JP6477130B2 - インタラクティブプロジェクター及びインタラクティブプロジェクションシステム - Google Patents

Description

本発明は、投写画面に対するユーザーの指示体による指示を受け取ることが可能なインタラクティブプロジェクター、及び、そのシステムに関する。

特許文献１には、投写画面をスクリーンに投写するとともに、指などの対象物（object）を含む画像をカメラで撮像し、この撮像画像を用いて対象物の位置を検出することが可能な投写型表示装置（プロジェクター）が開示されている。指などの対象物は、投写画面に対して指示を行うための指示体として利用される。すなわち、プロジェクターは、対象物の先端がスクリーンに接しているときに投写画面に対して描画等の所定の指示が入力されているものと認識し、その指示に応じて投写画面を再描画する。従って、ユーザーは、投写画面をユーザーインターフェースとして用いて、各種の指示を入力することが可能である。このように、スクリーン上の投写画面を入力可能ユーザーインターフェースとして利用できるタイプのプロジェクターを、「インタラクティブプロジェクター」と呼ぶ。また、投写画面に対して指示を行うために利用される対象物を「指示体（pointing element）」と呼ぶ。

特開２０１２−１５０６３６号公報

典型的なインタラクティブプロジェクターでは、指示体の先端がスクリーンに接しているか否かに応じて、指示体によって指示がなされているか否かを判定する。従って、指示体の先端とスクリーンとの間の距離の検出が重要である。しかしながら、従来技術では、指示体の先端とスクリーンとの間の距離の検出精度が必ずしも十分でなく、検出精度の向上が望まれていた。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、投写画面に対するユーザーの指示体による指示を受け取ることが可能なインタラクティブプロジェクターが提供される。このインタラクティブプロジェクターは、スクリーン面上に前記投写画面を投写する投写部と；前記投写画面の領域を撮像する第１カメラ及び第２カメラを含む複数台のカメラと；前記複数台のカメラによって撮像された前記指示体を含む複数の画像に基づいて、前記投写画面に対する前記指示体の３次元位置を検出する位置検出部と、を備える。前記投写画面から離れる方向をＺ方向と定義したとき、前記第２カメラは、前記Ｚ方向については前記第１カメラよりも前記投写画面に近い位置に配置されている。
このインタラクティブプロジェクターによれば、投写画面により近い位置にある第２カメラで撮像された画像は、第１カメラで撮像された画像に比べて、投写画面の法線方向に対する解像度がより高くなり、指示体の投写画面からの距離をより精度良く決定できる。

（２）上記インタラクティブプロジェクターにおいて、前記第１カメラが第１方向を向く第１光軸を有し、前記第２カメラが第２方向を向く第２光軸を有し、前記第１方向と前記第２方向がいずれも前記投写画面の領域を通過する方向であるとともに、前記Ｚ方向及び前記Ｚ方向に垂直な方向のいずれからも傾いた方向であるものとしてもよい。
この構成によれば、指示体の投写画面からの距離をより精度良く決定できる。

（３）上記インタラクティブプロジェクターにおいて、前記第１方向と前記第２方向は互いに平行であるものとしてもよい。
この構成によれば、指示体の３次元位置を更に精度良く決定できる。

（４）上記インタラクティブプロジェクターにおいて、前記第１方向と前記第２方向は、前記Ｚ方向となす角度が５０〜７０度の範囲内にあるものとしてもよい。
この構成によれば、指示体の３次元位置を更に精度良く決定できる。

（５）上記インタラクティブプロジェクターにおいて、前記投写画面上で互いに直交するとともに前記Ｚ方向に垂直な２つの方向をＸ方向及びＹ方向と定義し、＋Ｙ方向を上方向と呼び−Ｙ方向を下方向と呼ぶとともに前記投写画面が前記インタラクティブプロジェクターよりも下方の位置に投写されるものと定義したとき、前記第２カメラは、（ｉ）前記Ｙ方向については前記第１カメラよりも前記上方向にずれた位置に配置されているとともに、（ｉｉ）前記第１カメラよりも前記投写画面の下端からの距離が近い位置に配置されているものとしてもよい。
この構成によれば、第２カメラの方が第１カメラよりも投写画面の下端からの距離が近いので、第２カメラにおけるＺ座標の解像度が第１カメラよりも高い状態を維持したまま、第２カメラを上方向に設置できる。この結果、第２カメラで撮影した画像において、投写画面の上端付近と下端付近におけるＹ方向倍率の差が小さくなるので、３次元位置の検出精度を高めることができる。

本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、スクリーン及び自発光指示体のうちの一方又は両方とインタラクティブプロジェクターとを含むシステム、インタラクティブプロジェクターの制御方法又は制御装置、それらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体（non-transitory storage medium）等の様々な形態で実現することができる。

インタラクティブプロジェクションシステムの斜視図。 インタラクティブプロジェクションシステムの側面図及び正面図。 プロジェクターと自発光指示体の内部構成を示すブロック図。 自発光指示体と非発光指示体を利用した操作の様子を示す説明図。 ２台のカメラの配置と向きを示す説明図。 カメラの仮想的な配置例を示す説明図。 ２台のカメラの他の配置を示す説明図。

Ａ．システムの概要
図１は、本発明の一実施形態におけるインタラクティブプロジェクションシステム９００の斜視図である。このシステム９００は、インタラクティブプロジェクター１００と、スクリーン板９２０と、自発光指示体７０とを有している。スクリーン板９２０の前面は、投写スクリーン面ＳＳ（projection Screen Surface）として利用される。プロジェクター１００は、支持部材９１０によってスクリーン板９２０の前方かつ上方に固定されている。なお、図１では投写スクリーン面ＳＳを鉛直に配置しているが、投写スクリーン面ＳＳを水平に配置してこのシステム９００を使用することも可能である。

プロジェクター１００は、投写スクリーン面ＳＳ上に投写画面ＰＳ（Projected Screen）を投写する。投写画面ＰＳは、通常は、プロジェクター１００内で描画された画像を含んでいる。プロジェクター１００内で描画された画像がない場合には、プロジェクター１００から投写画面ＰＳに光が照射されて、白色画像が表示される。本明細書において、「投写スクリーン面ＳＳ」（又は「スクリーン面ＳＳ」）とは、画像が投写される部材の表面を意味する。また、「投写画面ＰＳ」とは、プロジェクター１００によって投写スクリーン面ＳＳ上に投写された画像の領域を意味する。通常は、投写スクリーン面ＳＳの一部に投写画面ＰＳが投写される。

自発光指示体７０は、発光可能な先端部７１と、使用者が保持する軸部７２と、軸部７２に設けられたボタンスイッチ７３とを有するペン型の指示体である。自発光指示体７０の構成や機能については後述する。このシステム９００では、１つ又は複数の自発光指示体７０とともに、１つ又は複数の非発光指示体８０（非発光のペンや指など）を利用可能である。

図２（Ａ）は、インタラクティブプロジェクションシステム９００の側面図であり、図２（Ｂ）はその正面図である。本明細書では、スクリーン面ＳＳの左右に沿った方向をＸ方向と定義し、スクリーン面ＳＳの上下に沿った方向をＹ方向と定義し、スクリーン面ＳＳの法線に沿った方向をＺ方向と定義している。なお、便宜上、Ｘ方向を「左右方向」とも呼び、Ｙ方向を「上下方向」とも呼び、Ｚ方向を「前後方向」とも呼ぶ。また、Ｙ方向（上下方向）のうち、プロジェクター１００から見て投写画面ＰＳが存在する方向を「下方向」と呼ぶ。なお、図２（Ａ）では、図示の便宜上、スクリーン板９２０のうちの投写画面ＰＳの範囲にハッチングを付している。

プロジェクター１００は、投写画面ＰＳをスクリーン面ＳＳ上に投写する投写レンズ２１０と、投写画面ＰＳの領域を撮像する第１カメラ３１０及び第２カメラ３２０と、指示体（自発光指示体７０及び非発光指示体８０）に検出光を照明するための検出光照射部４１０とを有している。検出光としては、例えば近赤外光が使用される。２台のカメラ３１０，３２０は、検出光の波長を含む波長領域の光を受光して撮像する第１の撮像機能を少なくとも有している。２台のカメラ３１０，３２０のうちの少なくとも一方は、更に、可視光を含む光を受光して撮像する第２の撮像機能を有し、これらの２つの撮像機能を切り替え可能に構成されていることが好ましい。例えば、２台のカメラ３１０，３２０は、可視光を遮断して近赤外光のみを通過させる近赤外フィルターをレンズの前に配置したりレンズの前から後退させたりすることが可能な近赤外フィルター切換機構（図示せず）をそれぞれ備えることが好ましい。２台のカメラ３１０，３２０の配置や向きについては更に後述する。

図２（Ｂ）の例は、インタラクティブプロジェクションシステム９００がホワイトボードモードで動作している様子を示している。ホワイトボードモードは、自発光指示体７０や非発光指示体８０を用いて投写画面ＰＳ上にユーザーが任意に描画できるモードである。スクリーン面ＳＳ上には、ツールボックスＴＢを含む投写画面ＰＳが投写されている。このツールボックスＴＢは、処理を元に戻す取消ボタンＵＤＢと、マウスポインターを選択するポインターボタンＰＴＢと、描画用のペンツールを選択するペンボタンＰＥＢと、描画された画像を消去する消しゴムツールを選択する消しゴムボタンＥＲＢと、画面を次に進めたり前に戻したりする前方／後方ボタンＦＲＢと、を含んでいる。ユーザーは、指示体を用いてこれらのボタンをクリックすることによって、そのボタンに応じた処理を行ったり、ツールを選択したりすることが可能である。なお、システム９００の起動直後は、マウスポインターがデフォールトツールとして選択されるようにしてもよい。図２（Ｂ）の例では、ユーザーがペンツールを選択した後、自発光指示体７０の先端部７１をスクリーン面ＳＳに接した状態で投写画面ＰＳ内で移動させることにより、投写画面ＰＳ内に線が描画されてゆく様子が描かれている。この線の描画は、プロジェクター１００の内部の投写画像作成部（後述）によって行われる。

なお、インタラクティブプロジェクションシステム９００は、ホワイトボードモード以外の他のモードでも動作可能である。例えば、このシステム９００は、パーソナルコンピューター（図示せず）から通信回線を介して転送されたデータの画像を投写画面ＰＳに表示するＰＣインタラクティブモードでも動作可能である。ＰＣインタラクティブモードにおいては、例えば表計算ソフトウェアなどのデータの画像が表示され、その画像内に表示された各種のツールやアイコンを利用してデータの入力、作成、修正等を行うことが可能となる。

図３は、インタラクティブプロジェクター１００と自発光指示体７０の内部構成を示すブロック図である。プロジェクター１００は、制御部７００と、投写部２００と、投写画像生成部５００と、位置検出部６００と、撮像部３００と、検出光照射部４１０と、信号光送信部４３０とを有している。

制御部７００は、プロジェクター１００内部の各部の制御を行う。また、制御部７００は、位置検出部６００で検出された指示体（自発光指示体７０や非発光指示体８０）によって投写画面ＰＳ上で行われた指示の内容を判定するとともに、その指示の内容に従って投写画像を作成又は変更することを投写画像生成部５００に指令する。

投写画像生成部５００は、投写画像を記憶する投写画像メモリー５１０を有しており、投写部２００によってスクリーン面ＳＳ上に投写される投写画像を生成する機能を有する。投写画像生成部５００は、更に、投写画面ＰＳ（図２（Ｂ））の台形歪みを補正するキーストーン補正部としての機能を有することが好ましい。

投写部２００は、投写画像生成部５００で生成された投写画像をスクリーン面ＳＳ上に投写する機能を有する。投写部２００は、図２で説明した投写レンズ２１０の他に、光変調部２２０と、光源２３０とを有する。光変調部２２０は、投写画像メモリー５１０から与えられる投写画像データに応じて光源２３０からの光を変調することによって投写画像光ＩＭＬを形成する。この投写画像光ＩＭＬは、典型的には、ＲＧＢの３色の可視光を含むカラー画像光であり、投写レンズ２１０によってスクリーン面ＳＳ上に投写される。なお、光源２３０としては、超高圧水銀ランプ等の光源ランプの他、発光ダイオードやレーザーダイオード等の種々の光源を採用可能である。また、光変調部２２０としては、透過型又は反射型の液晶パネルやデジタルミラーデバイス等を採用可能であり、色光別に複数の変調部２２０を備えた構成としてもよい。

検出光照射部４１０は、指示体（自発光指示体７０及び非発光指示体８０）の先端部を検出するための照射検出光ＩＤＬをスクリーン面ＳＳとその前方の空間にわたって照射する。照射検出光ＩＤＬとしては、例えば近赤外光が使用される。検出光照射部４１０は、カメラ３１０，３２０の撮像タイミングを含む所定の期間にのみ点灯し、他の期間では消灯する。或いは、検出光照射部４１０は、システム９００の動作中は常に点灯状態に維持されるようにしてもよい。

信号光送信部４３０は、自発光指示体７０によって受信される装置信号光ＡＳＬを送信する機能を有する。装置信号光ＡＳＬは、同期用の近赤外光信号であり、プロジェクター１００の信号光送信部４３０から自発光指示体７０に対して定期的に発せられる。自発光指示体７０の先端発光部７７は、装置信号光ＡＳＬに同期して、予め定められた発光パターン（発光シーケンス）を有する近赤外光である指示体信号光ＰＳＬ（後述）を発する。また、撮像部３００のカメラ３１０，３２０は、指示体（自発光指示体７０及び非発光指示体８０）の位置検出を行う際に、装置信号光ＡＳＬに同期した所定のタイミングで撮像を実行する。

撮像部３００は、図２で説明した第１カメラ３１０と第２カメラ３２０とを有している。前述したように、２台のカメラ３１０，３２０は、検出光の波長を含む波長領域の光を受光して撮像する機能を有する。図３の例では、検出光照射部４１０によって照射された照射検出光ＩＤＬが指示体（自発光指示体７０及び非発光指示体８０）で反射され、その反射検出光ＲＤＬが２台のカメラ３１０，３２０によって受光されて撮像される様子が描かれている。２台のカメラ３１０，３２０は、更に、自発光指示体７０の先端発光部７７から発せられる近赤外光である指示体信号光ＰＳＬも受光して撮像する。２台のカメラ３１０，３２０の撮像は、検出光照射部４１０から発せられる照射検出光ＩＤＬがオン状態（発光状態）である第１の期間と、照射検出光ＩＤＬがオフ状態（非発光状態）である第２の期間と、の両方で実行される。位置検出部６００は、これらの２種類の期間における画像を比較することによって、画像内に含まれる個々の指示体が、自発光指示体７０と非発光指示体８０のいずれであるかを判定することが可能である。

なお、２台のカメラ３１０，３２０の少なくとも一方は、近赤外光を含む光を用いて撮像する機能に加えて、可視光を含む光を用いて撮像する機能を有することが好ましい。こうすれば、スクリーン面ＳＳ上に投写された投写画面ＰＳをそのカメラで撮像し、その画像を利用して投写画像生成部５００がキーストーン補正を実行することが可能である。１台以上のカメラを利用したキーストーン補正の方法は周知なので、ここではその説明は省略する。

位置検出部６００は、２台のカメラ３１０，３２０で撮像された画像を用い、三角測量を利用して指示体（自発光指示体７０や非発光指示体８０）の先端部の三次元位置を決定する機能を有する。この際、位置検出部６００は、自発光指示体７０の発光パターンを利用して、画像内の個々の指示体が自発光指示体７０と非発光指示体８０のいずれであるかについても判定する。

自発光指示体７０には、ボタンスイッチ７３の他に、信号光受信部７４と、制御部７５と、先端スイッチ７６と、先端発光部７７とが設けられている。信号光受信部７４は、プロジェクター１００の信号光送信部４３０から発せられた装置信号光ＡＳＬを受信する機能を有する。先端スイッチ７６は、自発光指示体７０の先端部７１が押されるとオン状態になり、先端部７１が解放されるとオフ状態になるスイッチである。先端スイッチ７６は、通常はオフ状態にあり、自発光指示体７０の先端部７１がスクリーン面ＳＳに接触するとその接触圧によってオン状態になる。先端スイッチ７６がオフ状態のときには、制御部７５は、先端スイッチ７６がオフ状態であることを示す特定の第１の発光パターンで先端発光部７７を発光させることによって、第１の発光パターンを有する指示体信号光ＰＳＬを発する。一方、先端スイッチ７６がオン状態になると、制御部７５は、先端スイッチ７６がオン状態であることを示す特定の第２の発光パターンで先端発光部７７を発光させることによって、第２の発光パターンを有する指示体信号光ＰＳＬを発する。これらの第１の発光パターンと第２の発光パターンは、互いに異なるので、位置検出部６００は、２台のカメラ３１０，３２０で撮像された画像を分析することによって、先端スイッチ７６がオン状態かオフ状態かを識別することが可能である。

上述のように、本実施形態では、自発光指示体７０の先端部７１がスクリーン面ＳＳに接しているか否かの接触判定を、先端スイッチ７６のオン／オフに応じて行っている。ところで、自発光指示体７０の先端部７１の三次元位置は、２台のカメラ３１０，３２０で撮像された画像を用いた三角測量によって求めることができるので、この三次元位置を用いて自発光指示体７０の先端部７１の接触判定を実行することも可能である。但し、三角測量によるＺ座標（スクリーン面ＳＳの法線方向の座標）の検出精度は、必ずしも高くない場合がある。従って、先端スイッチ７６のオン／オフに応じて接触判定を行うようにすれば、接触判定をより精度良く実行できる点で好ましい。

自発光指示体７０のボタンスイッチ７３は、先端スイッチ７６と同じ機能を有する。従って、制御部７５は、ユーザーによってボタンスイッチ７３が押された状態では上記第２の発光パターンで先端発光部７７を発光させ、ボタンスイッチ７３が押されていない状態では上記第１の発光パターンで先端発光部７７を発光させる。換言すれば、制御部７５は、先端スイッチ７６とボタンスイッチ７３の少なくとも一方がオンの状態では上記第２の発光パターンで先端発光部７７を発光させ、先端スイッチ７６とボタンスイッチ７３の両方がオフの状態では上記第１の発光パターンで先端発光部７７を発光させる。

但し、ボタンスイッチ７３に対して先端スイッチ７６と異なる機能を割り当てるようにしてもよい。例えば、ボタンスイッチ７３に対してマウスの右クリックボタンと同じ機能を割り当てた場合には、ユーザーがボタンスイッチ７３を押すと、右クリックの指示がプロジェクター１００の制御部７００に伝達され、その指示に応じた処理が実行される。このように、ボタンスイッチ７３に対して先端スイッチ７６と異なる機能を割り当てた場合には、先端発光部７７は、先端スイッチ７６のオン／オフ状態及びボタンスイッチ７３のオン／オフ状態に応じて、互いに異なる４つの発光パターンで発光する。この場合には、自発光指示体７０は、先端スイッチ７６とボタンスイッチ７３のオン／オフ状態の４つの組み合わせを区別しつつ、プロジェクター１００に伝達することが可能である。

図４は、自発光指示体７０と非発光指示体８０を利用した操作の様子を示す説明図である。この例では、自発光指示体７０の先端部７１と非発光指示体８０の先端部８１はいずれもスクリーン面ＳＳから離れている。自発光指示体７０の先端部７１のＸＹ座標（Ｘ_７１，Ｙ_７１）は、ツールボックスＴＢの消しゴムボタンＥＲＢの上にある。また、ここでは、自発光指示体７０の先端部７１の機能を表すツールとしてマウスポインターＰＴが選択されており、マウスポインターＰＴの先端ＯＰ_７１が消しゴムボタンＥＲＢの上に存在するように、マウスポインターＰＴが投写画面ＰＳに描画されている。前述したように、自発光指示体７０の先端部７１の三次元位置は、２台のカメラ３１０，３２０で撮像された画像を用いた三角測量で決定される。従って、投写画面ＰＳ上において、三角測量で決定された先端部７１の三次元座標（Ｘ_７１，Ｙ_７１，Ｚ_７１）のうちのＸＹ座標（Ｘ_７１，Ｙ_７１）の位置にマウスポインターＰＴの先端にある操作ポイントＯＰ_７１が配置されようにマウスポインターＰＴが描画される。すなわち、マウスポインターＰＴの先端ＯＰ_７１は、自発光指示体７０の先端部７１の三次元座標（Ｘ_７１，Ｙ_７１，Ｚ_７１）のうちのＸＹ座標（Ｘ_７１，Ｙ_７１）に配置され、この位置においてユーザーの指示が行われる。例えば、ユーザーは、この状態で自発光指示体７０のボタンスイッチ７３を押すことによって、消しゴムツールを選択することが可能である。このように、本実施形態では、自発光指示体７０がスクリーン面ＳＳから離間した状態にある場合にも、ボタンスイッチ７３を押すことによって、先端部７１のＸＹ座標（Ｘ_７１，Ｙ_７１）に配置される操作ポイントＯＰ_７１における投写画面ＰＳの内容に応じた指示をプロジェクター１００に与えることが可能である。

図４（Ｂ）では、また、非発光指示体８０の先端部８１の機能を表すツールとしてペンツールＰＥが選択されており、ペンツールＰＥが投写画面ＰＳに描画されている。前述したように、非発光指示体８０の先端部８１の三次元位置も、２台のカメラ３１０，３２０で撮像された画像を用いた三角測量で決定される。従って、投写画面ＰＳ上において、三角測量で決定された先端部８１の三次元座標（Ｘ_８１，Ｙ_８１，Ｚ_８１）のうちのＸＹ座標（Ｘ_８１，Ｙ_８１）の位置にペンツールＰＥの先端にある操作ポイントＯＰ_８１が配置されようにペンツールＰＥが描画される。但し、非発光指示体８０を利用してユーザーが指示をプロジェクター１００に与える際には、非発光指示体８０の先端部８１を投写画面ＰＳ上に接触させた状態でその指示（描画やツールの選択など）が行なわれる。

図４の例では、指示体（自発光指示体７０や非発光指示体８０）の先端部が投写画面ＰＳから離れている場合にも、個々の指示体によって選択されたツール（マウスポインターＰＴやペンツールＰＥ）が投写画面ＰＳに描画されて表示される。従って、ユーザーが指示体の先端部を投写画面ＰＳに接触していない場合にも、その指示体によってどのツールが選択されているのかを理解し易く、操作が容易であるという利点がある。また、ツールの操作ポイントＯＰが指示体の先端部の三次元座標のうちのＸＹ座標の位置に配置されるようにそのツールが描画されるので、ユーザーが、利用中のツールの位置を適切に認識できるという利点がある。

なお、このインタラクティブプロジェクションシステム９００は、複数の自発光指示体７０を同時に利用可能に構成されていてもよい。この場合には、上述した指示体信号光ＰＳＬの発光パターンは、複数の自発光指示体７０を識別できる固有の発光パターンであることが好ましい。より具体的に言えば、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）の自発光指示体７０を同時に利用可能な場合には、指示体信号光ＰＳＬの発光パターンは、Ｎ個の自発光指示体７０を区別できるものであることが好ましい。なお、１組の発光パターンに複数回の単位発光期間が含まれている場合に、１回の単位発光期間では、発光と非発光の２値を表現することができる。ここで、１回の単位発光期間は、自発光指示体７０の先端発光部７７が、オン／オフの１ビットの情報を表現する期間に相当する。１組の発光パターンがＭ個（Ｍは２以上の整数）の単位発光期間で構成される場合には、１組の発光パターンによって２^Ｍ個の状態を区別できる。従って、１組の発光パターンを構成する単位発光期間の数Ｍは、次式を満足するように設定されることが好ましい。
Ｎ×Ｑ≦２^Ｍ …（１）
ここで、Ｑは自発光指示体７０のスイッチ７３，７６で区別される状態の数であり、本実施形態の例ではＱ＝２又はＱ＝４である。例えば、Ｑ＝４の場合には、Ｎ＝２のときにはＭを３以上の整数に設定し、Ｎ＝３〜４のときにはＭを４以上の整数に設定することが好ましい。このとき、位置検出部６００（又は制御部７００）がＮ個の自発光指示体７０、及び、各自発光指示体７０のスイッチ７３，７６の状態を識別する際には、１組の発光パターンのＭ個の単位発光期間において各カメラ３１０，３２０でそれぞれ撮像されたＭ枚の画像を用いてその識別を実行する。なお、このＭビットの発光パターンは、照射検出光ＩＤＬをオフの状態に維持した状態で指示体信号光ＰＳＬをオン又はオフに設定したパターンであり、カメラ３１０，３２０で撮像される画像には非発光指示体８０が写らない。そこで、非発光指示体８０の位置を検出するために用いる画像を撮像するために、照射検出光ＩＤＬをオン状態とした１ビットの単位発光期間を更に追加することが好ましい。但し、位置検出用の単位発光期間では、指示体信号光ＰＳＬはオン／オフのいずれでも良い。この位置検出用の単位発光期間で得られた画像は、自発光指示体７０の位置検出にも利用することが可能である。

図３に描かれている５種類の信号光の具体例をまとめると以下の通りである。
（１）投写画像光ＩＭＬ：スクリーン面ＳＳに投写画面ＰＳを投写するために、投写レンズ２１０によってスクリーン面ＳＳ上に投写される画像光（可視光）である。
（２）照射検出光ＩＤＬ： 指示体（自発光指示体７０及び非発光指示体８０）の先端部を検出するために、検出光照射部４１０によってスクリーン面ＳＳとその前方の空間にわたって照射される近赤外光である。
（３）反射検出光ＲＤＬ：照射検出光ＩＤＬとして照射された近赤外光のうち、指示体（自発光指示体７０及び非発光指示体８０）によって反射され、２台のカメラ３１０，３２０によって受光される近赤外光である。
（４）装置信号光ＡＳＬ：プロジェクター１００と自発光指示体７０との同期をとるために、プロジェクター１００の信号光送信部４３０から定期的に発せられる近赤外光である。
（５）指示体信号光ＰＳＬ：装置信号光ＡＳＬに同期したタイミングで、自発光指示体７０の先端発光部７７から発せられる近赤外光である。指示体信号光ＰＳＬの発光パターンは、自発光指示体７０のスイッチ７３，７６のオン／オフ状態に応じて変更される。また、複数の自発光指示体７０を識別する固有の発光パターンを有する。

本実施形態において、自発光指示体７０と非発光指示体８０の先端部の位置検出、及び、自発光指示体７０と非発光指示体８０により指示される内容の判別は、それぞれ以下のように実行される。

＜自発光指示体７０の位置検出方法及び指示内容の判別方法の概要＞
自発光指示体７０の先端部７１の三次元位置（Ｘ_７１，Ｙ_７１，Ｚ_７１）は、位置検出部６００が、２台のカメラ３１０，３２０により撮像された画像を用いて三角測量に従って決定する。この際、自発光指示体７０であるか否かは、所定の複数のタイミングで撮像された画像に先端発光部７７の発光パターンが現れているか否かを判断することによって認識可能である。また、自発光指示体７０の先端部７１がスクリーン面ＳＳに接触しているか否か（すなわち先端スイッチ７６がオンか否か）についても、上記複数のタイミングで撮像された画像における先端発光部７７の発光パターンを用いて判別可能である。位置検出部６００は、更に、自発光指示体７０のスイッチ７３，７６のオン／オフ状態、及び、先端部７１のＸＹ座標（Ｘ_７１，Ｙ_７１）における投写スクリーン面ＳＳの内容に応じて、その指示内容を判別することが可能である。例えば、図４（Ｂ）に例示したように、先端部７１のＸＹ座標（Ｘ_７１，Ｙ_７１）の位置がツールボックスＴＢ内のいずれかのボタンの上にある状態で先端スイッチ７６がオンになった場合には、そのボタンのツールが選択される。また、図２（Ｂ）に例示したように、先端部７１のＸＹ座標（Ｘ_７１，Ｙ_７１）が投写画面ＰＳ内のツールボックスＴＢ以外の位置にあれば、選択されたツールによる処理（例えば描画）が選択される。制御部７００は、自発光指示体７０の先端部７１のＸＹ座標（Ｘ_７１，Ｙ_７１）を利用し、予め選択されているポインターやマークが投写画面ＰＳ内の位置（Ｘ_７１，Ｙ_７１）に配置されるように、そのポインターやマークを投写画像生成部５００に描画させる。また、制御部７００は、自発光指示体７０によって指示された内容に従った処理を実行して、投写画像生成部５００にその処理結果を含む画像を描画させる。

＜非発光指示体８０の位置検出方法及び指示内容の判別方法の概要＞
非発光指示体８０の先端部８１の三次元位置（Ｘ_８１，Ｙ_８１，Ｚ_８１）も、２台のカメラ３１０，３２０により撮像された画像を用いて、三角測量に従って決定される。この際、非発光指示体８０であるか否かは、所定の複数のタイミングで撮像された画像に自発光指示体７０の発光パターンが現れているか否かを判断することによって認識可能である。なお、２台のカメラ３１０，３２０により撮像された２枚の画像における非発光指示体８０の先端部８１の位置は、テンプレートマッチングや特徴抽出等の周知の技術を利用して決定することができる。例えば、テンプレートマッチングによって指である非発光指示体８０の先端部８１を認識する場合には、指に関する複数のテンプレートを予め準備しておき、２台のカメラ３１０，３２０により撮像された画像において、これらのテンプレートに適合する部分を検索することによって指の先端部８１を認識することが可能である。また、非発光指示体８０の先端部８１がスクリーン面ＳＳに接しているか否かは、三角測量で決定した先端部８１のＺ座標値と、スクリーン面ＳＳの表面のＺ座標値との差が微小な許容差以下か否か、すなわち、先端部８１がスクリーン面ＳＳの表面に十分に近いか否かに応じて決定可能である。この許容差としては、例えば、２ｍｍ〜６ｍｍ程度の小さな値を使用することが好ましい。また、位置検出部６００は、非発光指示体８０の先端部８１がスクリーン面ＳＳに接していると判定した場合には、その接触位置における投写スクリーン面ＳＳの内容に応じてその指示内容を判別する。制御部７００は、位置検出部６００で検出された非発光指示体８０の先端のＸＹ座標（Ｘ_８１，Ｙ_８１）を利用し、予め選択されているポインターやマークが投写画面ＰＳ内の位置（Ｘ_８１，Ｙ_８１）に配置されるように、そのポインターやマークを投写画像生成部５００に描画させる。また、制御部７００は、非発光指示体８０によって指示された内容に従った処理を実行して、投写画像生成部５００にその処理結果を含む画像を描画させる。

Ｂ．カメラの好ましい配置及び向き
図５（Ａ）は、２台のカメラ３１０，３２０の配置と向きを示す説明図である。この図は、各カメラ３１０，３２０のカメラ基準位置Ｏ１，Ｏ２を通るＹＺ平面上の配置を示している。第１カメラ３１０は、第２カメラ３２０よりもスクリーン面ＳＳからの垂直距離（Ｚ方向の距離）がより大きな位置に配置されている。ここでは、２台のカメラ３１０，３２０とスクリーン面ＳＳの配置を以下のようにモデル化している。
（１）画像面ＭＰ１，ＭＰ２：各カメラの結像面である。現実のカメラでは、画像面ＭＰ１，ＭＰ２はイメージセンサの受光面に相当する。
（２）カメラ基準位置Ｏ１，Ｏ２：各カメラの基準座標位置である。図５のモデルでは、第１カメラ３１０において、三次元空間内の任意の物点に対応する画像面ＭＰ１上の像は、その物点とカメラ基準位置Ｏ１とを結んだ直線と、画像面ＭＰ１との交点の位置に形成される。第２カメラ３２０も同様である。現実のカメラでは、カメラ基準位置Ｏ１，Ｏ２は、そのカメラのレンズのほぼ中心にある集光位置に相当する。また、現実のカメラでは、レンズの中心は画像面ＭＰ１，ＭＰ２の前方にある。但し、図５（Ａ）のように画像面ＭＰ１，ＭＰ２がカメラ基準位置Ｏ１，Ｏ２（レンズの中心）の前方にあるものとしても、現実のカメラと等価である。
（３）光軸Ｖ１，Ｖ２：各カメラの光学系の光軸であり、画像面ＭＰ１，ＭＰ２と直交している。光軸方向に平行な単位ベクトルを「光軸ベクトル」とも呼ぶ。第１カメラ３１０の光軸Ｖ１の方向は、Ｚ方向及びＹ方向のいずれからも傾いており、投写画面ＰＳの領域を通過するように、斜め下方に向かう方向である。第２カメラ３２０の光軸Ｖ２も同様に、投写画面ＰＳのＺ方向及びＹ方向のいずれからも傾いており、投写画面ＰＳの領域を通過するように、斜め下方に向かう方向である。また、図５（Ａ）の例では、２つの光軸Ｖ１，Ｖ２は互いに平行であるが、平行で無くてもよい。
（４）画角２θ_１，２θ_２：各カメラの画角である。光軸Ｖ１，Ｖ２の向きと画角２θ_１，２θ_２の大きさは、それぞれのカメラ３１０，３２０が投写画面ＰＳの全体を撮像できるように設定される。２つのカメラ３１０，３２０の画角２θ_１，２θ_２は等しくてもよく、異なっていてもよい。
（５）投写画面ＰＳの法線ＮＶ：投写画面ＰＳ（すなわちスクリーン面ＳＳ）に対する法線である。法線方向に平行な単位ベクトルを「法線ベクトル」又は「投写画面法線ベクトル」とも呼ぶ。なお、投写画面ＰＳやスクリーン面ＳＳが平面ではなく、曲面である場合も考えられる。この場合には、投写画面ＰＳの幾何学的中心における法線を「投写画面ＰＳの法線ＮＶ」と定義する。

図５（Ａ）では、非発光指示体８０の先端部８１が、投写画面ＰＳから距離δＺだけ離間した状態が描かれている。上述したように、非発光指示体８０の先端部８１の三次元位置は、２台のカメラ３１０，３２０で撮像された画像を利用した三角測量によって決定される。従来技術でも説明したように、インタラクティブプロジェクションシステム９００では、非発光指示体８０の先端部８１とスクリーン面ＳＳとのＺ方向の距離δＺを精度良く検出することが望まれている。そこで、本実施形態では、２台のカメラ３１０，３２０の配置と向きを工夫することによって、非発光指示体８０の先端部８１とスクリーン面ＳＳとの間のＺ方向の距離δＺの検出精度を向上させている。なお、Ｚ方向の距離δＺの検出精度を、「Ｚ座標の解像度」とも呼ぶ。

なお、カメラ３１０，３２０によるＺ座標の解像度は、投写画面ＰＳの下端ＰＳｂで最も低く、投写画面ＰＳの上端ＰＳｔで最も高く、投写画面ＰＳの中心ＰＳｃではそれらの中間である。この理由は、投写画面ＰＳの下端ＰＳｂが、カメラ３１０，３２０から最も遠いためである。実際には、Ｚ座標の解像度が最も低い位置（「最悪位置」と呼ぶ）は、図４（Ｂ）において、投写画面ＰＳの下辺の左右の端部付近の位置である。但し、図５（Ａ）のように、各カメラ３１０，３２０のカメラ基準位置Ｏ１，Ｏ２をそれぞれ通るＹＺ平面上でＺ座標の解像度を検討しておけば、最悪位置におけるＺ座標の解像度もこれに比例するので、実用上は十分である。なお、図５（Ａ）における投写画面ＰＳの下端ＰＳｂは、投写画面ＰＳの４辺のうちの下辺と、第１カメラ３１０のカメラ基準位置Ｏ１（すなわちレンズ中心）を通る第１ＹＺ平面と、が交わる第１交点に相当する。第２カメラ３２０についても同様に、図５（Ａ）における投写画面ＰＳの下端ＰＳｂは、投写画面ＰＳの下辺と、第２カメラ３２０のカメラ基準位置Ｏ２（すなわちレンズ中心）を通る第２ＹＺ平面と、が交わる第２交点に相当する。

図５（Ａ）において、第２カメラ３２０は、第１カメラ３１０よりも投写画面ＰＳからの垂直距離（Ｚ方向の距離）がより小さな位置に配置されている。また、２台のカメラ３１，３２０は、Ｙ方向の位置が同じ（投写画面ＰＳからの高さが同じ）位置に配置されている。更に、２台のカメラ３１０，３２０の光軸Ｖ１，Ｖ２は互いに平行である。

図５（Ｂ）は、２つのカメラ３１０，３２０の光軸ベクトルＶ１，Ｖ２と投写画面法線ベクトルＮＶとの関係を示している。光軸ベクトルＶ１，Ｖ２は、投写画面法線ベクトルＮＶから斜めに傾いており、光軸ベクトルＶ１，Ｖ２のそれぞれと、投写画面法線ベクトルＮＶとのなす角θ_１Ｎ，θ_２Ｎは９０°よりも小さい。投写画面法線ベクトルＮＶはＺ方向を向いているので、これらの角度θ_１Ｎ，θ_２Ｎは、光軸Ｖ１，Ｖ２の方向とＺ方向とのなす角度に相当する。これらの角度θ_１Ｎ，θ_２Ｎは、０°を超え９０°未満の範囲とすることが可能であるが、５０°〜７０°の範囲内の値とすることが好ましい。これについては更に後述する。以下に説明するように、本実施形態では、第２カメラ３２０を第１カメラ３１０よりも投写画面ＰＳに近い位置に配置することによって、Ｚ座標の解像度を高めている。

図６は、カメラの仮想的な配置例を示している。ここでは、仮想的に、カメラを、投写画面ＰＳの中心ＰＳｃを中心とする円弧状の軌跡ＣＲＣに沿った３つのカメラ位置ＣＭａ，ＣＭｂ，ＣＭｃに設定した様子を示している。なお、３つのカメラ位置ＣＭａ〜ＣＭｃにおけるカメラの光軸Ｖａ〜Ｖｃはいずれも投写画面ＰＳの中心ＰＳｃに向かう方向に設定している。ここで、投写画面ＰＳの中心ＰＳｃにおけるＺ方向の距離δＺについて、３つのカメラ位置ＣＭａ〜ＣＭｃにおける像の大きさを考える。最も下方のカメラ位置ＣＭｃでは、光軸ＶｃがＺ方向にほぼ平行になっているので、Ｚ方向の像のサイズはきわめて小さい。一方、最も高い位置にあり投写画面ＰＳに最も近いカメラ位置ＣＭａではＺ方向の像のサイズが最も大きく、中間の高さにあるカメラ位置ＣＭｂではＺ方向の像のサイズは中程度の大きさである。従って、投写画面ＰＳに最も近いカメラ位置ＣＭａでは、他のカメラ位置ＣＭｂ，ＣＭｃに比べてＺ座標の解像度が最も高い。

図５（Ａ）に示した第２カメラ３２０の位置は、図６のカメラ位置ＣＭａに近いので、図６の他のカメラ位置ＣＭｂ，ＣＭｃにカメラを設置した場合よりもＺ座標の解像度が高くなる。また、第１カメラ３１０は、図６の中間の高さのカメラ位置ＣＭｂからさらに上方に移動した位置に配置されている。この第１カメラ３１０の位置では、カメラから投写画面ＰＳまでの距離がカメラ位置ＣＭｂよりも増大する。従って、図５（Ａ）の第１カメラ３１０は、図６のカメラ位置ＣＭｂよりも更にＺ座標の解像度が低くなる。このように、第２カメラ３２０を第１カメラ３１０よりも投写画面ＰＳに近い位置に配置することにより、Ｚ座標の解像度を高めることが可能である。

なお、第２カメラ３２０については、その光軸Ｖ２の角度θ_２Ｎ（図５（Ｂ））を小さくするほど（Ｚ方向に近づけるほど）、画像面ＭＰ２上におけるＺ方向の距離δＺの像が大きくなるので、Ｚ座標の解像度が高くなる。但し、角度θ_２Ｎを過度に小さくすると、画像面ＭＰ２上における投写画面ＰＳのＹ方向の像の幅が過度に小さくなってしまうので、Ｙ座標の解像度が低下する。これらの点からＺ座標とＹ座標の解像度のバランスを考慮すると、第２カメラ３２０の光軸Ｖ２の角度θ_２Ｎを５０°〜７０°の範囲内の値とすることが好ましく、６０°〜７０°の範囲とすることが特に好ましい。

第１カメラ３１０については、その光軸Ｖ１の角度θ_１Ｎの違いによるＺ座標の解像度の変化は、第２カメラ３２０に比べて小さい。なお、第１カメラ３１０は、第２カメラ３２０よりもＹ座標についてより高い解像度が得られる。一方、第２カメラ３２０は、第１カメラ３１０よりもＺ方向についてより高い解像度が得られる。Ｘ座標の解像度は、２つのカメラ３１０，３２０でほぼ同じ程度である。２つのカメラ３１０，３２０の光軸Ｖ１，Ｖ２の角度θ_１Ｎ，θ_２Ｎは、これらの点を総合的に考慮して、Ｙ座標とＺ座標の解像度のバランスの良い範囲にそれぞれ設定することが好ましい。具体的には、これらの角度θ_１Ｎ，θ_２Ｎを、いずれも５０°〜７０°の範囲内の値とすることが好ましく、６０°〜７０°の範囲とすることが特に好ましい。なお、第１カメラ３１０の光軸Ｖ１を第２カメラ３２０の光軸Ｖ２に平行に設定すれば、三角測量における座標変換の計算を簡略化でき、指示体の３次元位置を更に精度良く決定できる点で更に好ましい。

このように、本実施形態では、第２カメラ３２０を第１カメラ３１０よりも投写画面ＰＳに近い位置に配置することによって、Ｚ座標の解像度を高めるとともにＹ座標についても十分に高い解像度を得ることが可能である。なお、２台のカメラ３１０，３２０のＸ方向に沿った位置（Ｘ座標）は、同じでも良く、異なっていても良い。

また、本実施形態では、更に、２台のカメラ３１０，３２０の光軸Ｖ１，Ｖ２の方向を、投写画面ＰＳの領域を通過するような斜め下方向に向けることによって、Ｚ座標の解像度を更に高めている。なお、「投写画面ＰＳの領域を通過するような斜め下方向」とは、Ｚ方向及びＺ方向に垂直な方向（Ｚ方向に垂直な任意の方向）のいずれからも傾いた方向に相当する。

図７は、カメラの他の配置例を示している。これは、第２カメラ３２０を第１カメラ３１０よりも上方に移動させたものであり、他の構成や向きは図５（Ａ）と同じである。第２カメラ３２０を上方に移動させた理由は、第２カメラ３２０におけるＹ方向倍率の変化を小さくするためである。すなわち、図５（Ａ）の配置では、第２カメラ３２０が投写画面ＰＳにかなり近いので、投写画面ＰＳの上端ＰＳｔは第２カメラ３２０に極めて近く、一方、投写画面ＰＳの下端ＰＳｂは第２カメラ３２０からかなり遠い。従って、第２カメラ３２０の像において、投写画面ＰＳの上端ＰＳｔ付近におけるＹ方向倍率はかなり大きく、反対に、投写画面ＰＳの下端ＰＳｂ付近におけるＹ方向倍率はかなり小さい。このように、第２カメラ３２０において投写画面ＰＳの上端ＰＳｔ付近と下端ＰＳｂ付近におけるＹ方向倍率の差が大きい場合には、三角測量によるＹ座標の検出精度が低下する可能性がある。そこで、図７のように、第２カメラ３２０の位置を第１カメラ３１０よりも上方に移動させることにより、第２カメラ３２０の像において投写画面ＰＳの下端ＰＳｂ付近におけるＹ方向倍率の差を小さくできるので、３次元位置の検出精度を高めることができる。但し、この場合にも、第２カメラ３２０の位置は、第１カメラ３１０よりも投写画面ＰＳの下端ＰＳｂからの距離が近い位置に配置することが好ましい。こうすれば、第２カメラ３２０におけるＺ座標の解像度が第１カメラ３１０よりも高い状態を維持することができ、Ｚ座標の解像度を高く維持することが可能である。

・変形例：
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。

・変形例１：
上記実施形態では、撮像部３００が２台のカメラ３１０，３２０を有しているものとしたが、撮像部３００は３台以上のカメラを有していてもよい。後者の場合には、ｍ台（ｍは３以上の整数）のカメラで撮像されたｍ個の画像に基づいて、三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が決定される。例えば、ｍ個の画像から２個の画像を任意に選択して得られる_ｍＣ_２個の組み合わせを用いてそれぞれ三次元座標を求め、それらの平均値を用いて最終的な三次元座標を決定しても良い。こうすれば、三次元座標の検出精度を更に高めることが可能である。

・変形例２：
上記実施形態では、インタラクティブプロジェクションシステム９００がホワイトボードモードとＰＣインタラクティブモードとで動作可能であるものとしたが、これらのうちの一方のモードのみで動作するようにシステムが構成されていても良い。また、インタラクティブプロジェクションシステム９００は、これら２つのモード以外の他のモードのみで動作するように構成されていても良く、更に、これら２つのモードを含む複数のモードで動作可能に構成されていてもよい。

・変形例３：
上記実施形態では、図３に示した照射検出光ＩＤＬと、反射検出光ＲＤＬと、装置信号光ＡＳＬと、指示体信号光ＰＳＬとがすべて近赤外光であるものとしたが、これらのうちの一部又は全部を近赤外光以外の光としてもよい。

・変形例４：
上記実施形態では、投写画面が平面状のスクリーン板９２０に投写されるものとしていたが、投写画面が曲面状のスクリーンに投写されるものとしても良い。この場合にも、２台のカメラで撮像された画像を用い、三角測量を利用して指示体の先端部の三次元位置を決定できるので、指示体の先端部と投写画面の位置関係を決定することが可能である。

以上、いくつかの実施例に基づいて本発明の実施の形態について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。

７０…自発光指示体
７１…先端部
７２…軸部
７３…ボタンスイッチ
７４…信号光受信部
７５…制御部
７６…先端スイッチ
７７…先端発光部
８０…非発光指示体
８１…先端部
１００…インタラクティブプロジェクター
２００…投写部
２１０…投写レンズ
２２０…光変調部
２３０…光源
３００…撮像部
３１０…第１カメラ
３２０…第２カメラ
４１０…検出光照射部
４３０…信号光送信部
５００…投写画像生成部
５１０…投写画像メモリー
６００…位置検出部
７００…制御部
９００…インタラクティブプロジェクションシステム
９１０…支持部材
９２０…スクリーン板

Claims (6)

1. 投写画面に対するユーザーの指示体による指示を受け取ることが可能なインタラクティブプロジェクターであって、
   スクリーン面上に前記投写画面を投写する投写部と、
   前記投写画面の領域を撮像する第１カメラ及び第２カメラを含む複数台のカメラと、
   前記複数台のカメラによって撮像された前記指示体を含む複数の画像に基づいて、前記投写画面に対する前記指示体の３次元位置を検出する位置検出部と、
   を備え、
   前記投写画面から離れる方向をＺ方向と定義したとき、
   前記第２カメラは、前記Ｚ方向については前記第１カメラよりも前記投写画面に近い位置に配置されている、
   インタラクティブプロジェクター。
2. 請求項１に記載のインタラクティブプロジェクターであって、
   前記第１カメラが第１方向を向く第１光軸を有し、前記第２カメラが第２方向を向く第２光軸を有し、前記第１方向と前記第２方向がいずれも前記投写画面の領域を通過する方向であるとともに、前記Ｚ方向及び前記Ｚ方向に垂直な方向のいずれからも傾いた方向である、
   インタラクティブプロジェクター。
3. 請求項２に記載のインタラクティブプロジェクターであって、
   前記第１方向と前記第２方向は互いに平行である、インタラクティブプロジェクター。
4. 請求項２又は３に記載のインタラクティブプロジェクターであって、
   前記第１方向と前記第２方向は、前記Ｚ方向となす角度が５０〜７０度の範囲内にある、インタラクティブプロジェクター。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のインタラクティブプロジェクターであって、
   前記投写画面上で互いに直交するとともに前記Ｚ方向に垂直な２つの方向をＸ方向及びＹ方向と定義し、＋Ｙ方向を上方向と呼び−Ｙ方向を下方向と呼ぶとともに前記投写画面が前記インタラクティブプロジェクターよりも下方の位置に投写されるものと定義したとき、
   前記第２カメラは、
   （ｉ）前記Ｙ方向については前記第１カメラよりも前記上方向にずれた位置に配置されているとともに、
   （ｉｉ）前記第１カメラよりも前記投写画面の下端からの距離が近い位置に配置されている、インタラクティブプロジェクター。
6. インタラクティブプロジェクションシステムであって、
   請求項１〜５のいずれか一項に記載のインタラクティブプロジェクターと、
   前記投写画面が投写されるスクリーン面を有するスクリーンと、
   を備えるインタラクティブプロジェクションシステム。

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