JP6474533B2 - 意味マッピングを利用したロボット・ナビゲーション - Google Patents
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Claims (20)
- ロボットを用いて空間内に位置する商品に対して作業を実行する方法であって、前記商品は参照マーカに近接して位置し、各参照マーカは参照識別表示を有する方法において、
少なくとも一つの商品に対して作業を実行するように注文を受信するステップと、
前記少なくとも一つの商品のSKUを取得するステップと、
前記少なくとも一つの商品の前記SKUから、前記SKUに関連した空間内のアドレスを決定するステップと、
前記アドレスから、前記アドレスに関連した参照識別表示を決定するステップと、
前記参照識別表示を用いて、前記空間によって定められた座標系内で前記決定された参照識別表示を有する前記参照マーカのポジションを表す一組の座標を取得するステップと、
前記決定された参照識別表示に関連した前記参照マーカの前記座標へ前記ロボットをナビゲートするステップと、
を含む方法。 - 前記SKUに関連した前記空間内のアドレスを決定する前記ステップは、前記少なくとも一つの商品を格納するための箱の箱アドレスを決定するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも一つの商品に対して前記作業を実行するように人間の作業者とやり取りするステップを更に含み、前記作業は、前記少なくとも一つの商品を取り出し前記商品を前記ロボットに置くこと、又は前記ロボットから前記少なくとも一つの商品を取り出し前記参照マーカに近接して前記商品を格納することの一方を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記空間は、複数の商品を収容する倉庫であって、前記複数の商品は、前記倉庫の全体にわたって分散させられた複数の入れ物内に格納される、請求項3に記載の方法。
- 各参照マーカは、前記入れ物の一つ又は複数に関連しているとともに、前記入れ物の一つ又は複数に近接して位置する、請求項4に記載の方法。
- 前記参照識別表示を決定する前記ステップは、前記倉庫の全体にわたって分散させられた前記入れ物の物理的レイアウトに基づいて参照識別表示システムを確立するステップと、前記倉庫内の前記入れ物の物理的位置に対応する参照識別表示に各入れ物を関連付けるステップとを含む、請求項5に記載の方法。
- 参照識別表示に各入れ物を関連付ける前記ステップは、前記入れ物の前記参照識別表示を前記商品に関係付けるステップを更に含む、請求項6に記載の方法。
- 前記ナビゲートするステップは、前記参照マーカへ前記ロボットを案内するために各参照マーカについての場所を含む前記倉庫の予め決定されたマップを使用するステップを更に含む、請求項7に記載の方法。
- 空間内に位置する商品に対して作業を実行するように構成されたロボットであって、前記商品は参照マーカに近接して位置し、各参照マーカは参照識別表示を有するロボットにおいて、
少なくとも一つの商品に対して作業を実行するように注文を受信するステップと、
前記少なくとも一つの商品のSKUを取得するステップと、
前記少なくとも一つの商品の前記SKUから、前記SKUに関連した空間内のアドレスを決定するステップと、
前記アドレスから、前記アドレスに関連した参照識別表示を決定するステップと、
前記参照識別表示を用いて、前記空間によって定められた座標系内で前記決定された参照識別表示を有する前記参照マーカのポジションを表す一組の座標を取得するステップと、
を実行するように構成されたプロセッサと、
前記決定された参照識別表示に関連した前記参照マーカの前記座標へ前記ロボットをナビゲートするように構成されたナビゲーション・システムと、
を備えるロボット。 - 前記SKUに関連した前記空間内のアドレスを決定する前記ステップは、前記少なくとも一つの商品を格納するための箱の箱アドレスを決定するステップを含む、請求項9に記載のロボット。
- 前記少なくとも一つの商品に対して前記作業を実行するように人間の作業者とやり取りするように構成されたインタフェース装置を更に備え、前記作業は、前記少なくとも一つの商品を取り出し前記商品を前記ロボットに置くこと、又は前記ロボットから前記少なくとも一つの商品を取り出し前記参照マーカに近接して前記商品を格納することの一方を含む、請求項9に記載のロボット。
- 前記空間は、複数の商品を収容する倉庫であって、前記複数の商品は、前記倉庫の全体にわたって分散させられた複数の入れ物内に格納される、請求項11に記載のロボット。
- 各参照マーカは、前記入れ物の一つ又は複数に関連しているとともに、前記入れ物の一つ又は複数に近接して位置する、請求項12に記載のロボット。
- 前記倉庫内の各入れ物は、前記倉庫内の前記入れ物の物理的位置に対応する参照識別表示に関連している、請求項13に記載のロボット。
- 前記入れ物の前記参照識別表示は、前記入れ物内に格納された前記商品と関係がある、請求項14に記載のロボット。
- 前記ナビゲーション・システムは、各参照マーカについての場所を有する前記倉庫のマップを含む、請求項15に記載のロボット。
- 空間内に位置する商品に対して作業を実行するように構成されたロボットであって、前記商品は参照マーカに近接して位置し、各参照マーカは参照識別表示を有するロボットにおいて、
前記ロボットが作業を実行する対象となる少なくとも一つの商品のSKUに関連した参照識別表示を決定するように構成されたプロセッサであって、前記少なくとも一つの商品の前記参照識別表示を用いて、前記空間によって定められた座標系内で前記決定された参照識別表示を有する前記参照マーカのポジションを表す一組の座標を取得するように更に構成されたプロセッサと、
前記決定された参照識別表示に関連した前記参照マーカの前記座標へ前記ロボットをナビゲートするように構成されたナビゲーション・システムと、
を備え、
前記プロセッサは、前記空間内の前記参照マーカについての場所を決定するように更に構成され、前記ナビゲーション・システムは、前記場所へ前記ロボットを案内するように、中間参照マーカ、又は前記決定された参照識別表示に関連付けられた前記参照マーカ、を用いずに前記場所へ前記ロボットを進めるように構成されている、
ロボット。 - 前記少なくとも一つの商品に対して前記作業を実行するように人間の作業者とやり取りするように構成されたインタフェース装置を更に備え、前記作業は、前記少なくとも一つの商品を取り出し前記商品を前記ロボットに置くこと、又は前記ロボットから前記少なくとも一つの商品を取り出し前記参照マーカに近接して前記商品を格納することの一方を含む、請求項17に記載のロボット。
- 前記空間は、複数の商品を収容する倉庫であって、前記複数の商品は、前記倉庫の全体にわたって分散させられた複数の入れ物内に格納される、請求項18に記載のロボット。
- 各参照マーカは、前記入れ物の一つ又は複数に関連しているとともに、前記入れ物の一つ又は複数に近接して位置する、請求項19に記載のロボット。
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