油圧シリンダに作動油を供給するための油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記油圧シリンダに作動油を供給するための供給通路を閉じるとともに前記油圧ポンプとタンクとを接続するブリード通路を開く中立位置と、前記供給通路を開くとともに前記ブリード通路を閉じる作動位置との間で切換可能な制御弁と、前記制御弁を前記中立位置から前記作動位置へ切り換えるための作動指令を出力可能な操作手段と、前記油圧シリンダのピストンの位置を検出するピストン検出器と、前記ピストン検出器により前記ピストンが予め設定されたクッション領域内に位置することが検出された場合に、前記ピストンがストロークエンドに近づくに従い前記作動指令に基づいて前記制御弁に与えられる駆動力が小さくなるように前記作動指令を調整する指令調整手段と、前記油圧シリンダの保持圧を検出可能な保持圧検出器と、を備え、前記制御弁は、前記作動指令が出力されていない状態で前記中立位置に保持され、前記制御弁が前記中立位置から前記作動位置へ移動するに従い前記供給通路の開口面積が大きくなるとともに前記ブリード通路の開口面積が小さくなる開口特性を有し、前記指令調整手段は、前記ピストンがストロークエンドに近いほど前記駆動力の減算値が大きくなるように前記ピストンの位置に対する前記減算値が設定されたマップを予め記憶するとともに当該マップと前記ピストン検出器による検出結果とに基づいて前記減算値を特定し、さらに、前記保持圧検出器により検出された前記油圧シリンダの保持圧が高いほど前記マップにおける減算値の最大値が小さくなり、かつ、前記保持圧検出器により検出された前記油圧シリンダの保持圧が高いほど前記マップが補正前のマップよりも前記減算値の低い側にシフトするように前記マップの傾きを維持したまま当該マップを補正する、建設機械のシリンダ制御装置を提供する。
さらに、本発明は、アタッチメントと前記アタッチメントを駆動する油圧シリンダとを有する建設機械に設けられ、前記油圧シリンダの駆動を制御するシリンダ制御装置であって、前記油圧シリンダに作動油を供給するための油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記油圧シリンダに作動油を供給するための供給通路を閉じるとともに前記油圧ポンプとタンクとを接続するブリード通路を開く中立位置と、前記供給通路を開くとともに前記ブリード通路を閉じる作動位置との間で切換可能な制御弁と、前記制御弁を前記中立位置から前記作動位置へ切り換えるための作動指令を出力可能な操作手段と、前記油圧シリンダのピストンの位置を検出するピストン検出器と、前記ピストン検出器により前記ピストンが予め設定されたクッション領域内に位置することが検出された場合に、前記ピストンがストロークエンドに近づくに従い前記作動指令に基づいて前記制御弁に与えられる駆動力が小さくなるように前記作動指令を調整する指令調整手段と、前記油圧シリンダの保持圧を検出可能な保持圧検出器と、を備え、前記制御弁は、前記作動指令が出力されていない状態で前記中立位置に保持され、前記制御弁が前記中立位置から前記作動位置へ移動するに従い前記供給通路の開口面積が大きくなるとともに前記ブリード通路の開口面積が小さくなる開口特性を有し、前記指令調整手段は、前記ピストンがストロークエンドに近いほど前記駆動力の減算値が大きくなるように前記ピストンの位置に対する前記減算値が設定されたマップを予め記憶するとともに当該マップと前記ピストン検出器による検出結果とに基づいて前記減算値を特定し、さらに、前記保持圧検出器により検出された前記油圧シリンダの保持圧が高いほど前記マップにおける減算値の最大値が小さくなり、かつ、前記減算値の最大値が一定である領域が前記ストロークエンドの手前の位置から前記ストロークエンドまでの前記ピストンの移動範囲に形成されるとともに前記移動範囲が前記保持圧検出器により検出された前記油圧シリンダの保持圧が高いほど広くなるように前記マップを補正する、建設機械のシリンダ制御装置を提供する。
図1を参照して、建設機械の一例である油圧ショベル1は、クローラ2aを有する下部走行体2と、下部走行体2上に旋回可能に設けられた上部旋回体3と、上部旋回体3に取り付けられたアタッチメント4とを備えている。
第1実施形態では、ブームシリンダ8の保持圧が高いほどマップの傾きが緩やかになるように当該マップが補正されている。この場合、保持圧が低い場合と比較してピストン8bが緩やかに減速するため、この点でオペレータに違和感を与えるおそれがある。
上述した実施形態では、クッション領域におけるマップの全体を補正しているが、この場合にはコントローラ18における処理が複雑化するおそれがある。
P1 中立位置
P2 中間位置
P3 作動位置
R1 ブーム角度(クッション領域の始点となる角度)
R2 ブーム角度(クッション領域の終点となる角度)
1 油圧ショベル(建設機械の一例)
4 アタッチメント
8 ブームシリンダ(油圧シリンダの一例)
8b ピストン
12 油圧ポンプ
13 制御弁
14 操作手段
15 電磁弁
16 圧力センサ(保持圧検出手段の一例)
17 角度センサ(ピストン検出器の一例)
18 コントローラ
Claims (4)
- アタッチメントと前記アタッチメントを駆動する油圧シリンダとを有する建設機械に設けられ、前記油圧シリンダの駆動を制御するシリンダ制御装置であって、
前記油圧シリンダに作動油を供給するための油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記油圧シリンダに作動油を供給するための供給通路を閉じるとともに前記油圧ポンプとタンクとを接続するブリード通路を開く中立位置と、前記供給通路を開くとともに前記ブリード通路を閉じる作動位置との間で切換可能な制御弁と、
前記制御弁を前記中立位置から前記作動位置へ切り換えるための作動指令を出力可能な操作手段と、
前記油圧シリンダのピストンの位置を検出するピストン検出器と、
前記ピストン検出器により前記ピストンが予め設定されたクッション領域内に位置することが検出された場合に、前記ピストンがストロークエンドに近づくに従い前記作動指令に基づいて前記制御弁に与えられる駆動力が小さくなるように前記作動指令を調整する指令調整手段と、
前記油圧シリンダの保持圧を検出可能な保持圧検出器と、を備え、
前記制御弁は、前記作動指令が出力されていない状態で前記中立位置に保持され、前記制御弁が前記中立位置から前記作動位置へ移動するに従い前記供給通路の開口面積が大きくなるとともに前記ブリード通路の開口面積が小さくなる開口特性を有し、
前記指令調整手段は、前記ピストンがストロークエンドに近いほど前記駆動力の減算値が大きくなるように前記ピストンの位置に対する前記減算値が設定されたマップを予め記憶するとともに当該マップと前記ピストン検出器による検出結果とに基づいて前記減算値を特定し、さらに、前記保持圧検出器により検出された前記油圧シリンダの保持圧が高いほど前記マップにおける減算値の最大値が小さくなり、かつ、前記保持圧検出器により検出された前記油圧シリンダの保持圧が高いほど前記マップの傾きが緩やかになるように当該マップを補正する、建設機械のシリンダ制御装置。 - アタッチメントと前記アタッチメントを駆動する油圧シリンダとを有する建設機械に設けられ、前記油圧シリンダの駆動を制御するシリンダ制御装置であって、
前記油圧シリンダに作動油を供給するための油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記油圧シリンダに作動油を供給するための供給通路を閉じるとともに前記油圧ポンプとタンクとを接続するブリード通路を開く中立位置と、前記供給通路を開くとともに前記ブリード通路を閉じる作動位置との間で切換可能な制御弁と、
前記制御弁を前記中立位置から前記作動位置へ切り換えるための作動指令を出力可能な操作手段と、
前記油圧シリンダのピストンの位置を検出するピストン検出器と、
前記ピストン検出器により前記ピストンが予め設定されたクッション領域内に位置することが検出された場合に、前記ピストンがストロークエンドに近づくに従い前記作動指令に基づいて前記制御弁に与えられる駆動力が小さくなるように前記作動指令を調整する指令調整手段と、
前記油圧シリンダの保持圧を検出可能な保持圧検出器と、を備え、
前記制御弁は、前記作動指令が出力されていない状態で前記中立位置に保持され、前記制御弁が前記中立位置から前記作動位置へ移動するに従い前記供給通路の開口面積が大きくなるとともに前記ブリード通路の開口面積が小さくなる開口特性を有し、
前記指令調整手段は、前記ピストンがストロークエンドに近いほど前記駆動力の減算値が大きくなるように前記ピストンの位置に対する前記減算値が設定されたマップを予め記憶するとともに当該マップと前記ピストン検出器による検出結果とに基づいて前記減算値を特定し、さらに、前記保持圧検出器により検出された前記油圧シリンダの保持圧が高いほど前記マップにおける減算値の最大値が小さくなり、かつ、前記保持圧検出器により検出された前記油圧シリンダの保持圧が高いほど前記マップが補正前のマップよりも前記減算値の低い側にシフトするように前記マップの傾きを維持したまま当該マップを補正する、建設機械のシリンダ制御装置。 - アタッチメントと前記アタッチメントを駆動する油圧シリンダとを有する建設機械に設けられ、前記油圧シリンダの駆動を制御するシリンダ制御装置であって、
前記油圧シリンダに作動油を供給するための油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記油圧シリンダに作動油を供給するための供給通路を閉じるとともに前記油圧ポンプとタンクとを接続するブリード通路を開く中立位置と、前記供給通路を開くとともに前記ブリード通路を閉じる作動位置との間で切換可能な制御弁と、
前記制御弁を前記中立位置から前記作動位置へ切り換えるための作動指令を出力可能な操作手段と、
前記油圧シリンダのピストンの位置を検出するピストン検出器と、
前記ピストン検出器により前記ピストンが予め設定されたクッション領域内に位置することが検出された場合に、前記ピストンがストロークエンドに近づくに従い前記作動指令に基づいて前記制御弁に与えられる駆動力が小さくなるように前記作動指令を調整する指令調整手段と、
前記油圧シリンダの保持圧を検出可能な保持圧検出器と、を備え、
前記制御弁は、前記作動指令が出力されていない状態で前記中立位置に保持され、前記制御弁が前記中立位置から前記作動位置へ移動するに従い前記供給通路の開口面積が大きくなるとともに前記ブリード通路の開口面積が小さくなる開口特性を有し、
前記指令調整手段は、前記ピストンがストロークエンドに近いほど前記駆動力の減算値が大きくなるように前記ピストンの位置に対する前記減算値が設定されたマップを予め記憶するとともに当該マップと前記ピストン検出器による検出結果とに基づいて前記減算値を特定し、さらに、前記保持圧検出器により検出された前記油圧シリンダの保持圧が高いほど前記マップにおける減算値の最大値が小さくなり、かつ、前記減算値の最大値が一定である領域が前記ストロークエンドの手前の位置から前記ストロークエンドまでの前記ピストンの移動範囲に形成されるとともに前記移動範囲が前記保持圧検出器により検出された前記油圧シリンダの保持圧が高いほど広くなるように前記マップを補正する、建設機械のシリンダ制御装置。 - 前記操作手段は、パイロット圧を出力可能であり、
前記制御弁は、前記操作手段からのパイロット圧により前記中立位置から前記作動位置に切換可能であり、
前記指令調整手段は、前記操作手段から前記制御弁に供給されるパイロット圧を調整可能な電磁弁と、前記パイロット圧が低下するための電気指令を前記電磁弁に対して出力するコントローラとを備え、
前記マップには、前記ピストンの位置に対する前記電気指令値が設定されている、請求項1〜3の何れか1項に記載の建設機械のシリンダ制御装置。
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