本発明の第1の発明に係る物品仕分け装置における容器配置機構は、単数もしくは複数の種類および個数の物品が収容される物品容器から、所定の種類と個数の物品を仕分けして、配送先へ配送可能状態とする物品仕分け装置に用いる容器配置機構であって、
物品を収容する複数の物品容器を供給する物品容器接続経路と、
物品容器接続経路に収容されている物品の仕分けを受ける配送容器が搬送される仕分けレーンと、
仕分けレーンと物品容器接続経路とが交差して、物品容器から配送容器に物品を仕分ける仕分け位置と、
仕分け位置にある配送容器に、物品容器が収容する物品を移動させる把持機構と、
物品容器接続経路での物品容器の搬送、仕分けレーンでの配送容器の搬送および把持機構での物品の移動の少なくとも一つを制御する、制御部と、を備え
仕分け位置に搬送される次の配送容器(以下、「予定配送容器」という)に仕分けるべき物品の個数が、仕分け位置に接続する物品容器接続経路の仕分けレーンに接する側(以下、「前段」という)に位置する物品容器(以下、「前段物品容器」という)が収容する物品の個数以上である場合(以下、「所定の場合」という)には、
制御部は、予定配送容器に代えて、前段物品容器を仕分け位置に、格上げ配送容器として移動させる。
この構成により、物品容器接続経路において、空容器となる物品容器を発生させずに済む。この結果、仕分けレーンや物品容器接続経路などの接続で構成される物品仕分け装置は、作業効率を上げることができる。
本発明の第2の発明に係る物品仕分け装置における容器配置機構では、第1の発明に加えて、配送容器および物品容器は、同一種類の物品の収容可能個数が同一である。
この構成により、物品容器として物品容器接続経路に投入された物品容器が、仕分けレーンに仕分けを受ける配送容器として、移動させることができる。
本発明の第3の発明に係る物品仕分け装置における容器配置機構では、第2の発明に加えて、配送容器および物品容器は、それぞれの縦方向および横方向のサイズが略同一である。
この構成により、物品容器として物品容器接続経路に投入された物品容器が、仕分けレーンに仕分けを受ける配送容器として、移動させることができる。
本発明の第4の発明に係る物品仕分け装置における容器配置機構では、第1から第3のいずれかの発明に加えて、仕分け位置で所定の種類および個数の物品の仕分けが完了した配送容器もしくは格上げ配送容器は、完成容器として、仕分けレーンの外側の完成レーンに排出される。
この構成により、仕分けの完了した完成容器が、仕分けレーン上に留まって、次の配送容器の仕分け作業の邪魔にならない。結果として、物品仕分け装置全体での仕分け効率を高めることができる。
本発明の第5の発明に係る物品仕分け装置における容器配置機構では、第1から第4のいずれかの発明に加えて、所定の場合には、制御部は、予定配送容器を仕分け位置の前で停止させて前段物品容器を仕分け位置に移動させると共に、物品容器接続経路において前段物品容器の後段に位置する物品容器(以下、「後段物品容器」という)を、前段に移動させる。
この構成により、物品容器接続経路に空の物品容器が生じることを防止できると共に、仕分け位置に格上げされる前段物品容器に、後段物品容器から物品を仕分けることができるようになる。
本発明の第6の発明に係る物品仕分け装置における容器配置機構では、第5の発明に加えて、仕分け位置に前段物品容器が格上げ配送容器として設置される場合には、把持機構は、前段に移動した後段物品容器から、格上げ配送容器に物品を仕分けする。
この構成により、配送容器として格上げされた前段物品容器に、後段物品容器から物品の仕分けが行われる。この仕分けにより、格上げされた前段物品容器は、仕分けレーンで、次々と物品の仕分けを受けるようになる。
本発明の第7の発明に係る物品仕分け装置における容器配置機構では、第6の発明に加えて、格上げ配送容器に後段物品容器からの仕分けを受けて、格上げ配送容器に必要な種類および個数の物品の仕分けが完了する場合には、格上げ配送容器は、完成容器として完成レーンに排出される。
この構成により、仕分けレーンに格上げされた前段物品容器も、仕分けが完了すれば、出庫可能な完成容器として取り扱われる。
本発明の第8の発明に係る物品仕分け装置における容器配置機構では、第6の発明に加えて、格上げ配送容器に後段物品容器からの仕分けを受けて、格上げ配送容器に必要な種類および個数の物品の仕分けが未了の場合には、格上げ配送容器は、仕分けレーンを、次の仕分け位置に向けて搬送される。
この構成により、仕分けレーンに格上げされた前段物品容器は、仕分けレーンの各仕分け位置において、必要な種類および個数の物品の仕分けを受ける。
本発明の第9の発明に係る物品仕分け装置における容器配置機構では、第1から第8のいずれかの発明に加えて、物品容器接続経路は、仕分けレーンの異なる複数の箇所で接続する、第1物品容器接続経路、第2物品容器接続経路、第3物品容器接続経路・・・第n物品容器接続経路を有する。
この構成により、物品仕分け装置は、仕分けレーンとこれに接続する物品容器接続経路との交差位置のそれぞれで、物品の仕分け作業を実行できる。
本発明の第10の発明に係る物品仕分け装置における容器配置機構では、第9の発明に加えて、仕分け位置は、第1物品容器接続経路に対応する第1仕分け位置、第2物品容器接続経路に対応する第2仕分け位置、第3物品容器接続経路に対応する第3仕分け位置、第n物品容器接続経路に対応する第n仕分け位置を有する。
この構成により、複数の種類の物品の仕分けに対応できる。
本発明の第11の発明に係る物品仕分け装置における容器配置機構では、第9または第10の発明に加えて、第1物品を収容して第1物品容器接続経路を移動する第1物品容器、第2物品を収容して第2物品容器接続経路を移動する第2物品容器、第3物品を収容して第3物品容器接続経路を移動する第3物品容器、第n物品を収容して第n物品容器接続経路を移動する第n物品容器と、を有し、第1物品、第2物品、第3物品および第n物品は、異なる種類を含む。
この構成により、複数の種類の物品の仕分けに対応できる。
(発明者による分析)
まず、本発明の容器配置機構が用いられる物品仕分け装置と、本発明に至った物品仕分け装置での問題点の詳細を説明する。
(物品仕分け装置の一例の全体概要)
まず、本発明の物品仕分け装置における容器配置機構(以下、「容器配置機構」という)が用いられる物品仕分け装置の一例の全体概要について説明する。本発明の容器配置機構は、物品仕分け装置に用いられる。
この物品仕分け装置では、ある種類の物品が詰められた複数の物品容器(この物品容器が収容している物品の種類は、物品容器によって異なる)が、ある位置から供給される。更に物品仕分け装置は、物品容器からの物品の仕分けを受ける配送容器が供給される。この配送容器は、いわゆる空の状態で供給されて、物品容器からの物品の仕分けを受ける仕分けレーンを搬送される。
この仕分けレーンにおいて、異なる種類の物品を収容するそれぞれの物品容器が設置されている複数の位置のそれぞれで、必要な種類および個数の物品の仕分けを、この配送容器は受ける。この複数の位置のそれぞれでの物品の仕分けを受けた配送容器が、必要な種類と個数の物品の詰め込みが完了すれば、完了した配送容器として、出庫に向けて搬送される。
ここで、物品容器は、収容している物品を配送容器に移動させて仕分けられるので、物品容器が収容している物品の数は仕分けに従って減少していく。最終的には、物品容器は供給部において空になる。この空の物品容器は、排出される。排出されれば、供給部に次の物品容器(物品を収容している)が供給されて、次の配送容器への物品の仕分け作業を行うことができる。
物品容器から配送容器への物品の移動は、ピッキング装置などが用いられて、所定の座標を基準として実行される。
本発明の容器配置機構は、このような物品仕分け装置において使用される。
図1は、物品仕分け装置の一例の全体図である。物品仕分け装置1は、初期状態では空(もしくは空に近い)の状態である配送容器100に、必要な種類(単数もしくは複数)であって必要な個数の物品(単数もしくは複数)を、仕分けして詰める。この必要な種類および必要な個数の物品の仕分けが終わった配送容器100は、完成容器105として出庫部7から出庫される。
この完成容器105は、ある配送先に必要となる種類および個数の物品を収容している状態である。この状態は、配送先へ配送可能な状態である。配送可能状態となっている出庫部7から出庫される完成容器105は、配送手段によって、指定された配送先へ配送される。
例えば配送先A、配送先B、配送先C・・・のそれぞれに、物品を配送する必要がある。配送先A・・のそれぞれには、異なる種類や個数の物品を配送する必要がある。この配送先A・・・のそれぞれに配送すべき種類や個数の物品は、単数または複数の配送容器100によって配送されれば良い。物品仕分け装置1は、この販売店A・・・などの配送先ごとに異なる種類と個数の物品を、配送容器100に仕分けして詰めることで、配送可能状態とする。このとき、配送先によって、複数の配送容器100によって必要な種類と個数の物品が、配送可能状態とされればよい。
ここで、物品仕分け装置1は、種々の製品を製造する工場、製品を流通させる配送センター、製品の集積・配送を行う集積倉庫などの出荷センターに設置される。この出荷センターで取り扱われる物品は多種にわたることが多い。しかし、実際においては、出荷センターで取り扱われると共に配送先へ配送されるために仕分けられる物品の種類は、特定のものに偏ることが多い。すなわち、物品仕分け装置1のような自動化された装置で対応する物品の種類は、特定のものに偏る。
このような実際上の特性に対応して、物品仕分け装置1は、偏りやすい種類の物品に対応することでもよい。もちろん、全ての種類に対応してもよい。図1の物品仕分け装置1は、4種類の物品に対応している。すなわち、第1物品201、第2物品202、第3物品203および第4物品204である。ここで第1物品201〜第4物品204の符号は、それぞれの種類の物品の全体を示す場合と個別の物品を示す場合とがある。
図1の物品仕分け装置1は、配送容器100に、第1物品201〜第4物品204の内から、配送先に必要となる物品を仕分けて詰める。例えば、配送先Aには、4個の第1物品201、2個の第2物品202、10個の第3物品203を配送する。この場合には、物品仕分け装置1は、この内容に合わせて、投入される空の配送容器100に、これらの物品を仕分けして詰める。4個の第1物品201、2個の第2物品202、10個の第3物品203が詰められると、完成容器105として出庫部7から出庫される。次いで、配送される。
もちろん、一つの配送容器100に必要となる種類および個数の物品が入りきらない場合には、物品仕分け装置1は、複数の配送容器100を用いて物品を仕分ける。この場合には、同じ配送先に複数の完成容器105が配送される。このようにして、物品仕分け装置1は、配送先のそれぞれに、必要な種類と個数の物品を詰めた完成容器105を生成する。
物品仕分け装置1は、配送容器投入部2、第1物品容器投入部3、第2物品容器投入部4、第3物品容器投入部5、第4物品容器投入部6、出庫部7、搬送経路8を備える。ここで、物品容器投入部は、第n物品容器投入部までを備えていれば良く、図1では、nが4であり、第1物品容器投入部3〜第4物品容器投入部6を、物品仕分け装置1は、備えている。
配送容器投入部2は、配送先への物品が仕分けられて詰められる配送容器100を投入する。第1物品容器投入部3は、ある種類の第1物品201を収容する第1物品容器101を投入する。第2物品容器投入部4は、第1物品201とは異なる種類の第2物品202を収容する第2物品容器102を投入する。第3物品容器投入部5は、他の種類の第3物品203を収容する第3物品容器103を投入する。第4物品容器投入部6は、他の種類の第4物品204を収容する第4物品容器104を投入する。
出庫部7は、配送先への物品の仕分けが完成した完成容器105が生成されれば、この完成容器105を出庫する。
搬送経路8は、配送容器投入部2から投入された配送容器100が搬送されて移動する経路である。配送容器100は、搬送経路8を移動しながら、第1物品201〜第4物品204の仕分けを受ける。
搬送経路8は、仕分けレーン81と完成レーン82との2つの経路を有する。仕分けレーン81は、配送容器投入部2から投入された配送容器100の内、物品の仕分けが完成していない未了容器と、物品容器投入部から投入された物品容器であって、空になった物品容器とを搬送する。完成レーン82は、物品の仕分けが完成した完成容器105を搬送する。
配送容器投入部2は、搬送経路8とは、配送容器接続経路21で接続される。配送容器接続経路21は、配送容器投入部2から投入された配送容器100を搬送経路8に送り出す。
第1物品容器投入部3は、搬送経路8とは、第1物品容器接続経路31で接続される。第1物品容器接続経路31は、第1物品容器投入部3から投入された第1物品容器101を搬送経路8に向けて送り出す。また、第1物品容器接続経路31と仕分けレーン81とが接続される地点において、第1物品容器101に収容されている第1物品201が、配送容器100に仕分けされる第1仕分け位置32が設けられる。
第2物品容器投入部4は、搬送経路8とは、第2物品容器接続経路41で接続される。第2物品容器接続経路41は、第2物品容器投入部4から投入された第2物品容器102を搬送経路8に向けて送り出す。また、第2物品容器接続経路41と仕分けレーン81とが接続される地点において、第2物品容器102に収容されている第2物品202が、配送容器100に仕分けされる第2仕分け位置42が設けられる。
第3物品容器投入部5は、搬送経路8とは、第3物品容器接続経路51で接続される。第3物品容器接続経路51は、第3物品容器投入部5から投入された第3物品容器103を搬送経路8に向けて送り出す。また、第3物品容器接続経路51と仕分けレーン81とが接続される地点において、第3物品容器103に収容されている第3物品203が、配送容器100に仕分けされる第3仕分け位置52が設けられる。
第4物品容器投入部6は、搬送経路8とは、第4物品容器接続経路61で接続される。第4物品容器接続経路61は、第4物品容器投入部6から投入された第4物品容器104を搬送経路8に向けて送り出す。また、第4物品容器接続経路61と仕分けレーン81とが接続される地点において、第4物品容器104に収容されている第4物品204が、配送容器100に仕分けされる第4仕分け位置62が設けられる。
出庫部7は、搬送経路8と接続されており、完成容器105を出庫させる。
配送容器接続経路21、第1物品容器接続経路31、第2物品容器接続経路41、第3物品容器接続経路51、第4物品容器接続経路61および搬送経路8は、容器の搬送および物品の仕分け作業を行う仕分け作業経路9を形成する。
ピッキング装置などの把持機構が、自動で物品容器から配送容器100へ物品を仕分けして詰め込む。この結果、仕分け動作が自動で行われる。ピッキング装置などの把持機構は、制御部が把握している配送容器100への仕分けるべき種類と個数の物品を、当該物品が収容されている物品容器のそれぞれから、必要な個数ずつ取り出して、配送容器100に仕分ける。
例えば、第1物品容器101から所定個数の第1物品201を把持して、配送容器100に詰める。これは、第1仕分け位置32で行われる。同様に、第2物品容器102から所定個数の第2物品202を把持して、配送容器100に詰める。また、把持機構は、第3物品容器103から所定個数の第3物品203を把持して、配送容器100に移動して詰める。最後に、把持機構は、第4物品容器104から所定個数の第4物品容器204を把持して、配送容器100に移動して詰める。これらのそれぞれは、第2仕分け位置42、第3仕分け位置53、第4仕分け位置62で行われる。
ここで、所定個数は値「0」の場合もあり、値「0」(すなわち、当該物品容器が収容する物品を仕分ける必要が無い場合)である場合には、配送容器100は、当該物品容器の仕分け位置で停止せずに次の仕分け位置に移動する。
また、配送容器100は、配送容器投入部2によって投入される。投入においては、仕分け作業経路9に投入される。すなわち、配送容器接続経路21に投入されて、その後に仕分けレーン81に投入される。配送容器100と独立して、第1物品容器101も、第1物品容器投入部3から第1物品容器接続経路31に投入される。配送容器100と独立して投入されつつも、配送容器100と連携して投入される。加えて、配送容器100が第1仕分け位置32に到達したところで、第1物品容器101が対応する。このため、第1物品容器101は、他の容器の投入の邪魔となることなく、他の容器との仕分け作業での必要に応じて投入される。第2物品容器102の投入も同様であり、第3物品容器なども同様である。
ここで、第1物品容器投入部3などから、第1物品容器101などは、第1物品容器接続経路31などに、複数投入されてもよい。すなわち、第1物品容器接続経路31には、複数の第1物品容器101に投入されて順番に並んでいる状態でもよい。この第1物品容器接続経路31に並んでいる複数の第1物品容器101は、配送容器100に近い方から、把持機構による第1物品201の取り出しを受けて、仕分けに用いられる。これは、第2物品容器接続経路31〜などでも同じである。
本発明の容器配置機構は、このような物品仕分け装置1に用いられる。もちろん、ここで説明した物品仕分け装置1の構成や機能は一例であり、要は配送容器100に所定の種類および個数の物品を仕分けして詰める物品仕分けの機能を有する様々な装置に用いられる。
(配送容器への物品容器からの物品の仕分け動作)
図2は、配送容器の斜視図である。第1物品容器101などの物品容器も、図2に示される配送容器100と同様の形態を有している。このため、ここでの配送容器100の説明は、物品容器の説明を兼ねる。
物品容器においては、図2に示される容器にある種類の複数の物品が収容されている。基本的には、物品容器にはある種類の物品が、容器全体に収容可能な個数の物品を収容している。すなわち、第1物品容器101〜第4物品容器104のそれぞれには、基本的には、第1物品201〜第4物品204が、満杯に詰まった状態である。
一方、配送容器100は、配送容器投入部2から、基本的に空の状態で投入される。
図3は、本発明の容器配置機構が使用される物品仕分け装置での、容器の搬送を示す説明図である。配送容器接続経路21から搬送経路8に到達した配送容器100は、回転や回動することなくそのままの状態で略直交する方向に移動する。すなわち、搬送経路8において、配送容器100は、長手方向を進行方向として移動する。
この配送容器100は、仕分けレーン81を移動する。この配送容器100の仕分けレーン81での移動に合せて、第1物品容器接続経路31に、第1物品容器101が投入され、第2物品容器接続経路41に第2物品容器102が投入され、第3物品容器接続経路51に第3物品容器103が投入され、第4物品容器接続経路51に第4物品容器104が投入される。この投入においては、上述の通り、複数の物品容器が物品容器接続経路のそれぞれに投入されてよい。
図4は、本発明の容器配置機構が使用される物品仕分け装置に用いられる配送容器投入部の斜視図である。図5は、本発明の容器配置機構が使用される物品仕分け装置に用いられる仕分け位置付近および仕分けレーンなどを含んだ部分の斜視図である。図5に示される仕分けレーン81を搬送される配送容器100に、各仕分け位置で、配送容器100に、第1物品容器101から所定個数の第1物品201が、第2物品容器102から所定個数の第2物品202が・・・、とのように仕分けされる。
この仕分けにおいて、対象となっている配送容器100に必要な種類と個数の物品が揃えば、配送容器100は、仕分けの完了した完成容器105として、仕分けレーン81から完成レーン82に移動して、出庫部7に排出される。
すなわち、図3などで示される物品仕分け装置1は、仕分けレーン81を配送容器100が搬送されていきながら、必要な仕分け位置において停止し、この仕分け位置において物品容器から把持機構によって物品の仕分けを受ける。仕分けが完了すれば、完成容器105として完成レーン82に移動して出庫される。
この仕分けレーン81は、設けられる物品容器投入部の数によって、仕分け位置の数も定まる。この仕分け位置の数によって、配送容器100が仕分けのために停止する位置が増加する。このような構成の場合には、ある配送容器100に続いて、次の配送容器100が仕分けレーン81で搬送されて、次の配送容器100への物品の仕分けが行われる。
図6は、本発明の実施の形態1における物品の仕分けに用いられる把持機構による配送容器でのピッキングを示す斜視図である。図6に示されるように、把持機構301が取り付けられている。把持機構301は、吸引などによるピッキング部材330を備えており、このピッキング部材330が、配送容器100やその他の容器から物品をピッキングして移動させる。
図7は、本発明の実施の形態1における物品の仕分けが完了した配送容器の一例を示す模式図である。図7での配送容器100では、4個の第1物品201、3個の第2物品202、7個の第3物品203の仕分けを受けて、満杯状態で完成状態となっている。もちろん、図7と異なり、満杯状態以外でも、必要な種類と個数の物品が仕分けられれば、完成状態となり、完成容器105として、完成レーン82に移動させられる。
図8は、物品仕分け装置での完成レーンへの完成容器の移動を示す模式図である。ある配送容器100への仕分けが完了して、当該配送容器100は、完成レーン82に移動している。この移動によって完成容器105として出庫部7へ出庫されていく。その際に、次の配送容器100Bが仕分け作業を、仕分けレーン81で受けている。この連続的な動作によって、物品仕分け装置1での仕分けレーン81は、次々と配送容器100への仕分けを行う。この次々と行われる仕分けのために、物品容器接続経路のそれぞれには、第1物品201〜が収容された物品容器が、次々に並んで供給される。このため、仕分け作業のある時点では、仕分けレーン81に複数の配送容器100が搬送されており、完成レーン82に完成容器105が搬送されており、物品容器接続経路のそれぞれには、複数の物品容器が投入されて並んでいる状態となる。
この結果、物品仕分け装置1は、仕分けレーン81に仕分けを受ける配送容器100が存在し、完成レーン82に仕分けの完了した完成容器105が存在し、物品容器接続経路には、仕分けに必要となる物品を収容した物品容器が存在している状態が構成される。言い換えれば、物品容器接続経路は、仕分けレーン81に平行な物品容器配置レーンとしてみなすことができ(物品容器が複数段であれば、複数の物品容器配置レーンとしてみなせる)、仕分けレーン81、完成レーン82のそれぞれが平行して並んでいる状態とみなすことができる。
また、この物品容器配置レーンは、仕分けに必要となる物品を収容した物品容器が位置するレーンとして定義され、仕分けレーン81は、仕分けを受ける配送容器100が位置するレーンとして定義され、完成レーン82は、仕分けの完了した完成容器105が位置するレーンとして定義される。
このように、本発明の容器配置機構が使用される物品仕分け装置1は、それぞれのレーン(レーンとしてみなされる部分も含めて)が、特性を有していることで、スムーズな物品仕分けと、仕分け対象の配送容器100や完成容器105の搬送や出庫を実現できる。また、物品容器も、物品の仕分けに必要な物品が取り出されて空になれば、仕分けレーン81を通じて排出されるので、物品容器接続経路に次々と送り込まれる次の物品容器(物品を収容している)の邪魔となる空の物品容器が発生しない。結果として、物品仕分け装置1全体での動作の弊害を極力低減できている。なお、物品仕分け装置1全体の動作は、制御部10によって制御される。
(配送容器と物品容器との特殊な関係の発生)
上記のように、物品仕分け装置1全体は、レーンごとの特性に応じた容器が存在し、空となる物品容器が仕分け作業の弊害とならないように構成されている。しかし、配送容器100と物品容器との特殊な関係の発生により、空の物品容器が、仕分け作業へ弊害を与える可能性がある。
第1仕分け位置32〜第4仕分け位置62(第n仕分け位置)のいずれかでのある配送容器100への仕分け作業が一つの物品容器で完成しない場合がある。図9は、物品仕分け装置における仕分け位置での物品の仕分けを説明する説明図である。
例えば、第1仕分け位置32において第1物品容器101Aから第1物品201の仕分けを受ける状況であるとする。第1仕分け位置32においては、第1物品容器接続経路31の先頭(第1仕分け位置32で、第1把持機構301からの第1物品201の取り出しを受ける位置)に、第1物品容器101Aが設置されている。
この第1物品容器101Aは、前段階に移動してきた配送容器100への第1物品201の仕分けを受けている。このため、第1物品容器101Aは、収容可能な全数よりも少ない第1物品201を収容している。図9では、例示として、第1物品容器101Aは、2個の第1物品201を収容している。
通常であれば、第1仕分け位置32に配送容器100が移動してくる。配送容器100は、この第1仕分け位置32において、第1物品201の仕分けを受ける。
ここで、配送容器100は、3個(3個以上)の第1物品201の仕分けを受ける必要があることがある。制御部10は、物品情報として、配送容器100に3個の第1物品201を仕分ける必要があることを把握できる。この場合に、第1物品容器101Aから第1物品201の仕分けを行っても、第1物品容器101Aだけでは不足する。
不足するにも係らず、第1物品容器101Aから第1物品201の仕分けを受けると、第1物品容器101Aは、空容器となってしまう。図10は、物品仕分け装置において、物品容器接続経路において配送容器への必要な個数の物品の仕分けが完了してない状態で物品容器が空となった状態を示す説明図である。
図10では、第1仕分け位置32の仕分けレーン81上に、第1物品201の仕分けが完了していない状態の配送容器100が存在している。この配送容器100は、第1物品201の仕分けが完了していないので、この仕分けレーン81の第1仕分け位置32に停止したままとなる。
一方で、2個の第1物品201を配送容器100に供給した第1物品容器101Aは空容器の状態で、第1物品容器接続経路31の前段に存在した状態となる。仕分けレーン81には、上記の通り配送容器100が残ったままである。この配送容器100に残りの必要な個数の第1物品201を仕分けるために、第1物品容器接続経路31の後段には、次の第1物品容器101Bが存在している。
すなわち、図10のような状態となる。図10のように、空容器となった第1物品容器101Aが、仕分けレーン81の配送容器100と、第1物品容器接続経路31の後段の第1物品201を収容している第1物品容器101Bとにはさまれた状態が生じる。
この空容器は、仕分けレーン81を通じて排出することも、第1物品容器接続経路31を通じて排出することもできない。このため、物品仕分け装置1での作業を継続するには次のいずれかの対応が必要となる。
その1:人力で、第1物品容器接続経路31の前段に挟まれてしまった空容器を取り除く。
この場合には、物品仕分け装置1の自動化が妨げられると共に、全体として動作している物品仕分け装置1の一部に作業者が立ち入らなければならないことで、危険性もある。当然に、空容器を取り除く作業によって、物品仕分け装置1全体の作業速度、作業効率が低下してしまう問題がある。
その2:空容器を飛び越して、第1物品容器接続経路31の後段の第1物品容器101Bから、把持機構301が仕分けに不足している第1物品201を、配送容器100に仕分ける。
この場合には、把持機構301やこれが備えるピッキング部材330が、第1物品容器接続経路31の長い距離を移動して仕分けを行わなくてはならない。当然ながら、仕分けにおける作業時間がかかり、仕分け作業の効率が低下する。更には、把持機構301の移動距離を長くする必要があり、把持機構301に必要となるコストや維持コストが高くなる問題もある。
このように、物品仕分け装置1は、仕分け対象となる物品を供給する物品容器接続経路、物品の仕分け作業を受ける仕分けレーン81、仕分けの完了した完成容器105を搬送する完成レーン82との位置構成を有することを前提とする。この場合に、物品の仕分けにおいてどうしても物品容器接続経路において、仕分けレーン81に仕分けのために停止している配送容器100と、物品容器接続経路の後段の物品を収容している物品容器との間に、空容器が挟まれて存在してしまう状態が発生しうる。
この空容器の発生への上記のその1、その2の対応では、作業効率の低下防止や危険性の低減といった、物品仕分け装置1がそもそも目指している目的に弊害を生じさせる。すなわち、配送容器100と後段の物品容器とにはさまれる空容器の発生への適切な対応が必要である。
発明者は、このように仕分けレーン81と、仕分けレーン81で仕分けの完了した完成容器105の排出を行う完成レーン82、との搬送経路を備え、この搬送経路に物品容器を供給する物品容器接続経路を備える物品仕分け装置1での、問題点を分析した。
すなわち、仕分け作業において、仕分けレーン81を仕分け位置に搬送されてくる配送容器100と、物品容器接続経路上の後段に位置する物品を収容する物品容器との間に、空容器である物品容器が挟まれて発生する問題である。
(実施の形態1)
本発明の実施の形態1について説明する。
(全体概要)
図11は、本発明の実施の形態1における物品仕分け装置における挟まれる空容器への対応を示す説明図である。図10のように挟まれる空容器101Aを発生させないために、図11では、仕分けレーン81を搬送されてくる新たな配送容器100(図9に示される状態)を、第1仕分け位置32に移動させない。その代わりに、2個の第1物品201が残っている第1物品容器101Aを、仕分けレーン81へ移動させる。すなわち、第1物品容器101Aが、仕分けのための第1物品201を収容するだけの物品容器から、仕分けを受ける配送容器と同じ位置づけに格上げされる。
第1物品容器101Aが、配送容器100と同じ位置づけに格上げされて仕分けレーン81に移動すると、第1物品容器接続経路31の後段にあった第1物品容器101Bが前段に移動する。この移動によって、第1物品容器101Bから配送容器に格上げされた第1物品容器101Aに不足している第1物品201を仕分けることができる。
ここでは、配送容器100の位置づけとなった第1物品容器101Aには、すでに2個の第1物品201が収容されている。トータルで3個の第1物品201が仕分けられれば良いので、前段に移動した第1物品容器101Bから、1個の第1物品201が第1物品容器101Aに仕分けられればよい。
こうして、この配送容器100の位置づけに格上げされた第1物品容器101Aには、必要な第1物品201が仕分けされて、次の仕分け位置に向けて、仕分けレーン81を搬送される。
このような物品容器の配送容器の位置付への格上げによって、図10に示されるような挟まれる空容器が発生しなくなる。また、把持機構301による物品の移動距離も短くなり、把持機構301に加わる負荷やコストが低減する。全体に渡って、物品仕分け装置1全体での、仕分け作業の効率や速度を上げることができる。
図1と図11とを合わせて、実施の形態1における物品仕分け装置に用いる容器配置機構500の構成を説明する。
物品仕分け装置1は、図1で説明したように、単数もしくは複数の種類および個数の物品が収容される物品容器から、所定の種類と個数の物品を仕分けして、配送先へ配送可能状態とする。図1で説明したように、配送容器100を投入する配送容器投入部2、物品容器を投入する単数または複数の物品容器接続経路、仕分け作業が行われる仕分けレーン81、配送容器100への仕分けが完了して出来上がる完成容器105を排出する完成レーン82を、備えている。
このような物品仕分け装置1において、容器配置機構500は使用される。
容器配置機構500は、物品容器接続経路、仕分けレーン81、仕分け位置、把持機構、制御部10と、を備える。言い換えれば、容器配置機構500は、物品仕分け装置1の一部の要素を含んで構成される。
物品容器接続経路は、物品を収容している物品容器を供給する。図1では、物品の種類に応じて、第1物品容器接続経路31、第2物品容器接続経路41、第3物品容器接続経路51、第4物品容器接続経路61が設けられている。もちろん、これに限定される必要はない。物品容器接続経路は、仕分けられる物品を収容している物品容器を供給するので、仕分け位置を有する仕分けレーン81に向かって接続している。
仕分けレーン81は、配送容器投入部2から投入されて物品容器から物品の仕分けを受ける配送容器100を搬送する。この搬送において、仕分けレーン81と物品容器接続経路とが交差する仕分け位置において、仕分けレーン81は、配送容器100を停止させて物品容器から必要な種類と個数の物品を、配送容器100に仕分ける。
この仕分けは、把持機構が物品容器から物品を把持して移動させることで行われる。図5、図6などを用いて説明した通りである。
制御部10は、物品容器接続経路での物品容器の搬送、仕分けレーン81での配送容器100の搬送および把持機構での物品の仕分けの少なくとも一つを制御する。
ここで、図9のように、仕分け位置に搬送される次の配送容器100(以下、「予定配送容器」という)に仕分けるべき物品の個数が、第1仕分け位置32に接続する第1物品容器接続経路31の仕分けレーン81側(以下、「前段」という)に位置する第1物品容器100A(以下、「前段物品容器」という)が収容する第1物品201の個数以上である場合(以下、「所定の場合」という)がある。ここでは、図9などを用いて説明しているので、第1物品容器接続経路31を基準として説明しているが、他の物品容器接続経路であってもよい。すなわち、容器配置機構500は、物品容器接続経路のそれぞれにおいて備わっていると考えてもよい。このため、説明において、第1仕分け位置32や第1物品容器接続経路31を用いるとしても、他の仕分け位置や他の物品容器接続経路でも同様である。
図10、図11では、前段物品容器101Aに2個の第1物品201が収容されている。一方で、第1仕分け位置32に移動する配送容器100には、4個の第1物品201が仕分けられる必要があるとする。これは、上記の所定の場合に該当する。
制御部10は、図11に示されるように、所定の場合には、予定配送容器である第1仕分け位置32の直前にある配送容器100を、停止させる。すなわち、第1仕分け位置32に搬送させない。例えば、制御部10が、搬送レーン81の搬送動作を停止させて、予定配送容器である配送容器100を、第1仕分け位置32の手前で停止させる。
配送容器100が第1仕分け位置32に来ないことで、第1仕分け位置32は、空いた状態となっている。このため、制御部10は、この空いた状態となっている第1仕分け位置32に、前段容器101Aを移動させる。図11は、この前段容器101Aが移動した後の状態である。
この移動の結果、前段容器101Aが第1仕分け位置32に、格上げ配送容器として位置することになる。図11では、前段容器101Aに2個の第1物品201が入っている。本来的には第1仕分け位置32に到達する配送容器100には4個の第1物品201の仕分けが必要である。このため、第1仕分け位置32に格上げ配送容器として移動した前段物品容器101Aには、第1物品容器接続経路31の前段の後ろ(以下、「後段」という)にある次の第1物品容器101B(以下、「後段物品容器」という)から、不足する2個の第1物品201の仕分けを受ける。
図11では、制御部10は、前段物品容器101Aを、第1仕分け位置32に移動させて、格上げ配送容器としている。その後、制御部10は、後段物品容器101Bを、前段に移動させる。後段物品容器101Bが前段に移動することで、把持機構が、前段に移動した後段物品容器101Bから第1物品201を、第1仕分け位置32に位置する前段物品容器101Aに仕分けることができる。
図12は、本発明の実施の形態1における後段物品容器から前段物品容器への物品の仕分けを示すブロック図である。図12は、図11に続いての処理を示している。
上述の通り、ここでは、格上げ配送容器となった前段物品容器101Aには、4個の第1物品201の仕分けが必要である。そこで、前段物品容器101Aに不足する2個の第1物品201を、把持機構が、前段に移動した後段物品容器101Bから前段物品容器101Aに仕分ける。図12は、この状態を示している。
この仕分けによって、第1仕分け位置32に格上げ配送容器として移動した前段物品容器101Aは、必要とする4個の第1物品201Aを収容した状態となる。
以上のように、実施の形態1における容器配置機構500は、所定の場合において、配送容器100を第1仕分け位置32に移動させるのを停止させる。次いで、前段物品容器101Aを第1仕分け位置32に移動させて格上げ配送容器とする。更に、後段物品容器101Bを、前段に移動させる。次いで、前段に移動した後段物品容器101Bから、不足する個数の第1物品201を前段物品容器101Aに仕分ける。
この結果、図10のように、第1仕分け位置32の配送容器100と、後段に位置する後段容器101Bとの間に、空の物品容器を発生させることが無い。このように挟まれる空の物品容器が生じると、これを人力で排出させるか、物品容器接続経路に空の物品容器を排出する排出機構を組み込む必要が生じる。いずれの場合でも、物品仕分け装置1に、余分な負担、コストをかけ、人的作業の増加も生じさせるので好ましくない。
これに対して、実施の形態1における容器配置機構500は、図11、図12を用いて説明したように、所定の場合(挟まれる空の物品容器が発生する条件)に、前段物品容器101Aを仕分け位置に格上げ配送容器として移動させることで、これらの問題を生じさせない。
容器配置機構500は、このような特徴を発揮できる。このとき、第1仕分け位置32以外においても同様である。
(実施の形態2)
次に、実施の形態2について説明する。実施の形態2では、種々の工夫等について説明する。
(容器)
配送容器100と物品容器(例えば、第1物品容器101や第2物品容器102など)のそれぞれは、同一種類の物品の収容可能個数が同一である。例えば、ある大きさと形状を有する第1物品201であれば、配送容器100であっても、物品容器であっても同一個数を収容可能である。
また、この同一個数を収容可能とするために、配送容器100と物品容器のそれぞれは、縦方向および横方向のサイズが略同一であることが好ましい。サイズが略同一であることで、同一種類の同一個数の物品を収容可能にできる。また、図11、図12で説明したように、実施の形態1の容器配置機構500は、物品容器を、格上げ配送容器として仕分け位置に移動させることがある。この格上げ配送容器として仕分け位置に移動された物品容器は、通常の配送容器100と同じく、物品の仕分けを受けることになる。
この格上げ配送容器として物品の仕分けを受けた物品容器は、仕分けレーン81を搬送されながら、必要な種類および個数の物品の仕分けを受ける。すべての必要な種類と個数の物品の仕分けを受け終わったら、当該格上げ配送容器は、完成容器105として、完成レーン82に排出される。
この仕分けレーン81での仕分けでも、完成容器105としての排出とその後の出庫においても、配送容器投入部2から投入された配送容器100でも、物品容器として投入された後格上げ配送容器となった物品容器であっても、同じものとして扱われる。このため、配送容器100と物品容器のそれぞれは、略同一のサイズや形状を有していることが好ましい。それぞれを別容器として扱う必要が無くなり、容器配置機構500による図11、図12の動作処理が実現できるようになるからである。
(完成容器)
通常通り、配送容器投入部2から投入された配送容器100は、仕分けレーン81を搬送される。この搬送において、搬送レーン81の各仕分け位置において、仕分け位置のそれぞれに接続する物品容器接続経路の物品容器から、必要な種類と個数の物品の仕分けを受ける。
必要な仕分け位置での必要な仕分けを受けて、制御部10が把握している必要な種類および個数の物品の仕分けが完了した配送容器100は、完成容器105として扱われる。
制御部10は、適当なタイミングで、完成容器105を仕分けレーン81から完成レーン82に排出する。仕分けレーン81で次の配送容器や格上げ配送容器の仕分けのスペースを確保するためである。加えて、完成容器105は、出荷可能な状態であるので、完成レーン82から出庫部7に搬送されることが適当である。出庫部7に搬送されることで、完成容器105は、必要な店舗などに出庫される状態となる。
ここで、配送容器投入部2から投入された通常の配送容器だけでなく、実施の形態1で説明した物品容器として投入されて仕分け位置に移動された格上げ配送容器も、制御部10が把握している必要な種類および個数の物品の仕分けが完了すれば、完成容器105として取り扱われる。このように、格上げ配送容器への仕分けが完了して完成容器105となった場合も、制御部10は、適当なタイミングで、仕分けレーン81から完成レーン82に排出させる。
完成レーン82に排出された完成容器105は、そのまま出庫部7に搬送されて、配送先に出庫されるようになる。
(後段容器からの物品の仕分け)
図11のように、制御部10が前段物品容器101Aを、所定の場合に第1仕分け位置32に移動させると、制御部10は、後段物品容器101Bを後段から前段に移動させる。所定の場合であるので、前段物品容器101Aが第1仕分け位置32に移動されて格上げ配送容器となっても、この第1仕分け位置32において更なる第1物品201の仕分けを必要としているからである。
実施の形態1で説明したように、格上げ配送容器となった前段物品容器101Aは、4個の第1物品201を必要とする場合には、2個の第1物品201が不足している。このため、格上げ配送容器となった前段物品容器101Aには、後段容器101Bから2個の第1物品201が仕分けられる必要がある。
このように、前段物品容器101Aを第1仕分け位置32に格上げ移動させた後で、制御部10は、後段物品容器101Bを、第1物品容器接続経路31の前段に移動させる。
次いで、制御部10は、前段に移動した後段物品容器101Bから、不足する2個の第1物品201を、第1仕分け位置32の前段物品容器101Aに仕分けさせる。この仕分けにおいては、制御部10は、把持機構を用いる。
ここで、制御部10は、前段物品容器101Aを第1仕分け位置32に格上げ移動させる動作と、後段物品容器101Bから不足する第1物品201を格上げされる第1物品容器101Aに仕分ける動作とを、並列に行ってもよい。もちろん、順次処理で行ってもよい。並列処理で行う場合も順次処理で行う場合でも、制御部10は、仕分け作業全体の効率化のために、前段物品容器101Aの第1仕分け位置32への格上げ動作と、後段物品容器101Bから格上げされる前段物品容器101Aへの第1物品201の仕分け動作の一部もしくは全部を時間的に重複させてもよい。
この動作の重複により、作業効率が向上する。
また、後段物品容器101Bから、格上げされる前段物品容器101Aへの第1物品201の仕分けにおいては、後段物品容器101Bにおいて前段物品容器101Aに近い側に位置する第1物品201が移動される。把持機構は、最短距離で物品の移動を行うことで、仕分け作業全体の効率を上げる。
このようにして、第1仕分け位置32において必要となる4個の第1物品201の仕分けと詰め込みが完了した前段物品容器101Aは、第1仕分け位置32での仕分け作業を終える。
(第1仕分け位置での仕分け完了後)
第1仕分け位置32での後段物品容器101Bからの必要な第1物品201の仕分けが完了すると、制御部10は、当該仕分け対象の格上げ配送容器である前段物品容器101Aが必要とする種類および個数(第1物品201に限られない)の仕分けが、完了しているか否かを判断する。制御部10は、当該前段物品容器101Aへ仕分けるべき物品の種類および個数を把握しているからである。
制御部10は、第1仕分け位置32での前段物品容器101Aへの仕分けが、すべての物品において完了していないと判断する場合には、この前段物品容器101Aを次の仕分け位置に搬送する。このとき、制御部10は、仕分けレーン81を動作させることで、前段物品容器101Aを仕分けが必要な物品の仕分け位置となる次の仕分け位置に搬送する。
例えば、仕分けレーン81に格上げされた前段物品容器101Aに、第2物品202の仕分けが必要な場合には、仕分けレーン81は、前段物品容器101Aを、第2仕分け位置42に移動させる。その後も同様に第3仕分け位置52などに移動させる。
もちろん、第2物品202〜第4物品204の中で、仕分けが必要な物品に対応する仕分け位置のみに、移動させてもよい。例えば、第2物品202の仕分けが不要な場合には、制御部10は、仕分けレーン81を介して第2仕分け位置42を飛ばして次の仕分け位置に、前段物品容器101Aを移動させる。
これに対して、制御部10が、第1仕分け位置32での第1物品201の仕分けで、あるいは次の仕分け位置などでの物品の仕分けで、前段物品容器101Aに必要な種類および個数の物品の仕分けが完了した場合には、前段物品容器101Aを完成容器105として判断する。すなわち、通常の配送容器100だけでなく、格上げ配送容器であっても、必要な種類および個数の物品の仕分けが完了すれば、完成容器105として取り扱われる。
制御部10は、適当なタイミングで、完成容器105となった前段物品容器101Aを完成レーン82に排出する。図13は、本発明の実施の形態2における完成レーンへの排出を示すブロック図である。図13に示されるように、制御部10は、仕分けレーン81から完成レーン82へ、完成容器105となった前段物品容器101Aを排出している。
制御部10は、このように格上げ配送容器となった前段物品容器101Aを、通常通り配送容器投入部2から投入された配送容器100と同じように取り扱う。この同じ取扱いによって、図10で説明したような、仕分け位置での配送容器100と後段物品容器101Bとの間に、空の物品容器が発生する問題が解消される。加えて、解消されるだけでなく、解消された空になるはずであった前段物品容器101Aがそのまま、格上げ配送容器として、仕分けレーン81での仕分けを受けつつ、最終的に完成容器105として出庫可能状態となる。
以上のように、実施の形態2の容器配置機構500は、格上げ配送容器となった前段物品容器101Aを、そのまま配送容器100と同じ取扱いとして、物品仕分け装置1での物品の仕分け効率を向上させることができる。
なお、図1などを用いて説明した通り、容器配置機構500は、第1物品容器接続経路31への適用に限定されない。仕分けるべき種類の物品に応じて、物品仕分け装置1は、第1物品容器接続経路31、第2物品容器接続経路41、第3物品容器接続経路51・・第n物品容器接続経路を有している。加えて、これらの複数の物品容器接続経路の数に合せて、第1仕分け位置32、第2仕分け位置42、第3仕分け位置52・・・第m仕分け位置を有している。
なお、実施の形態1〜2で説明された物品仕分け装置に用いる容器配置機構は、本発明の趣旨を説明する一例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲での変形や改造を含む。