JP6441709B2 - バリ取り装置及びバリを除去する方法 - Google Patents

Description

本発明は、ワークに形成されたバリを除去するバリ取り装置、及びバリを除去する方法に関する。

ワーク（被削材）に形成されたバリを除去する装置として、従来、駆動力を得て回転するドライブプーリと、アイドルプーリと、両プーリ間に懸架されている無端の研磨ベルトとを備えている携帯用ベルト研磨機が知られている。搬送ライン上を搬送されるワークのバリを除去する場合、作業者は、携帯用ベルト研磨機を携帯して搬送ラインに接近し、バリの発生部分に研磨ベルトを押し当てる必要があった（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８−１１４３５９号公報

上記携帯用ベルト研磨機によるバリ取り作業は、バリ取り作業ごとに作業員がワークに近づいて行い、作業終了後はワークから離れる必要があり作業効率において改善の余地がある。また、作業員によるワークに対する携帯用ベルト研磨機の押圧力は、常に均一ではないため、バリ取り後のワークの品質にばらつきが生じることがあり、品質向上の点においても改良の余地がある。

そこで、本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、作業員によらずに、ワークの表面に形成されたバリの除去を自動で行うことで作業効率を向上させ、ワークの品質のばらつきを抑えることができるバリ取り装置、及びバリを除去する方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、ワークに形成されたバリを除去するバリ取り装置であって、前記ワークに形成されたバリを研削する研削機と、前記研削機を２軸方向に移動させる駆動手段と、前記バリに対して前記研削機を接触させて退避させるように前記駆動手段を制御する制御手段とを備えることを特徴としている。

また、前記研削機は、前記ワークの下方の待機位置に待機しており、前記制御手段は、前記研削機を前記待機位置から上昇させる第１の動作と、前記第１の動作後に、前記研削機を前記ワークに近づけて前記バリに接触させる第２の動作と、前記第２の動作後に、前記研削機を前記バリに接触させた状態で上昇させる第３の動作と、前記第３の動作後に、前記研削機を前記バリから退避させる第４の動作と、前記第４の動作後に、前記研削機を下降させて前記待機位置に戻す第５の動作と、を前記駆動手段にさせることが好ましい。

また、前記第１の動作を０．７〜１．０秒間行い、前記第３の動作を０．５〜０．８秒間行うことが好ましい。

また、前記第４の動作と前記第５の動作を同時に行うことが好ましい。

また、前記ワークを固定する台に前記ワークが固定されたことを検出する検出手段を備え、前記検出手段が前記台に前記ワークが固定されたことを検出した際に、前記制御手段は、前記駆動手段に前記第１の動作を開始させることが好ましい。

また、前記ワークは、鋼材から形成されており、前記台における前記ワークの支持位置の下方には、前記ワークを下方に引き寄せる磁石が設けられていることが好ましい。

また、前記ワークは円形断面を有する管材であり、前記第３の動作において、前記バリを通る接線上を前記研削機が上昇することが好ましい。

また、前記研削機は複数備えられており、前記制御手段は、前記駆動手段による各研削機の動作を同期させて行うことが好ましい。

また、前記研削機は、駆動源と、前記駆動源によって回転駆動する主動ローラと、前記主動ローラに対して所定の間隔をあけて配置される回転自在な従動ローラと、前記主動ローラと前記従動ローラとに架け渡される無端状の研削ベルトと、を備え、前記従動ローラは、回転軸線方向の中央部に全周にわたって外側に膨らむ膨出部を有しており、前記膨出部における前記研削ベルトが前記ワークのバリに接触することが好ましい。

また、前記ワークは円形断面を有する管材であり、前記従動ローラの回動軸線に沿った断面における前記膨出部の曲率は、前記ワークの外周面の曲率と等しいことが好ましい。

また、前記ワークを搬送する搬送ラインに設けられていることが好ましい。

また、上記の課題を解決するために、本発明は、上記のバリ取り装置を用いて前記ワークのバリを除去する方法であって、前記台に前記ワークを固定する工程と、前記検出手段により、前記台に前記ワークが固定されたことを検出する工程と、前記検出手段による前記ワークの前記台への固定の検出後、前記駆動手段を駆動させて前記研削機に前記第１の動作から前記第５の動作までを行わせる工程と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、ワークに形成されたバリを除去するための作業効率を向上させることができ、ワークの品質のばらつきを抑えることができる。

搬送ラインにおけるバリ取り装置の概略を示す斜視図である。 バリ取り装置の概略を示す正面図である。 研削機の概略を示す一部断面視した側面図である。 研削機の従動ローラの平面図及び正面図である。 研削機の動作を説明する一部断面視した側面図である。 バリを除去する工程を説明するフローチャートである。 研削機の動作状態を説明する図である。

本発明の好ましい実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下に示す実施形態は一例であり、本発明の範囲において、種々の実施形態をとりうる。

図１は、ワークＷに穿孔した後に、その孔の周縁部に発生するバリＢを研削により除去するバリ取り装置１の概略を示す斜視図である。
バリ取り装置１は、ワークＷの搬送ラインに設けられており、特に、円形断面を有する長尺の鋼管のようなワークＷの孔の周縁部に形成されたバリＢを除去する。

図２は、バリ取り装置１及びバリ取りされる対象となるワークＷの正面図であり、二点鎖線により、台６への供給前のワークＷが示されている。図２に示すように、ワークＷには、両端部にワークＷを貫通する端部孔ｈ１，ｈ１が形成されており、これら端部孔ｈ１，ｈ１の間にワークＷを貫通する中間孔ｈ２が形成されている。バリ取り装置１は、ドリル等でワークＷに中間孔ｈ２を穿孔した後、この中間孔ｈ２の周縁部に発生したバリＢを研削して除去する装置である。
端部孔ｈ１，ｈ１及び中間孔ｈ２は、各孔ｈ１，ｈ２がそれぞれの中心軸線を含む同一平面上にあるように、ワークＷに形成されている。図２においては、端部孔ｈ１，ｈ１及び中間孔ｈ２のそれぞれの中心軸線が、平行で同一平面上に存在していることが好ましい。なお、中間孔ｈ２は、端部孔ｈ１，ｈ１の間に形成されていればよく、必ずしも各端部孔ｈ１，ｈ１から同じ距離となる位置に形成されている必要はない。

＜バリ取り装置の構成＞
図３は、待機状態にあるバリ取り装置１を、ワークＷの端面側から見た概略図である。
バリ取り装置１は、研削機２と、研削機２を２軸方向に移動させる駆動装置（駆動手段）３と、この駆動装置３を制御する制御装置（制御手段）４と、ワークＷが台６に固定されたことを検出するセンサ（検出手段）５（図５参照）とを備えている。

（研削機）
図３に示すように、研削機２は、非動作状態において、ワークＷの下方の待機位置にある。研削機２は、駆動源（図示せず）と、主動ローラ２１と、従動ローラ２２と、無端状の研削ベルト２３とを有する。
図３に示すように、２つの研削機２が、ワークＷを挟んで相対して配置されている。待機状態において一対の研削機２はそれぞれワークＷの軸線から、上下方向において下方に同じ距離だけ離間されており、左右方向においても同じ距離だけ離間されている。さらに、研削ベルト２３が、バリＢとの接触位置、つまり研削位置（図７（ｃ）参照）において、ワークＷの中間孔ｈ２を完全に覆うように、研削機２が設けられている。図２に示すように、研削ベルト２３の幅方向の中心と、ワークＷの中間孔ｈ２の中心軸線とが正面から見た際に一致していることが好ましい。各研削機２は、それぞれ研削機２を支持する筐体７に取り付けられている。
なお、研削機２は、ワークＷを挟み込むように一対設ける場合に限らず、中間孔ｈ２が一箇所だけに形成されている場合には、１つだけ設けてもよい。また、バリ取りを行う中間孔ｈ２の数だけ研削機２を設けてもよいし、１つの研削機２で複数の中間孔ｈ２のバリ取りを行うようにしてもよい。

駆動源は、例えば、エアモータ、電動モータ等のモータであってよく、主動ローラ２１を駆動させる。主動ローラ２１は、駆動源から駆動力を得て所定方向に回転する。従動ローラ２２は、主動ローラ２１に対して所定の間隔をあけて、研削機２の先端側でホルダに回転自在に支持されている。
主動ローラ２１と従動ローラ２２との間には、バリＢと接触してバリＢを除去する無端状の研削ベルト２３が架け渡されていて、駆動力が駆動源から主動ローラ２１に供給された場合、主動ローラ２１と従動ローラ２２との間を循環走行する。
主動ローラ２１と従動ローラ２２との間に、研削ベルト２３に張力を与えるテンションローラ２４が回転自在に配置されている。

図４は、従動ローラ２２を拡大して示す平面図及び正面図である。図４に示すように、従動ローラ２２は、回転軸線方向（外周面の幅方向）の中央部に全周にわたって径方向外側に膨らむ膨出部２２ａを有している。膨出部２２ａの曲率、具体的には、図４（Ａ）に示すように、従動ローラ２２を平面視したときの膨出部２２ａの先端の曲率は、ワークＷの外周面の曲率とほぼ等しくなるように形成されている。
研削ベルト２３が、従動ローラ２２の部分においてワークＷの表面に接触することでバリＢは研削される。より詳細には、バリＢは、研削ベルト２３が、従動ローラ２２の膨出部２２ａにおいてワークＷの表面に接触することで研削される。つまり、研削ベルト２３は、ほぼ膨出部２２ａにおいてワークＷの周面に接触し、従動ローラ２２の他の部分において、ワークＷの表面に接触しない。もちろん、膨出部２２ａ以外の部分をワークＷに接触させることに問題はない。

（駆動装置）
駆動装置３は、研削機２を２軸方向に移動させる。具体的には、駆動装置３は、研削機２を、ワークＷに対して図３の平面において上下方向及び左右方向に移動させる。
研削機２の２軸方向での移動のために、駆動装置３は、研削機２を上下方向（高さ方向）に昇降させる昇降部３１と、ワークＷに対して左右方向（横方向）に傾動させる傾動部３２とを有している。

昇降部３１は、例えば、空気圧式のシリンダから構成されており、ピストン３１ａの先端部が筐体７の底部に連結され、シリンダ３１ｂが土台８に取り付けられている。昇降部３１は、研削機２毎に設けられており、各研削機２を支持する筐体７に連結されている。昇降部３１は、制御装置４により、その駆動が制御され、各昇降部３１は、同期して駆動が制御される。

傾動部３２は、例えば、空気圧式のシリンダから構成されており、ピストン３２ａが左右方向に往復移動自在となるようにシリンダ３２ｂが筐体７に取り付けられている。ピストン３２ａの先端部には、研削機２が取り付けられた支持板３３が取り付けられている。支持板３３は、上下方向に延在しており、研削機２は支持板３３の上端部に連結されており、ピストン３２ａは支持板３３の下端部に連結されている。支持板３３は、上端部と下端部との間において、ヒンジ３４を介して筐体７に回動自在に連結されている。
従って、傾動部３２は、研削機２をワークＷに対して左右方向の間隔を調整することができる。すなわち、ピストン３２ａをシリンダ３２ｂから研削機２に向けて伸ばすことにより、ヒンジ３４を中心として支持板３３を傾動させることができ、支持板３３の傾動に伴って、支持板３３に連結されている研削機２をワークＷから離間させることができる。逆に、ピストン３２ａを研削機２からシリンダ３２ｂに向けて縮めることにより、支持板３３を逆方向に傾動させることができ、研削機２をワークＷに接近させることができる。
傾動部３２は、研削機２毎に設けられており、各研削機２を支持する各支持板３３にそれぞれ連結されている。傾動部３２は、制御装置４により、その駆動が制御され、各傾動部３２は、同期して駆動が制御される。

（制御装置）
制御装置４は、研削機２によるバリＢの除去を自動化するため、研削機２、駆動装置３の駆動を制御する。制御装置４は、研削機２の主動ローラ２１の回転速度を制御する。制御装置４は、ワークＷの径寸法により設定されたデータに基づいて、駆動装置３、具体的には昇降部３１及び傾動部３２の移動量を制御する。制御装置４は、駆動装置３に無線又は有線で接続されている。
制御装置４は、センサ５から発信された検出信号を受信して、駆動装置３に、研削機２の研削動作を開始するよう駆動信号を送信する。すなわち、研削機２は、制御装置４からの駆動信号を受信して初めてワークＷに対する移動を開始する。
ワークＷに対する研削機２の接近及び退避動作時の上下方向及び左右方向の移動量は、制御装置４において、ワークＷの径寸法に応じて可変に設定可能である。また、研削機２が２つ設けられている場合、制御装置４は、両研削機２を互いに同期して研削動作を開始させることができる。両研削機２、２の動作は、公知の制御方法により同期させることができる。
なお、制御装置４の設定を変更することで、一方の研削機２のみを駆動させるように、駆動装置３を制御することも可能である。

（センサ）
図５は、制御装置４により制御される構成を説明する図である。なお、バリ取り装置１と、台６の位置は、図１及び図２に示すように別平面上に位置している。
センサ５は、バリ取り装置１が、ワークＷを固定する台６にワークＷが固定されたことを検出する。センサ５は、台６にワークＷを固定するピン５１が、台６の孔６１ａに挿通されていることを検出する。具体的にはセンサ５は、ピン５１の先端が孔６１ａから突き出た状態を検出することで、台６にワークＷが固定されていることを検出することができる。
ピン５１がワークＷの端部孔ｈ１と台６の孔６１ａに挿通されている状態において、中間孔ｈ２は、研削機２に対向できる位置にあり、ワークＷは研削される姿勢になっている。センサ５は、ワークＷが台６に固定されて、研削される姿勢になったことを検出信号として、制御装置４に送信する。
センサ５としては、公知の光学センサを使用しているが、ピン５１の先端が、台６の孔６１ａから突き出た状態を検出することができるのであれば、公知の別のセンサを使用することもできる。

（その他）
図１及び図２に示すように、ワークＷは端部において下方から台６によって支持される。図５に示すように、台６は、例えば、断面Ｕ字形に形成されており、側面には、孔６１ａが形成されている。一方の側面に形成された孔６１ａ及び他方の側面に形成された孔６１ａは同軸上に形成されており、軸線はほぼ水平である。
台６は、両孔６１ａ，６１ａが、ワークＷの端部孔ｈ１と連通する位置、つまり、孔６１ａ，６１ａ及び端部孔ｈ１の中心軸線がほぼ一致している位置において、ワークＷを支持する。台６におけるワークＷの支持位置の下方には、ワークＷを下方に引き寄せる磁石９が設けられている。
なお、台６には、固定されるワークＷの径に応じて最適位置で固定するための複数の孔が形成されていてもよい。

＜バリの除去方法＞
次に、図６を用いて、バリ取り装置１によるワークＷのバリＢの除去工程について説明する。図６は、バリ取り装置１のバリ除去の工程を説明するフローチャートである。
端部孔ｈ１の間に中間孔ｈ２が形成されたワークＷを、バリＢの研削を開始する前に、図２に示すように、台６に設置して、台６の孔６１ａ及びワークＷの端部孔ｈ１にピン５１を挿通して固定する。
センサ５は、台６の孔６１ａ及びワークＷの端部孔ｈ１の両方に挿通されたピン５１の先端が、台６の孔６１ａから突き出ているか否かを判定する（ステップＳ１）。
ステップＳ１において、センサ５は、孔６１ａからピン５１の先端が突き出ていることを検出すると、検出信号を制御装置４に送信する（ステップＳ２）。
ピン５１の挿入が不完全な場合、例えば、ピン５１の先端が孔６１ａから突き出ていないような場合には、センサ５によるピン５１の挿入は検出されず、検出信号は制御装置４に送信されない。ピン５１の挿入が検出されない場合には、制御装置４は、ピン５１の挿入が検出されるまでステップＳ１の判定を繰り返す。

制御装置４は、センサ５からの検出信号を受信すると、研削機２のワークＷへの接近動作を開始するように駆動装置３に駆動信号を送信する（ステップＳ３）。
制御装置４からの駆動信号を駆動装置３が受信すると、駆動装置３の昇降部３１及び傾動部３２はそれぞれ駆動し始め、研削機２を、ワークＷに対して接近させる（ステップＳ４）。このステップＳ４が、バリ取り装置１によるバリＢの研削工程である。
制御装置４は、駆動装置３の駆動開始とほぼ同じタイミングで、研削機２を駆動させる。

ここで、ステップＳ４における、研削機２の動作を図７（ａ）〜（ｄ）を用いて説明する。図７（ａ）〜（ｄ）は、研削機２の研削動作を示す図である。
制御装置４は、駆動装置３及び研削機２に駆動信号を送信し、待機位置に待機している一対の研削機２は、主動プーリ２１の回転駆動により、研削ベルト２３が循環走行し始めるとともに、図７（ａ）に示すように、上記待機位置から、図７における上下方向にワークＷに向かって上昇する（第１の動作）。つまり、駆動装置３の昇降部３１が駆動される。
研削機２の上記上昇動作を開始してから約０．７〜１．０秒後に、図７（ｂ）に示すように、研削機２は、ワークＷに向かって傾倒しながら左右方向でのワークＷとの間隔を詰める。つまり、駆動装置３の傾動部３２が昇降部３１と共に駆動される。研削機２の研削ベルト２３は、循環走行しながら、従動ローラ２２、具体的には従動ローラ２２の膨出部２２ａにおいてバリＢに接触する（第２の動作）。
そして、図７（ｃ）に示すように、研削ベルト２３とワークＷとの接触状態を維持したままで、研削機２はさらに上昇する（第３の動作）。具体的には、接触状態を維持したままで、研削機２は、約０．５〜０．８秒間上昇する。研削機２の上昇中は、研削機２とワークＷとの左右方向での間隔は維持されたままであり、不変である。このとき、研削機２の膨出部２２ａ上の研削ベルト２３は、ワークＷにおけるバリＢを通る接線上を移動する。
第３の動作における上昇後、研削機２は、図７（ｄ）に示すように、ワークＷから退避する（第４の動作）。研削機２は、ワークＷに対して左右方向において間隔をあけた位置に戻り、図３に示した位置、つまり待機位置に下降する（第５の動作）。なお、研削機２を待機位置に下降させる動作は、第４の動作で研削機２をワークＷから退避させるのと同時に行う。
このステップＳ４は、上記一連の第１〜第５の動作を一回行うことで終了する。これにより、バリ取り装置１によるバリＢの除去工程は終了する。

バリＢの除去終了後、ピン５１が孔６１ａ及び端部孔ｈ１から引き抜かれ、研削されたワークＷは、台６から搬出される。
ステップＳ４の終了後、さらにステップＳ４の処理が必要な場合には、作業員が、駆動装置３又は制御装置４を直接操作することにより、ステップＳ４を繰り返すことも可能である。

＜作用、効果＞
以上のような構成を有するバリ取り装置１によれば、ワークＷに形成されたバリＢを研削する研削機２と、研削機２をバリＢに対して接近及び退避運動させる駆動装置３と、駆動装置３を制御する制御装置４とを備えているので、作業員による手動（手作業）によるバリＢの除去に比べて、ワークＷに形成されたバリＢを除去するための作業効率を向上させて生産性を上げることができるとともに、ワークＷの品質のばらつきを抑えることができる。
制御装置４に、バリＢの除去に必要な研削機２への指示を設定することにより、従来、作業員が行ってきた、ワークＷに接近して、ワークＷに形成されたバリＢを手動（手作業）により研削し、バリＢの研削後、再度、ワークＷから離れるという人為的な工程を排除することができるようになった。これにより、さらなる作業効率の向上及び作業時間の短縮を達成することができる。
研削機２の動作時間、及び動作の時間を１秒以下に設定することにより、さらなる作業の迅速化を達成することができる。
センサ５が、ワークＷが台６に固定されたことを検出すると自動的に研削機２のバリ取り動作が開始されるので、作業者は、ワークＷを台６に固定するだけでよく、バリ取りの作業効率がさらに向上する。
台６に磁石９が設けられていることにより、台６におけるワークＷの支持がより確実になり、ワークＷに対する下方からの、研削ベルト２３によるバリＢへの接触時のワークＷの移動が抑制され、バリＢの研削精度を高めることができる。
研削ベルト２３の移動軌跡が、バリＢの接線上にあることにより、バリＢのみを研削することができ、ワークＷの不要な研削を回避することができる。
研削機２が複数有り、全ての研削機２が互いに同期させられてバリ取り動作を実施することにより、ワークＷを両側から支持しながらバリＢを同時に除去することができ、複数のバリＢを除去する場合であっても、作業効率の向上及び作業時間の短縮を図ることができる。
研削ベルト２３が、従動ローラ２２の膨出部２２ａにおいてバリＢに接触することにより、研削ベルト２３が、膨出部２２ａ以外の部分においてワークＷに接触して、ワークＷを不必要に研削することを回避することができる。
従動ローラ２２を平面視したときの膨出部２２ａの先端の曲率が、ワークＷの外周面の曲率と等しいことにより、より正確なバリＢのみの研削が可能になる。
バリ取り装置１が、ワークＷの搬送ラインに設けられていることにより、作業員が、搬送ラインに接近しなくとも、ワークＷのバリＢを除去することができ、作業効率がさらに向上する。
また、上記工程を有するバリＢを除去する方法により、作業員が搬送ライン上にあるワークＷに接近し、バリＢを手動（手作業）により除去し、再度、ワークＷ及び搬送ラインから離れる、という人為的な工程がなくなるので作業の安全性をより向上させることができ、バリ取りの作業効率が向上するとともに、作業時間短縮も達成することができる。

１ バリ取り装置
２ 研削機
２１ 主動ローラ
２２ 従動ローラ
２２ａ 膨出部
２３ 研削ベルト
３ 駆動装置
４ 制御装置
５ センサ
６ 台
Ｂ バリ
Ｗ ワーク

Claims (12)

1. 円形断面を有する管材であるワークに設けられた孔の周縁部に形成されたバリを除去するバリ取り装置であって、
   前記ワークに形成されたバリを研削する研削機と、
   前記研削機を２軸方向に移動させる駆動手段と、
   前記バリに対して前記研削機を接触させて退避させるように前記駆動手段を制御する制御手段と、
   を備え、
   前記研削機は、
   駆動源と、
   前記駆動源によって回転駆動する主動ローラと、
   前記主動ローラに対して所定の間隔をあけて配置される回転自在な従動ローラと、
   前記主動ローラ及び前記従動ローラに架け渡される無端状の研削ベルトと、を有し、
   前記従動ローラは、回転軸線方向の両端部にそれぞれ全周にわたって延在する平坦部と、前記回転軸線方向の中央部に全周にわたって延在する、前記平坦部から外側に膨らむ膨出部と、を有しており、
   前記制御手段は、前記膨出部における前記研削ベルトが前記ワークの孔の周縁部に形成された前記バリに接触するように前記駆動手段を制御する
   ことを特徴とするバリ取り装置。
2. 前記研削機は、前記主動ローラと前記従動ローラとの間で前記研削ベルトを前記ワーク側に張り出させる位置にテンションローラを有し、
   前記制御手段は、前記従動ローラと前記テンションローラとの間において前記研削ベルトが前記ワークに接触しているように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載のバリ取り装置。
3. 前記研削機は、前記ワークの下方の待機位置に待機しており、
   前記制御手段は、
   前記研削機を前記待機位置から上昇させる第１の動作と、
   前記第１の動作後に、前記研削機を傾倒させて前記ワークに前記従動ローラを近づけて前記バリに接触させる第２の動作と、
   前記第２の動作後に、前記従動ローラと前記テンションローラとの間の前記研削ベルトが前記ワークに接触した状態で前記研削機を上昇させる第３の動作と、
   前記第３の動作後に、前記研削機を前記ワークから退避させる第４の動作と、
   前記第４の動作後に、前記研削機を下降させて前記待機位置に戻す第５の動作と、
   を前記駆動手段にさせることを特徴とする請求項２に記載のバリ取り装置。
4. 前記第１の動作を０．７〜１．０秒間行い、前記第３の動作を０．５〜０．８秒間行うことを特徴とする請求項３に記載のバリ取り装置。
5. 前記第４の動作と前記第５の動作を同時に行うことを特徴とする請求項３又は４に記載のバリ取り装置。
6. 前記ワークを固定する台に前記ワークが固定されたことを検出する検出手段を備え、
   前記検出手段が前記台に前記ワークが固定されたことを検出した際に、前記制御手段は、前記駆動手段に前記第１の動作を開始させることを特徴とする請求項３から５までのいずれか一項に記載のバリ取り装置。
7. 前記ワークは、鋼材から形成されており、
   前記台における前記ワークの支持位置の下方には、前記ワークを下方に引き寄せる磁石が設けられていることを特徴とする請求項６に記載のバリ取り装置。
8. 前記第３の動作において、前記バリを通る接線上を前記研削機が上昇することを特徴とする請求項３から７までのいずれか一項に記載のバリ取り装置。
9. 前記研削機は複数備えられており、
   前記制御手段は、前記駆動手段による各研削機の動作を同期させて行うことを特徴とする請求項１から８までのいずれか一項に記載のバリ取り装置。
10. 前記従動ローラの回動軸線に沿った断面における前記膨出部の曲率は、前記ワークの外周面の曲率と等しいことを特徴とする請求項１から９までのいずれか一項に記載のバリ取り装置。
11. 前記ワークを搬送する搬送ラインに設けられていることを特徴とする請求項１から１０までのいずれか一項に記載のバリ取り装置。
12. 請求項６に記載のバリ取り装置を用いて前記ワークのバリを除去する方法であって、
    前記台に前記ワークを固定する工程と、
    前記検出手段により、前記台に前記ワークが固定されたことを検出する工程と、
    前記検出手段による前記ワークの前記台への固定の検出後、前記駆動手段を駆動させて前記研削機に前記第１の動作から前記第５の動作までを行わせる工程と、
    を備えることを特徴とするバリを除去する方法。

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