JP6484775B2 - 重機の近接検知システム - Google Patents

Description

この発明は、重機の近接検知システムに関し、特に、重機同士及び重機と人との接近を検知することが可能な、重機の近接検知システムに関する。

従来から、危険を伴う工作機械等に電磁波を発生する装置を具備させるとともに、この装置が発信する電磁波と交信するためのタグ等の装置を作業者に保持させることにより、危険を伴う機械と作業者とが相互に接近した場合に電磁波で交信を行って警報を発報する等の所定の動作を行う安全装置が知られている。このような安全装置が例えば、特開２０１１−１６１９１７号公報（特許文献１）等に開示されている。

特許文献１に開示されている安全装置は、電磁波を発生させる電磁波発生部と、作業者の身体の一部に装着する装着物に備えられ、電磁波発生部が発生させる電磁波が届く所定の領域内にある場合に信号を発信する電磁波通信体と、この信号を受信する電磁波受信部と、電磁波受信部が受信した信号に基づき予め設定された条件を満たすか否かを判定し、この判定に基づき、ロール制御部がロール駆動部に対してロールの回転を停止または逆転させる命令信号、及び／又は、ロール調整部に対して２本のロールの軸間の距離を拡大させる命令信号を出力することを特徴とする。

特開２０１１−１６１９１７号公報

従来の安全装置は上記のように構成されていた。しかしながら、特許文献１に記載された安全装置の構成では、ロール装置等の危険を伴う工作機械に適用できるのみであり、その他の場合、例えば作業現場を動き回るフォークリフト等の重機に適用できる旨の記載がない。このような場合、重機同士の接近を検知できないため、衝突する虞が生じる。

この発明は上記した問題点に鑑みてなされたものであり、確実にフォークリフト等の重機同士の接近を検知することが可能な重機の近接検知システムを提供することを目的とする。

この発明に係る重機の近接検知システムは、複数の重機の各々が相互の接近を検知する。複数の重機の各々は、自身を識別するための第１のトリガーＩＤを含む第１のトリガー信号を発信する第１の発信手段と、複数の重機の各々から発信される第２のトリガーＩＤを含む第２のトリガー信号を受信する第１の受信手段と、警報を発報する第１の警報手段と、第１の受信手段が第１のトリガーＩＤとは異なる第２のトリガーＩＤを含む第２のトリガー信号を受信したとき、第１の警報手段を作動するよう制御する第１の制御手段とを備える。

この発明の他の局面における重機の近接検知システムは、複数の重機の各々が相互の接近を検知する。複数の重機の各々は検知ユニットと第１のＩＤタグとを含み、検知ユニットは、自身を識別するための第３のトリガーＩＤを含む第３のトリガー信号を発信する第２の発信手段と、自身を含む複数の重機の各々から発信される所定の情報を含む第１の返信情報を受信する第２の受信手段と、警報を発報する第２の警報手段と、検知ユニットの動作を制御する第２の制御手段とを含み、第２の制御手段は、第２の受信手段が第１の返信情報を受信したとき第２の警報手段を作動させるよう制御する。

好ましくは、作業者が保持し、複数の重機の各々から発信される第５のトリガーＩＤを含む第５のトリガー信号を受信したことに応じて所定の情報を含む第２の返信情報を発信する第２のＩＤタグを含み、第２の制御手段は、第２の受信手段が第２の返信情報を受信したとき第２の警報手段を作動させるよう制御する。

さらに好ましくは、第２のＩＤタグは、第５のトリガーＩＤを含む第５のトリガー信号を受信する第４の受信手段と、第４の受信手段が受信した第５のトリガーＩＤと自身を識別する第２の固有ＩＤとを含む情報を第２の返信情報として発信する第４の発信手段と、第２のＩＤタグの動作を制御する第４の制御手段とを含む。

さらに好ましくは、複数の重機の各々は所定の情報を表示する表示手段を備える。

さらに好ましくは、第１のトリガー信号または第３のトリガー信号は第１の発信手段または第２の発信手段から所定の発信周期で発信され、第１の制御手段または第２の制御手段は発信周期を変更する発信周期変更手段を含む。

さらに好ましくは、第１のトリガー信号または第３のトリガー信号の一部をキャンセルするキャンセル信号を発信するキャンセル信号発信手段を含む。

第１または第２の発信手段は発信アンテナを含み、検知ユニットは複数の発信アンテナを含み、複数の発信アンテナは、重機の前後に配置されてもよい。

複数の発信アンテナは、重機の左右に配置されてもよい。

この発明に係る重機の近接検知システムは、他の重機から発信されるトリガー信号を受信したとき、警報手段を作動するようにした。その結果、確実に重機同士の接近を検知することが可能な重機の近接検知システムを提供できる。

この発明の実施の形態に係る重機の近接検知システム１０ａを上方向から見た模式図である。 検知ユニット１１０の内部構成を示すブロック図である。 検知ユニット１１０の制御部１１１が他の重機１００の接近を検知したとき行う一連の処理について示すフローチャートである。 搭載ＩＤタグ１２０の制御部がトリガー信号を受信したとき行う一連の処理について示すフローチャートである。 検知ユニット１１０が作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０の接近を検知する場合の重機の近接検知システム１０ａを上方向から見た模式図である。 検知ユニット１１０の制御部１１１が作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０の接近を検知したとき行う一連の処理について示すフローチャートである。 作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０の制御部がトリガー信号を受信したときに行う一連の処理について示すフローチャートである。 検知ユニット１１０に備えられるディスプレイ３００に所定の情報が表示されている様子を示す模式図である。 この発明の他の実施の形態に係る重機の近接検知システム１０ｂを上方向から見た模式図である。 この発明のさらに他の実施の形態に係る重機の近接検知システム１０ｃに含まれる、作業者２００が乗車した重機１００ａを上方向から見た模式図である。 この発明のさらに他の実施の形態に係る重機の近接検知システムに含まれる、作業者の安全地帯を示す模式図である。 発信アンテナを複数設けた場合のアンテナの配置を示す模式図である。

以下、この発明の実施の形態について図面を参照して説明する。まず図１〜４を用いて重機同士が相互の接近を検知する重機の近接検知システムについて説明し、次に図５〜１０を用いて重機同士が相互の接近を検知することに加えて、重機が人の接近を検知する重機の近接検知システムについて説明する。

図１は、この発明の一実施の形態に係る重機の近接検知システム１０ａを上方向から見た模式図である。図１を参照して、重機の近接検知システム１０ａは、検知ユニット１１０ａを含み、この検知ユニット１１０ａが検知ユニット１１０ｂの接近を検知したとき警報を発報するものである。ここでは、検知ユニット１１０ａが重機１００ａに備えられ、検知ユニット１１０ｂが重機１００ｂに備えられている。なお、ここでいう重機とは、フォークリフト、ショベルカー等の土木、建設工事等に使用される動力機械類全般のことをいう。

なお、ここでは検知ユニット１１０ａが検知ユニット１１０ｂの接近を検知して警報を発報する場合について説明するが、検知ユニット１１０ｂが検知ユニット１１０ａの接近を検知して警報を発報する場合も同様である。

検知ユニット１１０ａには、発信アンテナ１３０ａ及び受信アンテナ１４０ａが取り付けられる。そして、自身を識別するためのトリガーＩＤを含むトリガー信号を、発信アンテナ１３０ａを介して、所定の発信周期で発信する。なお、検知ユニット１１０ａ，１１０ｂは、相互に異なるトリガーＩＤを含むトリガー信号を所定の発信周期で発信する。ここでは、重機１００ａの検知ユニット１１０ａから発信されるトリガーＩＤを「Ａ」とし、これをトリガーＩＤ（Ａ）として表記する。また、このトリガーＩＤ（Ａ）を含むトリガー信号をトリガー信号（Ａ）として表記する。

ここで、トリガー信号とはＩＤタグに所定の動作を開始させるための信号である。すなわち、ＩＤタグは定常時において休止しているが、トリガー信号を受信することにより、信号を発信する等の所定の動作を行う。なお、同様にして、重機１００ｂの検知ユニット１１０ｂは発信アンテナ１３０ｂを介してトリガーＩＤ（Ｂ）を含むトリガー信号（Ｂ）を所定の発信周期で発信する。

なお、ここではトリガー信号の発信強度を調整するためのトリガー信号発信強度調整手段を備えるようにし、検知ユニット１１０ａ、１１０ｂから発信されるトリガー信号（Ａ），（Ｂ）の出力強度について、予め重機の近接検知システム１０ａを設置する際に同じ大きさに設定しておく。そして、重機の近接検知システム１０ａの設置後はトリガー信号の発信強度を変化させないこととする。

ここで、検知ユニット１１０ａが、検知ユニット１１０ｂから発信されるトリガー信号を受信可能なエリアについて、トリガー信号受信可能エリア１５０ａ−ｂとして図中破線で示す。また同様に、検知ユニット１１０ｂが、検知ユニット１１０ａから発信されるトリガー信号を受信可能なエリアについて、トリガー信号受信可能エリア１５０ｂ−ａとし図中破線で示す。

ここでは図示するように、トリガー信号受信可能エリア１５０ａ−ｂ内に検知ユニット１１０ａが進入しているため、検知ユニット１１０ａはこの検知ユニット１１０ｂから発信されるトリガー信号（Ｂ）を受信する。

また、検知ユニット１１０ａは、上記で説明した、トリガー信号を受信することにより所定の動作を開始するＩＤタグとして、搭載ＩＤタグ１２０ａを含む。この搭載ＩＤタグ１２０ａは、自身を識別するための固有ＩＤを格納している。ここでは、搭載ＩＤタグ１２０ａの固有ＩＤを「１００１」とし、これを固有ＩＤ（１００１）として表記する。なお、同様にして、検知ユニット１１０ｂは搭載ＩＤタグ１２０ｂを含み、この搭載ＩＤタグ１２０ｂは自身を識別するための固有ＩＤ（１００２）を格納している。

ここでは、検知ユニット１１０ｂから発信されたトリガー信号（Ｂ）は、搭載ＩＤタグ１２０ａ，１２０ｂに所定の動作を開始させる。搭載ＩＤタグ１２０ａは、受信したトリガー信号（Ｂ）に含まれるトリガーＩＤ（Ｂ）を抽出し、この抽出したトリガーＩＤ（Ｂ）と自身のトリガーＩＤ（Ａ）とを比較する。そして、ここでは相互に異なるため、抽出したトリガーＩＤ（Ｂ）と自身の固有ＩＤ（１００１）とを含む返信情報を生成して発信する。ここでは、このトリガーＩＤ（Ｂ）と固有ＩＤ（１００１）とを含む返信情報を、返信情報（１００１＋Ｂ）として表記する。なお、搭載ＩＤタグ１２０ｂは、受信したトリガー信号（Ｂ）に含まれるトリガーＩＤ（Ｂ）を抽出し、この抽出したトリガーＩＤ（Ｂ）と自身の固有ＩＤ（Ｂ）とを比較する。ここでは相互に同じであるため、返信情報を発信しない。

すなわち、搭載ＩＤタグ１２０は、自身が備えられる検知ユニット１１０から発信されるトリガー信号を受信したことによっては、返信情報を生成及び発信しない。こうすることにより、特に自身が備えられる検知ユニット１１０の受信する返信情報を大幅に減少させることができるため、より効率よく且つ確実に重機同士の接近を検知することが可能となる。

次に、検知ユニット１１０ａは、受信アンテナ１４０ａを介して、自身の搭載ＩＤタグ１２０ａから発信される返信情報（１００１＋Ｂ）を受信し、受信した返信情報（１００１＋Ｂ）に含まれる固有ＩＤ（１００１）とトリガーＩＤ（Ｂ）とを抽出し、抽出した固有ＩＤ（１００１）と自身の搭載ＩＤタグの固有ＩＤ（１００１）とを比較するとともに、抽出したトリガーＩＤ（Ｂ）と自身のトリガーＩＤ（Ａ）とを比較する。そして、比較した２つの固有ＩＤが相互に同じであり、且つ比較した２つのトリガーＩＤが相互に異なるとき、警報出力部１１６を作動して警報を発報する。ここでは、比較した結果が上記の条件の通りであるため、警報出力部１１６ａを作動して警報を発報する。そして、所定の時間経過後、警報の発報を停止する。

なお、検知ユニット１１０ｂが受信アンテナ１４０ｂを介して搭載ＩＤタグ１２０ａから発信される返信情報（１００１＋Ｂ）を受信した場合、受信した返信情報（１００１＋Ｂ）に含まれる固有ＩＤ（１００１）とトリガーＩＤ（Ｂ）とを抽出し、抽出した固有ＩＤ（１００１）と自身の搭載ＩＤタグの固有ＩＤ（１００２）とを比較するとともに、抽出したトリガーＩＤ（Ｂ）と自身のトリガーＩＤ（Ｂ）とを比較する。ここでは比較した２つの固有ＩＤが相互に異なり、且つ比較した２つのトリガーＩＤが相互に同じであるため、上記した条件と一致しない。したがって、受信した返信情報（１００１＋Ｂ）は無視して、警報出力部１１６ｂを作動しない。

以上のように、搭載ＩＤタグ１２０は他の検知ユニット１１０から発信されるトリガー信号を受信したときのみ返信情報を生成及び発信し、検知ユニット１１０は、自身の搭載ＩＤタグ１２０から発信された返信情報を受信したときのみ警報出力部１１６を作動して警報を発報するようにした。その結果、確実に重機同士の接近を検知することが可能となる。

図２は検知ユニット１１０の内部構成を示すブロック図である。図２を参照して、重機１００に備えられる検知ユニット１１０は、検知ユニット１１０全体を制御する制御部１１１と、トリガーＩＤを含むＩＤ情報を発信可能に変調等しトリガー信号として発信アンテナ１３０を介して発信する発振器１１２及び発信回路１１３と、ＩＤ情報を含む所定の情報を格納するメモリ１１４と、受信アンテナ１４０を介して受信した信号を復調する受信回路１１５と、警報を発報する警報出力部１１６と、他の検知ユニット１１０から発信されるトリガー信号を受信したことに応じて返信情報を発信する搭載ＩＤタグ１２０と、所定の情報を表示するディスプレイ３００とを含む。

また、警報出力部１１６から発報する警報は音であってもよいし、光、振動等その他の態様であってもよい。また、例えば音によって警報を発報する場合、音量の大きさを調整するための図示しない警報音量調整手段を備えるようにしてもよい。

次に、図３のフローチャートを参照して、検知ユニット１１０ａが検知ユニット１１０ｂの接近を検知したとき、検知ユニット１１０ａの制御部１１１ａが行う一連の処理について説明する。なお、検知ユニット１１０ｂが検知ユニット１１０ａの接近を検知したとき、検知ユニット１１０ｂの制御部１１１ｂが行う一連の処理も同様である。

図１〜３を参照して、重機１００が起動されると、検知ユニット１１０に電源が供給され、制御部１１１が動作を開始する。ここで、制御部１１１は、第１の又は第２の制御手段として作動する。動作を開始した制御部１１１は、まず発信アンテナ１３０を介してメモリ１１４に格納されているトリガーＩＤ（第１の又は第３のトリガーＩＤ）を含むトリガー信号（第１の又は第３のトリガー信号）を所定の発信周期で発信する（図３において、Ｓ１０１）。ここで、発信アンテナ１３０は第１の又は第２の発信手段として作動する。ここでは、発信アンテナ１３０ａを介してメモリ１１４ａに格納されるトリガーＩＤ（Ａ）を含むトリガー信号（Ａ）を所定の発信周期で発信する。

次に、受信アンテナ１４０を介して検知ユニット１１０からの返信情報（第１の返信情報）を受信すると（Ｓ１０２において、ＹＥＳ）、受信した返信情報に含まれる搭載ＩＤタグ１２０を識別するための固有ＩＤとトリガーＩＤとを抽出する（Ｓ１０３）。ここで、受信アンテナ１４０は第１の又は第２の受信手段として作動する。ここでは、受信アンテナ１４０ａを介して同じ検知ユニット１１０ａに備えられる搭載ＩＤタグ１２０ａから発信される返信情報（１００１＋Ｂ）を受信し、受信した返信情報（１００１＋Ｂ）に含まれる固有ＩＤ（１００１）とトリガーＩＤ（Ｂ）を抽出する。

次に、抽出した固有ＩＤと同じ検知ユニット１１０に備えられる搭載ＩＤタグ１２０（第１のＩＤタグ）の固有ＩＤ（第１の固有ＩＤ）とを比較して相互に同じであり、且つ抽出したトリガーＩＤと自身の検知ユニット１１０のトリガーＩＤとを比較して相互に異なるとき（Ｓ１０４において、ＹＥＳ）、警報出力部１１６を作動して警報を発報する（Ｓ１０５）。ここで、警報出力部１１６は第１の又は第２の警報手段として作動する。

ここでは、抽出した固有ＩＤ（１００１）と同じ検知ユニット１１０ａに備えられる搭載ＩＤタグ１２０ａの固有ＩＤ（１００１）とを比較して相互に同じであり、且つ抽出したトリガーＩＤ（Ｂ）と自身の検知ユニット１１０ａのトリガーＩＤ（Ａ）とを比較して相互に異なるため、上記した条件を満たす。したがって、警報出力部１１６ａを作動して警報を発報する。そして、所定の時間経過後、警報出力部１１６からの警報の発報を停止する（Ｓ１０６）。ここでは、警報出力部１１６ａからの警報の発報を停止する。

以上のように、自身の搭載ＩＤタグ１２０が他の重機１００から発信されたトリガー信号を受信したことに応じて発信する返信情報を受信したときのみ警報出力部１１６を作動して警報を発報するようにした。その結果、確実に重機同士の接近を検知することが可能となる。

なお、受信アンテナ１４０が搭載ＩＤタグ１２０からの返信情報を受信しないとき（Ｓ１０２において、ＮＯ）Ｓ１０１の処理に戻る。また、抽出した固有ＩＤと自身と同じ検知ユニット１１０に備えられる搭載ＩＤタグ１２０の固有ＩＤとを比較して、上記した条件を満たさないとき（Ｓ１０４において、ＮＯ）、受信した返信情報は無視してＳ１０１の処理に戻る。すなわち、自身と異なる検知ユニット１１０に備えられる搭載ＩＤタグ１２０から受信した返信情報は無視する。

なお、検知ユニット１１０ａは、検知ユニット１１０ｂがトリガー信号受信可能エリア１５０ａ−ｂから外に出ることで、自身の搭載ＩＤタグ１２０ａが返信情報（１００１＋Ｂ）の発信を停止すること等により、返信情報（１００１＋Ｂ）を受信しなくなったとき、警報出力部１１６ａからの警報の発報を停止してもよい。なお、Ｓ１０６において、所定の時間を設けず警報出力部１１６ａからの警報の発報を行い続けてもよい。

次に、図４のフローチャートを参照して、検知ユニット１１０ａの搭載ＩＤタグ１２０ａが検知ユニット１１０ｂから発信されるトリガー信号（Ｂ）を受信したとき、搭載ＩＤタグ１２０ａが備える制御部が行う一連の処理について説明する。なお、検知ユニット１１０ｂの搭載ＩＤタグ１２０ｂが検知ユニット１１０ａから発信されるトリガー信号（Ａ）を受信したとき、搭載ＩＤタグ１２０ｂの制御部が行う一連の処理も同様である。

図１〜４を参照して、搭載ＩＤタグ１２０が備える受信アンテナがトリガー信号（第２の又は第４のトリガー信号）を受信すると（図４のＳ２０１において、ＹＥＳ）、搭載ＩＤタグ１２０の制御部が動作を開始する。ここで、搭載ＩＤタグの制御部は第３の制御手段として作動する。また、搭載ＩＤタグの受信アンテナは第３の受信手段として作動する。ここでは、搭載ＩＤタグ１２０ａの制御部は、搭載ＩＤタグ１２０ａの受信アンテナを介してトリガーＩＤ（Ｂ）を含むトリガー信号（Ｂ）を受信する。

次に、受信したトリガー信号に含まれるトリガーＩＤ（第２の又は第４のトリガーＩＤ）を抽出する（Ｓ２０２）。ここでは、トリガー信号（Ｂ）を受信し、受信したトリガー信号（Ｂ）に含まれるトリガーＩＤ（Ｂ）を抽出する。次に、抽出したトリガーＩＤと自身の検知ユニット１１０のトリガーＩＤとを比較して、相互に異なるとき(Ｓ２０３において、ＹＥＳ)、抽出したトリガーＩＤと自身の固有ＩＤとを含む返信情報を生成する（Ｓ２０４）。

ここでは、抽出したトリガーＩＤ(Ｂ)と自身の検知ユニット１１０ａのトリガーＩＤ(Ａ)とが相互に異なるため、抽出したトリガーＩＤ（Ｂ）と自身の固有ＩＤ（１００１）とを含む返信情報（１００１＋Ｂ）を生成する。

次に、生成した返信情報を、搭載ＩＤタグ１２０が備える発信アンテナを介して発信する（Ｓ２０５）。ここで、搭載ＩＤタグ１２０の発信アンテナは、第３の発信手段として作動する。ここでは、生成した返信情報（１００１＋Ｂ）を、搭載ＩＤタグ１２０ａの発信アンテナを介して発信する。

なお、搭載ＩＤタグ１２０の受信アンテナを介してトリガー信号を受信しない場合（Ｓ２０１において、ＮＯ）、Ｓ２０１の処理を繰り返す。また、抽出したトリガーＩＤと自身の検知ユニット１１０のトリガーＩＤとを比較して、相互に同じとき(Ｓ２０３において、ＮＯ)、返信情報を生成及び発信しない。すなわち、搭載ＩＤタグ１２０は、自身の検知ユニット１１０から発信されるトリガー信号を受信することによっては、返信情報を生成及び発信しない。

以上のように、搭載ＩＤタグ１２０は他の検知ユニット１１０から発信されるトリガー信号を受信したときのみ返信情報を生成及び発信する。こうすることにより、特に自身の検知ユニット１１０が受信する返信情報を大幅に減少させることができるため、より効率よく且つ確実に重機同士の接近を検知することが可能となる。

次に、図１で説明した重機の近接検知システム１０ａが検知ユニット１１０ｂを備える重機１００ｂの接近を検知することに加えて、ＩＤタグ２１０を保持する作業者２００の接近も検知する場合について説明する。図５は、この場合の重機の近接検知システム１０ａを上方向から見た模式図である。なお、作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０が存在すること、このＩＤタグ２１０が検知ユニット１１０ａ，１１０ｂから発信されるトリガー信号（Ａ），（Ｂ）を受信可能なエリアであるトリガー信号受信可能エリア２５０−ａ，２５０―ｂを一点鎖線で示していること、及び図１において破線で示したトリガー信号受信可能エリア１５０ｂ−ａ，１５０ａ−ｂはここでの説明では不要であるためその図示を省略していることを除いて、図１で説明した重機の近接検知システム１０ａの構成と同様であるため、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は省略する。

図５の模式図を参照して、重機１００ａが作業者２００の接近を検知するときに行われる処理の概略について説明する。なお、重機１００ｂが作業者２００の接近を検知するときに行われる処理も同様である。図１〜５を参照して、ＩＤタグ２１０は、検知ユニット１１０ａから発信されるトリガー信号（Ａ）を受信可能なエリアであるトリガー信号受信可能エリア２５０−ａ内に進入すると、自身が備える受信アンテナを介してトリガー信号（Ａ）を受信する。ＩＤタグ２１０は、トリガー信号（Ａ）を受信すると、受信したトリガー信号（Ａ）に含まれるトリガーＩＤ（Ａ）を抽出し、抽出したトリガーＩＤ（Ａ）と自身を識別するための固有ＩＤ（１１０１）とを含む返信情報（１１０１＋Ａ）を生成し、生成した返信情報（１１０１＋Ａ）を自身が備える発信アンテナを介して発信する。

検知ユニット１１０ａは、受信アンテナ１４０ａを介して、返信情報（１１０１＋Ａ）を受信する。そして、受信した返信情報（１１０１＋Ａ）に含まれる固有ＩＤ（１１０１）とトリガーＩＤ（Ａ）を抽出し、まず抽出した固有ＩＤ（１１０１）が作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０を識別するためのものであるか否かを判定する。なお、この判定方法の詳細は後に説明する。

ここでは、抽出した固有ＩＤ（１１０１）が作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０を識別するためのものであると判定する。そしてこのように判定すると、抽出したトリガーＩＤ（Ａ）と自身が備えられる検知ユニット１１０ａのトリガーＩＤ（Ａ）とを比較し、相互に同じであるため警報出力部１１６ａを作動して警報を発報する。なお、相互に異なるとき、受信した返信情報（１１０１＋Ａ）は無視して警報出力部１１６ａを作動しない。

なお、受信した返信情報から抽出した固有ＩＤが作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０を識別するためのものか否かを判定する理由は、受信した返信情報に含まれる固有ＩＤが、作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０を識別するためのものである場合と、重機１００の検知ユニット１１０を識別するためのものである場合とで、その後に行われる処理が異なるためである。

以上のようにすることにより、重機１００に備えられる検知ユニット１１０は、作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０の接近を検知し、警報出力部１１６を作動して警報を発報することが可能となる。

ここで、上記したように、受信した返信情報から抽出したトリガーＩＤと自身のトリガーＩＤとを比較し、相互に同じときのみ警報出力部１１６を作動する理由について説明する。図５に示すように、作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０は、トリガー信号受信可能エリア２５０−ａに進入するとともに、トリガー信号受信可能エリア２５０−ｂにも進入している。このようなとき、ＩＤタグ２１０は、トリガー信号（Ａ）を受信することに応じて返信情報（１１０１＋Ａ）を生成して発信するとともに、トリガー信号（Ｂ）を受信することに応じて返信情報（１１０１＋Ｂ）を生成して発信する。

そして、検知ユニット１１０ａは、このＩＤタグ２１０から発信される２つの返信情報（１１０１＋Ａ），（１１０１＋Ｂ）を両方とも受信する。すなわち、自ら発信したトリガー信号（Ａ）を受信したことに応じてＩＤタグ２１０から発信された返信情報（１１０１＋Ａ）を受信するだけでなく、検知ユニット１１０ｂから発信されたトリガー信号（Ｂ）を受信したことに応じてＩＤタグ２１０から発信された返信情報（１１０１＋Ｂ）も受信する。

このとき、受信した返信情報に含まれるトリガーＩＤを抽出し、抽出したトリガーＩＤと自身の検知ユニット１１０ａのトリガーＩＤ（Ａ）とを比較して、相互に同じときのみ警報出力部１１６ａを作動することによって、自ら発信したトリガー信号（Ａ）を受信したことに応じてＩＤタグ２１０から発信された返信情報（１１０１＋Ａ）を受信したときのみ警報出力部１１６ａを作動し、他の検知ユニット１１０ｂから発信されたトリガー信号（Ｂ）を受信したことに応じてＩＤタグ２１０から発信された返信情報（１１０１＋Ｂ）を受信しても無視して警報出力部１１６ａを作動しないことが可能となる。その結果、確実に重機同士の接近を検知することが可能となることに加えて、確実に重機と人との接近を検知することも可能となる。

次に、図６のフローチャートを参照して、検知ユニット１１０ａがＩＤタグ２１０の接近を検知したとき、検知ユニット１１０ａの制御部１１１ａが行う一連の処理について説明する。なお、検知ユニット１１０ｂがＩＤタグ２１０の接近を検知したとき、検知ユニット１１０ｂの制御部１１１ｂが行う一連の処理も同様である。

図２〜６を参照して、重機１００が起動されると、検知ユニット１１０に電源が供給され、制御部１１１が動作を開始する。ここで、制御部１１１は第１の又は第３の制御手段として作動する。動作を開始した制御部１１１は、まず発信アンテナ１３０を介してメモリ１１４に格納しているトリガーＩＤ（第５のトリガーＩＤ）を含むトリガー信号（第５のトリガー信号）を所定の発信周期で発信する（図６において、Ｓ３０１）。ここで、発信アンテナ１３０は第１の又は第３の発信手段として作動する。ここでは、制御部１１１ａが、発信アンテナ１３０ａを介してトリガーＩＤ（Ａ）を含むトリガー信号（Ａ）を所定の発信周期で発信する。

次に、受信アンテナ１４０を介して返信情報（第１の又は第２の返信情報）を受信すると（Ｓ３０２において、ＹＥＳ）、受信した返信情報に含まれる固有ＩＤ（第１の又は第２の固有ＩＤ）とトリガーＩＤとを抽出する（Ｓ３０３）。ここで、受信アンテナ１４０は第１の又は第３の受信手段として作動する。ここでは、返信情報（１１０１＋Ａ）を受信し、受信した返信情報（１１０１＋Ａ）に含まれる固有ＩＤ（１１０１）とトリガーＩＤ（Ａ）とを抽出する。

次に、抽出した固有ＩＤが作業者２００に保持されるＩＤタグ（第２のＩＤタグ）を識別するためのものであるか否かを判定する（Ｓ３０４）。ここでは、例えば抽出した固有ＩＤの３桁目をフラグとし、フラグが立っているとき作業者２１０に保持されるＩＤタグ２１０を識別するための固有ＩＤであると判定する。すなわち、ここでは抽出した固有ＩＤ（１１０１）の３桁目が「１」でありフラグが立っているため、作業者２１０に保持されるＩＤタグ２１０を識別するための固有ＩＤ（第２の固有ＩＤ）であると判定する（Ｓ３０４において、ＹＥＳ）。

抽出した固有ＩＤが作業者２１０に保持されるＩＤタグ２１０を識別するための固有ＩＤであると判定すると、抽出したトリガーＩＤとメモリ１１４に格納されている自身の検知ユニット１１０のトリガーＩＤとを比較し、相互に同じとき（Ｓ３０５において、ＹＥＳ）、警報出力部１１６を作動して警報を発報する（Ｓ３０６）。ここで、警報出力部１１６は第１の又は第２の警報手段として作動する。

ここでは、受信した返信情報（１１０１＋Ａ）から抽出したトリガーＩＤ（Ａ）とメモリ１１４ａに格納する自身の検知ユニット１１０ａのトリガーＩＤ（Ａ）とが相互に同じであるため、警報出力部１１６ａを作動して警報を発報する。そして、所定の時間経過後、警報出力部１１６からの警報の発報を停止する（Ｓ３０７）。ここでは、警報出力部１１６ａからの警報の発報を停止する。

なお、受信アンテナ１４０が返信情報を受信しない場合（Ｓ３０２において、ＮＯ）、及び抽出したトリガーＩＤと自身の検知ユニット１１０のトリガーＩＤとを比較して、相互に異なるとき（Ｓ３０５において、ＮＯ）、Ｓ３０１の処理に戻る。

なお、抽出した固有ＩＤが作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０を識別するためのものでないと判定した場合（Ｓ３０４において、ＮＯ）、すなわち、抽出した固有ＩＤの３桁目が「０」でありフラグが立っておらず、重機１００に備えられる搭載ＩＤタグ１２０を識別するための固有ＩＤであると判定した場合、その後Ｓ３０８、Ｓ３０６、Ｓ３０７の順で行われる処理は、図３で説明したＳ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０６の順で行われる処理と同じである。

なお、Ｓ３０４において、作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０を識別するための固有ＩＤか否かを判定する方法は上記したものに限られず、例えば検知ユニット１１０のメモリ１１４に予めＩＤタグ２１０を識別するための情報を登録しておき、この予め登録した情報に基づいて判定する等その他の方法で判定してもよい。なお、Ｓ３０３において、返信情報に含まれる固有ＩＤを抽出していることにより、検知ユニット１１０を備える複数の重機１００及びＩＤタグ２１０を保持する複数の作業者２００が存在する場合において、どの検知ユニット１１０及び／又はどのＩＤタグ２１０が自身に接近しているかを認識することが可能となる。

また、予め固有ＩＤに付加的な情報を加えてメモリ１１４に登録しておくことにより、接近を検知した複数の重機１００及び複数の作業者２００に対して各々異なる警報を発報することが可能となる。例えば図２で説明した図示しない警報音量調整手段を備えるようにすることで、どの検知ユニット１１０及び／又はどのＩＤタグ２１０が接近したかによって警報の音量を変更することが可能となる。

このようにするとき、例えば、作業者２００に身体障害者が含まれる場合において、身体障害者に保持されるＩＤタグ２１０を識別するための固有ＩＤに予め身体障害者であることを識別するための付加的な情報を加えメモリ１１４に登録しておく。そして、制御部１１１は、この付加的な情報を有する固有ＩＤを含む返信情報を受信したとき、この付加的な情報が加えられていない固有ＩＤを含む返信情報を受信したときと比較して大きな音量で警報を発報するようにする。こうすることにより、身体障害者が接近しているため、より注意が必要であることを即座に報知することができ、より安全に作業を行うことが可能となる。

次に、図７のフローチャートを参照して、作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０が検知ユニット１１０から発信されるトリガー信号（Ａ）を受信したとき、ＩＤタグ２１０の制御部が行う一連の処理について説明する。なお、検知ユニット１１０ｂから発信されるトリガー信号（Ｂ）を受信したとき行う一連の処理も同様である。

図２〜７を参照して、ＩＤタグ２１０が備える受信アンテナがトリガー信号を受信すると、ＩＤタグ２１０の制御部が動作を開始する。ここで、ＩＤタグ２１０の制御部は第４の制御手段として作動する。ＩＤタグ２１０の制御部は、受信アンテナを介して検知ユニット１１０から発信されるトリガー信号を受信する（図７のＳ４０１において、ＹＥＳ）。ここで、ＩＤタグ２１０の受信アンテナは第４の受信手段として作動する。ここでは、ＩＤタグ２１０の受信アンテナを介して、検知ユニット１１０ａから発信されるトリガー信号（Ａ）を受信する。

次に、受信したトリガー信号に含まれるトリガーＩＤを抽出し（Ｓ４０２）、抽出したトリガーＩＤと自身の固有ＩＤとを含む返信情報を生成する（Ｓ４０３）。ここでは、受信したトリガー信号（Ａ）に含まれるトリガーＩＤ（Ａ）を抽出し、抽出したトリガーＩＤ（Ａ）と自身の固有ＩＤ（１１０１）とを含む返信情報（１１０１＋Ａ）を生成する。そして、生成した返信情報を、ＩＤタグ２１０の発信アンテナを介して発信する（Ｓ４０４）。ここで、ＩＤタグ２１０の発信アンテナは第４の発信手段として作動する。ここでは、生成した返信情報（１１０１＋Ａ）を、ＩＤタグ２１０の発信アンテナを介して発信する。

なお、ＩＤタグ２１０の受信アンテナを介してトリガー信号を受信しない場合（Ｓ４０１において、ＮＯ）、Ｓ４０１の処理を繰り返す。

なお、上記で説明した重機の近接検知システム１０ａでは、検知ユニット１１０ａが、一台の重機１００ｂに備えられる検知ユニット１１０ｂ及び一人の作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０の接近を検知する場合について説明したが、当然これに限らず、検知ユニット１１０が、他の複数の検知ユニット１１０及び複数のＩＤタグ２１０の接近を検知してもよい。

図８は、図２のブロック図で説明した検知ユニット１１０に備えられるディスプレイ３００に所定の情報が表示されている様子を示す模式図である。図８を参照して、ディスプレイ３００には、接近を検知している重機１００及び作業者２００に関する所定の情報が一覧表３０１に表示されている。ここで、ディスプレイ３００は表示手段として作動する。一覧表３０１に表示されている項目は、「ＩＤ」「種別」「進入時刻」「滞在時間」である。ここで、「ＩＤ」は接近している重機１００の搭載ＩＤタグ１２０又は作業者２００のＩＤタグ２１０を識別するための固有ＩＤ、「種別」は重機１００又は作業者２００の何れであるか、「進入時刻」は接近された時刻、「滞在時間」は接近されてから経過した時間を示している。

なお、ディスプレイ３００の一覧表３０１に表示される項目は上記したものに限られず、例えば、所定の時間内において何回接近されたかを示す進入回数等、その他の項目が表示されてもよい。なお、ここでは一覧表３０１の他に、現在時刻として「現在時刻：○○○○年××月△△日１４：３５」が表示され、接近を検知している作業者２００の合計人数及び重機１００の合計台数として「作業者４人、重機２台が検知エリア内に存在します。」が表示されている。なお、ここでいう検知エリアとは、自身が備えられる検知ユニット１１０のトリガー信号受信可能エリア１５０又はＩＤタグ２１０のトリガー信号受信可能エリア２５０のことである。

なお、ディスプレイ３００において一覧表３０１の他に表示される内容は、上記したものに限られず、他の内容が表示されてもよい。なお、ディスプレイ３００は重機１００に乗車する作業者２００が見ることができるよう、重機１００内に備えられることが好ましい。なお、ディスプレイ３００は検知ユニット１１０の前面や上面に内蔵する形式で取り付けてもよく、このとき、タッチパネル形式としてもよい。また、内蔵する形式ではなく検知ユニット１１０の外部に備えられてもよい。また、ディスプレイ３００自体備えられなくてもよい。

次に、作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０が、複数の検知ユニット１１０各々から発信されるトリガー信号を同時に受信したとき動作しなくなる場合について説明する。図５の模式図に示したように、作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０は、トリガー信号受信可能エリア２５０−ａに進入するとともに、トリガー信号受信可能エリア２５０−ｂにも進入している。このとき、ＩＤタグ２１０は検知ユニット１１０ａ，１１０ｂ各々から発信されるトリガー信号（Ａ），（Ｂ）を同時に受信する。ＩＤタグ２１０は、このように複数のトリガー信号を同時に受信するとき、トリガー信号を受信しているにも拘わらず動作しない場合がある。

すなわち、作業者２００が重機１００ａ，１００ｂの両方に接近しているにも拘わらず、ＩＤタグ２１０が返信情報（１１０１＋Ａ）及び返信情報（１１０１＋Ｂ）を生成して発信しないために、検知ユニット１１０ａ，１１０ｂが作業者２００に保持されるＩＤタグ２１０の接近を検知せず警報を発報しない場合がある。このように、ＩＤタグ２１０が動作しない理由について説明する。

相互に重なって干渉する高周波電磁波同士は、パルスコード変調信号を重ねると相互の信号の隙間を埋め合わせるような補数関係にあるパルスコード変調信号となる。したがって、高周波磁気フィールドの重なった重畳エリアの内、トリガー信号の強度が近似しているエリアはパルスコード変調信号が近似した電位レベルで相互に隙間を埋め合わされるために、ＩＤタグ２１０は、高周波電磁波に含まれるパルスコード変調信号を検出することができない。つまり、この範囲（トリガー信号（Ａ）とトリガー信号（Ｂ）を両方とも受信可能なエリア）は高周波磁気フィールドのエリアであっても検知不可能な無効なエリアとなり、ＩＤタグ２１０が、検知ユニット１１０ａ，１１０ｂ各々から発信される両方のトリガー信号を受信する位置に進入しているとき、ＩＤタグ２１０が動作しない場合がある。

そこで、この実施の形態では、重機１００ａ，１００ｂ各々が備える検知ユニット１１０ａ、１１０ｂの制御部１１１ａ、１１１ｂが行う制御により、検知ユニット１１０ａ、１１０ｂが相互に接近したときトリガー信号（Ａ）とトリガー信号（Ｂ）の発信周期を相互に異なった発信周期に変更する。

具体的には、制御部１１１ａは、受信アンテナ１４０ａを介してトリガー信号（Ｂ）を受信すると、受信したトリガー信号（Ｂ）からトリガーＩＤ（Ｂ）を抽出し、抽出したトリガーＩＤ（Ｂ）と自身の検知ユニット１１０ａのトリガーＩＤ（Ａ）とを比較する。比較した結果、相互に異なっている場合、メモリ１１４ａに格納するランダム化されたタイムテーブルを参照して、自身のトリガー信号（Ａ）の発信周期を受信したトリガー信号（Ｂ）の発信周期とは異なる発信周期に変更する。ここで、制御部１１１ａは、発信周期変更手段として作動する。

ここでは、検知ユニット１１０ａが受信したトリガー信号（Ｂ）から抽出したトリガーＩＤ（Ｂ）と、自身の検知ユニット１１０ａのトリガーＩＤ（Ａ）とが相互に異なっている。したがって、メモリ１１４ａに格納するランダム化されたタイムテーブルを参照して、自身のトリガー信号（Ａ）の発信周期を受信したトリガー信号（Ｂ）の発信周期とは相互に異なる発信周期に変更する。そして、変更した発信周期で発信アンテナ１３０ａを介してトリガー信号（Ａ）を発信する。

こうすることにより、トリガー信号の強度が近似しているエリアでもパルスコード変調信号が近似した電位レベルで相互に隙間を埋め合わせることがないために、ＩＤタグ２１０は、トリガー信号（Ａ）とトリガー信号（Ｂ）を両方とも受信可能なエリアに進入しているときでも確実に動作することが可能となる。なお、検知ユニット１１０ａは、トリガー信号（Ｂ）を受信しなくなったとき、自身から発信するトリガー信号（Ａ）の発信周期を変更前の発信周期に戻すことが好ましい。検知ユニット１１０ｂについても同様である。

次に、上記したように、検知ユニット１１０ａ，１１０ｂが相互に接近したとき、トリガー信号の発信周期を相互に異なるように変更する場合の他の実施の形態について説明する。図９はこの実施の形態に係る重機の近接検知システム１０ｂを上方向から見た模式図である。なお、トリガー信号受信可能エリア１５０ｂ−ａ，１５０ａ−ｂを明記していること、及び検知ユニット１１０ａ，１１０ｂとＩＤタグ２１０とにトリガー信号の受信感度を調整するためのトリガー信号受信感度調整手段を備えるようにして、これにより予めトリガー信号受信可能エリア１５０ｂ−ａ，１５０ａ−ｂの大きさを例えば２５ｍ、トリガー信号受信可能エリア２５０−ａ，２５０−ｂの大きさを例えば１０ｍに設定していることを除いて、図５で説明した重機の近接検知システム１０ａと同様である。したがって同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は省略する。

図９を参照して、ここでは図示するように、ＩＤタグ２１０は、自身のトリガー信号受信可能エリア２５０−ａ，２５０−ｂにともに進入していない。したがって、トリガー信号（Ａ），（Ｂ）はともにＩＤタグ２１０に受信されない。

一方で、トリガー信号受信可能エリア１５０ｂ−ａには、検知ユニット１１０ｂが進入している。したがって、検知ユニット１１０ｂは検知ユニット１１０ａから発信されるトリガー信号（Ａ）を受信する。トリガー信号（Ａ）を受信した検知ユニット１１０ｂは、制御部１１１ｂの制御により、自身が発信するトリガー信号（Ｂ）の発信周期を、受信したトリガー信号（Ａ）の発信周期とは相互に異なる発信周期に変更する。なお同様にして、トリガー信号受信可能エリア１５０ａ−ｂには、検知ユニット１１０ａが進入している。したがって、検知ユニット１１０ａは検知ユニット１１０ｂと同様に動作して、トリガー信号（Ａ）の発信周期を変更する。

以上のように、ＩＤタグ２１０と搭載ＩＤタグ１２０ａ，１２０ｂのトリガー信号の受信感度を調整して、ＩＤタグ２１０のトリガー信号受信可能エリア２５０−ａ，２５０−ｂの大きさを、検知ユニット１１０のトリガー信号受信可能エリア１５０ｂ−ａ，１５０ａ−ｂの大きさと比較して小さく設定することにより、ＩＤタグ２１０が複数の検知ユニット１１０から発信されるトリガー信号を受信する前に、複数の検知ユニット各々から発信されるトリガー信号の発信周期を相互に異なるように変更できる。

すなわち、上記で説明したようにＩＤタグ２１０が複数のトリガー信号を同時に受信した場合でも起動しなくなる虞が低減し、確実に重機同士の接近を検知することが可能となることに加えて、より確実に重機と人との接近を検知することも可能となる。

次に、さらに他の実施の形態について説明する。図１０はこの実施の形態に係る重機の近接検知システム１０ｃに含まれる、ＩＤタグ２１０を保持する作業者２００が乗車した重機１００ａを上方向から見た模式図である。なお、この実施の形態は、検知ユニット１１０ａが、後に説明するキャンセル信号を発信するためのキャンセル信号発信部を備えること、重機１００ａにＩＤタグ２１０を保持する作業者２００が乗車していることを除いて、図５に示した重機の近接検知システム１０ａと同様の構成であるため、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は省略する。なお、ここでの説明では不要なため、重機１００ｂ、作業者２００、トリガー信号受信可能エリア１５０ｂ−ａ，１５０ａ−ｂの図示は省略してある。

図１０を参照して、重機１００ａにはＩＤタグ２１０を保持する作業者２００が乗車している。すなわち、ＩＤタグ２１０がトリガー信号受信可能エリア２５０−ａ内に滞在し続けている。このとき、ＩＤタグ２１０がトリガー信号（Ａ）を受信し続け、これに応じて返信情報（１１０１＋Ａ）を発信し続けて、この返信情報（１１０１＋Ａ）を検知ユニット１１０ａが受信し続けると、警報出力部１１６ａが作動し続けてしまう。

そこで、検知ユニット１１０ａに、トリガー信号（Ａ）の一部をキャンセルするための信号であるキャンセル信号を発信させるキャンセル信号発信部を備えるようにする。ここで、キャンセル信号発信部は、キャンセル信号発信手段として作動する。ＩＤタグ２１０がこのキャンセル信号を受信可能なエリアを、キャンセル信号受信可能エリア２５５−ａとして図中一点鎖線で示す。キャンセル信号受信可能エリア２５５の範囲は、図示するように、重機１００ａの存在する範囲に近似させることが好ましい。

このとき、キャンセル信号受信可能エリア２５５−ａ内では、トリガー信号（Ａ）がキャンセルされるため、当然、ＩＤタグ２１０はトリガー信号（Ａ）を受信せず、返信情報（１１０１＋Ａ）を生成及び発信しない。よって、重機１００ａにＩＤタグ２１０を保持する作業者２００が乗車していても、このＩＤタグ２１０によっては検知ユニット１１０ａの警報出力部１１６ａが作動することはない。

そして、ここでは、ＩＤタグ２１０がトリガー信号受信可能エリア２５０−ａのキャンセル信号受信可能エリア２５５−ａを除いた範囲に存在するときのみ警報出力部１１６ａを作動して警報を発報することが可能となる。

こうすることにより、作業者２００は重機１００ａに乗車するときＩＤタグ２１０を取り外さなくてもよくなるため手間が省ける。また、当然、作業者２００が重機１００ａから下車して作業するときにＩＤタグ２１０を保持し忘れることもなくなる。したがって、確実に重機同士の接近を検知することが可能となることに加えて、より確実に重機と人との接近を検知することも可能となる。

また、ＩＤタグを有する作業者が運転しても警報が鳴らないようにできる。

なお、上記した実施の形態では、例えば、検知ユニット１１０ｂがトリガー信号（Ｂ）を発信し、重機１００ａの搭載ＩＤタグ１２０ａがこのトリガー信号（Ｂ）を受信したことに応じて返信情報（１００１＋Ｂ）を生成及び発信し、検知ユニット１１０ａがこの返信情報（１００１＋Ｂ）を受信し、受信した返信情報（１００１＋Ｂ）に含まれる固有ＩＤ（１００１）を抽出し、抽出した固有ＩＤ（１００１）が検知ユニット１１０ｂの固有ＩＤであると判定することにより、検知ユニット１１０ｂの接近を検知して警報を発報するものであった。

しかしながら、これに限らず、例えば検知ユニット１１０ａの制御部１１１ａは、検知ユニット１１０ｂから発信されるトリガー信号（Ｂ）を、搭載ＩＤタグ１２０ａの受信アンテナを介して受信し、受信したトリガー信号（Ｂ）に含まれるトリガーＩＤ（Ｂ）を抽出し、抽出したトリガーＩＤ（Ｂ）と自身のトリガーＩＤ（Ａ）とを比較して、相互に異なるため、これにより警報出力部１１６ａを作動するように制御してもよい。ここで、発信アンテナ１３０ｂは第１の発信手段として作動し、搭載ＩＤタグ１２０ａの受信アンテナは第１の受信アンテナとして作動し、警報出力部１１６ａは第１の警報手段として作動し、制御部１１１ａは第１の制御手段として作動する。

こうすることにより、検知ユニット１１０ａは、検知ユニット１１０ｂから発信されるトリガー信号（Ｂ）を自身の搭載ＩＤタグ１２０ａが受信することのみで警報出力部１１６ａを作動できるため、より迅速に警報を発報することが可能となる。また、このようにする場合、搭載ＩＤタグ１２０の代わりに、単にトリガー信号を受信するだけの機能を備えたトリガー信号センサーを備えるようにすればよいため、検知ユニット１１０の構成をより簡単なものとすることができる。なお、搭載ＩＤタグ１２０は検知ユニット１１０の内部に独立して設けるようにしたが、一方でトリガー信号センサーは検知ユニット１１０の制御部１１１と接続して設けるようにする。

ここで、トリガー信号センサーを備えるようにした場合のさらなる効果について説明する。上記した実施の形態で説明した搭載ＩＤタグ１２０及びＩＤタグ２１０は、検知ユニット１１０から発信されるトリガー信号を受信したことに応じて返信情報を発信する前に、ランダムな時間休止する構成とすることが好ましい。これは、例えば一つのトリガー信号を受信する搭載ＩＤタグ１２０及び／又はＩＤタグ２１０が複数存在する場合、これら各々から同時に返信情報が発信されることを防止するためである。こうすることにより、各々から発信された返信情報を、検知ユニット１１０が確実に受信できるようになる。

しかしながら、検知ユニット１１０に搭載ＩＤタグ１２０を設けて、さらに上記で説明した発信周期変更手段を設けるようにした場合においては、検知ユニット１１０は、自身の搭載ＩＤタグ１２０が、他の検知ユニット１１０から発信されたトリガー信号を受信したことに応じて自身のトリガー信号の発信周期を変更するとき、受信した他の検知ユニット１１０のトリガー信号の発信周期を踏まえて、これと相互に異なる発信周期に変更することができない。すなわち、変更した自身のトリガー信号の発信周期と受信した他の検知ユニット１１０のトリガー信号の発信周期とが同じになる虞が生じる。これは、検知ユニット１１０が、他の検知ユニット１１０のトリガー信号の発信周期を認識できないためである。なぜなら、検知ユニット１１０は、自身の搭載ＩＤタグ１２０がランダムな時間休止した後に発信する返信情報を受信して、他の検知ユニット１１０のトリガー信号を認識するためである。

そこで、搭載ＩＤタグ１２０の代わりに上記したトリガー信号センサーを設けるようにし、他の検知ユニット１１０のトリガー信号を、トリガー信号センサーが受信することのみで認識できるようにする。こうすることにより、検知ユニット１１０がトリガー信号を認識するまでに、上記で説明した搭載ＩＤタグ１２０の休止時間のようなランダムな時間が介在しない。その結果、他の検知ユニット１１０のトリガー信号の発信周期を即時に認識できるため、この発信周期を踏まえて相互に異なる発信周期に変更することが可能となる。つまりは、自身のトリガー信号の発信周期を、受信した他の検知ユニット１１０のトリガー信号の発信周期とは確実に異なるように変更できる。

次に、この発明の他の実施の形態について説明する。図１１は、この実施の形態を示す模式図である。この実施の形態においては、フォークリフトのような重機１００の走行する範囲内において、重機１００が侵入できない安全地帯８０を設け、その内部に位置する作業者２００ｃについては、重機１００のトリガー信号に応答しないように設定する。

図１１を参照して、安全地帯８０は扉８１を有する凹状の部屋であって、その外部に検知開始トリガー信号発信部８３を有し、その内部に検知停止トリガー信号を発信する検知停止トリガー信号発信部８２を有する。作業者２００が安全地帯８０に入場し、作業者２００が持つＩＤタグ２１０が検知停止トリガー信号を受けると、ＩＤタグ２１０は重機１００から出力される検知用のトリガー信号を受けてもＩＤタグ２１０が発信しないモードになる。作業者２００の携帯するＩＤタグ２１０が検知開始トリガー信号を受けると、ＩＤタグ２１０は通常の発信モードに戻る。

このような構成とすることにより、実際に作業を行っている作業者のみを重機が検出できるようになる。なお、安全地帯の形状は図１１に示すものに限らず、任意の形状でありうる。

次に、この発明のさらに他の実施の形態について説明する。上記実施の形態においては、重機１００の周囲全体を１つの発信アンテナでカバーする場合について説明した。一方で、重機１００のサイズが大きくなると、重機１００の周囲全体を１つの発信アンテナでカバーするのが困難になりうる。または、大型の重機を１つの発信アンテナでカバーするのに必要な大きな出力の検知ユニットを準備するにはコストが高くなる場合がある。そこで、この実施の形態においては、検知ユニットに設けられる発信アンテナを複数設け、これらを重機の進行方向の前後や左右に配置することにより、トリガー信号の到達エリアを拡大するようにした。

図１２はこの場合の検知ユニットと発信アンテナとの位置関係を示す図である。図１２を参照して、重機１００は単一の検知ユニット１１０を含み、この検知ユニット１１０の進行方向（図中矢印Ａで示す）の前後および左右に発信アンテナ１３１ａ〜１３１ｄを配置した状態と、その場合の発信アンテナ１３１ａ〜１３１ｄからのトリガー信号の到達エリア１３２ａ〜１３２ｄを示す図である。

図に示すように、このようにすることによって、大型の重機１００においてもその前後左右においてトリガー信号の到達エリアを拡大できる。また、小さな重機においては、小型の装置を利用することが可能になる。

なお、上記した実施の形態では、検知ユニット１１０に備えられる搭載ＩＤタグ１２０は、検知ユニット１１０に備えられる他の構成要素とは独立している場合について説明した。しかしながら、これに限らず、例えば検知ユニット１１０全体を制御する制御部１１１と、搭載ＩＤタグ１２０全体を制御する制御部とを一つの制御部としてまとめてもよい。また、検知ユニット１１０と搭載ＩＤタグ１２０で共通するその他の構成要素を一つにまとめてもよい。

なお、上記した実施の形態では検知ユニット１１０に制御部１１１や搭載ＩＤタグ１２０等の全ての装置が収容される場合について説明したが、これに限らず、検知ユニット１１０に備えられる装置各々は独立して備えられてもよい。

なお、上記した実施の形態ではトリガー信号受信可能エリア１５０ｂ−ａ，１５０ａ―ｂ，２５０−ａ，２５０−ｂ，キャンセル信号受信可能エリア２５５−ａを正円で図示したが、これに限らず楕円やその他の形状としてもよい。

また、上記実施の形態においては、トリガー信号は検知ユニットが有する搭載ＩＤタグの受信アンテナから出力する場合について説明したが、これに限らず、特許第５５１２９０６号に記載されているようなトリガー信号発生装置を用いてもよい。すなわち、所定の離隔距離で対向して配置され、それぞれが所定の磁界強度分布を有する第１および第２トリガーコイルと、第１および第２トリガーコイルが発生する磁界の強度を、第１および第２のトリガーコイルが設けられた側において、ＩＤタグに第１および第２トリガーコイルのトリガーＩＤを検出させ、第１および第２のトリガーコイルが設けられた側の反対側において、ＩＤタグに第１トリガーコイルのトリガーＩＤを検出させない所定のレベルまで減衰する減衰手段とを有する、トリガー信号発生装置を用いてもよい。

また、これを用いて、例えば、それぞれが異なる、４つの検出エリアＩＤを有する半球状のトリガーエリアを生成し、これらを順に検出するようにしてもよい。

４つの検出エリアＩＤを有する半球状のトリガーエリアを生成し、これらを順に検出するようにしてもよい。

また、４つの検出エリアＩＤを有する半球状のトリガーエリアにおいて、不要の検出エリアについて検出せず、所望の検出エリアのみを検出するようにしてもよい。

さらに、このような所望の検出エリアのみを検出する方法は、先の実施の形態で示した1つの検知ユニットに対して前後左右に複数の発信アンテナを設ける場合にも採用できる。そうすれば、必要なエリアのみの検出が可能になる。

また、上記実施の形態においては、所定の情報は検知ユニットのディスプレイに設ける場合について説明したが、これに限らず、ディスプレイに表示される内容を、検知ユニットとは別に設けたタブレットやパソコンの画面に表示してもよい。

こうするとともに、事前にユーザとＩＤタグ、重機のＩＤ等を登録することにより、検知ユニットだけでなく、別途設けられたタブレットやパソコンの画面上で誰（または重機）が重機に近接しているのかを知ることができる。

以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示する実施形態のものに限定されない。図示された実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。

そのような内容の一部を以下に示す。

１．第３の制御手段は、第３の発信手段から発信する第１の返信情報を所定の時間が経過したとき停止するよう制御する。

２．第４の制御手段は、第４の発信手段から発信する第２の返信情報を所定の時間が経過したとき停止するよう制御する。

３．発信周期変更手段は、第１の受信手段または第４の受信手段が第２のトリガー信号または第４のトリガー信号を受信しなくなったとき、所定の発信周期を変更前の発信周期に戻す。

４．発信周期変更手段は、ランダム化されたタイムテーブルを用いて、第１のトリガー信号または第３のトリガー信号の発信周期を全て異なるように管理する。

５．第１の制御手段または第２の制御手段は、第１の警報手段または第２の警報手段から発報する警報を所定の時間が経過したとき停止するよう制御する。

１０ 重機の近接検知システム、１００ 重機、１１０ 検知ユニット、１１１ 制御部、１１２ 発振器、１１３ 発信回路、１１４ メモリ、１１５ 受信回路、１１６ 警報出力部、１２０ 搭載ＩＤタグ、１３０ 発信アンテナ、１４０ 受信アンテナ、１５０，２５０ トリガー信号受信可能エリア、２１０ ＩＤタグ、２５５ キャンセル信号受信可能エリア、３００ ディスプレイ、３０１ 一覧表。

Claims (9)

1. 複数の重機の各々が相互の接近を検知するための重機の近接検知システムであって、
   前記複数の重機の各々は、
   自身を識別するための第１のトリガーＩＤを含む第１のトリガー信号を発信する第１の発信手段と、
   前記複数の重機の各々から発信される第２のトリガーＩＤを含む第２のトリガー信号を受信する第１の受信手段と、
   警報を発報する第１の警報手段と、
   前記第１の受信手段が前記第１のトリガーＩＤとは異なる前記第２のトリガーＩＤを含む前記第２のトリガー信号を受信したとき、前記第１の警報手段を作動するよう制御する第１の制御手段とを備える、重機の近接検知システム。
2. 複数の重機の各々が相互の接近を検知するための重機の近接検知システムであって、
   前記複数の重機の各々は検知ユニットと固有ＩＤを有する第１のＩＤタグとを含み、
   前記検知ユニットは、
   自身を識別するための第３のトリガーＩＤを含む第３のトリガー信号を発信する第２の発信手段と、
   自身を含む前記複数の重機の各々から発信される所定の情報を含む第１の返信情報を受信する第２の受信手段と、
   警報を発報する第２の警報手段と、
   前記検知ユニットの動作を制御する第２の制御手段とを含み、
   前記第１の返信情報は、前記第２の制御手段が、前記第３のトリガーＩＤとは異なるトリガーＩＤを含むトリガー信号を受信したときのみ生成され、
   前記第２の制御手段は、前記第２の受信手段が前記第１の返信情報を受信したとき、前記第１の返信情報に含まれる固有ＩＤとトリガーＩＤとを抽出し、
   抽出したトリガーＩＤと自身のトリガーＩＤとを比較し、比較した固有ＩＤが自身の固有ＩＤと同じでトリガーＩＤが自身のトリガーＩＤと異なるとき前記第２の警報手段を作動させるように制御する、重機の近接検知システム。
3. 作業者が保持し、前記複数の重機の各々から発信される第５のトリガーＩＤを含む第５のトリガー信号を受信したことに応じて所定の情報を含む第２の返信情報を発信する第２のＩＤタグを含み、
   前記第２の制御手段は、前記第２の受信手段が前記第２の返信情報を受信したとき前記第２の警報手段を作動させるよう制御する、請求項２に記載の重機の近接検知システム。
4. 前記第２のＩＤタグは、前記第５のトリガーＩＤを含む前記第５のトリガー信号を受信する第４の受信手段と、
   前記第４の受信手段が受信した前記第５のトリガーＩＤと自身を識別する第２の固有ＩＤとを含む情報を前記第２の返信情報として発信する第４の発信手段と、
   前記第２のＩＤタグの動作を制御する第４の制御手段とを含む、請求項３に記載の重機の近接検知システム。
5. 前記複数の重機の各々は所定の情報を表示する表示手段を備える、請求項１〜４のいずれかに記載の重機の近接検知システム。
6. 前記第１のトリガー信号または前記第３のトリガー信号は前記第１の発信手段または前記第２の発信手段から所定の発信周期で発信され、前記第１の制御手段または前記第２の制御手段は前記発信周期を変更する発信周期変更手段を含む、請求項１〜５のいずれかに記載の重機の近接検知システム。
7. 前記第１のトリガー信号または前記第３のトリガー信号の一部をキャンセルするキャンセル信号を発信するキャンセル信号発信手段を含む、請求項１〜６のいずれかに記載の重機の近接検知システム。
8. 前記第１または第２の発信手段は発信アンテナを含み、
   前記検知ユニットは複数の前記発信アンテナを含み、
   前記複数の発信アンテナは、前記重機の前後に配置される、請求項１または２に記載の重機の近接検知システム。
9. 前記複数の発信アンテナは、前記重機の左右に配置される、請求項８に記載の重機の近接検知システム。

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