JP6492595B2 - 接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法 - Google Patents
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Description
まず、図1を参照しつつ、実施形態の接着剤塗布装置1の概略構成を説明する。接着剤塗布装置1は、塗布ノズル2を備える。塗布ノズル2の先端面は、接着剤転写面2aとなる。接着剤転写面2aは、上側を向いている。塗布ノズル2は、接着剤供給路2bを備える。接着剤供給路2bの一端は、接着剤転写面2aに開口した接着剤20の供給口となっている。接着剤供給路2bの他端は、接続パイプ3aに接続されている。接続パイプ3aは、接着剤供給路2bとディスペンサ3とを接続している。ディスペンサ3内には接着剤が充填されている。ディスペンサ3は、主コントローラ15と電気的に接続された塗布コントローラ4によって動作制御されている。
(付記1)
接着対象部品を把持するハンド部と、
先端面を接着剤転写面とし、当該接着剤転写面に接着剤を供給する塗布ノズルと、
前記接着対象部品の接着面と、前記接着剤転写面とを接触させる駆動部と、
前記接着面と前記接着剤転写面とが接触したことを検知する接触検知部と、
前記接触検知部が前記接着面と前記接着剤転写面との接触を検知した状態から、前記駆動部により前記接着面と前記接着剤転写面とを所定量離間させるとともに、前記塗布ノズルにより、前記接着面と前記接着剤転写面との間に、接着剤を供給させる制御部と、
を備える接着剤塗布装置。
(付記2)
前記接触検知部は、前記ハンド部のアーム部の撓みを検知するセンサを含む付記1に記載の接着剤塗布装置。
(付記3)
前記接着面へ転写された接着剤の量を検出する検出部を備え、
前記制御部は、前記検出部の検出量に基づいて前記接着面に転写された接着剤の量が適正であるか否かを判断し、前記接着面に転写された接着剤の量が適正量ではないと判断したときに、前記接着面と前記接着剤転写面との離間距離を補正して再度前記接着面と前記接着剤転写面とを所定量離間させる付記2に記載の接着剤塗布装置。
(付記4)
前記検出部は、前記接着面に転写された接着剤を撮影する撮像部であり、
前記制御部は、前記撮像部によって撮影された画像から前記接着面に転写された接着剤の量が適正であるか否かを判断する付記3に記載の接着剤塗布装置。
(付記5)
接着対象部品の接着面を接着剤の塗布ノズルの上面である接着剤転写面に接触させる工程と、
前記接着面と前記接着剤転写面とが接触した状態から、前記接着面と前記接着剤転写面とを所定量離間させる工程と、
前記所定量離間させた前記接着面と前記接着剤転写面との間に接着剤を供給する工程と、
前記接着面に前記接着剤転写面から接着剤が転写された前記接着対象部品を引き上げる工程と、
を含む接着剤塗布方法。
(付記6)
前記接着面に転写された接着剤の量が適正であるか否かを判断し、前記接着面に転写された接着剤の量が適正量ではないと判断したときに、前記接着面と前記接着剤転写面との距離を補正して再度前記接着面と前記接着剤転写面とを所定量離間させる付記5に記載の接着剤塗布方法。
(付記7)
前記接着面に転写された接着剤を撮影し、撮影された画像から前記接着面に転写された接着剤の量が適正であるか否かを判断する付記6に記載の接着剤塗布方法。
2 塗布ノズル
2a 接着剤転写面
2b 接着剤供給路
5 外筒
5a 吸引経路
7 接着対象部品
7a 接着面
8 ハンド部
9 アーム部
9a 上腕部
9a1 第1ストレインゲージ
9b 下腕部
9b1 第2ストレインゲージ
10 位置調整機構
10a X軸用アクチュエータ
10b Y軸用アクチュエータ
10c Z軸用アクチュエータ
11 アクチュエータコントローラ
12 荷重コントローラ
13 カメラ
14 画像コントローラ
15 主コントローラ
20 接着剤
Claims (5)
- 接着対象部品を把持するハンド部と、
先端面を接着剤転写面とし、当該接着剤転写面に接着剤を供給する塗布ノズルと、
前記接着対象部品の接着面と、前記接着剤転写面とを接触させる駆動部と、
前記接着面と前記接着剤転写面とが接触したことを検知する接触検知部と、
前記塗布ノズルの周囲に形成され、前記接着剤転写面からはみ出した接着剤を吸引する吸引経路と、
前記接触検知部が前記接着面と前記接着剤転写面との接触を検知した状態から、前記駆動部により前記接着面と前記接着剤転写面とを所定量離間させるとともに、前記塗布ノズルにより、前記接着面と前記接着剤転写面との間に、接着剤を供給させる制御部と、
を備える接着剤塗布装置。 - 前記接触検知部は、前記ハンド部のアーム部の撓みを検知するセンサを含む請求項1に記載の接着剤塗布装置。
- 前記接着面へ転写された接着剤の量を検出する検出部を備え、
前記制御部は、前記検出部の検出量に基づいて前記接着面に転写された接着剤の量が適正であるか否かを判断し、前記接着面に転写された接着剤の量が適正量ではないと判断したときに、前記接着面と前記接着剤転写面との離間距離を補正して再度前記接着面と前記接着剤転写面とを所定量離間させる請求項1又は2に記載の接着剤塗布装置。 - 前記検出部は、前記接着面に転写された接着剤を撮影する撮像部であり、
前記制御部は、前記撮像部によって撮影された画像から前記接着面に転写された接着剤の量が適正であるか否かを判断する請求項3に記載の接着剤塗布装置。 - 接着対象部品の接着面を接着剤の塗布ノズルの上面である接着剤転写面に接触させる工程と、
前記接着面と前記接着剤転写面とが接触した状態から、前記接着面と前記接着剤転写面とを所定量離間させる工程と、
前記所定量離間させた前記接着面と前記接着剤転写面との間に接着剤を供給する工程と、
前記接着面に前記接着剤転写面から接着剤が転写された前記接着対象部品を引き上げる工程と、
前記塗布ノズルの周囲に形成された吸引経路内に前記接着剤転写面からはみ出した接着剤を吸引する工程と、
を含む接着剤塗布方法。
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JP2014245399A JP6492595B2 (ja) | 2014-12-03 | 2014-12-03 | 接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法 |
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