JP6466357B2 - 産業機械および異常検出方法 - Google Patents
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なお本願では「異常」との用語を「正常とは異なる」との意味で用いている。一方で「不具合」との用語を「好ましくない異常」との意味で用いている。また本願で言う「加速度の値」とは、「加速度の大きさを示す値」の意味であり、加速度[G]に換算された値に限らず、センサから出力された電圧値などでもよい。また本願で言う「過去」とは「過去の正常時」の意味である。また、本願において加速度に関する2つの値が比較される場合は、例えば互いに略同じ条件(移動体の速度パターンや移動体に載せられたワークの重さなどが同じ)で検出された値である。
図1は、実施形態の産業機械1を示す図である。
図1に示すように、本実施形態の産業機械1は、例えばボールねじを含む送り機構装置、またはこの送り機構装置を含む工作機械や成形機、産業用ロボットなどである。ただし、産業機械1は、上記例に限られない。産業機械1は、モータによって駆動される駆動機構部を有した装置であればよく、様々な分野で広く利用可能である。
モータ部12は、モータ21と、位置検出器22とを有する。モータ21は、駆動機構部13を駆動する駆動用モータである。モータ21は、例えばサーボモータであるが、これに限定されるものではなく、電源が入れられた場合に一定速度で回転するモータでもよい。位置検出器22は、モータ21に設けられて、モータ21の位置を検出する。例えば、位置検出器22は、モータ21の位置として、モータ21の回転角度を検出する。位置検出器22は、例えばエンコーダやレゾルバであるが、これらに限定されるものではない。
ここで、ねじ軸31の軸方向Z、径方向r、および周方向θについて定義する。軸方向Zは、ねじ軸31の中心軸(軸心)Cと略平行な方向である。径方向rは、ねじ軸31の中心軸Cから放射状に離れる方向である。周方向θは、ねじ軸31の中心軸Cに対して一定の距離を保ちながら中心軸Cの周りを回転する方向である。
図1に示すように、本実施形態の制御装置18は、第1センサ51および第2センサ52の出力を解析する情報解析部70を有する。
図2は、各種センサから出力されるセンサ信号がアナログ信号の場合の情報解析部70のシステム構成を示すブロック図である。
図2に示すように、情報解析部70は、信号入力部71、フィルタ部72、A/D変換部(アナログ−デジタル変換部)73、信号処理部74、およびメモリ75を有する。
図3は、移動体15の可動範囲Rを示す側面図である。
図3に示すように、移動体15の可動範囲Rは、移動体15がねじ軸31に沿って直線移動できる範囲であり、−Z方向の限界位置L1と、+Z方向の限界位置L2との間の範囲である。ここで、可動範囲Rの中央位置M、第1端部A1、第2端部A2、および中央部A3について定義する。中央位置Mは、限界位置L1と限界位置L2との間の中央位置である。第1端部A1は、可動範囲Rのなかで、中央位置Mに対してよりも限界位置L1に近い領域である。第2端部A2は、可動範囲Rのなかで、中央位置Mに対してよりも限界位置L2に近い領域である。中央部A3は、可動範囲Rのなかで、第1端部A1と第2端部A2との間の領域である。
本願で言う「ねじ緩み」とは、ボールねじ機構(例えば、ねじ軸31、ナット32、およびボール)に関するガタつきを意味する。例えば、ねじ緩みは、第1支持部33および第2支持部34をベース11に固定する固定部材42の締結が緩んだ場合や、第1支持部33および第2支持部34の内部で軸受41の固定が緩んだ場合、またはねじ軸31とナット32との間に配置されたボールが摩耗した場合などに生じる。
本願で言う「芯ずれ」とは、第1支持部33および第2支持部34の軸受41の軸心に対してねじ軸31の少なくとも一部の軸心が径方向rに偏心した状態や、リニアガイド35A,35Bなどによって径方向rの位置が規制されたナット32の軸心に対してねじ軸31の少なくとも一部の軸心が径方向rに偏心した状態を意味する。芯ずれが生じると、径方向rの位置が規制されたナット32と、ねじ軸31との間で力が生じ、その力によって振動が生じる。例えば、芯ずれは、駆動機構部13の組立時における組立誤差や、駆動機構部13に過負荷が作用した場合(例えばねじ軸31が曲がった場合)などに生じる。
図6は、信号処理部74によって実行される異常検出方法の処理流れの一例を示す。
図6に示すように、まず、信号処理部74は、センサ16の出力に基づく値を取得する(S101)。なお本願で言う「センサの出力に基づく値」とは、センサの出力に含まれる値そのものでもよいし、センサの出力に対して演算処理や判定処理などが行われることで得られる値でもよい。例えば本願で言う「センサの出力に基づく値」とは、センサの出力に対して演算処理が行われることで得られる加速度の変化率(加速度の微分値)や後述する各種差分値なども含む。また本願で言う「値を取得する」とは、その値そのものを受け取る場合に限らず、受け取った情報などに基づいて自ら算出してその値を得る場合も含む。
そして、信号処理部74は、新たに得られた差分値DVaとセンサ16の過去の出力から得られた差分値DVaとが予め設定された範囲を超えて異なる場合、または新たに得られた差分値DVaが基準値BVcよりも大きい場合に、異常の原因は芯ずれであると判定する(S111)。一方で、信号処理部74は、新たに得られた差分値DVaとセンサ16の過去の出力から得られた差分値DVaとの違いが予め設定された範囲内の場合、または新たに得られた差分値DVaが基準値BVc以下の場合に、異常の原因はねじ緩みであると判定してもよい(S112)。
そして、信号処理部74は、新たに得られた差分値DVbとセンサ16の過去の出力から得られた差分値DVbとが予め設定された範囲を超えて異なる場合、または新たに得られた差分値DVbが基準値BVdよりも大きい場合に、異常の原因は芯ずれであると判定する(S111)。一方で、信号処理部74は、新たに得られた差分値DVbとセンサ16の過去の出力から得られた差分値DVbとの違いが予め設定された範囲内の場合、または新たに得られた差分値DVbが基準値BVd以下の場合に、異常の原因はねじ緩みであると判定してもよい(S112)。
そして、信号処理部74は、新たに得られた差分値DVcとセンサ16の過去の出力から得られた差分値DVcとが予め設定された範囲を超えて異なる場合、または新たに得られた差分値DVcが基準値BVeよりも大きい場合に、異常の原因は芯ずれであると判定する(S111)。一方で、信号処理部74は、新たに得られた差分値DVcとセンサ16の過去の出力から得られた差分値DVcとの違いが予め設定された範囲内の場合、または新たに得られた差分値DVcが基準値BVe以下の場合に、異常の原因はねじ緩みであると判定してもよい(S112)。
そして、信号処理部74は、停止位置保持状態においてセンサ16が新たに検出した加速度の値と過去の停止位置保持状態においてセンサ16が検出した加速度の値が予め設定された範囲を超えて異なる場合、または停止位置保持状態においてセンサ16が新たに検出した加速度の値が基準値BVfよりも大きい場合に、異常の原因は芯ずれであると判定する(S111)。一方で、信号処理部74は、停止位置保持状態においてセンサ16が新たに検出した加速度の値と過去の停止位置保持状態においてセンサ16が検出した加速度の値との違いが予め設定された範囲内の場合、または停止位置保持状態においてセンサ16が新たに検出した加速度の値が基準値BVf以下の場合に、異常の原因はねじ緩みであると判定してもよい(S112)。
そして、信号処理部74は、新たに得られた前記加速度の平均値と過去の前記加速度の平均値とが予め設定された範囲を超えて異なる場合、または新たに得られた前記加速度の平均値が前記基準値BVgよりも大きい場合に、異常の原因はねじ緩みであると判定する(S112)。一方で、新たに得られた前記加速度の平均値と過去の前記加速度の平均値との違いが予め設定された範囲内の場合、または新たに得られた前記加速度の平均値が前記基準値BVg以下の場合に、異常の原因は芯ずれであると判定してもよい(S111)。
また、産業機械1は、移動体15の上にワークや部品が載せられた実際の作業時にセンサ16によって加速度を検出し、信号処理部74によって上述のような判定処理を逐次行ってもよい。例えばこの場合、産業機械1は、検出された加速度に関する値をメモリ75に格納された過去の加速度に関する値と比較することで、上述の判定処理を行ってもよい。この場合、移動体15に載せられるワークや部品の種類(または重さ)や移動体15の移動条件に関する情報が、インターフェース17を通じて信号処理部74に入力されてもよい。これにより、信号処理部74は、新たに検出された加速度に関する値を、ワークや部品の種類(または重さ)や移動体15の移動条件が同一の場合における過去の加速度に関する値と比較する。
Claims (12)
- モータと、
前記モータによって回転駆動されることで移動体を移動させるねじ軸と、前記ねじ軸の一端部を回転可能に支持した第1支持部と、前記ねじ軸の他端部を回転可能に支持した第2支持部とを有する駆動機構部と、
前記駆動機構部の前記第1支持部および前記第2支持部の少なくとも一方に設けられ、少なくとも加速度を検出するセンサと、
前記センサが検出した加速度を微分することで得られた値と、前記センサが過去に検出した加速度を微分することで得られた値および予め設定される基準値の少なくとも一方とを比較することで、前記駆動機構部に生じた異常が、前記ねじ軸の緩みであるか、前記ねじ軸の芯ずれであるかを判定する情報解析部と、
を備えた産業機械。 - モータと、
前記モータによって回転駆動されることで移動体を移動させるねじ軸と、前記ねじ軸の一端部を回転可能に支持した第1支持部と、前記ねじ軸の他端部を回転可能に支持した第2支持部とを有する駆動機構部と、
前記駆動機構部の前記第1支持部および前記第2支持部の少なくとも一方に設けられ、少なくとも加速度を検出するセンサと、
前記移動体の1つの等速移動に関して、前記等速移動中の第1時刻において前記センサが検出した加速度の値と、前記等速移動中の第2時刻において前記センサが検出した加速度の値との差分値を、前記センサの過去の出力から得られる前記差分値および予め設定される基準値の少なくとも一方と比較することで、前記駆動機構部に生じた異常が、前記ねじ軸の緩みであるか、前記ねじ軸の芯ずれであるかを判定する情報解析部と、
を備えた産業機械。 - モータと、
前記モータによって回転駆動されることで移動体を移動させるねじ軸と、前記ねじ軸の一端部を回転可能に支持した第1支持部と、前記ねじ軸の他端部を回転可能に支持した第2支持部とを有する駆動機構部と、
前記駆動機構部の前記第1支持部および前記第2支持部の少なくとも一方に設けられ、少なくとも加速度を検出するセンサと、
前記移動体の可動範囲の端部を前記移動体が移動する時に前記センサが検出した加速度の値と、前記移動体の可動範囲の中央部を前記移動体が移動する時に前記センサが検出した加速度の値との差分値を、前記センサの過去の出力から得られる前記差分値および予め設定される基準値の少なくとも一方と比較することで、前記駆動機構部に生じた異常が、前記ねじ軸の緩みであるか、前記ねじ軸の芯ずれであるかを判定する情報解析部と、
を備えた産業機械。 - 前記情報解析部は、前記センサの出力から得られる前記差分値と前記センサの過去の出力から得られる前記差分値とが予め設定される範囲を超えて異なる場合、または前記センサの出力から得られる前記差分値が前記基準値よりも大きい場合に、前記ねじ軸に芯ずれがあると判定する、
請求項3に記載の産業機械。 - モータと、
前記モータによって回転駆動されることで移動体を移動させるねじ軸と、前記ねじ軸の一端部を回転可能に支持した第1支持部と、前記ねじ軸の他端部を回転可能に支持した第2支持部とを有する駆動機構部と、
前記駆動機構部の前記第1支持部および前記第2支持部の少なくとも一方に設けられ、少なくとも加速度を検出するセンサと、
前記移動体の可動範囲の第1端部を前記移動体が移動する時に前記センサが検出した加速度の値と、前記移動体の可動範囲の第2端部を前記移動体が移動する時に前記センサが検出した加速度の値との差分値を、前記センサの過去の出力から得られる前記差分値および予め設定される基準値の少なくとも一方と比較することで、前記駆動機構部に生じた異常が、前記ねじ軸の緩みであるか、前記ねじ軸の芯ずれであるかを判定する情報解析部と、
を備えた産業機械。 - モータと、
前記モータによって回転駆動されることで移動体を移動させるねじ軸と、前記ねじ軸の一端部を回転可能に支持した第1支持部と、前記ねじ軸の他端部を回転可能に支持した第2支持部とを有する駆動機構部と、
前記駆動機構部の前記第1支持部および前記第2支持部の少なくとも一方に設けられ、少なくとも加速度を検出するセンサと、
前記移動体の停止位置が前記モータによって保持される停止位置保持状態において前記センサが検出した加速度の値を、過去の前記停止位置保持状態において前記センサが検出した加速度の値および予め設定される基準値の少なくとも一方と比較することで、前記駆動機構部に生じた異常が、前記ねじ軸の緩みであるか、前記ねじ軸の芯ずれであるかを判定する情報解析部と、
を備えた産業機械。 - モータと、
前記モータによって回転駆動されることで移動体を移動させるねじ軸と、前記ねじ軸の一端部を回転可能に支持した第1支持部と、前記ねじ軸の他端部を回転可能に支持した第2支持部とを有する駆動機構部と、
前記駆動機構部の前記第1支持部および前記第2支持部の少なくとも一方に設けられ、少なくとも加速度を検出するセンサと、
前記移動体の等速移動中で前記センサが検出する加速度の変化が所定幅以下の期間の加速度の平均値を、過去の前記加速度の平均値および予め設定される基準値の少なくとも一方と比較し、前記加速度の平均値と過去の前記加速度の平均値とが予め設定される範囲を超えて異なる場合、または前記加速度の平均値が前記基準値よりも大きい場合に、前記ねじ軸にねじ緩みがあると判定する情報解析部と、
を備えた産業機械。 - モータと、
前記モータによって回転駆動されることで移動体を移動させるねじ軸と、前記ねじ軸の一端部を回転可能に支持した第1支持部と、前記ねじ軸の他端部を回転可能に支持した第2支持部とを有する駆動機構部と、
前記駆動機構部の前記第1支持部および前記第2支持部の少なくとも一方に設けられ、少なくとも加速度を検出するセンサと、
前記移動体の加速時あるいは減速時、または加速時あるいは減速時の前後の加速度の微分値が所定時間差内で正の値と負の値とを示し、前記センサの出力に基づく値と前記センサの過去の出力に基づく値とが予め設定される範囲を超えて異なる場合、または前記センサの出力に基づく値が予め設定される基準値よりも大きい場合に、前記ねじ軸に芯ずれがあると判定する情報解析部と、
を備えた産業機械。 - 前記センサは、加速度、温度、および磁力が検出可能な1つのモジュールで構成されたマイクロエレクトロメカニカルシステム(MEMS)センサである、
請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の産業機械。 - モータによって回転駆動されることで移動体を移動させるねじ軸と、前記ねじ軸の一端部を回転可能に支持した第1支持部と、前記ねじ軸の他端部を回転可能に支持した第2支持部とを有する駆動機構部の前記第1支持部および前記第2支持部の少なくとも一方に設けられ、少なくとも加速度を検出するセンサの出力に基づく値を取得し、
前記移動体の可動範囲の端部を前記移動体が移動する時に前記センサが検出した加速度の値と、前記移動体の可動範囲の中央部を前記移動体が移動する時に前記センサが検出した加速度の値との差分値を、前記センサの過去の出力から得られる前記差分値および予め設定される基準値の少なくとも一方と比較し、
前記センサの出力から得られる前記差分値と前記センサの過去の出力から得られる前記差分値とが予め設定される範囲を超えて異なる場合、または前記センサの出力から得られる前記差分値が前記基準値よりも大きい場合に、前記ねじ軸に芯ずれがあると判定する、
異常検出方法。 - モータによって回転駆動されることで移動体を移動させるねじ軸と、前記ねじ軸の一端部を回転可能に支持した第1支持部と、前記ねじ軸の他端部を回転可能に支持した第2支持部とを有する駆動機構部の前記第1支持部および前記第2支持部の少なくとも一方に設けられ、少なくとも加速度を検出するセンサの出力に基づく値を取得し、
前記移動体の等速移動中で前記センサが検出する加速度の変化が所定幅以下の期間の加速度の平均値を、過去の前記加速度の平均値および予め設定される基準値の少なくとも一方と比較し、
前記加速度の平均値と過去の前記加速度の平均値とが予め設定される範囲を超えて異なる場合、または前記加速度の平均値が前記基準値よりも大きい場合に、前記ねじ軸にねじ緩みがあると判定する、
異常検出方法。 - モータによって回転駆動されることで移動体を移動させるねじ軸と、前記ねじ軸の一端部を回転可能に支持した第1支持部と、前記ねじ軸の他端部を回転可能に支持した第2支持部とを有する駆動機構部の前記第1支持部および前記第2支持部の少なくとも一方に設けられ、少なくとも加速度を検出するセンサの出力に基づく値を取得し、
前記移動体の加速時あるいは減速時、または加速時あるいは減速時の前後の加速度の微分値が所定時間差内で正の値と負の値とを示し、前記センサの出力に基づく値と前記センサの過去の出力に基づく値とが予め設定される範囲を超えて異なる場合、または前記センサの出力に基づく値が予め設定される基準値よりも大きい場合に、前記ねじ軸に芯ずれがあると判定する、
異常検出方法。
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