JP6488647B2 - 物体追跡装置、物体追跡システム、物体追跡方法、表示制御装置、物体検出装置、プログラムおよび記録媒体 - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。まず、図2を参照して、本発明の物体追跡システム(単にシステムとも呼ぶ)の全体構成について説明する。図2は、本実施の形態に係る物体追跡システム1の全体構成の概略の一例を示す図である。図2に示す通り、本実施の形態に係る物体追跡システム1は、物体追跡装置10と、複数のカメラ(20−1〜20−N(Nは自然数))と、1以上の表示装置30とを備えている。なお、本実施の形態では、複数のカメラ(20−1〜20−N)の夫々を区別しない場合、または、総称する場合には、これらをカメラ20と呼ぶ。
次に、物体追跡装置10の機能について説明する。図1は、本実施の形態に係る物体追跡装置10の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図1に示す通り、物体追跡装置10は、複数の検出部(100−1〜100−N)と、統合追跡部200とを備えている。なお、本実施の形態では、複数の検出部(100−1〜100−N)の夫々を区別しない場合、または、総称する場合には、これらを検出部100と呼ぶ。
検出部100は、後述する統合追跡部200から出力される追跡情報であって、物体(オブジェクト)を検出する対象のフレームの前フレームにおけるオブジェクトの追跡情報に基づいて、カメラ20の出力情報からオブジェクトを検出する。ここで、本実施の形態において、カメラ20の出力情報とは、カメラ20が撮影した映像を示す映像データを示す。
統合追跡部200は、検出部100の夫々から出力された検出結果を受け取る。そして、統合追跡部200は、この各検出結果に基づいてオブジェクトを追跡する。具体的には、統合追跡部200は、検出部100の夫々が検出部100に紐付けられたカメラ20によって撮影された映像から検出した、1または複数のオブジェクトに対するオブジェクト検出結果を用いて、該オブジェクトを追跡する(オブジェクト追跡を行う)。そして、統合追跡部200は、共通座標系で表現されたオブジェクトの追跡結果(オブジェクト追跡結果)を生成する。このように、統合追跡部200は、各検出部100が、該検出部100に紐付けられたカメラ20によって撮影された映像から検出したオブジェクト検出結果を統合し、オブジェクト追跡を行う。そのため、統合追跡部200が行うオブジェクト追跡を、オブジェクト統合追跡とも呼ぶ。
(1)トラッカーを用いて予測したオブジェクトの現フレーム上の位置とターゲットの位置との距離の近さ
(2)ターゲットと、トラッカーによって追跡結果が示されるオブジェクトと、の間の外見特徴量の類似性
(3)ターゲットおよびトラッカーそれぞれの尤度
この対応付けの処理は、図3に示すような2部グラフのコスト最小化問題に帰着させることができる。よって、統合追跡部200は、ハンガリアン法などのアルゴリズムによってこの問題を解くことができる。
次に、図4から図8を参照して、物体追跡装置10の各部の機能についてより詳細に説明する。図4は、本実施の形態に係る物体追跡装置10の検出部100のより詳細な機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図4に示す通り、検出部100は、オブジェクト検出部110と、共通座標変換部(第2の変換部)120と、個別座標変換部(第1の変換部)130とを備えている。なお、図4では、検出部100が受信するカメラ映像(n)(nは、1〜N)を、単にカメラ映像と記載している。
次に、図6を参照して、統合追跡部200の機能構成についてより詳細に説明する。図6は、本実施の形態に係る物体追跡装置10の統合追跡部200のより詳細な機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図6に示す通り、統合追跡部200は、予測部210と、記憶部220と、対応付け部230と、更新部240と、を備えている。なお、本実施の形態における統合追跡部200は、各カメラ20からの映像をカメラ単位で逐次追跡するため、逐次追跡部とも呼ぶ。
以上のように、本実施の形態に係る物体追跡装置10によれば、より高精度に物体を追跡することができる。なぜならば、検出部100が、カメラ20の出力情報から、該出力情報(映像のフレーム)の前の出力情報に対する追跡情報に基づいて、物体を検出するからである。そして、統合追跡部200が、各検出部100が出力した、複数の検出結果に基づいて、物体を追跡し、共通座標系で表現された物体の追跡情報を生成するからである。
次に、本発明の第2の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、説明の便宜上、前述した第1の実施の形態で説明した図面に含まれる部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
物体追跡装置50の機能について、図9を参照して説明を行う。図9は、本実施の形態に係る物体追跡装置50の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図9に示す通り、物体追跡装置50は、複数の検出部(100−1〜100−N)と、統合追跡部200と、表示制御部300とを備えている。なお、上述した第1の実施の形態と同様に本実施の形態では、複数の物体検出部(100−1〜100−N)の夫々を区別しない場合、または、総称する場合には、これらを検出部100と呼ぶ。
本実施の形態に係る物体追跡装置50の適用例を図11から14を参照して説明する。図11から図14は、本実施の形態に係る物体追跡装置50の適用例を説明するための図である。
次に、本発明の第3の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、説明の便宜上、前述した第1および第2の実施の形態で説明した図面に含まれる部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
次に、本発明の第4の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、説明の便宜上、前述した各実施の形態で説明した図面に含まれる部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
本発明の第5の実施の形態について説明する。本実施の形態では、本発明の課題を解決する最小の構成について説明を行う。
<第6の実施の形態>
本発明の第6の実施の形態について説明する。本実施の形態に係る物体追跡装置10は、第1の実施の形態において説明した図1に示す物体追跡装置10と同様の構成であるため、図1を参照して説明を行う。なお、本実施の形態に係る物体追跡装置10は、第1の実施の形態に係る物体追跡装置10に、更に以下に説明する機能を追加した構成であるとするが、本発明はこれに限定されるものではない。本実施の形態に係る物体追跡装置10は、上述した第2から第5の実施の形態に係る物体追跡装置にも適用可能である。
ここで、上述した各実施の形態に係る物体追跡装置(10、50)を実現可能なハードウェアの構成例について説明する。上述した物体追跡装置(10、50)は、専用の装置として実現してもよいが、コンピュータ(情報処理装置)を用いて実現してもよい。
2 物体追跡システム
10 物体追跡装置
100 検出部
110 オブジェクト検出部
111 認識型オブジェクト検出部
112 探索範囲設定部
120 共通座標変換部
130 個別座標変換部
140 オブジェクト検出部
141 認識型オブジェクト検出部
142 非認識型オブジェクト検出部
143 検出パラメータ更新部
144 検出結果統合部
150 表示制御部
160 記憶部
200 統合追跡部
210 予測部
220 記憶部
230 対応付け部
240 更新部
300 表示制御部
400 検出部
500 統合追跡部
510 バッファ部
530 対応付け部
20 カメラ
30 表示装置
40 ネットワーク
50 物体追跡装置
Claims (21)
- センサの出力情報から物体を検出し、検出結果を出力する複数の検出手段と、
前記複数の検出手段の夫々によって出力された、複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成する統合追跡手段と、を備え、
前記統合追跡手段は、前記生成した追跡情報を、前記複数の検出手段の夫々に出力し、
前記検出手段は、前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出し、
前記統合追跡手段は、前記出力情報の以前の出力情報に対する該物体の追跡結果の尤度を算出し、算出した前記尤度に基づいて、前記物体を追跡する、
ことを特徴とする物体追跡装置。 - 前記センサは、カメラであり、
前記検出手段は、前記カメラから出力された映像から前記物体を検出することを特徴とする、請求項1に記載の物体追跡装置。 - 前記検出手段は、前記追跡情報に基づいて、前記物体の検出対象となる出力情報のうち、前記物体を探索する探索範囲であって、該出力情報を出力するセンサ固有の個別座標系で表現された探索範囲を設定する探索範囲設定手段と、
前記設定された探索範囲内において、前記物体を検出する第1の物体検出手段と、を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の物体追跡装置。 - 前記探索範囲を表示装置に表示させる表示制御手段を更に備えることを特徴とする請求項3に記載の物体追跡装置。
- 前記検出手段は、
検出パラメータに基づいて、前記物体を検出する第2の物体検出手段と、
前記追跡情報に基づいて、前記検出パラメータを更新する検出パラメータ更新手段と、
前記第1の物体検出手段によって出力された第1の検出結果と、前記第2の物体検出手段によって出力された第2の検出結果を統合し、統合した結果を前記検出手段の前記検出結果として出力する検出結果統合手段と、を更に備え、
前記第2の物体検出手段は、前記検出パラメータ更新手段によって更新された前記検出パラメータに基づいて、前記物体を検出し、
前記検出結果統合手段は、前記第1の検出結果に含まれる物体と前記第2の検出結果に含まれる物体とを対応付けることにより、前記第1の検出結果と前記第2の検出結果とを統合する、ことを特徴とする請求項3または4に記載の物体追跡装置。 - 前記統合追跡手段は、前記検出結果に基づいて、前記検出結果に含まれる物体の尤度を示す他の尤度を物体毎に算出し、算出した前記他の尤度に基づいて、前記物体を追跡する、ことを特徴とする請求項1から5の何れか1項に記載の物体追跡装置。
- 前記統合追跡手段は、前記出力情報に含まれる時間情報が古い出力情報から順に、該出力情報に対する前記検出結果に含まれる物体と、前記物体の検出を行った前記出力情報の前の出力情報に対する該物体の追跡結果と、を対応付けることによって、前記物体を追跡する対応付け手段を備える、ことを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載の物体追跡装置。
- 前記統合追跡手段は、複数の物体の前記検出結果の夫々を格納する記憶手段と、
前記物体の検出を行った前記出力情報に含まれる時間情報が所定期間内である、前記記憶手段に格納された1または複数の前記検出結果を用いて、前記検出結果に含まれる物体と、該物体の検出を行った前記出力情報の前の出力情報に対する該物体の追跡結果とを対応付けることによって、前記物体を追跡する対応付け手段と、を備えることを特徴とする、請求項1から6の何れか1項に記載の物体追跡装置。 - センサの出力情報から物体を検出し、検出結果を出力する複数の検出手段と、
前記複数の検出手段の夫々によって出力された、複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成する統合追跡手段と、を備え、
前記統合追跡手段は、前記生成した追跡情報を、前記複数の検出手段の夫々に出力し、
前記検出手段は、前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出し、
前記検出手段は、前記共通座標系で表現された前記物体の前記追跡情報を、前記物体の検出対象となる出力情報を出力するセンサ固有の個別座標系で表現された追跡情報に変換する第1の変換手段と、
前記個別座標系で表現された前記追跡情報に基づいて検出された前記物体の前記検出結果を、前記共通座標系で表現された検出結果に変換する第2の変換手段と、を備えることを特徴とする物体追跡装置。 - センサと、前記センサによって取得された情報からなる出力情報を受信する物体追跡装置とを備え、
前記物体追跡装置は、前記出力情報から物体を検出し、検出結果を出力する複数の検出手段と、
前記複数の検出手段の夫々によって出力された、複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成する統合追跡手段と、を備え、
前記統合追跡手段は、前記生成した追跡情報を、前記複数の検出手段の夫々に出力し、
前記検出手段は、前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出し、
前記統合追跡手段は、前記出力情報の以前の出力情報に対する該物体の追跡結果の尤度を算出し、算出した前記尤度に基づいて、前記物体を追跡する、
ことを特徴とする物体追跡システム。 - センサと、前記センサによって取得された情報からなる出力情報を受信する物体追跡装置とを備え、
前記物体追跡装置は、前記出力情報から物体を検出し、検出結果を出力する複数の検出手段と、
前記複数の検出手段の夫々によって出力された、複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成する統合追跡手段と、を備え、
前記統合追跡手段は、前記生成した追跡情報を、前記複数の検出手段の夫々に出力し、
前記検出手段は、前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出し、
前記検出手段は、
前記共通座標系で表現された前記物体の前記追跡情報を、前記物体の検出対象となる出力情報を出力するセンサ固有の個別座標系で表現された追跡情報に変換する第1の変換手段と、
前記個別座標系で表現された前記追跡情報に基づいて検出された前記物体の前記検出結果を、前記共通座標系で表現された検出結果に変換する第2の変換手段と、を備える
ことを特徴とする物体追跡システム。 - センサと、前記センサによって取得された情報からなる出力情報を受信する物体追跡装置とを備え、
前記物体追跡装置は、前記出力情報から物体を検出し、検出結果を出力する複数の検出手段と、
前記複数の検出手段の夫々によって出力された、複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成する統合追跡手段と、を備え、
前記統合追跡手段は、前記生成した追跡情報を、前記複数の検出手段の夫々に出力し、
前記検出手段は、前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出し、
前記統合追跡手段は、更に、前記検出結果に基づいて、前記物体の見え方に関する情報を生成し、該物体の見え方に関する情報を、前記追跡情報に含め、
前記検出手段は、前記追跡情報に含まれる前記物体の見え方に関する情報に基づいて、前記物体の検出を制御する
ことを特徴とする物体追跡システム。 - センサの出力情報から物体を検出し、検出結果を出力し、
前記出力された複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成し、
生成した前記追跡情報を出力し、
前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出し、
前記出力情報の以前の出力情報に対する該物体の追跡結果の尤度を算出し、算出した前記尤度に基づいて、前記物体を追跡する
ことを特徴とする物体追跡方法。 - センサの出力情報から物体を検出し、検出結果を出力し、
前記出力された複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成し、
生成した前記追跡情報を出力し、
前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出し、
前記物体を検出することは、
前記共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を、前記物体の検出対象となる出力情報を出力するセンサ固有の個別座標系で表現された追跡情報に変換することと、
前記個別座標系で表現された前記追跡情報に基づいて検出された前記物体の前記検出結果を、前記共通座標系で表現された検出結果に変換することとを含む
ことを特徴とする物体追跡方法。 - センサの出力情報から物体を検出し、検出結果を出力し、
前記出力された複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成し、
生成した前記追跡情報を出力し、
前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出し、
更に、前記検出結果に基づいて、前記物体の見え方に関する情報を生成し、該物体の見え方に関する情報を、前記追跡情報に含め、
前記追跡情報に含まれる前記物体の見え方に関する情報に基づいて、前記物体の検出を制御する
ことを特徴とする物体追跡方法。 - センサの出力情報から物体を検出する処理と、
検出結果を出力する処理と、
複数の検出手段の夫々によって出力された、複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成する処理と、
前記追跡情報を出力する処理と、
前記追跡情報を出力する処理によって出力された前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出する処理と、をコンピュータに実行させ、
前記追跡情報を生成する処理は、前記出力情報の以前の出力情報に対する該物体の追跡結果の尤度を算出し、算出した前記尤度に基づいて、前記物体を追跡する処理を含む
ことを特徴とするプログラム。 - センサの出力情報から物体を検出する処理と、
検出結果を出力する処理と、
複数の検出手段の夫々によって出力された、複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成する処理と、
前記追跡情報を出力する処理と、
前記追跡情報を出力する処理によって出力された前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出する処理と、をコンピュータに実行させ、
前記物体を検出する処理は、
前記共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を、前記物体の検出対象となる出力情報を出力するセンサ固有の個別座標系で表現された追跡情報に変換する処理と、
前記個別座標系で表現された前記追跡情報に基づいて検出された前記物体の前記検出結果を、前記共通座標系で表現された検出結果に変換する処理とを含む
ことを特徴とするプログラム。 - センサの出力情報から物体を検出する処理と、
検出結果を出力する処理と、
複数の検出手段の夫々によって出力された、複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成する処理と、
前記追跡情報を出力する処理と、
前記追跡情報を出力する処理によって出力された前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出する処理と、をコンピュータに実行させ、
更に、前記検出結果に基づいて、前記物体の見え方に関する情報を生成し、該物体の見え方に関する情報を、前記追跡情報に含める処理と、
前記追跡情報に含まれる前記物体の見え方に関する情報に基づいて、前記物体の検出を制御する処理と、を前記コンピュータに実行させる
ことを特徴とするプログラム。 - 請求項16から18のいずれか1項に記載のプログラムを記憶する、ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- センサの出力情報から物体を検出し、検出結果を出力する複数の検出手段と、
前記複数の検出手段の夫々によって出力された、複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成する統合追跡手段と、を備え、
前記統合追跡手段は、前記生成した追跡情報を、前記複数の検出手段の夫々に出力し、
前記検出手段は、前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出し、
前記統合追跡手段は、更に、前記検出結果に基づいて、前記物体の見え方に関する情報を生成し、該物体の見え方に関する情報を、前記追跡情報に含め、
前記検出手段は、前記追跡情報に含まれる前記物体の見え方に関する情報に基づいて、前記物体の検出を制御する、ことを特徴とする物体追跡装置。 - 前記物体の見え方に関する情報は、物体同士の重なりを表す情報であり、
前記統合追跡手段は、前記検出結果に基づいて、物体同士の重なりを判定し、物体同士が重なっている場合、重なっている物体に対する前記物体の見え方に関する情報を生成し、
前記検出手段は、前記物体の見え方に関する情報から、他の物体に隠れている可能性が高い物体について、物体検出、および、検出パラメータの更新の少なくとも何れかを行わないように制御する、ことを特徴とする請求項20に記載の物体追跡装置。
Priority Applications (7)
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