以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態に係る経路推定装置のブロック図である。経路推定装置は、過去の走行情報を使って、車両の経路を推定することで、経路情報を使った情報配信や車両のエネルギマネージメントなどの活用を促進する装置である。経路推定装置は、電気自動車等の車両に設けられている。
経路推定装置は、地図データベース1及び表示装置8を備えていている。また、経路推定装置は、経路学習機能、経路推定機能、及び経路監視機能を発揮するための機能ブロックとして、現在位置検出部2、道路リンク特定部3、出発到着判定部4、走行経路記憶部5、目的地推定部6、経路推定部7、及び経路監視部9を備えている。
地図データベース1は、経路検索及び経路案内に必要な地図データを記録する。地図データは、道路リンクの情報、ノードの情報等のデータであって、地図を表すためのデータである。現在位置検出部2は、GPSなどを用いて、車両の現在地を検出するための装置である。車両の現在地は、地図上の座標により表される。
道路リンク特定部3は、現在位置検出部2により検出された自車の位置と地図データに基づいて、自車が走行する走行経路上の道路リンクを特定する。道路リンク特定部3は、マップマッチング等の技術を使って、自車の現在地の座標と地図データに含まれる道路リンクから、車両の位置する道路リンクを特定する。道路インクにはIDが付されているため、道路リンク特定部3は当該IDにより道路リンクを特定する。
出発到着判定部4は、車両のメインスイッチのオン、オフの状態、自車の走行距離、自車の走行時間等に基づいて、自車の出発又は自車の到着を判定する。メインスイッチは、例えば車両が電気自動車である場合には、補機類又はモータに対して、バッテリの電力を供給するためのスイッチであり、例えば車両が内燃機関のみを動力とするエンジン車両である場合には、いわゆるイグニンションスイッチである。
走行経路記憶部5は、道路リンクの組み合わせと、組み合わされた道路リンクの通過回数を対応付けつつ、経路学習データとして記録する。なお、本例では、地図データベースと走行経路記憶部を別の構成としているが、1つの記憶装置により構成されていてもよい。
目的地推定部6は、経路学習データを用いて、自車の目的地を推定する。経路推定部7は、経路学習データとして記録されている道路リンクの組み合わせ及び通過回数に基づき、自車が走行する経路を推定する。経路推定部7は、目的地推定部6により推定された目的地までの経路を推定する。また経路推定部7は、推定した経路から自車が外れた場合には、走行経路を再度推定する。
表示装置8は、経路推定部7により推定された経路と地図データを用いて、地図上に推定経路を表示するためのモニター等である。経路監視部9は、経路推定部7により推定された推定経路と自車の走行経路とを比較することで、推定経路に含まれる道路リンクと自車が走行している道路リンクが一致するか否かを監視する。
次に、経路推定装置が有する各機能のうち経路学習機能について説明する。道路リンク特定部3は、車両の走行中、現在位置検出部2により検出された車両の現在位置と地図データを用いて、車両が走行している走行経路上の道路リンクを特定する。
図2は、道路リンクを説明するための概要図である。図3に示すL101〜L108は、道路リンクのIDである。例えば、車両が、出発地点を出発し、道路リンク(L101)から道路リンク(L108)の順に走行し、到着地点に到着したとする。このとき、道路リンク特定部は、走行中の道路リンクを、L101からL108まで順番に特定する。そして、道路リンク特定部3は特定した道路リンクのIDを走行経路記憶部5に出力する。
出発到着判定部4は、メインスイッチがオフからオンの状態に切り替わった時に、車両が出発したと判定する。また、出発到着判定部4は、メインスイッチがオンからオフの状態に切り替わった時に、車両が目的地点に到着したと判定する。出発到着判定部4は、車両が出発したと判定した場合には、出発した時間及び場所の情報を走行経路記憶部5に出力する。車両が到着したと判定した場合も同様に、出発到着判定部4は、到着時間及び到着場所の情報を走行経路記憶部5に出力する。
なお出発到着判定部4は、車両の走行距離又は走行時間をメインスイッチの状態に加えた上で、出発及び到着を判定してよい。具体的には、メインスイッチのオン、オフが切り替わった後の走行距離又は走行時間が所定値より短い場合には、出発到着判定部4は、車両の到着及び出発として判定しない。例えば、目的地までの経路途中で店舗等に短時間(例えば30分)、立ち寄った場合には、メインスイッチのオン、オフが切り替わったとしても、スイッチの切り換えの間隔は短時間である。また、メインスイッチを一時的にオンの状態にしただけで、車両の移動がほとんど無い場合もある。さらに、メインスイッチをオンにしたが、車両は駐車場の敷地内で走行し、結果的に数十メートル以内しか走行していない場合もある。このような場合には、車両は出発地点から出発しておらず、又は、車両は到着地点に到着していない。そのため、出発到着判定部4は、メインスイッチの状態と、走行時間又は走行距離に基づいて、車両の出発又は到着を判定することで、上記に挙げた車両の挙動を、到着及び出発として判定しないようにしてもよい。
なお、出発到着判定部4は、到着又は出発を判定するために、必ずしもメインスイッチの状態及び走行時間(又は走行距離)を用いる必要はなく、自車のメインスイッチのオン、オフ、走行距離、又は、走行時間のうち少なくとも一つの要素を用いればよい。
走行経路記憶部5は、道路リンク特定部3により特定された道路リンクと出発到着判定部により判定された判定結果に基づいて、走行ルート情報を記録する。
図3は、走行ルート情報を表した表である。走行ルート情報は、車両が出発してから到着するまでの全ての道路リンクの情報と出発時間の情報を、1つの情報のグループとして纏めつつ記録された情報である。例えば、図3に示すように、車両が出発地点を、2013年9月25日8時5分に出発し、道路リンク(L101)から道路リンク(L108)まで走行し、到着地点に到着したとする。このときの走行ルート情報は、図3に示すNo.1の情報となる。走行ルート情報として並べられている道路リンクのIDの順番は、走行経路上において車両が走行した道路リンクの順番と一致する。なお、走行ルート情報には到着時間を含めてもよい。
走行ルート情報は、車両が出発する度に生成される。一方、走行経路記憶部5に含まれる記憶媒体の容量には制限がある。そのため、走行経路記憶部5は、走行ルート情報のうち古い情報から順に削除するようにする。また、走行経路記憶部5は、出発日時が所定の時間(例えば1年前)より古くなった場合には、該当する走行ルート情報を削除してもよい。
走行経路記憶部5は、走行ルート情報を更新する度に、新たに記憶された走行ルート情報に基づいて、「目的地毎の通過リンク情報」、「リンク毎の通過リンク情報」及び「目的地推定情報」を更新する。
図4は、「目的地毎の通過リンク情報」を表した表である。図4において、「到着リンク」は到着地点とつながる道路リンクを示す。連続する道路リンクを自車の進行方向で並べたときに、前の道路リンクが「基礎リンク」となり、後の道路リンクが「行先リンク」となる。なお、図4〜8の表に示す「No.」は説明の便宜上付与している。
「目的地毎の通過リンク情報」は、到着地点が同じ道路リンクとなっている走行ルート情報毎に、走行経路上で連続する道路リンクと、組み合わされた道路リンクの通過回数とを対応づけた情報である。道路リンクの組み合わせは、連続する一対の道路リンクを組み合わせている。例えば、図2のような走行経路では、道路リンク(L101)と道路リンク(L102)が組み合わされ、道路リンク(L102)と道路リンク(L103)が組み合わされ、道路リンク(L103)以降も同様に二つずつの組となって、組み合わされる。通過回数は、自車両が組み合わせた二つの道路リンクを通過した回数である。
走行経路記憶部5は、図4の表で示されるマップにより、「目的地毎の通過リンク情報」を記憶する。車両が例えば図2のような走行経路を走行した場合に、走行経路記憶部5は上記のように道路リンクの組み合わせを生成しつつ、「目的地毎の通過リンク情報」のテーブルの中から、到着地点の道路リンク(図4に示す「到着リンク」に相当)が同じリンクを特定する。そして、走行経路記憶部5は、組み合わされた道路リンクのIDと一致する道路リンク(図4に示す「基礎リンク」及び「行先リンク」に相当)を特定し、一致する道路リンクと対応する通過回数を加算する。これにより、走行経路記憶部5は、経路推定を行うため使用されるデータとして「目的地毎の通過リンク情報」を管理している。
図5は、「リンク毎の通過リンク情報」を表した表である。図5に示す「通過前リンク」、「基礎リンク」及び「通過後リンク」について、連続する3つの道路リンクを自車の進行方向で並べたときに、最初の道路リンクが「通過前リンク」となり、真ん中の道路リンクが「基礎リンク」となり、最後の道路リンク「通過後リンク」となる。なお、「通過前リンク」は、車両が基礎リンクを通過する直前のリンクを示し、「通過後リンク」は、車両が基礎リンクを通過した直後のリンクを示す。
「リンク毎の通過リンク情報」は、走行経路上で連続する3つの道路リンクの組み合わせと、組み合わされた3つの道路リンクの通過回数とを対応づけた情報である。例えば、図2のような走行経路では、道路リンク(L101)、道路リンク(L102)及び道路リンク(L103)が組み合わされ、道路リンク(L102)、道路リンク(L103)及び道路リンク(L104)が組み合わされ、道路リンク(L103)以降も同様に3つずつの組となって、組み合わされる。通過回数は、自車両が、組み合わせた3つの道路リンクを通過した回数である。
走行経路記憶部5は、図5の表で示されるマップにより、「目的地毎の通過リンク情報」を記憶する。走行経路記憶部5は、走行ルート情報を更新する度に、新たに記憶された走行ルート情報に基づいて、更新対象となる道路リンクを特定しつつ、通過回数を加算する。これにより、経路推定を行うために使用されるデータとして「目的地毎の通過リンク情報」を管理している。
なお、走行経路記憶部5は、図6に示すように「目的地毎の通過リンク情報」に「進行方向」を含めて記憶してもよい。図6は「リンク毎の通過リンク情報」を表した表である。図6に示す「進行方向」は、組み合わせた道路リンクを通過したときの自車の進行方向である。すなわち、「リンク毎の通過リンク情報」は、走行経路上で連続する一対の道路リンクの組み合わせ、組み合わせた道路リンクを通過したときの進行方向、及び組み合わせた道路リンクの通過回数を対応づけた情報でもよい。
また走行経路記憶部5は、走行ルート情報を更新する度に、新たに記憶された走行ルート情報に基づいて「目的地推定情報」及び「目的地候補情報」を更新する。
図7は、「目的地推定情報」を表した表である。図7において、「曜日」及び「時間帯」は、車両が出発したときの曜日と出発時間を示す。出発時間が1時間後に区切られている。「出発」は、出発地点とつながっている道路リンクをIDで示し、「到着」は到着地点とつながっている道路リンクをIDで示している。回数は、「曜日」及び「時間帯」で示される時間条件、「出発」及び「到着」で示される道路リンクの条件を満した、到着地点の到着回数である
「目的地推定情報」は、出発の時間を予め定めた条件で区切りつつ、出発地点の道路リンク、到着地点の道路リンク、及び、これら道路リンクを走行した回数を対応づけた情報である。走行経路記憶部5は、図7の表で示されるマップにより、「目的地推定情報」を記憶する。走行経路記憶部5は、走行ルート情報を更新する度に、新たに記憶された走行ルート情報に基づいて、更新対象となる道路リンク及び時間条件を特定しつつ、回数を加算する。これにより、目的地推定を行うために使用されるデータとして「目的地推定情報」を管理している。
図8は「目的地候補情報」を表した表である。図8に示す「到着」及び「回数」は図7と同様である。
「目的地候補情報」は、到着地点とつながっている道路リンクと、当該到着時点の到着回数とを対応づけた情報である。走行経路記憶部5は、図8の表で示されるマップにより、「目的地候補情報」を記憶する。走行経路記憶部5は、走行ルート情報を更新する度に、新たに記憶された走行ルート情報に基づいて、更新対象となる道路リンクを特定しつつ、回数を加算する。これにより、目的地推定を行うために使用されるデータとして「目的地候補情報」を管理している。
次に、経路推定装置が有する各機能のうち経路推定機能及び経路監視機能について、図9を用いて説明する。図9は、経路推定装置の制御フローを示すフローチャートである。
ステップS1にて、出発到着判定部4は、自車の出発を判定する。自車が出発した場合には、ステップS2にて、目的地推定部6は自車の目的地を推定する。具体的には、目的地推定部6は、出発到着判定部4から、出発したときの時間情報及び出発地点の道路リンクのIDを取得する。目的地推定部6は、走行経路記憶部5に記録された「目的地推定情報」のマップを参照しつつ、出発の時間情報及び出発地点の道路リンクIDと一致する目的地推定情報を特定する。そして、目的地推定部6は、目的地推定情報の「到着」で示されるIDの道路リンクを、目的地として推定する。これにより、目的地推定部6は、出発時間の情報及び出発地点の道路リンクに基づき、最も到着する頻度の高い到着地点を検索する。なお、出発到着判定部4は、「目的地推定情報」のマップを用いて検索した際に、該当する到着地点が無い場合には、出発時間の前後の時間を拡げたり、曜日の条件を外したりして、再検索してもよい。目的地推定部6は、目的地の推定結果を経路推定部7に出力する。
ステップS3にて、経路推定部7は、目的地推定部6により目的地を推定できたか否か判定する。目的地が推定できた場合には、ステップS4にて、経路推定部7は、「目的地毎の通過リンク情報」のマップを参照して経路を推定する。
以下、具体例を挙げて、ステップS4の制御フローを説明する。図10(a)は、目的地毎の通過リンクの情報を示す表であり、図10(b)は、推定目的地までの推定経路を示す図である。なお図10(b)の推定目的地は、目的地推定部6で推定された目的地である。
経路推定部7は、「目的地毎の通過リンク情報」のマップから、到着リンクのIDが、推定された目的地の道路リンクのIDと一致するデータのみを特定する。図10に示す例では、経路推定部7は、推定目的地の道路リンクIDはL108であるため、目的地毎の通過リンク情報のマップから、到着リンクIDをL108とするデータのみを特定する。経路推定部7は、出発地点の道路リンクの次に通過する道路リンクを、次の道路リンクの通過回数から特定する。図10の例では、経路推定部7は、到着リンクID(L108)をもつデータから、出発地点の道路リンク(L101)と連続する道路リンクとして、道路リンク(L102、L212)を特定する。出発地点の道路リンクは、車両が出発した位置に対応する道路リンクである。経路推定部7は、道路リンク(L102)の通過回数と、道路リンク(L212)の通過回数とを比較する。そして、経路推定部7は、通過回数の多い道路リンク(L102)を、次の道路リンクとして推定する。
経路推定部7は、道路リンク(L102)以降の道路リンクについても同様に推定する。そして、経路推定部7は、到着地点の道路リンクのIDに到達するまで、上記の推定を行う。これにより、経路推定部7は、出発地点から推定目的地まで経路を推定する。
一方、目的地が推定できない場合には、ステップS5にて、経路推定部7は、「リンク毎の通過リンク情報」のマップを参照して経路を推定する。ステップS6にて、目的地推定部6は、「目的地候補情報」のマップを参照し、経路推定部7で推定された経路に基づいて、仮の目的地を推定する。
以下、具体例を挙げて、ステップS5及びステップS6の制御フローを説明する。図11(a)はリンク毎の通過リンク情報を示す表であり、図11(b)は目的地候補情報を示す表であり、図11(c)は、推定経路を示す図である。なお図11(b)の推定目的地は、目的地推定部6で推定された仮の目的地である。
経路推定部7は、「リンク毎の通過リンク情報」のマップから、基礎リンクのIDが、出発地点の道路リンクのIDと一致するデータを特定する。図11に示す例では、経路推定部7は、出発地点の道路リンクIDはL101であるため、リンク毎の通過リンク情報のマップから、基礎リンクIDをL101とするデータを特定する。経路推定部7は、出発地点の道路リンクの次に通過する道路リンクを、次の道路リンクの通過回数から特定する。図11の例では、経路推定部7は、出発地点の道路リンク(L101)と連続する道路リンクとして、道路リンク(L102、L212)を特定する。経路推定部7は、道路リンク(L102)の通過回数と、道路リンク(L212)の通過回数とを比較する。そして、経路推定部7は、通過回数の多い道路リンク(L102)を、次の道路リンクとして推定する。
次に、経路推定部7は、リンク毎の通過リンク情報のマップから、道路リンク(L102)の次の経路となる道路リンクを推定するために、通過前リンクIDをL101とし、かつ、基礎リンクIDをL102とするデータを特定する。通過前リンクIDは、出発地点の道路リンクのIDであって、前回推定された基礎リンクのIDである。そして、経路推定部7は、特定されるデータが複数ある場合には、通過回数の多い通過後リンクを、次の道路リンクとして推定する。なお、図11(a)の例では、通過後リンクが1つしかないため、経路推定部7は、道路リンク(L103)を次の道路リンクとして推定する。
経路推定部7は、道路リンク(L103)以降の道路リンクについても同様に推定する。そして、経路推定部7は、通過後リンクを特定できなくなるまで、上記の推定を行う。これにより、経路推定部7は、出発地点から走行する可能性の高い仮の経路を推定する。
次に、目的地推定部6は、目的地候補情報のマップを参照し、推定された仮の推定経路に含まれる道路リンクのうち、過去に到着した回数が最も多い道路リンクを特定する。そして、目的地推定部6は、回数が最も多い道路リンク上の地点を、仮の目的地として推定する。
図11の例では、仮の推定経路は、道路リンク(L108)及び道路リンク(L124)を含んでいる。道路リンク(L108)に対応する到着回数は、道路リンク(L124)に対応する到着回数より多いため、目的地推定部6は、道路リンク108を仮の目的地として推定する。これにより、目的地推定部6は、最も到着する頻度の高い到着地点を検索する。
ステップS7にて、経路推定部7は推定経路を決定する。ステップS4の制御フローが実行された場合には、経路推定部7は、ステップS4で推定された経路を推定経路として決定する。一方、ステップS5、S6の制御フローが実行された場合には、経路推定部7は、推定された仮の経路のうち、出発地から仮の目的地までの経路を、推定経路として決定する。
経路推定部7によって推定された経路は、表示装置8に表示される。そして、運転手は、表示装置8に表示された経路から、推定された経路を確認できる。
ステップS8にて、経路監視部9は、車両の走行中、走行している走行経路の道路リンクを監視する。ステップS9にて、経路監視部9は、走行中の道路リンクと推定経路に含まれる道路リンクとが一致するか否かを確認する。経路監視部9は、走行中の道路リンクのIDが変化する度に、道路リンクの一致を確認する。経路監視部9は、監視結果を経路推定部7に出力する。
そして、道路リンクが一致しない場合には、ステップS10にて、経路推定部7は、自車が推定経路とは異なる経路へ進入したと判定し、経路を再度推定する。ステップS11にて、目的地推定部6は、「目的地候補情報」のマップを参照し、経路推定部7で再度推定された経路に基づいて、仮の目的地を推定する。
以下、具体例を挙げて、ステップS10及びステップS11の制御フローを説明する。図12(a)はリンク毎の通過リンク情報を示す表であり、図12(b)は再度推定された推定経路を示す図である。なお図12(b)の推定目的地は、目的地推定部6で再度推定された仮の目的地である。
経路推定部7は、「リンク毎の通過リンク情報」のマップから、走行中の道路リンクのIDを基礎リンクのIDとし、直前に走行した道路リンクのIDを通過前リンクのIDとするデータを特定する。走行中の道路リンクのIDは車両の現在位置に対応する道路リンクのIDである。図12の例では、最初の推定経路では、道路リンク(L101)から道路リンク(L102)を走行する経路が推定されていたが、実際には、車両は、道路リンク(L101)から道路リンク(L212)を走行している。このとき、経路推定部7は、走行中の道路リンクのID(L121)を基礎リンクのIDとし、直前に走行した道路リンクのID(L101)を通過前リンクのIDとする、No.5のデータを特定する。そして、経路推定部7は、特定されるデータが複数ある場合には、通過回数の多い通過後リンクを、次の道路リンクとして推定する。なお、図12(a)の例では、通過後リンクが1つしかないため、経路推定部7は、道路リンク(L213)を次の道路リンクとして推定する。
経路推定部7は、道路リンク(L212)以降の道路リンクについても同様に推定する。そして、経路推定部7は、通過後リンクを特定できなくなるまで、上記の推定を行う。これにより、経路推定部7は、最初の推定経路と実際の走行経路が異なった場合でも、出発地点から走行する可能性の高い経路を再度、推定できる。
目的地推定部6は、目的地候補情報のマップを参照し、再度推定された仮の推定経路に含まれる道路リンクのうち、過去に到着した回数が最も多い道路リンクを特定する。そして、目的地推定部6は、回数が最も多い道路リンク上の地点を、仮の目的地として再度、推定する(図12(b)を参照)。
ステップS12にて、経路推定部7は、再度推定された仮の経路のうち、出発地から仮の目的地までの経路を、推定経路として決定する。そして、再度、ステップS8の制御フローが実行される。
ステップS13にて、出発到着判定部4は、自車が到着したか否かを判定する。そして、自車が到着していない場合には、再度、ステップS8の制御フローが実行される。一方、自車が到着していない場合には、制御フローが終了する。そして、次回の出発のタイミングから再度、上記の制御フローが実行される。
上記のように、本実施形態では、走行経路上で連続する道路リンクの組み合わせと、組み合わされた道路リンクを通過した自車の通過回数とを対応づけて記憶し、当該組み合わせと当該通過回数との対応関係に基づいて、自車の経路を推定する。これにより、通過回数の多い道路リンクの組合せを連結しつつ、経路を推定することで、目的地までの経路が複数ある場合でも、複数の経路について、走行の可能性をそれぞれ把握することができる。その結果として、走行する可能性が最も高い経路を推定することができる。
また本実施形態では、自車の目的地とつながる道路リンク、目的地に到着するまでに走行した道路リンクの組み合わせ、及び道路リンクの通過回数を対応づけて記憶する。これにより、通過回数の多い道路リンクの組合せを連結しつつ、目的地までの道路リンクを推定することで、走行する可能性が最も高い経路を推定することができる。
また本実施形態では、走行経路上で連続する3つの道路リンクの組み合わせと、3つの道路リンクを通過した通過回数とを対応づけて記憶する。これにより、車両の進行方向に沿った道路リンクの組み合わせを連結しつつ、経路を推定することで、走行する可能性が最も高い経路を推定することができる。
また本実施形態では、推定した経路に含まれる道路リンクと走行中の道路リンクが異なる場合には、経路を再度推定する。これにより、車両が推定経路から外れた場合に、外れた後に走行する可能性が最も高い経路を推定することができる。
また本実施形態では、自車のメインスイッチのオン、オフ、自車の走行距離、又は、自車の走行時間のうち少なくとも一つの要素に基づいて、自車の出発又は自車の到着を判定する。これにより、車両の移動がほぼ発生しなかったケースを、車両の出発及び到着から除外することができる。
また本実施形態では、上記のようなマップを参照して、前記自車の位置と対応する前記道路リンクを特定し、特定されたリンクと連続する道路リンクが複数存在する場合には、通過回数が最も多い道路リンクを含めるように、経路を推定する。これにより、走行する可能性が最も高い経路を推定することができる。
なお、図9に示す制御フローは、経路推定中に、例えばユーザ等の入力により目的地が設定された場合には、図9に示す制御フローは終了させてもよい。
また、車両が推定された目的地を過ぎて走行し続ける場合には、目的地に到着していないと判断し、経路推定部7は、走行中の道路リンクに基づき、経路を推定してもよい。
表示装置8は、図9に示す制御フロー処理の過程で推定された複数の目的地を表示してもよい。そして、運転手は、表示された目的地の中から行先を選択する。そして、経路推定部7は、選択された目的地までの経路を上記の制御処理で推定してもよい。
また本発明の変形例として、経路推定部7は、図6に示したリンク毎の通過リンク情報を用いて、経路を推定してもよい。経路推定部7は、「リンク毎の通過リンク情報」のマップから、走行中の道路リンクのIDを基礎リンクのIDとし、自車の進行方向と同じデータを特定する。そして、経路推定部7は、特定されるデータが複数ある場合には、通過回数の多い通過後リンクを、次の道路リンクとして推定する。
同様に、経路推定部7は、「リンク毎の通過リンク情報」のマップから、次に通過すると推定された道路リンクのIDを基礎リンクのIDとし、自車の進行方向と同じデータを特定し、通過回数の多い通過後リンクを、次の道路リンクとして推定する。そして、経路推定部7は、通過後リンクを特定できなくなるまで、上記の推定を行う。
上記現在位置検出部1は本発明の「位置検出手段」に相当し、道路リンク特定部3が本発明の「道路リンク特定手段」に相当し、経路推定部7が本発明の「推定手段」に相当し、地図データベース1及び走行経路記憶部5が本発明の「記憶手段」に相当し、出発到着判定部4が本発明の「判定手段」に相当する。